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Escultura andarilha de Theo Jansen

Prof. Dr. Newton Landi Grillo


Mecanismos: Elementos de Cinemtica e Dinmica
Prof. Dr. Newton Landi Grillo
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SUMRIO
1. Vetores e Escalares
1.1 Vetores ................................................................................................................. 4
1.2 Adio de Vetores ............................................................................................. 4
1.3 Subtrao de Vetores ......................................................................................... 5
1.4 Decomposio de Vetores ................................................................................. 6
1.5 Escalar ............................................................................................................... 7
1.6 Multiplicao de um Escalar por um Vetor ....................................................... 7
1.7 Sistemas de Coordenadas .................................................................................. 8
1.8 Algumas Relaes Trigonomtricas .................................................................. 9
1.9 Notao de Vetor Expresso no Plano ................................................................ 11
1.10 Produto Vetorial .............................................................................................. 11
1.11 Produto Escalar ................................................................................................ 12
1.12 Vetor no Plano: Notao Complexa .............................................................. 13
2. Mecanismos
2.0 Definies ........................................................................................................ 14
2.1 Noes Bsicas Sobre Mecanismos ................................................................ 15
2.2 Tipos de Movimentos no Plano ....................................................................... 16
2.3 Juntas Cinemticas .......................................................................................... 17
2.4 Graus de Liberdade ......................................................................................... 18
2.5 Inverso Cinemtica ........................................................................................ 21
3. Mecanismos Elementares
3.1 Definies ......................................................................................................... 23
3.2 Mecanismo de Quatro Barras ........................................................................... 24
3.3 Regra de Grashof .............................................................................................. 25
3.4 Fase de Ponto Morto ......................................................................................... 27
3.5 ndices de Mrito .............................................................................................. 27
3.6 Aplicaes e Configuraes de Mecanismos Articulados ................................ 30
3.7 Noes Sobre Metodologia de Projeto ............................................................. 33
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4. Posio e Deslocamento
4.1 Deslocamento Absoluto .................................................................................... 38
4.2 Deslocamento Relativo ..................................................................................... 38
4.3 Mtodos Analticos para a Determinao de Posies ..................................... 41
4.3.1 Anlise de Posio de um Mecanismo Biela-Manivela .................... 41
4.3.1.1 Mtodo Algbrico ............................................................... 41
4.3.1.2 Mtodo da Notao Complexa ............................................ 42
4.3.2 Anlise de Posio de um Mecanismos de Quatro Barras ................ 45
4.3.2.1 Mtodo da Notao Complexa ............................................ 45
5. Velocidades em Mecanismos Articulados
5.1 Regra da Cadeia para Derivadas ....................................................................... 48
5.2 Velocidade Angular .......................................................................................... 50
5.3 Equao de Velocidade Relativa ...................................................................... 51
5.4 Mtodos para a Determinao de Velocidades em Mecanismos ..................... 52
5.4.1 Mtodo da Notao Complexa Mecanismo Biela Manivela .......... 52
5.4.2 Mtodo do Polgono de Velocidades ................................................. 54
5.4.3 Mtodo dos Centros Instantneos de Rotao ................................... 57
5.4.4 Mtodo da Notao Complexa Mecanismo Quatro Barras ........... 58
5.4.5 Mtodo do Polgono de Velocidades ................................................. 61
5.4.6 Mtodo dos Centros Instantneos de Rotao ................................... 63
6. Aceleraes em Mecanismos Articulados
6.1 Equao de Acelerao Relativa ...................................................................... 68
6.2 Mtodos para a Determinao de Aceleraes em Mecanismos ...................... 69
6.2.1 Mtodo da Notao Complexa Mecanismo Biela Manivela .......... 69
6.2.2 Mtodo do Polgono de Aceleraes ................................................. 71
6.2.3 Mtodo da Notao Complexa Mecanismo de Quatro Barras ...... 75
6.2.4 Mtodo do Polgono de Aceleraes ................................................. 78
6.3 Acelerao em um Ponto no Sistema Mvel Acelerao de Coriolis ........... 82
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7. Anlise Esttica em Mecanismos Articulados
7.1 Anlise Esttica ................................................................................................. 87
7.1.1 Momento do Binrio .......................................................................... 88
7.1.2 Foras e Torques Estticos em Mecanismos Articulados ................ 90
7.2 Anlise Dinmica ............................................................................................. 93
7.2.1 Princpio dAlembert ......................................................................... 93
7.2.2 Foras e Torques Dinmicos em Mecanismo Articulado Mtodo do
Trabalho Virtual ................................................................................ 95
7.2.3 Determinao do Momento de Inrcia Centro de Percusso .......... 97
7.2.3.1 Determinao do Perodo de Oscilao do Pndulo Fsico ............ 98
7.3 Exemplo de Aplicao ...................................................................................... 102
8. Bibliografia ................................................................................................ 104
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1. VETORES E ESCALARES
1.1 Vetores
Vetores so entes matemticos que possuem magnitude, direo e sentido, e que se
somam de acordo com a regra do paralelogramo.
Intensidade de um vetor: caracterizada por um certo nmero de unidades,
Direo de um vetor: definida por sua linha de ao horizontal, vertical, inclinada,
Sentido de um vetor: identificado por uma seta direita-esquerda, cima-baixo, vice-
versa. Exemplo:
Uma fora de 15 Newtons aplicada na horizontal, da esquerda para a direita. A
intensidade, o mdulo ou magnitude do vetor ser 15 N, sua direo horizontal, e seu
sentido da esquerda para a direita.
Um vetor representado graficamente por uma seta possuindo uma origem e uma
extremidade, ex:
Analiticamente um vetor representado por uma letra em negrito ou com uma flexa
sobre a letra, ex:
V ou V

. Em nosso texto usaremos a representao em negrito.


1.2 Adio de Vetores
Sendo dados dois vetores A e B, a notao A + B expressa a adio do vetor B ao vetor
A, resultando em um terceiro vetor C denominado vetor resultante. Para realizarmos a
operao utilizamos a regra do paralelogramo:
origem
extremidade
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A soma de dois vetores A e B pode ser realizada tanto adicionando o vetor A ao vetor B
quanto o vetor B ao vetor A resultando no vetor C. Esta propriedade chamada
comutativa.
A + B = B + A = C
Sendo dados trs vetores A, B e C. Para realizarmos a adio entre eles fazemos:
(A+B) + C ou A + (B + C) = D. Esta propriedade chamada associativa.
As propriedades comutativa e associativa significam que quando se realiza a adio de
vrios vetores, o resultado independe da ordem em que os vetores so somados. A
adio de uma srie de vetores para se obter um nico vetor denominado composio
de vetores, e o resultado da operao chamado vetor resultante.
1.3 Subtrao de Vetores
A operao de subtrao de vetores definida pela expresso
A - B = A + (-B), onde o sinal (-) significa sentido inverso de B.
Considere dois vetores A e B. Queremos realizar a operao A B = C
C A
B
A
B
B
A
A B
C
A
B
C
D
A+B
B+C
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Quando se realiza a soma ou subtrao de vetores, acopla-se a origem de um vetor na
extremidade de outro.
1.4 Decomposio de Vetores
Sendo dado um vetor C, determinar dois vetores A e B, tal que A + B = C
Obtermos infinitas solues. Para obtermos uma nica soluo, necessrio fornecer as
direes dos vetores A e B, exemplo, o vetor A na direo ST e o vetor B na direo
UV.
C
C
A
B
A
B
A
B
A
-B
C
T S
C
V
U
S
T
U
V
C
A
B
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Em um caso particular quando as componentes A e B do vetor C so perpendiculares
entre si, so denominados componentes retangulares de C.
1.5 Escalar
Um escalar qualquer grandeza que pode ser especificada por um nmero real. So
simplesmente nmeros positivos, negativos ou nulos utilizados na especificao de
grandezas como tempo, temperatura, energia, volume, comprimento, etc.
1.6 Multiplicao de um Escalar por um Vetor
Considerando a soma de trs vetores: A+A+A. Esta soma pode ser simplificada
escrevendo-se 3A, que a multiplicao de um escalar por um vetor. Chamando de r
um escalar, o produto rA define outro vetor que ser nulo se r for zero, e ter sentido
contrrio de A se o escalar r for negativo.
A diviso de um vetor por um escalar equivale multiplicao do vetor pelo inverso do
escalar (1/r). Se o escalar for igual ao mdulo do vetor, o resultado da operao
denomina-se vetor unitrio, cuja grandeza igual a 1, podendo ser positivo ou negativo,
indicando somente direo e sentido.
r
R
r =

onde
r

= vetor unitrio
R = vetor
r = escalar, o qual possui a mesma direo e sentido de R
C
A
A
B B
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1.7 Sistemas de Coordenadas
Em alguns sistemas de referncia, so normalmente utilizados certos smbolos para
designar vetores unitrios associados aos eixos de referncia. No sistema de
coordenadas cartesianos retangulares, o terno de vetores k j i

, , ou na notao i, j, k
define as direes X, Y, Z respectivamente.
Considere um ponto A no espao com coordenadas x
a
, y
a
, z
a
definindo sua posio em
relao origem do sistema de coordenadas O. A posio de A expressa por:
A = x
a
i + y
a
j + z
a
k
O mdulo do vetor A dado por
2 2 2
a a a
z y x A + + =
k
X
Y
Z
i
j
-i
-j
-k
O
A
y
a
j
z
a
k
x
a
i

X
Y
Z
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Os cossenos diretores de A so
cos =
A
x
a
cos =
A
y
a
cos =
A
z
a
1.8 Algumas Relaes Trigonomtricas
Considere o tringulo escaleno; suas grandezas podem ser encontradas pelas leis dos
senos e dos cossenos
Lei dos cossenos: a
2
= b
2
+ c
2
2bc cos
b
2
= a
2
+ c
2
2ac cos
c
2
= a
2
+ b
2
2ab cos
Lei dos senos:
c
sen
b
sen
a
sen
= =
Considere o tringulo retngulo
a = hipotenusa
a
2
= b
2
+ c
2
, portanto, a =
2 2
c b +
b = cateto adjacente, b = a cos
c = cateto oposto, c = a sen

a
b
c

a
b
c
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O ngulo encontrado atravs da relao entre seno e cosseno:
b
c
tg =
A medida de uma circunferncia dada por 2.r,
A medida de um arco (S) de um circulo dado por S=.r, onde (rad)
Considere duas retas paralelas e no coincidentes AA e BB e a reta inclinada CC,
sendo e vrtices. Tomando as anlises em funo dos ngulos , teremos
CA = AC : ngulos opostos pelo vrtice,
CA = CB: ngulos correspondentes,
AC = CB: ngulos alternos internos,
CA = BC: ngulos alternos externos
r
r S
A A
B B
C
C


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1.9 Notao de Vetor Expresso no Plano
Considere um vetor A expresso no plano cartesiano, e queremos decomp-lo em duas
coordenadas cartesianas retangulares
Notao retangular de A: A = A cos i + A sen j ( soma de vetores)
Notao polar de A: A = AZ. O ngulo medido a partir do eixo X, tomado positivo
no sentido anti-horrio (s.a.h.), e negativo quanto tomado no sentido horrio (s.h.).
A determinao do ngulo dada pela razo entre o termo em j pelo termo em i:
= tg
-1

cos A
Asen
Quando realizamos a soma de vetores expressos na notao retangular, somam-se os
termos referentes aos respectivos vetores unitrios: i + i, j + j, k + k.
1.10 Produto Vetorial Produto Entre Dois Vetores
Considere dois vetores A e B no plano, formando um ngulo entre eles. A resultante
do produto entre os vetores ser um terceiro vetor C cuja linha de ao (direo)
perpendicular ao plano formado pelos vetores A e B, de mdulo dado por: C = ABsen,
e sentido dado pela regra da mo direita. Rotao de no sentido anti-horrio
positivo + , e sentido horrio negativo -
-j
j
i
-i
A
X
Y

A cos i
A sen j
A
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: vetor unitrio, direo perpendicular ao plano formado por A e B. Considerando o
sistema de coordenadas cartesianas e considerando sen0
0
= 0 e sen90
0
= 1, teremos:
i x i = j x j = k xk = 0 (sen0
0
= 0)
i x j = k j x i = -k sen 90
0
= 1
j x k = i i x k = -j
k x i = j k x j = -i
1.11 Produto Escalar entre Dois Vetores
O produto escalar entre dois vetores A e B nos d um escalar c obtido pela expresso:
c = A.B = AB cos
Sendo cos 0
0
= 1 e cos 90
0
= 0, ento:
i . j = j . k = k . i = 0,
i . i = j . j = k . k = 1
k
X
Y
Z
i
j
-i
-j
-k

A
B
C = A.B sen
C = AxB
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1.12 Vetor no Plano Notao Complexa
Tal como vimos, a representao vetorial no plano requer duas componentes horizontal
e vertical. Qualquer vetor no plano x e y pode ser representado como um nmero
complexo;
A = a + ib, onde i = 1
a e b denotam as componentes x e y do vetor A, tambm denominados as partes real e
imaginria do vetor A
A = mdulo do vetor A
= argumento ou ngulo entre o vetor e o eixo X
O vetor A pode ser escrito como:
A = Ae
i
= A cos + iAsen
A =
2 2
b a +
= tg
-1
a
b

