Universidade Federal do Cear Centro de Tecnologia

Caractersticas de Sistema de Controle com Retroao

Prof.: Bismark Claure Torrico, Dr.

Bismark Claure TORRICO, Universidade Federal do Cear, Fortaleza. TORRICO,

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Cap. 4

Resumo
Neste captulo sero apresentados conceitos importantes aplicados a sistemas com retroao tais como: Sensibilidade a incertezas do modelo Erros de estado estacionrio Caractersticas da resposta transitria a sinais de entrada para teste e rejeio a perturbaes. Investiga-se o papel do sinal do erro.

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Cap. 4

Sistemas de Controle a Malha Fechada

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Cap. 4

Configurao de um Sistema Realimentado

R(s) Q(s) N(s)

Referncia. Perturbao. Rudo.

Y(s) E(s) U(s)

Sada. Erro. Controle.

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Cap. 4

Relaes Entrada-Sada (H(s)=1)

O estado de um sistema descrito por meio de um sistema de equaes diferenciais de primeira ordem.

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Cap. 4

Sensibilidade
Sensibilidade complementar (Y(s)/R(s)).

Sensibilidade perturbao.

Sensibilidade ao rudo

Seja a funo
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Cap. 4

Propriedade dos Sistemas de Controle

Rastreamento ou seguimento de referncia.

Rejeio de perturbaes

Observa-se que ganhos elevados do controlador C(s) contribui na reduo do efeito da perturbao na sada.

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Cap. 4

Propriedade dos Sistemas de Controle

Sensibilidade ao rudo.

Da equao anterior observa-se que o rudo afeta pouco sada se o qual conflitante com o objetivo desejado para o seguimento de referncia.

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Propagao de Erros em Formulas

Se uma funo com vrias variveis ento o mximo erro possvel em :

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Sensibilidade Paramtrica
A sensibilidade de T ( F.T. de malha fechada), em regime permanente, com relao a um parmetro G pode ser definido como:

Aplicando idia de propagao de erros obtm-se:

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Sensibilidade Paramtrica do Sistema em Retoao Estudado

Determine a sensibilidade do sistema mudanas da funo G: , com relao a

Determine a sensibilidade do sistema mudanas da funo H:

, com relao a

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Exemplo (Amplificador Inversor)

Determine a sensibilidade do amplificador inversor com relao ao ganho A

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Cap. 4

Exemplo 2
Um sistema de malha fechada usado para rastrear o Sol de modo a obter o mximo de energia a partir de um painel fotovoltaico. O sistema de rastreamento pode ser representado pela seguinte funo de transferncia:

em que , no caso nominal. Calcular a sensibilidade de este sistema por uma pequena mudana no valor de .

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Erro em estado estacionario

Teorema do valor final.

Erro de um sistema realimentado.

Erro de um sistema realimentado para uma entrada tipo degrau.

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Exemplo 3
O controle de velocidade de um motor em malha fechada pode ser implementado por meio de um tacmetro como se mostra na seguinte figura.

(a) Calcule a resposta em malha fechada. (b) Calcule Ka para obter uma constante de tempo 10 vezes mais rpida que a de malha aberta. (c) calcule o erro em estado estacionrio.
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Cap. 4

Exemplo 4
Um veculo submersvel possui um sistema de controle de profundidade como est ilustrado na Figura abaixo. (a) Determinar a funo de transferncia de malha fechada T(s)=Y(s)/R(s). (b) Determinar a sensibilidade e . (c) Determinar o erro estacionrio devido a uma perturbao tipo degrau unitrio. (d) Calcular a resposta y(t) para uma entrada na referncia tipo degrau unitrio (K=K2=1). Determine K1 para a resposta mais rpida (1<k1<10).

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Exemplo
Teorema do valor final.

Erro de um sistema realimentado.

Erro de um sistema realimentado para uma entrada tipo degrau unitrio.

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OBRIGADO PELA ATENO

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