X Real
Y Imaginrio
a
b
A = a + ib = Ae
i
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2. MECANISMOS
2.0 Algumas definies
Um mecanismo um conjunto de elementos de mquinas ligados de forma a produzir
um movimento especfico. Podem ser subdivididos conforme suas aplicaes:
mecanismos com elementos mecnicos, hidrulicos, pneumticos, eltricos ou
combinados.
Nosso interesse localiza-se nos mecanismos com elementos mecnicos, os quais podem
ser subdivididos, de uma maneira geral, em:
- Mecanismos de movimento uniforme: Engrenagens, rodas de atrito, de
acoplamento flexvel ( correias, correntes, etc.),
- Mecanismos de movimento peridico: mecanismos de barras, mecanismos de
cames.
Os mecanismos de movimento uniforme so comumente fornecidos como unidades
completas de montagem. Seu estudo cinemtico mais simples, e seus problemas de
aperfeioamento localizam-se nos materiais e na manufatura.
Os mecanismos de movimento peridico fazem parte integrante de uma mquina, e no
so fornecidos como unidades pr-fabricadas e sim projetados, devido ao fato das
exigncias variarem de acordo com as circunstncias, de caso a caso de projeto.
Distingue-se, neste caso, o mecanismo de 4 barras, tambm chamado de quadriltero
articulado, pois o mais utilizado devido sua simplicidade e robustez.
A Cinemtica o estudo do movimento independentemente das foras que o
originaram, portanto, as peas so consideradas corpos rgidos desconsideram-se suas
deformaes. Na cinemtica estuda-se a posio, geometria, deslocamento (translao e
rotao), velocidade e acelerao.
Na Cinemtica Aplicada estuda-se a aplicao dos conceitos da Cinemtica na Sntese e
Anlise dos Mecanismos.
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A Sntese Cinemtica, ou Sntese Dimensional, considera a determinao da geometria
bsica das partes constituintes de um mecanismo, necessria para a realizao de uma
transmisso ou transformao especfica do movimento. Pressupe basicamente:
- Deslocamentos O deslocamento representa a mudana de posio,
independentemente do caminho percorrido. Distinguem-se os deslocamentos
lineares e angulares.
- Trajetrias A trajetria representa as posies sucessivas de um ponto mvel,
ou seja, o caminho (lugar geomtrico) deste ponto traado no plano fixo.
Na Anlise Cinemtica o deslocamento j no mais considerado de ordem
exclusivamente geomtrica pois o tempo introduzido como um novo parmetro,
resultando em duas novas grandezas cinemticas: a velocidade e a acelerao.
A disciplina Mecnica Aplicada abrange os contedos de Cinemtica dos Mecanismos e
Dinmica das Mquinas, onde se incluem os contedos de anlise esttica e dinmica
dos mecanismos, alm de Vibraes Mecnicas.
2.1 Noes Bsicas sobre Mecanismos
Nos mecanismos, os componentes que transmitem foras ou movimentos so
denominados ligaes ou pinos, e para que o movimento seja transmitido os elementos
devem ser ligados entre si.
O conjunto dos elementos que estabelece o contato entre as diversas barras de um
mecanismo chamado junta cinemtica ou par cinemtico. A composio de peas
(barras, conexes) ligadas entre si constitui uma cadeia cinemtica, a qual transforma-
se em mecanismo quando uma das peas se torna base (pea fixa).
Considere o mecanismo biela-manivela com corredia, o qual constitudo por quatro
elementos: O bloco ou estrutura fixa ou pea (1) que o corpo ao qual o mecanismo
est rigidamente ligado, a manivela (2), pea que imprime movimento ao mecanismo, a
biela (3), pea de ligao ou acoplador, e a corredia (4). Essas peas esto unidas por
trs juntas de rotao (R
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, R
23
, R
34
), e uma junta de translao (T
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).
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As ligaes ou barras podem ser binrias, ternrias, quaternrias, etc., conforme
possuam dois, trs ou quatro elementos de junta, ex:
Quando os diversos componentes de um mecanismo partem de uma posio, descrevem
um determinado movimento e retornam posio inicial para, deste modo,
recomearem a mesma trajetria, diz-se que o mecanismo completou um ciclo, com a
durao de um determinado perodo de tempo, tendo assumido fases, ou seja, vrias
posies instantneas relativas durante o ciclo.
2.2 Tipos de Movimentos Planos
No movimento plano ou bidimensional, as peas de um mecanismo descrevem
movimentos de rotao, translao, composto ou misto.
Rotao: Quando todas as partculas do corpo (pea) traam trajetrias em torno de um
eixo, passando pelo corpo, chamado eixo de rotao.
Pea
Binria
R
12
R
23
2
3 R
34
T
14
1
4
Pea
Ternria
Pea
Quaternria
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Translao: Quando todas as partculas do corpo (pea) apresentam uma nica
trajetria, podendo ser retilnea ou curvilnea.
Composto: Quando o corpo apresenta ambos os movimentos.
2.3 Juntas Cinemticas
Em um mecanismo, para que o movimento seja transmitido, necessrio que as barras
estejam ligadas entre si por juntas ou pares cinemticos. Cada tipo de junta tem suas
prprias caractersticas, as quais determinam o tipo de movimento existente entre os
corpos e, pelo critrio de Reuleaux, baseado no tipo de contato entre dois elementos,
elas podem agrupar-se em duas classes: juntas superiores e juntas inferiores.
Nas juntas superiores o contato pontual ou linear, como por exemplo o contato entre
os dentes de um par de engrenagens, entre duas rodas de atrito, entre o rolamento de
A
B
B
A
retilnea
B B
A
A
curvilnea
B
V
B
A V
A
Eixo de rotao
A
B
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agulha e a pista do rolamento, entre o came e o seguidor, etc. Nesses tipos de juntas as
superfcies esto sujeitas a tratamento trmico ou de superfcie.
Nas juntas inferiores o contato uma superfcie, e as comumente utilizadas so as juntas
cinemticas de rotao (pino ligando duas barras nas quais as posies angulares
variam), e as de translao (cursor em translao- movimento de escorregamento),
podendo ser citadas tambm as juntas esfricas ou globular (homocintica), helicoidal
ou parafuso, etc.
Os termos superiores e inferiores derivam-se do fato de que as juntas superiores so de
fabricao e constituio de material mais complexas, portanto, mais nobres, superiores,
ao passo que as juntas inferiores so mais fceis de se obterem, menos nobres, e por
isso, inferiores.
2.4 Graus de Liberdade ou de Mobilidade
De uma maneira geral, graus de liberdade (GDL) so representados pelo nmero de
coordenadas independentes, necessrias para especificar a posio de um corpo ou
sistema mecnico no plano ou no espao.
Pode ser definido tambm como o nmero de movimentos de acionamento que um
determinado mecanismo necessita, para que a localizao de suas peas seja
completamente conhecida em relao a um referencial pr-definido. O nmero de graus
de liberdades, de uma maneira geral, para um mecanismo fechado, pode ser
determinado pelo critrio de Grubler, onde:
GDL = 3(n 1) H 2L
n = nmero de peas,
H = nmero de juntas superiores,
L = nmero de juntas inferiores.
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Revoluta movimento de rotao: 2 barras descrevem movimento de rotao em torno
de um pino, L = 1.
Prismtico movimento de translao , L = 1
a) Mecanismo de 4 barras, 4 peas, todas binrias - 2 peas descrevem um ngulo de
rotao em torno de cada articulao (pino).
n = 4, H = 0, L = 4 ........ GDL = 1
b) Mecanismo biela manivela, 4 peas
n = 4, H = 0, L = 4 ( 3 ngulos de rotao + 1 componente de translao)....GDL = 1
1
2
3
4
1
2
3
4

x
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c) Mecanismo de retorno rpido, 6 peas
n = 6, H= 0, L = 7 ( 6 ngulos de rotao + 1 componente de translao)......GDL = 1
d) Mecanismo de retorno rpido plaina limadora, 6 peas
n = 6, H = 0, L = 7 ( 5 ngulos de rotao + 2 componentes de translao).......GDL = 1
De uma maneira geral, temos:
Se GDL ) 0, o sistema um mecanismo com GDL graus de liberdade;
Se GDL = 0, o sistema uma estrutura estaticamente determinada;
Se GDL ( 0, o sistema uma estrutura estaticamente indeterminada.
1
2
3
4
5
6
1
1
2
3
4
5
6
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e) Estrutura isosttica
n = 3, H = 0, L = 3 (3 ngulos de rotao) ................ GDL = 0
f) Estrutura Hiperesttica
n = 6, H = 0, L = 8 ( 8 ngulos de rotao - 2 em cada pino) ...............GDL = -1
2.5 Inverso Cinemtica
A inverso de um mecanismo no altera o movimento relativo entre as barras, mas
modifica o movimento absoluto de cada barra relativamente a um referencial fixo.
Fixando-se as peas diferentes em sequncia, ou seja, invertendo a base, pode-se criar
uma variedade de mecanismos com diferentes caractersticas de transmisso. A tcnica
til para o desenvolvimento de mecanismos novos ou soluo de problemas da sntese
e anlise cinemtica.
Pelo fato do mecanismo de quatro barras possuir quatro elementos, significa que h trs
inverses possveis, correspondentes fixao das barras 2, 3 e 4, exemplos:
1
2 3
1
2
3
4
5
6
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1
2
3
4
1
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3
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1
2
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1
2
3
4
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3. - MECANISMOS ELEMENTARES
3.1 Algumas definies
Um critrio de classificao dos mecanismos que tem como base o tipo de
transformao do movimento entre os rgos motor e movido. Os mecanismos podem
transformar movimento de:
- Rotao em rotao como um par de engrenagens (motora e movida), a polia
motora correia polia movida, mecanismo de 4 barras (manivela balancim),
etc.
- Rotao em translao como em manivela corredia, came seguidor, morsa
(parafuso - garra), etc.
- Translao em translao como em peas deslizantes ligadas por uma barra,
came de translao (perfil inclinado deslizante) e seguidor, etc.
Em muitas aplicaes prticas, um nico mecanismo pode no permitir a realizao do
efeito cinemtico desejado, neste caso, procura-se combinar os mecanismos de
movimento peridico entre si em composies.
A aplicao dos mecanismos tem sido dos mais variados possveis, abrangendo
praticamente todos os setores da engenharia mecnica tais como:
- Mquinas industriais como as txteis, as operatrizes, os manipuladores e
dispositivos de manufatura, acionadores de prensa, de impresso, de
embalagem, etc.
- Mquinas e implementos agrcolas,
- Veculos automotivos suspenso dianteira e traseira, sistema de direo, de
embreagem, do acelerador, limpador de parabrisa, levantador de vidro,
dobradias, etc.
- Guindastes e mquinas rodovirias,
- Aparelhos de biomecnica,
- Brinquedo mecanizado,
- Utilidades domsticas, etc.
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3.2 Mecanismo de Quatro Barras ou Quadriltero Articulado
O mecanismo de quatro barras o mais comum e o mais simples dos mecanismos
articulados, sendo que os demais mecanismos podem ser obtidos a partir dele. Sua
principal caracterstica reside no fato de que apresenta diferentes relaes geomtricas
entre as barras, e diferentes relaes entre o tipo de movimento de entrada e sada.
constitudo por quatro barras ou peas, sendo uma fixa (barra 1), uma motora (barra 2),
uma intermediria (barra 3) e uma movida (barra 4).
A barra 1 fixa, a estrutura que suporta o mecanismo. A barra 2 denomina-se
manivela pois a barra que imprime movimento ao mecanismo, e tem movimento de
rotao em um sentido. A barra 3 denomina-se acoplador pois a pea que acopla a
manivela s demais peas do mecanismo, apresentando movimentos de translao e
rotao nos dois sentidos, e a pea 4 denomina-se oscilador ou barra oscilante quando
descreve movimento de rotao nos dois sentidos e, obviamente sem translao, pois
est articulada estrutura fixa.
1
2
3
4
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25
3.3 Regra de Grashof
Em projetos de mecanismos busca-se a simplicidade. A menor quantidade de peas que
podem realizar um trabalho geralmente fornece a soluo mais barata e confivel, e o
mecanismo de quatro barras deve estar entre as primeiras solues propostas.
Em geral, a manivela acionada por um motor com movimento contnuo em um nico
sentido, descrevendo um ngulo de 360
0
em torno de um eixo passando pela articulao
com a pea 1. Para que o movimento se complete e no haja travamento, a chamada
regra de Grashof de aplica:
para mecanismos de quatro barras que descrevem movimento plano, se a soma dos
comprimentos das barras mais curta e mais comprida for inferior ou igual soma dos
comprimentos das duas barras restantes, ento a barra mais curta pode rodar
continuamente, ou seja:
S + L s P +Q
S o comprimento da barra menor, L o comprimento da barra maior, P e Q so os
comprimentos das barras remanescentes. Os mecanismos que obedecem a essa relao
so chamados de Mecanismos de Grashof, e os que no obedecem so chamados de
Mecanismos de no-Grashof.
Quando uma barra realiza uma rotao completa o mecanismo atende condio de
Grashof, e a cadeia cinemtica chamada de Classe I. S+L menor que P+Q.
S + L ( P +Q
Quando nenhuma barra capaz de girar totalmente em torno de um pino ou articulao
ou junta a equao acima no se aplica, e o mecanismo chamado de no-Grashof, e a
cadeia cinemtica chamada de Classe II. S+L maior que P+Q
S + L) P +Q
Quando a equao acima se iguala o mecanismo chamado caso especial de Grashof ou
de Classe III, e as configuraes so chamadas de dupla manivela.
S + L = P +Q
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26
S
Q
L
P
Mecanismos de quatro barras de Grashof
P
L S
Q
Mecanismo de manivela barra oscilante Mecanismo de dupla manivela
Classe I Classe III
S
Q
P
L
Mecanismo de dupla barra oscilante
Mecanismo de no-Grashof Classe II
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27
3.4 Fase de Ponto Morto
No mecanismo de quatro barras possvel, dada sua configurao, que duas de suas
barras estejam alinhadas uma com a outra, como indica a figura abaixo:
Quando isso ocorre, a velocidade angular da barra 4 (
4
) passa por zero e, se for
aplicado um momento na barra 4, (BO
4
), a barra 2 (AO
2
), estar submetida somente a
trao ou compresso de forma que ela no sofrer qualquer movimento. Nesta situao
o mecanismo estar na posio chamada de ponto morto. As fases de ponto morto
devem ser evitadas a fim de minimizar esforos nas barras e nas juntas.
3.5 ndices de Mrito
Em um dado mecanismo de quatro barras obedecendo a regra de Grashof, isto , a barra
2 completando um giro de 360
0
, e desconsiderando as foras de atrito e de inrcia, a
relao entre o conjugado aplicado barra 2 (T
2
), conjugado de entrada, necessrio para
acionar a barra 4 e vencer o conjugado resistente (T
4
), estabelece o conceito de
vantagem mecnica (VM), que a razo entre o conjugado resistente e o conjugado de
entrada.
VM =
2
4
T
T
=
4
2

O
2
O
4
A
B
2 4
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28
A vantagem mecnica est relacionada com o chamado ngulo de transmisso, o qual
medido entre a barra intermediria (3) e a barra movida (4). Esses conceitos sero
aplicados no tpico Anlise Esttica em Mecanismos Articulados, porm,
algebricamente, podemos determina-lo:
No mecanismo de 4 barras abaixo, o ngulo o chamado ngulo de transmisso e,
aplicando a lei dos cossenos para os tringulos ABD e BCD, teremos:
(BD)
2
= r
1
2
+ r
2
2
2.r
1
.r
2
.cos
2
,
(BD)
2
= r
3
2
+ r
4
2
2.r
3
.r
4
.cos
Igualando as duas equaes e resolvendo em funo da varivel :
= cos
-1
(

+ +
4 3
2 2 1
2
2
2
1
2
4
2
3
2
cos 2
r r
r r r r r r
O ngulo de transmisso () deve estar no intervalo aproximado entre 40
0
ou 50
0
e 140
0
pois, dado que fora deste intervalo as barras intermedirias (3) e movida (4) podem ficar
alinhadas, coincidentes entre si, tornando o ngulo igual a zero, e o mecanismo se
travaria ou emperraria. Alm do mais, ser possvel provar que quando = 90
0
, para um
1
T
2
3
T
4
A D
B
C
r
1
r
2
r
3
r
4

2
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29
dado conjugado resistente (T
4
), aplicado na barra 4, a fora exercida na barra
intermediria (3) ser mnima tornando esse ngulo a de melhor vantagem mecnica.
Quando aplicado um torque T
2
, e mesmo antes de qualquer movimento ocorrer,
surgir uma fora colinear esttica F
34
aplicada pela barra 3 barra 4 no ponto B. as
componentes de F
34
podem ser decompostas nas componentes radial (F
r
34
) e tangencial
(F
t
34
), decompostas paralela e tangencialmente.
O ideal seria que toda a fora F
34
produzisse o torque de sada T
4
, porm, somente a
fora tangencial gera esse torque. A fora radial F
r
34
fornece somente trao ou
compresso na barra 4, contribuindo com o atrito na junta B; por esta razo, o valor
ideal para o ngulo de transmisso () 90
0
.
Quando o ngulo for menor que 45
0
, a componente radial maior que a componente
tangencial como pode ser verificado trigonometricamente, o que reduz
significativamente a vantagem mecnica. Dado que o mecanismo se movimenta, o
ngulo de transmisso varivel e por essa razo, o ngulo de transmisso mnimo para
uma boa condio de projeto deve ser maior que 40
0
.
F
r
34
= F
34
cos

O
2
O
4
A
B
T
2
3
4
F
34
F
t
34
= F
34
sen
T
4
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30
3.6 Aplicaes e Configuraes de Mecanismos Articulados
Existem vrias aplicaes em diferentes configuraes de mecanismos articulados, e o
aluno dever buscar na literatura as representaes e as respectivas utilidades, porm,
possvel aqui citar algumas especficas:
Mecanismo Pisto- Biela-Manivela:
Largamente utilizado principalmente em motores de combusto interna e compressores.
Transforma o movimento de rotao da manivela em translao do pisto e vice-versa.
Mecanismo Biela-Manivela com excentricidade:
Existe uma excentricidade entre o eixo de rotao da manivela e a linha de ao da
corredia; tambm utilizado como mecanismo de retorno rpido.
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31
Mecanismo Scotch-Yoke
O mecanismo fornece o movimento harmnico simples, utilizado em bombas a vapor,
uma variante do mecanismo biela-manivela onde a manivela tem comprimento infinito
transformando-se em uma corredia.
Mecanismo de Whitworth
Esse mecanismo uma variao da inverso do mecanismo biela-manivela, onde se
considera fixa a manivela. Tanto a barra b quanto a barra d descrevem movimento de
rotao contnua, sendo consideradas manivelas, e a corredia f est condicionada ao
movimento giratrio da manivela d. frequentemente utilizada em mquinas
ferramentas, em particular em mquinas da industria txtil.
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32
Mecanismo de Avano
Mecanismo derivado de um sistema articulado de quatro barras de dupla manivela, onde
a barra 2 o rgo motor girando com velocidade angular constante. O cursor 6 move-
se com velocidade aproximadamente constante na maior parte do avano, e ser mais
lento para o retorno rpido quando a barra 2 gira no sentido horrio. Dentre os
mecanismos de retorno rpido, o nico que no possui juntas cinemticas de
translao ou deslizantes entre as barras que constituem o mecanismo base.
1
2
3
4
5
6
O
2
O
4
A
B
C
curso
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33
3.7. Algumas Noes Sobre Metodologias de Projeto
Um projeto de engenharia envolve algumas atividades do tipo design (projeto) que
significa designar ou marcar, e pode ser definido como esboar, desenhar, conceber,
inventar, planejar uma ao de trabalho, etc. Engineering design (projeto de engenharia)
o processo de aplicao de diversas tcnicas e princpios cientficos, com o objetivo de
definir um processo ou sistema suficientemente detalhado para permitir sua realizao,
podendo ser simples ou complexo, matemtico ou no matemtico, fcil ou difcil.
Os projetos de engenharia normalmente constituem-se em um problema no
estruturado, isto , identifica-se uma necessidade, algo como um tipo de mquina a
resolver um determinado trabalho. Isto um problema pouco definido, difcil de ser
resolvido, por isso, necessrio estruturar problemas desestruturados. Norton (2010)
relaciona etapas de um tipo de metodologia:
- Identificao da necessidade
Ns precisamos de... Este um problema no estruturado pois indica a necessidade de
uma mquina para resolver determinada tarefa, ou do desenvolvimento de um
dispositivo a ser acoplado em uma determinada mquina, mas possvel perguntar: Que
tipo de mquina ou dispositivo ser esse? Como ir funcionar? Quais sero os
elementos mecnicos, eltricos, hidrulicos, etc. necessrios?
- Pesquisa preliminar
Essa etapa significa identificar se o problema ou outro parecido j foi solucionado, ou
seja, no se reinventa a roda. Se a mquina j existe no mercado mais econmico
compr-la que produzi-la e, alm disso, aprende-se muito na resoluo de um projeto ao
estudar um produto ou tecnologia similar procurada, sendo comum o processo de
comprar um produto, desmonta-lo e estuda-lo. No processo de pesquisa, a internet
uma fonte muito til assim como publicaes tcnicas e checagem de patentes.
- Estabelecimento do objetivo
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Uma vez entendido o que se quer e resolvido esse problema terico, necessrio
estabelecer o objetivo o qual deve ser conciso, porm, sem prever a soluo. Deve ser
guiado pela visualizao funcional, a qual requer outro objetivo: como projetar um
modo de resolver uma determinada tarefa estabelecida nos dois itens anteriores,
necessitando para isso pensar, idealizar maneiras de resoluo, ou seja, como o objetivo
deve ser alcanado, como selecionar o problema, como ele pode ser solucionado,
realando as solues mais baratas porm efetivas. O projeto final deve ser comparado
com o objetivo.
- Idealizao
A idealizao um processo difcil pois envolve a criatividade. O processo criativo
significa gerar idias sem julgar suas qualidades. Todas devem ser acolhidas pois
mesmo as mais pfias podero gerar novas idias; no processo de criao em grupo
utiliza-se a tcnica de brainstorming (tempestade de idias). Trabalhando sozinho,
tcnicas de analogias e sinnimos so teis, exemplo:
Mova um objeto do ponto A ao ponto B. Sinnimos de mover so empurrar, puxar,
deslizar, impelir, jogar, ejetar, pular, transbordar. necessrio, portanto, deixar abrir o
espectro de possibilidades fsicas para a soluo da tarefa, cumprir o objetivo a ser
realizado.
- Anlise
Uma vez estruturado o problema, idealizado a soluo ou a construo do projeto ou te-
lo esboado mesmo que temporariamente, necessrio estudar seu desempenho. Das
vrias solues pensadas como vrios projetos, so necessrias a elaborao de itens a
fim de comparaes na busca de melhor soluo, sendo necessria a construo de uma
matriz de tomada de decises utilizando fatores de ponderao os quais medem a
importncia relativa do quesito, relacionados como o custo, segurana, desempenho,
confiana, ergonomia, etc. em uma linha e, em uma coluna estaro dispostos os projetos
ou solues pensadas.
Note que a matriz a ser elaborada relacionando os fatores de ponderao e itens ou
quesitos so variveis de acordo com o projeto, e h muita literatura disponvel sobre o
assunto.
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Figura 3.1: Matriz de tomada de decises
Custo Segurana Desempenho Confiana Ergonomia
Total(

)
Fator de
Ponderao
0,xx 0,yy 0,zz 0,uu 0,vv 1,0
Projeto 1
Projeto 2
Projeto 3
- Seleo
Uma vez que, pela anlise, destacou-se um projeto potencialmente vivel, ele deve ser
selecionado para o projeto detalhado, prototipagem e teste.
- Projeto detalhado: Inclui a criao de conjuntos completos de desenhos de montagem,
desenhos de cada pea utilizada no projeto. Os desenhos de detalhe devem especificar
as dimenses e o material necessrio para produzir a pea.
- Prototipagem: Ocorre que fundamentalmente no se tem certeza se o projeto vivel,
correto, se funcionar como projetado at que seja montado e testado. Em projetos de
mecanismos de barras possvel construir modelos com papelo duro em escalas
compatveis para testar os movimentos e as funes do projetado.
Teste: Verificar a atuao, verificar o funcionamento para vincular a ele elementos de
instrumentao para tornar precisos parmetros como deslocamentos, velocidades,
aceleraes, foras, torques, temperaturas, etc., possvel utilizar o computador para
monitoramentos de preciso a custos reduzidos.
- Relatrio tcnico
A apresentao de idias e resultados est contida no relatrio tcnico. Disciplinas como
Metodologia do Trabalho Cientfico especificam suas normas de construo, as etapas
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36
contendo memorial de clculo e, tambm algo muito importante, escrito sem erros
ortogrficos.
- Unidades
O sistema de unidades utilizado o Sistema Internacional (SI). A constante
gravitacional aproximadamente 9,81 m/s
2
, massa, comprimento e tempo so unidades
fundamentais e fora uma unidade derivada. Note: em clculos dinmicos no se usa
milmetro (mm) e sim metro (m). Em uma equao escrita corretamente, todas as
unidades de cada lado da igualdade devem ser anuladas, caso contrrio, algo deve estar
incorreto.
Tabela 3.1: Variveis e unidades
Varivel Smbolo Unidade no SI
Fora F newtons (N)
Comprimento l metros
Tempo t segundos (s)
Massa m quilogramas (kg)
Peso W newtons (N)
Velocidade v m/s
Acelerao a m/s
2
Pulso j m/s
3
ngulo graus (
o
)
ngulo radianos (rad)
Velocidade angular rad/s
Acelerao angular rad/s
2
Pulso angular rad/s
3
Torque T N.m
Momento de inrcia de massa I N.m.s
2
Energia E joules (J)
Potncia P watts (W)
Volume V m
3
Peso especfico N/m
3
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Densidade kg/m
3
4. - POSIO E DESLOCAMENTO
Em cinemtica, a anlise do deslocamento refere-se determinao das posies
ocupadas por qualquer um ou por todos os pontos de uma pea de um mecanismo
quando este se move descrevendo um ciclo de operao. Tal anlise necessria para se
determinar as posies angulares de cada barra para uso posterior nas anlises de
velocidade, acelerao e foras, ou para traar a trajetria de um ponto em uma dada
pea. Em anlise de deslocamento as peas so rgidas e os comprimentos conhecidos.
Corpo rgido: Aplicando-se uma fora externa ao corpo, a distncia entre dois pontos,
contidos no corpo, permanece constante.
Trajetria: Constitui-se nos lugares geomtricos ocupados pelo ponto em movimento.
Distncia percorrida pelo corpo: Em um intervalo de tempo t
1
a t
2
, o comprimento
medido sobre a trajetria, entre duas posies referentes a esse intervalo de tempo.
Comprimento uma grandeza escalar.
Deslocamento de um ponto: um vetor que expressa a posio final do ponto em
relao sua posio inicial.
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4.1 Deslocamento Absoluto
Considere um ponto movendo-se no plano, da posio 1 (t = t
1
) para a posio 2 (t = t
2
),
ao longo de uma trajetria qualquer.
R
1
e R
2
: so chamados vetores posio, pois definem as posies do ponto nos instantes
1 e 2 em relao origem do centro de coordenadas X e Y.
R: chamado vetor deslocamento.
Da figura temos: R
2
= R
1
+ R, portanto, R = R
2
R
1
(translao)
Da figura, =
2

1
( deslocamento de rotao)
X
Y
R
2
(t = t
2
)
R
1
, (t = t
1
)
R
Trajetria

2
Y
X
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4.2 Deslocamento Relativo
Considere um corpo rgido, e localizando dois pontos A e B neste corpo, o qual desloca-
se em movimentos de translao e rotao no plano. Queremos descrever uma equao
que expresse o deslocamento total do ponto B entre as posies inicial e final.
Translao: O corpo desloca-se da posio 1 para a posio 2
Rotao: O corpo desloca-se da posio 2 para a posio 3, girando em torno de um
eixo que passa pelo ponto A
2
.
Da figura, R
B3A2
= R
B2A2
+ R
BA
, portanto, R
BA
= R
B3A2
R
B2A2
Movimento geral: O corpo descreve os movimentos de translao e rotao, e o
deslocamento total do ponto B dado por:
RB = RB

+ RB

ou
Y
X
A
1
B
1
A
2
B
2
R
B1A1
R
B2A2
R
A
R
B

= R
A
Y
X
A
3
A
2
B
2
B
3
R
B2A2
R
B3A2
R
B

= R
BA
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40
RB = RA + RBA Equao do Deslocamento Relativo. O vetor RBA representa
o deslocamento de B em um sistema de coordenadas no rotativo, cuja origem est em
A.
Em cinemtica, anlise de deslocamento refere-se determinao das posies
ocupadas por alguns ou todos os pontos de barras de um dado mecanismo, o qual se
move atravs de um ciclo de operao. Tal anlise necessria para determinar as
posies angulares de cada barra para uso posterior em anlises de fora, velocidade e
acelerao, ou para traar a trajetria de um ponto acoplado barra.
Um mecanismo dito haver completado um ciclo de operao quando move-se atravs
de todas as possveis posies e retorna posio original. Qualquer posio antes de se
completar um ciclo referida como sendo fase.
Para anlise de deslocamento assume-se que o comprimento de todas as barras sejam
conhecidos, e que todas sejam rgidas. Esta anlise pode ser realizada por mtodos
grficos os quais baseiam-se na interpretao geomtrica do mecanismo e uso de
desenho auxiliado por computador, pelo mtodo da notao vetorial, e por mtodos
analticos. A utilizao de algum mtodo analtico possibilita a construo de
algoritimos para o desenvolvimento de programas de uso computacional.
A
1
B
1
A
3
A
2
B
2
B
3
RB

= RA
RB

=RBA
RB
Y
X
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4.3 Mtodos Analticos para a Determinao de Posies
4.3.1 Anlise de Posio de um Mecanismo Biela-Manivela
O problema, para anlise de posio e deslocamento, consiste na localizao dos vrios
pontos de interesse do mecanismo, para tanto, deduz-se expresses analticas capazes de
expressar a posio de um determinado corpo, exemplo manivela, ou o ponto em um
corpo, em funo da configurao geomtrica do mecanismo e do tipo de acionamento.
4.3.1.1 Mtodo Algbrico
Considere o mecanismo biela-manivela, e pretende-se determinar a posio do pisto
(corredia) localizada pelo ponto B, o qual representa seu centro de massa. A manivela
(barra 2) a barra motora girando em torno de O
2
com velocidade angular conhecida,
tal que:
2
t =
2
.
r
1

3
B
C O
2
4

2
2
r
2
3
r
3
A
1
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42
Escrevemos as expresses atravs das relaes trigonomtricas expressas pelas leis do
seno e cosseno, e pelas projees cartesianas. Podemos escrever para o ponto B em
relao a O
2
:
r
1
= O
2
C + CB = r
2
cos
2
+ r
3
cos
3
............................................................................ eq.4.1
O mecanismo biela-manivela tal como visto no item 2.4 tem um grau de liberdade, e as
coordenadas ou variveis
2
e
3
no so independentes, ou seja,
3
depende de
2
.
Podemos tambm escrever:
AC = r
2
sen
2
= r
3
sen
3
(lei dos senos)
Isolando sen
3
: sen
3
=
3
2
r
r
sen
2
Substituindo esta expresso na lei fundamental da trigonometria,
sen
2
+ cos
2
= 1, ou, cos =
2
1 sen :
cos
3
=
2
2
3
3
2
2
1 sen
r
r
........................................................................................eq. 4.2
Inserindo a eq. 4.2 em 4.1, obtemos:
r
1
= r
2
cos
2
+ r
3
2
2
3
3
2
2
1 sen
r
r
, a qual pode ser reescrita:
r
1
= r
2
cos
2
+
2
2
2
2
3
sen r r ...................................................................................eq.4.3
onde
2
equivale e pode ser substitudo por
2
t
4.3.1.2 Mtodo da Notao Complexa
A equao 4.3 acima pode ser escrita atravs da notao complexa. Com o fim de
relembrarmos a manipulao complexa, escrevemos:
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R = r
x
+ ir
y
R: vetor que representa o nmero complexo,
r
x
e r
y
: representam respectivamente a parte real e a parte imaginria,
i: representa a unidade imaginria tal que i = 1
O vetor R representado no espao complexo:
O mdulo de R dado por:
r = ( ) ( )
2 2
y x
r r +
O vetor R pode ser escrito em notao complexa e coordenadas polares:
R = rcos + isen, ou
R = r(cos + isen) = re
i
Das sries numricas de MacLaurin, temos:
e
i
= 1+ i ...
! 7 ! 6 ! 5 ! 4 ! 3 ! 2
7 6 5 4 3 2
+ + +
i i i
cos = 1- ...
! 6 ! 4 ! 2
6 4 2
+ +

isen = i - ...
! 7 ! 5 ! 3
7 5 3
+ +
i i i
Lembre-se que:
2! (2 fatorial = 2x1)
3! (3 fatorial = 3x2x1)
4! (4 fatorial = 4x3x2x1).. e assim por diante. O ngulo expresso em radianos.
r
x
Y imag
r
y
R
X Real
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Provar que: cos 20
0
= 0,9396926, e que sen20
0
= 0,3420201
As barras do mecanismo biela-manivela descrito no mtodo algbrico acima esto
sendo representadas por vetores posio, formando uma cadeia cinemtica fechada.
Da figura podemos escrever a soma de vetores:
R
1
= R
2
+ R
3
, ou, R
2
+ R
3
R
1
= 0
Em notao complexa,
r
2
ei
2
+ r
3
ei
3
r
1
ei
3
= 0
Aplicando as sries de MacLaurin
r
2
(cos
2
+ isen
2
) + r
3
(cos
3
+ isen
3
) r
1
(cos
1
+ isen
1
) = 0
Separando as partes real e imaginria,
r
2
cos
2
+ r
3
cos
3
r
1
cos
1
= 0
r
2
sen
2
+ r
3
sen
3
r
1
sen
1
= 0
Dado que
1
= 0, cos
1
= 1 e sen
1
= 0, reescrevemos:
r
2
cos
2
+ r
3
cos
3
r
1
= 0 ..........................................................................................eq. 4.4
r
2
sen
2
+ r
3
sen
3
= 0
Isolando
3
e inserindo na equao acima com r
1
isolado, temos:
sen
3
=
2
3
2
sen
r
r
, onde
3
= arcsen
|
|
.
|

\
|

3
2 2
r
sen r
...............................................eq. 4.5
podemos escrever
3
atravs da equao fundamental da trigonometria
R
1

2
A
O
2
B

3
R
2
R
3
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45
cos
2

3
= 1-sen
2

3,
cos
3
=
3
2
1 sen , inserindo sen
3
da equao 4.5 acima dentro da raiz, teremos
cos
3
=
2
2
2
3
2
2
1 sen
r
r
........................................................................................eq. 4.6
onde

3
= arcos
2
2
3
3
2
2
1 sen
r
r
....................................................................................eq. 4.7
Reescrevendo a eq. 4.4, isolando r
1
, e inserindo a equao 4.7
r
1
= r
2
cos
2
+ r
3
cos
3
, fica:
r
1
= r
2
cos
2
+
2
2
2
2
3
sen r r ..................................................................................eq. 4.8
Como era de se esperar, a eq.4.3 igual eq. 4.8
4.3.2 Anlise de Posio de um Mecanismo de Quatro Barras
4.3.2.1 Mtodo da Notao Complexa
Nesta anlise os comprimentos das barras r
1
, r
2
, r
3
e r
4
so conhecidos, e o problema
consiste na determinao das posies angulares das barras 3 e 4,
3
e
4
respectivamente, sendo
2
conhecido.
Representando o mecanismo atravs de vetores posio formando uma cadeia
cinemtica fechada, e representando-a pela seguinte equao vetorial:
R
1
+ R
2
+ R
3
+ R
4
= 0
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=
d

3
, =
d

4
Aplicando a lei dos cossenos para o tringulo O
2
AO
4
r
d
2
= r
1
2
+ r
2
2
2.r
1
.r
2
.cos
2
O vetor auxiliar R
d
pode ser escrito:
R
d
= R
1
+ R
2
Na forma polar complexa:
r
d
e
id
= r
1
e
i1
+ r
2
e
i2
Aplicando as sries de MacLaurin e separando as partes real e imaginria,
r
d
cos
d
= r
1
cos
1
+ r
2
cos
2
r
d
sen
d
= r
1
sen
1
+ r
2
sen
2
Dado que
1
= 180
0
, cos
1
= -1 e sen
1
= 0, as duas equaes acima ficam:
r
d
cos
d
= -r
1
+ r
2
cos
2
r
d
sen
d
= r
2
sen
2

d
= arcsen
|
|
.
|

\
|
2
2
sen
r
r
d
Aplicando a lei dos cossenos para o tringulo ABO
4
, e lembrando que =
d

3
r
4
2
= r
3
2
+ r
d
2
2.r
3
.r
d
.cos(
d

3
)
Resolvendo em funo de
3
:
O
4
B
A
O
2
R
d
, r
d
R
4,
r
4
R
3
, r
3
R
2
, r
2
R
1
, r
1

2
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3
= arcos
3
2
4
2
3
2
2 r r
r r r
d
d
+
-
d
Aplicando novamente a lei dos cossenos para o tringulo ABO
4
, e que =
d

4
r
3
2
= r
4
2
+ r
d
2
2.r
4
.r
d
.cos(
d

4
).
Resolvendo em funo de
4
:

4
= arcos
4
2
3
2
4
2
2 r r
r r r
d
d
+
+
d
5. VELOCIDADES EM MECANISMOS ARTICULADOS
Considerando o movimento de uma partcula descrevendo uma trajetria qualquer, e
localizando dois pontos R
1
e R
2
referentes aos instantes t
1
e t
2
.
Durante o intervalo de tempo, t = t
1
t
2
, o deslocamento da partcula dado pelo vetor
deslocamento R = R
2
R
1
.
Define-se a sua velocidade mdia durante o intervalo de tempo t como sendo:
Vm =
t
R
A
A
A velocidade instantnea, que a velocidade da partcula em um determinado instante t,
chamada somente velocidade, dada por:
V =
0
lim
A
A
A
t
t
R

=
t
R
A
A
=
dt
dR
=
.
R

R
R
2
R
1
X
Y
R
1
(t=t
1
)
R
2
(t=t
2
)
trajetria
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Como R um vetor, no limite haver duas convergncias: mdulo e direo, portanto,
a velocidade a razo da variao do deslocamento em relao ao tempo.
Com o objetivo de definirmos as duas convergncias, vamos recordar alguns elementos
matemticos:
5.1 Regra da Cadeia para Derivadas
Considerando uma partcula movendo-se em uma trajetria plana e curva:
Determina-se sua posio no instante t por meio de equaes que expressam X e Y em
funo de t.
X = f(t),
Y = g(t)
Eliminando-se t, podemos escrever:
Y = F(X), mas X = f(t)
A regra da cadeia para derivadas nos d:
Y = F(X): funo diferencivel em x,
X = f(t) : funo diferencivel em t
Podemos escrever: Y(t) = F[ f(t) ] = g(t) funo diferencivel em t, portanto,
Y(t) = F(x).f(t), ou,
dt
dX
dX
dY
dt
dY
=
Y
X
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49
Retornando ao nosso estudo sobre velocidade e considerando uma partcula em
movimento, deslocando-se da posio 1 (t = t
1
) at a posio 2 (t = t
2
), seguindo uma
trajetria circular S.
R: vetor posio com origem no sistema e ,
e : vetores unitrios,
S: trajetria, grandeza escalar.
De acordo com a figura, R depende de S, portanto, a velocidade depende da
trajetria.
Como R e S so grandezas que dependem do tempo, ento so grandezas em funo
do tempo. Chamando:
S = f(t),
R = g(t)
Eliminando-se t, podemos escrever:
R = F(S), mas S = f(t)
Aplicando a regra da cadeia:
R = F(S): funo diferencivel em S,
S = f(t): funo diferencivel em t.
Podemos escrever: R = F[ f(t) ] = g(t) funo diferencivel em t, portanto,
1 (t = t
1
)

S
R
Y
X

2 (t = t
2
)
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50
R(t) = F(S).f(t), ou,
0
lim
A
A
A

A
A
=
A
A
t
t
S
S
R
t
R
, ou ,
dt
dS
dS
dR
dt
dR
= , onde:
dt
dR
= V (vetor velocidade, mdulo e direo)
dS
dR
= (somente direo, vetor tangente trajetria)
dt
dS
=
.
S (velocidade da partcula na trajetria)
Podemos escrever a expresso:
V =
.
S .....................................................................................................................eq. 5.1
Em qualquer posio, a velocidade sempre tangente trajetria.
5.2 Velocidade Angular
Considerando um corpo rgido representado pelo disco girando em torno do eixo OA.
Isto significa que todos os pontos do corpo, tal como o ponto P, se movem numa
trajetria circular em torno do eixo OA. A velocidade angular do corpo dada pelo
vetor , que tem direo OA, e sentido dado pela regra da mo direita. A magnitude da
velocidade angular a razo de variao de qualquer segmento de reta do corpo, com
direo normal ao eixo de rotao. Designando o deslocamento angular do segmento
por no intervalo de tempo t, sua magnitude fica:
=
0
lim
.
A
=
A
A
t
t

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51
O vetor posio r expressa a posio do ponto P em relao a origem do sistema de
coordenadas O, e o corpo gira com velocidade angular . O produto entre os dois
vetores nos d um terceiro vetor perpendicular ao plano formado por eles tal que:
V = r.sen , onde um vetor unitrio perpendicular ao plano formado por r e .
Representando a origem do sistema de coordenadas O no corpo, o ngulo torna-se
90
0
, e o vetor r torna-se o raio do circulo sendo que o ponto P desloca-se na trajetria
circular. A figura acima fica representada abaixo:
Como sen 90
0
= 1, a expresso de velocidade fica:
V = .r ou simplesmente V = .r
A velocidade de um ponto qualquer em um corpo rgido com velocidade de rotao,
igual ao produto da velocidade angular pela distncia entre esse ponto e o eixo de
rsen

A
Y
X
O

r
P
V

r V
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52
rotao, com direo tangente ao crculo de rotao do ponto. Sintetizando, o vetor
velocidade sempre tangente trajetria
5.3 Equao de Velocidade Relativa
Considerando um corpo rgido que apresenta movimentos de translao e rotao,
girando com velocidade angular em torno de um eixo que passa pelo ponto A, e
destacando um ponto B localizado por R
BA
em relao ao ponto A.
= velocidade angular do corpo,
V
A
= velocidade de translao do corpo.
A posio de B dada pela equao: RB = RA + RBA
A velocidade de B dada pela equao:
dt
dRBA
dt
dRA
dt
dRB
+ = , ou,
VB = VA + VBA denominada equao de velocidade relativa.
VBA = x RBA pois RBA um vetor fixo ao corpo.
A equao de velocidade relativa expressa que a velocidade de um ponto qualquer do
corpo rgido (B) igual soma da velocidade de A, componente de translao do
movimento, mais a velocidade de B em relao a A, componente de rotao do
movimento.
5.4 Mtodos para a Determinao de Velocidades em Mecanismos
5.4.1 Mtodo da Notao Complexa Mecanismo Biela-Manivela
B
R
A
R
B
A
V
A

Y
X
R
BA
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53
Considerando o mecanismo bielamanivela j visto no estudo sobre posio, item 4,
queremos agora determinar a velocidade angular da barra 3 (
3
), e a velocidade do
ponto B, VB.
Da figura podemos escrever a soma de vetores:
R
1
= R
2
+ R
3
, ou, R
2
+ R
3
R
1
= 0
Em notao complexa,
r
2
ei
2
+ r
3
ei
3
r
1
ei
3
= 0
Derivando esta equao em relao ao tempo obtemos a expresso da velocidade da
corredia (B),
Lembrando que
dx
du
e e
dx
d
u u
= , a expresso para a velocidade fica:
0
1 1
1
1 1 3 3
3
3 3 2 2
2
2 2
= + + +


i i i i i i
e
dt
d
i r e
dt
dr
e
dt
d
i r e
dt
dr
e
dt
d
i r e
dt
dr
............... eq. 5.2
Dado que os comprimentos r
2
e r
3
das barras 2 e 3 so constantes assim como o ngulo

1
da corredia suas respectivas derivadas so nulas, alm disso, da expresso acima
teremos:
2
2

=
dt
d
3
3

=
dt
d
1
1
v
dt
dr
=
R
1
(r
1
)

2
A
O
2
B

3
R
2
(r
2
)
R
3
(r
3
)
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54
A eq. 5.2 pode ser simplificada e reescrita:
ir
2

2
e
i2
+ ir
3

3
e
i3
v
1
e
i1
= 0
Lembrando a identidade de Euler: e
i
= cos + isen e aplicando na expresso acima:
ir
2

2
(cos
2
+ isen
2
) + ir
3

3
(cos
3
+ isen
3
) v
1
(cos
1
+ isen
1
) = 0
Nesta equao acima
3
e v
1
so incgnitas,
1
= 90 (na anlise do deslocamento
1
= 0)
e dado que
2
sempre conhecido. Separando as partes real e imaginria, e resolvendo
em funo das incgnitas:
r
2

2
cos
2
+ r
3

3
cos
3
v
1
cos
1
= 0 .......................................................................eq. 5.3
r
2

2
sen
2
+ r
3

3
sen
3
v
1
sen
1
= 0 .......................................................................eq. 5.4
Isolando
3
da expresso (5.3):

3
=
3 3
2 2 2
cos
cos


r
r
................................................................................................eq. 5.5
Como j visto em anlise de posio no item 4, o ngulo
3
dado pela expresso
abaixo:

3
= arcsen
|
|
.
|

\
|

3
2 2
r
sen r
Isolando v
1
na expresso (5.4) e inserindo
3
da expresso (5.5), chega-se na expresso
de velocidade:
v
1
= r
2

2
sen
2
+ r
3

3
sen
3
v
1
= r
2

2
sen
2
+ r
3
|
|
.
|

\
|

3 3
2 2 2
cos
cos


r
r
sen
3
A expresso acima fica:
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55
v
1
= r
2

2
[sen
2
cos
2
.tg
3
], lembrando que v
1
= VB
5.4.2 Mtodo do Polgono de Velocidades Mecanismo Biela-Manivela
O mtodo baseia-se na construo e resoluo grfica de equaes vetoriais, isto , o
mtodo constitui-se em uma soma de vetores velocidades instantneas que esto
ocorrendo na condio do mecanismo.
Devemos nos lembrar que o vetor velocidade de um ponto qualquer contido na barra
tem direo tangente sua trajetria e, por consequncia, este vetor ser perpendicular
barra em questo, exemplo:
Considere a barra descrevendo movimento de rotao, articulada em O, portanto
girando em torno de O com velocidade angular , e queremos expressar o vetor
velocidade instantnea do ponto A em relao a articulao O.
A direo de VA ser perpendicular barra, sentido para baixo devido ao sentido da
velocidade angular ser anti-horria, e sua magnitude dada pela expresso VA = .AO
Considerando o mecanismo articulado biela-manivela. Queremos determinar a
velocidade da corredia B assim como a velocidade angular da barra 3 (biela)
3
.

A
VA
O
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56
Na determinao das velocidades parte-se sempre de uma velocidade conhecida que a
da barra 2 manivela, pois sua velocidade angular tambm conhecida dado que a
barra motriz girando com velocidade n, de onde obtemos a expresso:
= 2
60
n
, onde n = rpm
A obteno das velocidades pelo mtodo dos polgonos resulta da soma de vetores
obtidos da equao de velocidade relativa onde:
VB = VA + VBA
A magnitude do vetor velocidade VA encontrado: VA =
2
AO
2
. Conhecida sua
magnitude a direo tambm conhecida pois o ponto A descreve uma trajetria
circular e, por conseqncia, a direo perpendicular barra AO
2
, e o sentido do vetor
VA acompanha o sentido da velocidade angular
2
.
A origem do vetor VA define o plo de velocidades (O
v
), o qual a origem tambm do
vetor resultante VB. Dado que o ponto B est localizado na corredia e esta desloca-se
em translao, traamos uma reta na horizontal a partir de O
v
.
No mecanismo, a barra AB (3) tem como extremidades os pontos A e B. Esta barra
descreve movimentos de translao e rotao, portanto, sua velocidade tangencial
tambm ser perpendicular.
Para determinarmos a velocidade VBA traamos uma reta perpendicular barra AB,
reta essa que passa pelo ponto A e, ao traarmos essa reta haver o cruzamento com a
reta horizontal onde se localiza o vetor VB. O cruzamento define o ponto B comum aos
vetores VB e VBA.

3
B
O
2
4

2
2
3
A
1
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57
Na construo do polgono de velocidades, a velocidade de uma corredia, cursor ou
pisto, pea que descreve movimento de translao somente, sempre tem como origem
o plo. O polgono de velocidades fica representado na figura abaixo:
Uma vez determinado VBA, a determinao da velocidade angular
3
trivial, dado
por:

3
=
BA
VBA
5.4.3 Mtodo dos Centros Instantneos de Rotao Mecanismo Biela-Manivela
No mtodo chamado linha de centros admite-se a velocidade VA conhecida, e pretende-
se determinar as velocidades de outros pontos do mecanismo biela-manivela, quatro
barras e/ou outros. O primeiro passo consiste em achar todos os plos, e um mecanismo
tem tantos plos quantos forem as formas de unio entre as peas. O nmero de plos
de um mecanismo de n peas :
N =
2
) 1 ( n n
...........................................................................................................eq.5.6
Ov
VB
VA VBA
Reta perpendicular barra AO
2
A
B
Reta perpendicular barra AB
Reta tangente, paralela ao
deslocamento da corredia
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58
O plo de velocidade definido como a localizao instantnea de um ponto comum a
dois corpos que tm a mesma velocidade em cada, ou seja, a localizao instantnea de
um ponto em um corpo, em torno do qual outro corpo instantaneamente girado.
Aps achados esses plos, os restantes so localizados pelo teorema de Aronhold-
Kennedy:
Quando trs corpos se movem com movimento relativo entre si, eles tm trs plos de
velocidade, estando todos na mesma linha reta.
Anlise considerando o mecanismo biela-manivela.
O plo A pertence manivela pea 2, e o plo B pertence corredia pea 4. Essas
peas 2 e 4 tm em comum o polo P
13
, e apresentam a mesma velocidade quer se
considere fazendo parte de uma ou outra pea.
O plo P
13
o ponto de interseco entre o prolongamento da reta coincidente com a
barra 2 e com a pea 4, sendo chamado centro instantneo dos pontos A e B.
Analisando a pea 2, manivela, todos os pontos que a ela pertence giram em torno de
O
2
, assim, podemos escrever:

3
=
13 13
BP
VB
AP
VA
=
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59
5.4.4 Mtodo da Notao Complexa Mecanismo de Quatro Barras
Utilizando a notao complexa, a equao que representa a cadeia cinemtica formada
pelos vetores R
1
, R
2,
R
3
e R
4
dada por:
r
1
e
i1
+ r
2
e
i2
+ r
3
e
i3
+ r
4
e
i4
= 0
Os termos r
1
, r
2
, r
3
, r
4
e
1
no variam no tempo, derivando a expresso acima em
relao ao tempo,
0
4 4
4
3 3
3
2 2
2
= + +


i i i
e
dt
d
i r e
dt
d
i r e
dt
d
i r ..........................................................eq.5.7
Sendo que,

2
O
4
B
A
O
2
R
d
, r
d
R
4,
r
4
R
3
, r
3
R
2
, r
2
R
1
, r
1

3
B
O
2
4

2
2
3 A
1
P
13
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60
2
2

=
dt
d
3
3

=
dt
d
4
3

=
dt
d
A equao (e) acima fica reescrita:
0
4
4 4
3
3 3
2
2 2
= + +


i i i
e i r e i r e i r , aplicando Euler ( e
i
=cos - isen) obtemos:
r
2
i
2
(cos
2
- isen
2
) + r
3
i
3
(cos
3
- isen
3
) + r
4
i
4
(cos
4
- isen
4
) = 0
Separando as partes real e imaginria:
- r
2

2
sen
2
r
3

3
sen
3
r
4

4
sen
4
= 0
r
2

2
cos
2
+ r
3

3
cos
3
+ r
4

4
cos
4
= 0
Essas equaes acima constituem-se em equaes lineares homogneas com duas
incgnitas,
3
e
4
, e a sua resoluo pode ser obtida pela Regra de Cramer. Essa regra
um mtodo para a resoluo de um sistema de equaes, e se baseia no uso de
determinantes cuja soluo dada por: X
i
=
D
Dx
i
onde D o determinante da matriz
dos coeficientes, formada pelos coeficientes das incgnitas do sistema, e Dx
i
o
determinante obtido pela substituio, na matriz incompleta, da coluna i pela coluna
formada pelos termos independentes.
Resolvendo para a incgnita
3
, obtemos:
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61
Resolvendo os determinantes,

3
=
3 4 4 3 4 3 4 3
4 2 2 4 2 4 2 2 4 2
cos cos
cos cos


sen r r sen r r
sen r r sen r r
+
+
Lembrando que sen(a+b) = senacosb cosasenb,
3
fica:

3
=
( )
( )
3 4 4 3
4 2 2 4 2




sen r r
sen r r
Para a determinao da velocidade angular
4
o procedimento se repete, e a expresso
fica:

4
=
( )
( )
3 4 4
3 2 2 2

sen r
sen r
Os ngulos
3
,
4
,
d
e a grandeza r
d
foram obtidos na anlise de posio.

3
= arcos
3
2
4
2
3
2
2 r r
r r r
d
d
+
-
d

4
= arcos
4
2
3
2
4
2
2 r r
r r r
d
d
+
+
d

d
= arcsen
|
|
.
|

\
|
2
2
sen
r
r
d
r
d
2
= r
1
2
+ r
2
2
2.r
1
.r
2
.cos
2
5.4.5 Mtodo do Polgono de Velocidades Mecanismo de Quatro Barras
-r
2

2
sen
2
-r
4
sen
4
r
2

2
cos
2
r
4
cos
4
-r
3
sen
3
-r
4
sen
4
r
3
cos
3
r
4
cos
4

3
=
Mecanismos: Elementos de Cinemtica e Dinmica
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62
Considere o mecanismo de quatro barras onde a barra 2, manivela, gira com velocidade
angular
2
conhecida. A barra 2 ao completar um ciclo permite coneco A descrever
uma trajetria circular e, a magnitude da velocidade do ponto A em relao
articulao O
2
dada pela expresso:
VA =
2
AO
2
O vetor velocidade VA totalmente definido em sua magnitude, direo sua direo
tangencia a trajetria do ponto A, portanto, perpendicular barra AO
2
, e sentido o
sentido do vetor velocidade acompanha o sentido do vetor velocidade angular.
Para se determinar a velocidade da articulao B e as velocidades angulares das barras 3
e 4 ,
3
e
4
respectivamente, utilizamos a soma de vetores velocidade estabelecida na
equao de velocidade relativa,
VB = VA + VBA
O vetor velocidade VB expressa a velocidade da articulao B em relao articulao
fixa O
4
, e sua direo perpendicular barra BO
4
, de mesma forma, a velocidade
VBA, est relacionada com a barra BA sendo perpendicular a essa barra 4. O polgono
de velocidades fica:

2
O
4
B
A
O
2
C

2
4
3
VBA
VC
C
O
v
VA
VB
VCA
A
B
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63
Na construo do polgono importante atentar que as velocidades de pontos
relacionados s barras que esto ligadas em articulaes fixas como O
2
e O
4
tm o plo
O
v
como origem comum. A velocidade relacionada barra 3, a qual est articulada aos
pontos A e B, expressa pelo vetor VBA o qual perpendicular barra 3, e cuja origem
coincide com o ponto A definido na extremidade do vetor VA, e o ponto B ser
encontrado no cruzamento com a reta (direo) onde est localizado o vetor VB.
As velocidades angulares so determinadas fazendo:
VBA =
3
.BA
BA
VBA
=
3

VB =
4
.BO
4
4
4
BO
VB
=
A determinao da velocidade de um ponto C localizado na barra 3, realizada atravs
da equao de velocidade relativa para o ponto C, efetuando a seguinte soma vetorial:
VC = VA + VCA
VCA a velocidade do ponto C em relao ao ponto A. Como o ponto C est localizado
na barra 3, a velocidade fica:
VCA =
3
.CA
Uma vez determinada a grandeza de VCA, localiza-se a posio do ponto C no polgono
de velocidades, e o vetor VC expresso do plo at o ponto C, realizando a equao
acima.
5.4.6 Mtodo dos Centros Instantneos de Rotao Mecanismo de Quatro Barras
O procedimento para a determinao das velocidades pelo mtodo dos centros
instantneos de rotao segue os mesmos parmetros j definidos no mecanismo biela
manivela, porm, determinamos 2 centros denominados P
13
e P
24
relacionados com as
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64
peas 1,3 e 2,4 respectivamente. O comprimento das peas ou barras so conhecidos
assim como a velocidade angular da barra 2,
2
.
A velocidade angular da barra 2 conhecida: VA =
2
.AO
2
Pela semelhana de tringulos podemos escrever: P
24
O
2
N P
24
O
4
M
O centro P
24
obtido pelo cruzamento do prolongamento das linhas 1 e 3
respectivamente,
A centro P
13
obtido pelo cruzamento do prolongamento das linhas 2 e 4
respectivamente.
As retas tracejadas NO
2
e MO
4
so perpendiculares linha BP
24
, a qual paralela
barra AB ou barra 3.
Em qualquer mecanismo de quatro barras, vlido o chamado teorema da razo de
velocidades angulares postulado como:
A razo de velocidades angulares entre dois elementos, relativamente a um terceiro,
inversamente proporcional ao comprimento dos segmentos formados na linha de
centros pela interseco do centro instantneo de rotao
M
P
24
N
O
4
B
A
O
2

C
O
2
4

2
P
13
Mecanismos: Elementos de Cinemtica e Dinmica
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65
Determinao de
4
Do mecanismo acima podemos escrever:
24 4
24 2
2
4
P O
P O
=

Utilizando as relaes angulares acima, escrevemos:

4
. O
4
P
24
=
2
.O
2
P
24
, isolando
4
,
24 4
24 2 2
4
P O
P O
=
As expresses de velocidade A e B contidos no mecanismo podem ser escritas devido
as relaes trigonomtricas:
VA=
2
.NO
2
,
VB=
4
.MO
4
, onde
VA= VB por conseqncia,

2
.NO
2
=
4
.MO
4
, isolando
4
,
4
2 2
4
MO
NO
=
Uma vez determinado
4
determinamos VB pois
VB =
4
BO
4
Determinao de
3
As velocidades VA e VB podem ser encontradas fazendo;
VA =
3
.AP
13
,
VB =
3
.BP
13
Portanto
3
pode ser obtido:
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66
13 13
3
BP
VB
AP
VA
= =
Determinao de VC
A velocidade em qualquer ponto ao longo da barra 3 pode ser obtida tomada em relao
ao centro P
13
VC =
3
.CP
13
6. ACELERAO EM MECANISMOS ARTICULADOS
A acelerao mede a rapidez com que um corpo varia sua velocidade. Acelerar ou
desacelerar um corpo significa variar sua velocidade em um intervalo de tempo e, em
um corpo acelerado, o vetor acelerao tem a mesma direo e sentido do vetor
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67
velocidade, enquanto que um corpo que sofre desacelerao, o vetor acelerao possui
mesma direo do vetor velocidade, porm, os sentidos so opostos.
A acelerao mdia pode ser definida como sendo a razo da variao da velocidade em
um intervalo de tempo, e quando o intervalo de tempo tende a zero a acelerao
denomina-se acelerao instantnea. A acelerao instantnea, tambm chamada
simplesmente de acelerao, definida pela equao:
0
lim
A
= = =
A
A
=
t
r v
dt
dv
t
v
a
v = o incremento de v durante o intervalo de tempo t. Analogamente, a acelerao
angular de um corpo que gira definida pela equao
0
lim
A
= = =
A
A
=
t
dt
d
t

Retornando ao equacionamento visto na seo anterior, da equao 4.1 temos


V = S

Onde S

a velocidade do ponto P ao longo da trajetria, e o vetor unitrio tangente


mesma trajetria.
Derivando duas vezes em relao ao tempo a expresso de velocidade tangencial acima,
teremos:


S S A + =
A expresso acima nos indica que na acelerao aparecem duas componentes:
Acelerao tangencial: a
t
= S

, pois tangente trajetria,
Acelerao normal ou radial: a
n
=

S , pois

um vetor unitrio defasado 90


0
de
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68
Considere um corpo deslocando-se da posio 1 para a posio 2 acelerado
positivamente tal que V
2
) V1
V = V
n
+ V
t
Como V
2
) V
1
, e o corpo descreve uma trajetria circular portanto R permanece
constante, significa que
2
)
1
numa taxa de variao do vetor velocidade onde
V
1
=
1
.R
V
2
=
2
.R
Da segunda figura podemos escrever
V
n
= V.,
t
V
t
V
n
A
A
=
A
A
,
dt
d
V
dt
dV
n

= a
n
= V
V
t
= R(
2

1
) = R,
t
R
t
V
t
A
A
=
A
A
,
dt
d
R
dt
dV
t

= a
t
= R
6.1 Equao de Acelerao Relativa

V
n
V
V
2
V
1

S
V
1

R
V
2
V
t

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69
Considere um corpo girando acelerado em torno de uma articulao O, destacando um
ponto P neste corpo, e chamando de R a distncia do ponto P at o centro de curvatura
O. Os vetores acelerao podem ser representados:
O componente tangencial da acelerao, A
t
, mede a taxa de variao da velocidade
escalar, portanto, tangente trajetria. Se o ponto P movimenta-se com velocidade
constante A
t
= 0, e a acelerao do ponto reduz-se a seu componente normal.
O componente normal da acelerao, A
n
, sempre dirigida ao centro de rotao
definindo a acelerao centrpeta. Esses dois componentes so perpendiculares entre si:
A
n
A
t
Tal como visto no item 4.3, a equao de velocidade relativa, que derivada da equao
do deslocamento relativo, dada pela expresso
VB = VA + VBA
Consequentemente, a equao de acelerao relativa expressa na forma:
AB = AA + ABA, em notao minscula, aB = aA + aBA
a qual pode ser desmembrada em
aB
n
+ aB
t
= aA
n
+ aA
t
+ aBA
n
+ aBA
t
6.2 Mtodos para a Determinao de Aceleraes em Mecanismos

O
A
n
V
A
t
A
Y
X
Trajetria de P
Ponto P
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70
6.2.1 Mtodo da Notao Complexa Mecanismo Biela-Manivela
Considerando o mecanismo bielamanivela j visto no estudo sobre posio, item 3, e
velocidade, item 4, queremos agora determinar a acelerao angular da barra 3 (
3
), e a
acelerao do ponto B, aB. Torna-se relevante dizer que as expresses que definem a
posio e velocidade j foram trabalhadas e determinadas anteriormente. Repetindo-as:
Da figura podemos escrever a soma de vetores:
R
1
= R
2
+ R
3
, ou, R
2
+ R
3
R
1
= 0
Em notao complexa,
r
2
ei
2
+ r
3
ei
3
r
1
ei
3
= 0
Atentando ao fato de que r
2
, r
3
e
1
so constantes, e derivando em relao ao tempo
encontramos a expresso para a velocidade
ir
2

2
e
i2
+ ir
3

3
e
i3
v
1
e
i1
= 0
Derivando em relao ao tempo encontramos a expresso para a acelerao
ir
2 |
.
|

\
|
+
2 2
2
2 2

i i
e
dt
d
i e
dt
d
+ ir
3 |
.
|

\
|
+
3 3
3
3 3

i i
e
dt
d
i e
dt
d
1 1 i
e
dt
dv

= 0 ...........eq.6.1
sendo que
R
1
(r
1
)

2
A
O
2
B

3
R
2
(r
2
)
R
3
(r
3
)
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71
0
2
=
dt
d
3
3

=
dt
d
aB a
dt
dv
= =
1
1
Substituindo esses termos na equao 6.1, esta pode ser simplificada
i
2
r
2

2
2
e
i2
+ ir
3

3
e
i3
+ i
2
r
3

3
2
e
i3
a
1
e
i1
= 0 ........................................................ eq.6.2
Nesta equao 6.2 h duas incgnitas
3
e a
1
. Utilizando a frmula de Euler, separando
as partes real e imaginria, e resolvendo o sistema obtemos:
3 3
3
2
3 3 2
2
2 2
3
cos

r
sen r sen r +
= .................................................................................eq.6.2

3
: acelerao angular da biela, barra 3.
Uma vez determinado
3
, encontramos a
1
ou aB
a
1
= aB = -
2
2
r
2
(cos
2
+ sen
2
.tg
3
)
3
2
r
3
(cos
3
+ sen
3
.tg
3
)
a
1
= aB: acelerao linear da corredia
As expresses da posio e velocidade angular da biela,
3
e
3
respectivamente, j
foram obtidos nos itens 3 e 4:

3
= arcsen
|
|
.
|

\
|

3
2 2
r
sen r

3
=
3 3
2 2 2
cos
cos


r
r

6.2.2. Mtodo do Polgono de Aceleraes Mecanismo Biela Manivela
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72
O mtodo baseia-se na construo e resoluo grfica de equaes vetoriais, isto , o
mtodo constitui-se em uma soma de vetores aceleraes instantneas que esto
ocorrendo na condio do mecanismo.
Devemos nos lembrar que o vetor acelerao de um ponto qualquer contido na barra
tem duas componentes sendo que uma, a acelerao normal, paralela barra e cujo
vetor aponta ao sentido do centro de rotao enquanto que a outra componente,
acelerao tangencial, tem direo tangente trajetria do ponto e, por consequncia,
este vetor ser perpendicular barra em questo, exemplo:
Considere a barra descrevendo movimento de rotao, articulada em O, portanto
girando em torno de O com velocidade angular e acelerao angular , e queremos
expressar o vetor acelerao instantnea do ponto A em relao a articulao O.
Considerando o mecanismo articulado biela-manivela. Queremos determinar a
acelerao da corredia B assim como a acelerao angular da barra 3 (biela)
3
.
Na determinao das aceleraes parte-se sempre de uma acelerao conhecida que a
da barra 2 manivela, pois sua velocidade angular tambm conhecida dado que a
barra motriz girando com velocidade n.
aA
n

A
VA
O

aA
t
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73
A equao de acelerao relativa da forma:
aB = aA + aBA .......................................................................................................eq.6.3
Analisando o movimento do mecanismo possvel perceber que a barra AO
2
(2) gira
em torno do centro de rotao O
2
, e que, na medida em que essa barra 2 descreve seu
movimento de rotao, a articulao A descreve uma trajetria circular. Como a barra
BA (3) est articulada em A, ela acompanha o movimento da barra 2, propiciando que a
barra AB descreva movimentos de translao e rotao.
Uma vez que descreve movimento de rotao haver um centro de rotao, e este centro
definido em A. Com relao a corredia (B), o mecanismo impe restries ao seu
movimento permitindo somente a translao em um dado sentido, no caso, horizontal. A
translao da corredia B ocorre devido a translao da barra AB.
Os vetores componentes acelerao podem ser desmembrados como se segue abaixo,
aA = aA
n
+ aA
t
aA representa a acelerao da articulao A em relao ao centro de rotao O
2
aBA = aBA
n
+ aBA
t
aBA representa a acelerao da articulao B em relao a articulao A
aB no possui componentes normal e tangencial devido a alguma rotao pois a
corredia B somente translada na horizontal.
Quando se pretende determinar as aceleraes pelo mtodo dos polgonos parte-se
sempre de uma acelerao conhecida, a qual est relacionada barra 2, manivela, pois
essa a pea motriz.

3
B
O
2
4

2
2
3
A
1
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74
Normalmente estuda-se o movimento em regime permanente significando que a
manivela gira com velocidade constante implicando em acelerao angular (
2
) igual a
zero, porm, satisfazendo a segunda Lei de Newton (F = ma), haver a acelerao
centrpeta devido a velocidade de rotao da barra.
Quando se estuda a acelerao em mecanismos necessrio conhecer os termos de
velocidade. Como as aceleraes normais dependem das velocidades, isso significa que
a direo e sentido dos vetores acelerao normal so conhecidos, porm, com relao
aos vetores acelerao tangencial, somente a direo conhecida, ou seja,
perpendicular barra em questo, mas o sentido desconhecido pois depende do
sentido da acelerao angular a qual, obviamente, desconhecida.
Representando os vetores no mecanismo biela-manivela, e considerando
2
= 0
A magnitude dos vetores componentes pode ser determinada:
aA
n
=
2
.VA =
2
2
.AO
2
(conhecido)
aA
t
=
2
.AO
2
, supondo
2
= 0, aA
t
= 0.
aBA
n
=
3
.VBA =
3
2
.BA (conhecido)
aBA
t
=
3
.BA (desconhecido)
aB translao somente (desconhecido)
O polgono de aceleraes pode ser construdo obedecendo a equao 6.3
aBA
n
aB
O
2
4

2
aA
n
A
1
aBA
t
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75
O ponto B encontrado atravs do cruzamento entre a linha que contm o vetor
acelerao tangencial de BA (aBA
t
), e a linha que contm a acelerao de B (aB). Tanto
o vetor aB quanto o vetor aA
n
o qual o prprio vetor acelerao de A (aA) so
chamados vetores acelerao absoluto pois exprimem a acelerao dos pontos
relacionados, e tm como origem o plo de acelerao (O
A
).
O vetor aBA chamado vetor acelerao relativo pois no tem o plo como origem
dado que a barra 3 (AB) no gira em torno da articulao fixa O
2
.
Uma vez que o polgono de aceleraes foi construdo em escala usando as grandezas
das aceleraes conhecidas, a acelerao angular da barra 3 (AB) determinada
fazendo:
BA
aBA
t
=
3

O sentido de
3
dado pela regra da mo direita sendo que a origem do vetor aBA
t
est
localizada em B.
aBA
aB B
aA
n
AO
2
A
aBA
n
BA
aBA
t
BA
O
A
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76
6.2.3 Mtodo da Notao Complexa Mecanismo de Quatro Barras
As expresses para a determinao das aceleraes derivam das expresses de
velocidade, portanto, para o melhor entendimento seqencial na obteno das
expresses de acelerao, estamos repetindo as expresses de velocidades j encontrada
no item 4.
Utilizando a notao complexa, a equao que representa a cadeia cinemtica formada
pelos vetores R
1
, R
2,
R
3
e R
4
dada por:
r
1
e
i1
+ r
2
e
i2
+ r
3
e
i3
+ r
4
e
i4
= 0
Os termos r
1
, r
2
, r
3
, r
4
e
1
no variam no tempo, derivando a expresso acima em
relao ao tempo,
0
4 4
4
3 3
3
2 2
2
= + +


i i i
e
dt
d
i r e
dt
d
i r e
dt
d
i r ..........................................................eq.6.4
Sendo que,
2
2

=
dt
d
3
3

=
dt
d
4
4

=
dt
d
A equao 6.4 acima fica reescrita:

2
O
4
B
A
O
2
R
d
, r
d
R
4,
r
4
R
3
, r
3
R
2
, r
2
R
1
, r
1

2
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77
0
4
4 4
3
3 3
2
2 2
= + +


i i i
e i r e i r e i r , .....................................................................eq. 6.6

3
=
( )
( )
3 4 3
4 2 2 2

sen r
sen r
Para a determinao da velocidade angular
4
o procedimento se repete, e a expresso
fica:

4
=
( )
( )
3 4 4
3 2 2 2

sen r
sen r
Os ngulos
3
,
4
,
d
e a grandeza r
d
foram obtidos na anlise de posio.

3
= arcos
3
2
4
2
3
2
2 r r
r r r
d
d
+
-
d

4
= arcos
4
2
3
2
4
2
2 r r
r r r
d
d
+
+
d

d
= arcsen
|
|
.
|

\
|
2
2
sen
r
r
d
r
d
2
= r
1
2
+ r
2
2
2.r
1
.r
2
.cos
2
Para a determinao das aceleraes angulares necessrio derivar a expresso 6.6
acima sendo,
2
2

=
dt
d
3
3

=
dt
d
4
4

=
dt
d
A equao 6.6 acima fica reescrita:
r
2
i
2

2
2
e
i2
+ r
3
i
3
e
i3
+ r
3
i
2

3
2
e
i3
+ r
4
i
4
e
i4
+ r
4
i
2

4
2
e
i4
= 0
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78
Atendendo ao fato de que a manivela gira com velocidade angular constante,
2
zero,
e o ngulo
2
igual a
2
t. Aplicando Euler os termos da expresso acima ficam:
r
2
i
2

2
2
e
i2
= r
2
i
2

2
2
(cos
2
+ isen
2
)
r
3
i
3
e
i3
= r
3
i
3
(cos
3
+ isen
3
)
r
3
i
2

3
2
e
i3
= r
3
i
2

3
2
(cos
3
+ isen
3
)
r
4
i
4
e
i4
= r
4
i
4
(cos
4
+ isen
4
)
r
4
i
2

4
2
e
i4
= r
4
i
2

4
2
(cos
4
+ isen
4
)
Separando as partes real e imaginria, obtemos o sistema de equaes lineares;
r
2

2
2
cos
2
+ r
3

3
cos
3
+ r
3

3
2
cos
3
+ r
4

4
cos
4
+ r
4

4
2
cos
4
= 0
r
2

2
2
sen
2
+ r
3

3
sen
3
+ r
3

3
2
sen
3
+ r
4

4
sen
4
+ r
4

4
2
sen
4
= 0
As incgnitas do sistema de equaes so
3
e
4
. Resolvendo pela Regra de Cramer
resulta:
) (
) cos( ) cos(
3 4 3
2
4 4 4 3
2
3 3 4 2
2
2 2
3

+ +
=
sen r
r r r
) (
) cos( ) cos(
3 4 4
2
3 3 4 3
2
4 4 3 2
2
2 2
4

+ +
=
sen r
r r r
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79
6.2.4 Mtodo do Polgono de Aceleraes Mecanismo de Quatro Barras
Considere o mecanismo de quatro barras, e pretende-se determinar as aceleraes nas
articulaes A e B, no ponto C, e as aceleraes angulares das barras 3 e 4. Tal como
visto na determinao das velocidades, pretende-se expressar um polgono de vetores
acelerao a fim de resolver a soma estabelecida na equao de acelerao relativa:
aB = aA + aBA.
Para resolver esta soma de vetores, parte-se sempre de uma acelerao conhecida a qual
ser a acelerao da articulao A expressa na barra 2 manivela, pois esta a barra
motora. Pressupe-se, normalmente, que o mecanismo esteja trabalhando em regime, ou
seja, a velocidade angular da manivela constante fazendo com que sua acelerao
angular seja zero, definindo assim a acelerao da articulao A em relao
articulao fixa O
2
.
Deve-se notar que as barras 2, 3 e 4 descrevem movimentos de rotao sendo que a
barra 2 gira em torno da articulao fixa O
2
, a barra 3 descreve movimentos de
translao e rotao girando em torno de A, e a barra 4 descreve movimento de rotao
girando em torno da articulao fixa O
4
.
Devido a esses movimentos as trs barras possuem velocidades angulares conhecidas, o
que torna possvel determinar as suas aceleraes normais. Os vetores que expressam as
aceleraes normais so totalmente conhecidos em suas direes e sentidos, e os vetores
que expressam as aceleraes tangenciais sero perpendiculares aos normais, sendo
conhecidos somente suas direes mas no os sentidos. Podemos expressar os vetores
no mecanismo abaixo:
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80
Retornando a equao de acelerao relativa:
aB = aA + aBA
A magnitude de cada um desses vetores pode ser encontrada como se segue, dado que
se conhece o comprimento das barras e as velocidades lineares e angulares:
aB
n
=
4
.VB ou
4
2
.BO
4
aB
t
=
4
.BO
4
(incgnita)
aA
n
=
2
.VA ou
2
2
.AO
2
aA
t
=
2
.AO
2
(conhecido)
aBA
n
=
4
.VBA ou
4
2
.BA
aBA
t
=
4
.BA (incgnita)
Ao montarmos o polgono de aceleraes traamos o vetor acelerao que define a
acelerao da articulao A. Em sua origem, define-se o polo de aceleraes. O plo de
aceleraes o ponto de onde partem os vetores acelerao normal de A e de B, pois as
barras 2 e 4 giram em torno das articulaes fixas O
2
e O
4
.
Na extremidade do vetor acelerao normal de B traa-se uma reta perpendicular na
qual estar contido o vetor acelerao tangencial de B.
Na extremidade do vetor acelerao normal de A ou do vetor acelerao de A traa-se
um vetor paralelo barra BA, vetor acelerao normal de BA. Na extremidade deste
vetor traa-se uma reta perpendicular na qual estar contido o vetor acelerao
tangencial de BA, a qual ir necessariamente se cruzar com a reta perpendicular onde
estar contido o vetor acelerao tangencial de B.

2
O
4
B
O
2
1

3
4
3
A
aA
n
aBA
n
aB
n
aB
t
aBA
t
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81
No cruzamento destas duas retas ser localizado o ponto B, e sua acelerao ser um
vetor que tem como origem o plo e extremidade em B.
Considerando que
2
seja zero, e as velocidades conhecidas. O polgono de aceleraes
seria representado:

2
O
4
B
A
O
2
C
1

2
4
3
aC
C
aBA
aB
aBA
n
A
O
A
aB
n
aB
t
aA
n
= aA
B
aBA
t
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82
Tanto o polgono de velocidades quanto o polgono de aceleraes so construdos
adotando escalas de grandezas mtricas representando a magnitude dos vetores em
questo, portanto, as medidas dos vetores acelerao tangencial nos dar suas
magnitudes, e dessa forma determinamos as aceleraes angulares.

3 =
BA
aBA
t

4
=
4
BO
aB
t
O ponto C est localizado na barra AB. A razo entre CA e BA nos dar um valor
proporcional, o qual representar o mesmo valor entre as aceleraes de CA (aCA) e de
BA (aBA). Ao determinarmos aCA localizamos o ponto C sobre o vetor aBA, e o vetor
aC ser representado do plo ao ponto C.
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83
6.3. Acelerao de um Ponto no Sistema Mvel Acelerao de Coriolis
Em nosso estudo sobre velocidade e acelerao em mecanismos vistos at agora
considerou dois pontos A e B, sendo que o ponto A (articulao) descreve uma
translao curvilnea devido ao movimento de rotao da barra 2 (manivela), e o ponto
B (articulao) descreve um movimento em torno de A devido ao comportamento de
translao e rotao da barra 3 (acoplador), chamado de movimento plano geral. Com
isso escrevemos as equaes de velocidade e acelerao relativas.
Considerando agora uma barra BO girando em torno de O com velocidade angular
constante , e que entre as posies 1 e 2 uma corredia (P) desliza radialmente para
fora com velocidade V constante ao longo da barra BO.
No instante t = t
1
a corredia (P) est na posio A com velocidade V,
No instante t + t = t
2
a corredia (P) est na posio A com velocidade V
V= V (constante)
Em funo da rotao da barra e do deslocamento da corredia entre as posies AA
com velocidade V, surge uma acelerao chamada de acelerao de Coriolis, que uma
componente da acelerao da corredia associada com a mudana do raio de rotao
AO e AO.
Considere as figuras abaixo, e chamando de ( r ) a distancia AO, e (r + r) a distncia
AO. r o incremento de grandeza do raio entre as posies AA, enquanto a barra
sofre deslocamento angular , girando com velocidade angular .
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84
A variao da velocidade ( V
A
) entre as posies 1 e 2 pode ser expressa pelos vetores
A velocidade no instante t
1
= t pode ser decomposta em seus componentes V e V
A
,
A velocidade no instante t
2
= t + t pode ser decomposta em seus componentes Ve V
A

A variao da velocidade da corredia durante o intervalo de tempo t pode ser


representado pela soma dos trs vetores RR, TT e TT . O vetor TT mede a
variao na direo da velocidade V
A
, portanto, a acelerao de A quando t tende a
zero, fica:
V

A
A
V

V
A
= .r
O
B
r
A
V
a
n
=
2
.r

t
1
= t
r
r

V
A
= r
V
A
=(r+r)
A
t
2
= t + t
O
V
A

T V
A
V
R

R
V
T
T
Posio 1, t = t
1
Posio 2, t
2
= t + t
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85
0
lim
' '
A
A
t
t
TT
=
0
lim
A
A
A
t
t
V
A

= V
A
. = r =
2
.r = a
A
n
O vetor RR mede a variao na direo de V devido a rotao da barra.
O vetor TT mede a variao da intensidade de V
A
decorrente do movimento da
corredia na barra.
Ambos os vetores RR e TT resultam do efeito combinado da velocidade relativa da
corredia e da rotao da barra. Eles desapareceriam se qualquer um desses dois
movimentos cessasse. A soma desses dois vetores define a acelerao de Coriolis.
Quando t tende a zero, teremos:
0
'
lim
' ' ' '
A
|
|
.
|

\
|
A
+
A
t
t
T T
t
RR
=
0
lim
A
|
.
|

\
|
A
A
+
A
A
t
t
r
t
V

= V + V = 2V
Podemos escrever: a
C
= 2V
Para demonstrarmos esta acelerao, considere o mecanismo de retorno rpido. A barra
2 a motora com velocidade angular constante, articulada na corredia P, pea 3, a qual
desliza ao longo da barra 4, enquanto a barra 2 descreve movimento de rotao em torno
de O
2
. De mesma forma, devido a ao da corredia, a pea 4 descreve movimento de
rotao em torno da articulao 4. So conhecidos:
PO
2
= P
2
O
2
PO
4
= P
4
O
2
O
2
O
4

2
= 0
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86
O polgono de velocidades pode ser traado
VP
2
=
2
P
2
O
2
(conhecido) , VP
2
P
2
O
2
representa a velocidade da corredia em
relao a O
2.
traado uma reta perpendicular barra 4 a partir do plo O
V
,
Na extremidade de VP
2
traado uma reta paralela barra 4.
Haver um cruzamento entre essas duas retas definindo o vetor VP
4
, VP
4
P
4
O
4
, que
representa a velocidade da corredia em relao a O
4,
e o vetor VP
2
P
4
, paralelo barra
4, que representa a velocidade da corredia articulada na barra 2 deslizando na barra 4.

4
pode ser determinada fazendo:

4
=
4 4
4
O P
VP
A equao de aceleraes pode ser escrita:

2

O
2
O
4
1
4
3
P
2
P
4
O
V
VP
2
VP
4
VP
2
P
4
VP
2
P
4
2VP
2
P
4

4
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87
AP
2
= AP
4
+ AP
2
P
4
+ 2VP
2
P
4

4
A
P2
n
=
2
2
.P2O2 - Conhecidos mdulo e direo,
A
P2
t
= 0
A
P4
n
=
4
2
. P
4
O
4
Conhecidos mdulo e direo,
A
P4
t
=
4
. P
4
O
4
Conhecido a direo
A
P2P4
n
= 0, pois A
P2P4
n
=
R
V
P P
2
4 2
) (
, sendo R o raio de curvatura da trajetria de P
4
na
barra 4 infinito,
2V
P2P4

4
= conhecidos mdulo e direo,
A
p2P4
t
= conhecido a direo.
As aceleraes podem ser determinadas atravs do polgono de aceleraes.
A
P2
n
A
P4
n
2V
P2P4

4
A
P2P4
t
A
P4
t
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7. ANLISE ESTTICA E DINMICA EM MECANISMOS ARTICULADOS
7.1 Anlise Esttica -
Uma fora representa a ao de um corpo sobre outro. caracterizada por seu ponto de
aplicao, intensidade, direo e sentido sendo, portanto, uma quantidade vetorial.
Supondo condio esttica,

F = 0
F
1
e F
2
tm a mesma intensidade, mesma direo, porm, os sentidos so opostos
(F
1
= - F
2
).
Binrio: duas foras iguais e opostas agindo ao longo de duas retas paralelas e no
coincidentes em um corpo, no podem ser combinadas para se obter uma resultante.
Essas duas foras constituem um binrio.
Brao do binrio (R): a distncia perpendicular entre as linhas de ao,
Momento do binrio (T): outro vetor dirigido ao plano que o contm, e o sentido
dado pela regra da mo direita.
F
1
F
2
F
2
F
2
R
T = RxF
F
F
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7.1.1 Momento do Binrio
Considerando duas foras iguais e de sentidos opostos, localizadas pelos vetores
posio R
1
e R
2
em relao ao centro de referncia O.
Da figura temos: R
2
= R
1
+ R
21
R
21
= R
2
R
1
O momento do binrio a soma dos momentos produzidos por cada fora:
T = R
1
x F
1
+ R
2
x R
2
, mas F
1
= - F
2
(sentidos opostos)
T = - (R
1
x F
1
) + R
2
x F
2
T = (R
2
R
1
) x F
2
T = R
21
x F
2
( anlise vetorial)
A magnitude do momento tambm pode ser obtida fazendo:
R
21
= R
21
n
+ R
21
t

R
21
n
X
Y
Z
F
1
F
2
R
21
t
R
21
R
1
X
Y
Z
F
1
F
2
R
2
R
21
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T = ( R
21
n
+ R
21
t
) x F
2
T = R
21
n
x F
2
+ R
21
t
x F
2
mas
R
21
n
perpendicular linha de ao de F
2
T = R
21
n
x F
2
R
21
t
paralela linha de ao de F
2
T = R
21
t
x F
2
= 0.
Expressando as magnitudes;
R
21
n
= R
21
sen
T = R
21
sen . F
2
Chamando R
21
sen = h,
T = h.F
2
h = reta perpendicular linha de ao da fora.
Um corpo est em equilbrio esttico se:
- A soma vetorial de todas as foras que agem sobre ele zero,
- A soma dos momentos de todas as foras em torno de um eixo que passa pelo
corpo zero.
Exemplo de fixao:
Determinar o torque aplicado na barra pela fora F
Determinao analtica:
T = h.F (s.a.h.)

h
F
A
O
X
Y
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h: a distncia perpendicular da linha de ao da fora at a articulao; h uma
grandeza medida.
Determinao vetorial:
T = AO x F
AO = AOZ = AO cos i + AO sen j
F = FZ = F cos i + F sen j
7.1.2 Foras e Torques Estticos em Mecanismo Articulado
Para calcular as foras e torques em qualquer mecanismo necessrio isolar cada pea
deste mecanismo considerando-a como um corpo livre, e aplicar as condies de
equilbrio.
A fora F est aplicada na barra 4. Determinar as foras que surgem em O
2
e O
4
, assim
como o torque a ser aplicado na barra 2 (T
2
) para manter o mecanismo em equilbrio
esttico.
Na figura representando o mecanismo as foras e o momento (T
2
) esto expressos,
porm, para determina-los, necessrio necessrio analisarmos a condio de
equilbrio esttico de cada barra. Parte-se inicialmente da barra onde a fora conhecida
est aplicada que a barra 4.
F
32
F
34
h
2O2
h
3O4

3
A
B
3
4
2 T
2
O
2
O
4
h
4
F
F
O2
F
O4
?
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92
Ao ser aplicada a fora F, surgiro nas articulaes B e O
4
as foras de reao F
34
e F
O4
.
Com relao fora F
34
conhece-se sua direo (paralela barra 4), e sentido (da
esquerda para a direita), tendo como incgnita a intensidade.
Desconhece-se todas as informaes sobre a fora F
O4
pois uma fora aplicada no
ponto articulao. A magnitude de F
34
determinada atravs da somatria dos
momentos em relao a O
2
.
A condio de equilbrio esttico aplicado barra 4 indica que a somatria das foras
que atuam nela seja igual a zero, e que a somatria dos momentos causados pelas foras
que atuam nela em relao a articulao O
4
tambm seja igual a zero:

= 0
4
F : F + F
34
+ F
O4
= 0

= 0
2
T : F.h
4
F
34
.h
3O4
= 0
As grandezas h
4
e h
3O4
so medidas tomadas por retas perpendiculares s linhas de ao
das foras em questo. A partir dessas medidas determina-se F
34
4 3
4
34
.
O
h
h F
F =
Uma vez determinado F
34
, a fora F
O4
determinada atravs da somatria de momentos.
A fora F
O4
representada pelo vetor que fecha o polgono. A grandeza do vetor na sua
respectiva escala e sua inclinao definem a fora.

Uma vez definida F
34
, necessrio elaborar a condio de equilbrio esttico da barra 3.
F
34
F
F
O4
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93

= 0
3
F : F
34
+ F
32
= 0
Como as foras so iguais e opostas, a intensidade de F
32
igual de F
34
j
determinada.
A fora F
32
atuando na articulao A promove a reao na articulao O
2
dada pela
fora F
O2
. Essas duas foras constituem um binrio atuando na barra 2. O momento
aplicado na barra 2 que mantm o mecanismo em equilbrio, o momento com sentido
oposto ao causado pela fora F
O2.

= 0
2
T : F
32
. h
2O2
T
2
= 0
A grandeza h
2O2
a medida tomada perpendicular entre a linha de ao da fora F
32
e a
articulao O
2
.
T
2
= F
32
. h
2O2
(s.h.)
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94
7.2 Anlise Dinmica
Quando um mecanismo est em movimento surgem aceleraes, e as foras e torques
resultantes so referidas como foras e torques de inrcia. Tambm so conhecidos
como foras e torques dinmicos, e so altas particularmente em mecanismos que
desenvolvem altas velocidades. Tais foras e torques podem ser adicionadas
vetorialmente s foras e torques estticas discutidas no item 7.1.
7.2.1 Princpio DAlembert
O Princpio dAlembert um corolrio das equaes de Newton. Considere um corpo
de massa m submetido ao de foras cuja resultante no passa pelo seu centro de
massa G (figura a).
h : distncia perpendicular entre a linha de ao da fora resultante (

F ) e o centro de
massa G.

F = F
1
+ F
2
+ F
3
Devido ao fato de a fora resultante no passar por G, surgem as aceleraes linear (a
G
)
e angular (), as quais definem a fora de inrcia e o torque de inrcia ou conjugado de
inrcia, (figura b).

F
1

F
F
2
F
3
G
h
Y
X
Figura a
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=
G
ma F - translao fora de inrcia

= I T
G
- rotao torque de inrcia ou conjugado de inrcia, onde

= h F T .
O Princpio dAlembert estabelece que a soma vetorial de todas as foras externas e as
de inrcia agindo sobre um corpo rgido zero, e que a soma vetorial de todos os
momentos externos e os conjugados de inrcia agindo sobre um corpo rgido tambm
zero. O princpio estabelece a condio de equilbrio dinmico, onde:

= 0
G
ma F (figuras a e b)

= 0 I T
G
(figuras a e b)

F
G
h
Y
X
Figura a


= I T
G
G
Y
X
Figura b

=
G
ma F
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7.2.2 Foras e Torques Dinmicos em Mecanismo Articulado Mtodo do
Trabalho Virtual.
O mtodo admite um suposto trabalho, trabalho virtual, realizado pela ao de uma
fora real agindo em um determinado corpo o qual, pela ao da fora, sofre um
deslocamento imaginrio (deslocamento virtual).
Trabalho = fora x deslocamento ( = F.R)
Trabalho virtual = fora real x deslocamento virtual ( = F.R )
O trabalho o resultado do produto escalar entre os vetores fora e deslocamento,
portanto, ele pode ser:
Positivo: 270
0
( ( 90
0
Nulo: +/- 90
0
Negativo: 90
0
( ( 270
0
Considere o mecanismo:

- ma
G
G
Y
X
Figura b
- I
A
A
F

R
A
A
F

R
F
A
A

R
Y Y Y
X X X
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97
F
12
e F
14
no executam trabalho pois os pontos O
2
e O
4
no se deslocam.
F
C
e F
C
no executam trabalho pois nesse ponto, as foras realizam quantidades iguais
de trabalho positivo e negativo, os quais se anulam. (F
C
= -F
C
).
F
B
e T
2
realizam trabalho caso a articulao sofra um pequeno deslocamento.
Trabalho virtual realizado por uma fora: = F.R
Trabalho virtual realizado por um torque: = T.
Supondo um deslocamento virtual ao sistema, e sendo que o mesmo deva estar em
equilbrio sob a ao de foras e torques aplicados, o trabalho virtual total deve ser zero.
=

= + 0 . .
n n n n
T R F ....................................................................... eq.7.1
Para o sistema em movimento - condio dinmica, pode-se utilizar o princpio de
trabalhos virtuais, considerando-se as foras de inrcia e os conjugados de inrcia como
foras e torques aplicados:

= = 0 , 0 T F
Dividindo-se a equao 7.1 por t:
F
12
F
14
F
C
F
C
F
B
T
2
A
B
O
2
O
4
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98
=

= + 0
t
T
t
R
F
n
n
n
n

, obtemos:
=

= + 0 . .
n n n n
T V F ......................................................................... eq. 7.2
O sub-ndice n indica a barra em anlise. Esta equao 7.2 indica que o trabalho virtual
proporcional s velocidades dos pontos de aplicao das foras. Incluindo todas as
foras e torques de inrcia, a equao torna-se,

= + + + 0 . . . .
i i
T T V F V F , onde na condio de equilbrio dinmico,
F
i
= -ma (fora de inrcia) ateno: notar o sinal!
T
i
= - I (torque de inrcia) ateno: notar o sinal!
O princpio de trabalho virtual aplicado em cada barra do mecanismo. As velocidades
e aceleraes lineares so as obtidas no ponto onde se localiza o centro de massa de
cada barra (A
G
e V
G
), escritas na notao retangular para que seja possvel fazer o
produto, assim como as velocidades e aceleraes angulares e na direo
perpendicular ao plano e sentido positivo ou negativo.
O momento de inrcia ( I ) o momento em relao ao centro de massa da barra que
chamaremos de I
G
, e sua determinao ser visto como se segue:
7.2.3 Determinao do Momento de Inrcia Centro de Percusso
Considere uma barra com massa no uniforme, e localizando seu centro de massa (CG)
representado pela letra G, determinado por balanceamento, e chamando de B o seu
centro de percusso ou de oscilao.
Quando o corpo atingido por uma pancada em G, seu movimento inicial de
translao (figura c) fazendo surgir em O uma fora de trepidao. Quando o corpo
atingido pela pancada em B (figura c) ele oscila em torno da articulao O, seu
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movimento de rotao, e no ocorre a fora de trepidao. A nica fora est
relacionada com a fora radial (mr
2
).
7.2.3.1 Determinao do Perodo de Oscilao do Pndulo Fsico
O pndulo fsico representado por um corpo rgido com massa distribuda com forma
arbitrria, e oscila em torno de um ponto de articulao O. A linha rrepresenta a
distncia entre o ponto de articulao e o centro de gravidade G. Queremos determinar a
expresso que nos d sua freqncia natural de oscilao (
n
), o perodo de oscilao
(T), e o momento de inrcia do pndulo em relao articulao O, (I
0
).
G

B
O

G
B
Figura c Figura c
O

O
G
mg
mgsen
Posio de
equilbrio
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100
A fora restauradora age tangente a trajetria do centro de massa G, tendendo a trazer o
pndulo para a posio de equilbrio, e constitui-se na fora tangencial. F
t
= -mgsen,
onde mg a fora peso do pndulo.
Devido ao fato de que o pndulo fsico possui massa distribuda, e toda massa gira em
torno de O, a segunda Lei de Newton pode ser escrita devido ao efeito de rotao:
T = I
0
, onde = acelerao angular (

= ), T = torque, e I
0
o momento de inrcia
em relao ao centro de rotao O.
Podemos escrever: T = F
t
. r = I
0
, ou, - mgsen . r = I
0
. Tomando pequenos ngulos,
sen , escrevemos: - mgr = I
0
. Igualando a zero, obtemos:
I
0

+
mgr = 0 Equao diferencial para o pndulo fsico. Dividindo a equao por I
0
,
0
0
= +
I
mgr

A freqncia de oscilao dada pela raiz do termo que multiplica o deslocamento:
0
I
mgr
n = ,
O perodo de oscilao dado pelo inverso da freqncia obtido experimentalmente ao
provocarmos um pequeno deslocamento no corpo e soltando-o.
T =
mgr
I
0
2
Isolando I
0
, obtemos o momento de inrcia em relao a O
2
2
0
4
mgrT
I = ................................................................................................... eq. 7.3
Entretanto, o que nos interessa o momento de inrcia em relao ao centro de massa
G, tambm chamado momento de inrcia em relao ao centride (I
G
). Esse momento
de inrcia dado por
I
G
= I
0
mr
2
, onde r a distncia OG. ............................................................ eq. 7.4
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101
Considere a barra desbalanceada AO girando com velocidade angular e acelerao
angular , e seu centro de massa G, e o centro de percusso B. Devido a esses
parmetros, aparecero em G as aceleraes normal (a
G
n
) e tangencial (a
G
t
),
componentes da acelerao a
G.
Em funo da acelerao, aparecer uma fora de inrcia em G de magnitude F = ma
G
passando pelo centro de massa G, e um conjugado de inrcia dado por T = I.
Considerando a condio de equilbrio dinmico, aparecer uma fora igual e oposta
fora de inrcia atuando em G (F= -ma
G
), passando pelo centro de percusso B, com
mesma direo mas sentido oposto a a
G
, gerando o torque T = -I.

O
A
grandeza de a
G
t
grandeza de a
G
n
G
grandeza de a
G
B
L
C
h
D
E
F = - ma
G

O
A
a
G
t
a
G
n

G
a
G
B
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102
A distncia (h) do centro de percusso B em relao ao centro de massa encontrado
fazendo:
T = I
G
.,
F.h = I
G
.,
h =
G
G G
ma
I
F
I
=
Analisando a figura acima, e pela semelhana de tringulos, podemos escrever:
GE
GB
GD
GC
= , isolando GB,
GD
GE GC
GB
.
= , mas
GC = h =
G
G
ma
I
, GE = a
G
; GD = a
G
t
= OG. , portanto,

.
.
OG
a
ma
I
GB
G
G
G
=
OG m
I
GB
G
.
= ,
2
. r
m
I
OG GB
G
= =
r
2
= GB.OG, mas GB = L OG, portanto, r
2
= OG( L-OG)
I
G
= mr
2
I
G
= m[OG(L-OG)], mas OG = r, temos ento:
I
G
=
(

|
|
.
|

\
|
r
g T
r m
2
2
4
ou I
G
= I
0
mr
2
, tal como a equao 7.4
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103
7.3 Exemplo de Aplicao
Considere o mecanismo pisto-biela-manivela, determinar o torque a ser aplicado na
barra (2) para superar as foras de inrcia. So conhecidos:
- Velocidades angulares das barras 2 e 3,
- Aceleraes angulares das barras 2 e 3,
- Velocidades lineares dos centros de massa das barras 2, 3 e do pisto,
- Aceleraes lineares dos centros de massa das barras 2, 3 e do pisto,
- Massa das barras 2, 3 e do pisto,
- Momento de inrcia das barras 2 e 3.
Da expresso de trabalhos virtuais podemos escrever para o mecanismo atravs de cada
pea:

= + + + 0 . . . .
i i
T T V F V F
F
i
= -ma (fora de inrcia) ateno: notar o sinal!
T
i
= - I (torque de inrcia) ateno: notar o sinal!
Desta equao podemos escrever:
T
2
.
2
+ F
i2
.V
G2
+ T
3
.
3
+ F
i3
.V
G3
+ F
i4
= 0
G
2
O
2
1
2
A
G
3
B
3
4
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104
Barra 2:
T
2
.
2
= T
2
k .
2
k
F
i2
.V
G2
= 0 (G
2
O
2
)
Barra 3:
T
3
.
3
= - I
3

3
k.
3
k
F
i3
.V
G3
= - m
3
a
G3
. V
G3
Barra 4:
T
4
.
4
= 0 (somente translao)
F
i4
. V
4
= - m
4
a
4
. V
4
O resultado desses produtos ser escalar, e a nica incgnita ser T
2
.
O exemplo acima foi considerado a determinao do torque T
2
para superar as foras e
torques de inrcia do mecanismo, entretanto, se houver uma fora aplicada, por exemplo
na pea 4 pisto ou corredia, podemos determinar o torque esttico para manter o
mecanismo em equilbrio esttico, e o torque dinmico surgido na condio dinmica. O
torque encontrado para superar a fora esttica e as foras de inrcia ser a soma dos
dois encontrados.
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105
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