1554 3363 1 PB

Bol. Cinc. Geod., sec. Artigos, Curitiba, v.
11, n
o
1, p.117-140, jan-jun, 2005.
O USO DE FEIES RETAS EXTRADAS DO MDT GERADO
PELO SISTEMA DE VARREDURA LASER COMO APOIO
PARA O CLCULO DA RESSEO ESPACIAL DE
IMAGENS DIGITAIS
Using straight features extracted from MDT obtained from laser scanning system
as a control for calculating spatial resection of digital images.

QUINTINO DALMOLIN
1
DANIEL RODRIGUES DOS SANTOS
1
ROOSEVELT DE LARA SANTOS JR.
1

ING-HABIL HANS-PETER BHR
2

Universidade Federal do Paran-UFPR
1
Curso de Ps-Graduao em Cincias Geodsicas
CEP 81531-990 - Curitiba PR Brasil
{qdalmolin;danielsantos;rls}@ufpr.br
Universitt Karlsruhe (TH) Karlsruhe Alemanha
2
Institut fr Photogrammetrie und Fernerkundung
baehr@ipf.uni-karlsruhe.de

RESUMO
O presente trabalho apresenta o clculo de resseo espacial de imagens digitais
usando como apoio de campo feies retas extradas de uma imagem de
intensidade, proveniente do sistema de varredura laser. As feies retas so
extradas automaticamente na imagem de intensidade e na imagem digital e as
correspondncias so determinadas manualmente pelo operador. Os parmetros de
orientao exterior da imagem digital, foram estimados atravs do mtodo
paramtrico com injunes de posio. O objetivo deste trabalho apresentar a
viabilidade da integrao de imagens de intensidade e imagens digitais adquiridas
com cmaras de pequeno formato, para o clculo da resseo espacial de imagens
digitais. Os resultados obtidos mostraram que, a extrao automtica do apoio de
campo sobre a imagem de intensidade um processo vivel e auxiliar de forma
eficiente na determinao dos parmetros de orientao exterior da imagem digital,
alm de apresentar sua potencialidade na integrao de imagens digitais e imagens
O uso de feies retas extradas do MDT gerado pelo sistema de ...
Bol. Cinc. Geod., sec. Artigos, Curitiba, v. 11, n
o
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1 1 8

de intensidade.
Palavras-chaves: Varredura laser; Resseo espacial; Extrao de feies.

ABSTRACT
This paper deals with a method of spatial resection of digital images with the help
of straight features extracted from images of laser scanning as field control. These
straight features are automatically extracted from laser scanning images and from
digital images, and their correspondences are determined by the operator manually.
The parameters of images outer orientation were estimated by the Parametric
Method with positioning constraint . This paper aims at presenting the availability
of intensive image use as field control for spatial resection of digital image
acquired from small cameras. The obtained results showed that the use of straight
features gotten from laser scanning can be used in digital image spatial resection.
Key words: Laserscanning; Spatial resection; Features extraction.

1. INTRODUO
O uso de imagens adquiridas com o sistema de varredura laser (imagem de
intensidade) e com cmaras de pequeno formato (imagem digital) tem sido objeto
de investigao para vrias aplicaes nas reas de Cincias Geodsicas e afins. A
grande potencialidade do sistema de varredura laser encontra-se na disponibilidade
direta das informaes tridimensionais de cada ponto varrido no terreno. Estas
informaes possibilitaram o uso do sistema em diversas aplicaes, inclusive para
a realizao de algumas tarefas da Fotogrametria como, a gerao de MDT (Modelo
Digital do Terreno) e MNE (Modelo Numrico de Elevao), a aerotriangulao e a
resseo espacial de imagens.
Neste trabalho, a aplicao de interesse na integrao dos dados descritos a
determinao dos parmetros de orientao exterior da cmara (, , , X
0
, Y
0
, Z
0
),
por meio de um processo de resseo espacial de imagens, com uso de feies retas
como apoio de campo extradas na imagem de intensidade. Para isto, uma das
informaes primordiais so as coordenadas tridimensionais das feies que sero
utilizados como apoio de campo.
A determinao de coordenadas tridimensionais com uso da Fotogrametria
possui alguns problemas, tais como, em reas homogneas a informao posicional
muito escassa e a preciso vertical das coordenadas no satisfatria, comparada
preciso horizontal. Por isso, existe uma demanda por tecnologias que solucionam
esses problemas e que tem sido conquistada com a utilizao de imagens e dados
provenientes do sistema de varredura laser.
O objetivo deste trabalho apresentar a viabilizao do uso de feies retas
como apoio de campo, extradas das imagens de varredura laser, no processo de
resseo espacial de imagens digitais, adquiridas com cmaras de pequeno formato.
Dalmolin, Q.; Santos, D.R.; Santos Jr. R. L.; Bahr, H.P.
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As feies retas foram extradas automaticamente na imagem de varredura laser e
na imagem digital, por meio de algoritmos de extrao de feies retas, e as suas
correspondncias foram determinadas manualmente pelo operador.
Os parmetros de orientao exterior da cmara foram estimados pelo
mtodo paramtrico com injuno de posio, aplicado ao modelo dos planos
equivalentes, desenvolvido por TOMMASELLI (1993). Os resultados obtidos
mostraram a viabilidade do uso de feies retas como apoio de campo, extradas
automaticamente da imagem digital e da imagem de intensidade, sendo bastante
promissor na automao do mtodo de resseo espacial.

2. CONSIDERAES GERAIS
O uso de feies lineares no clculo da resseo espacial de imagens,
bastante abordada na literatura (LUGNANI 1980; TOMMASELLI e LUGNANI,
1988; TOMMASELLI, 1993; DAL POZ, 1996, DAL POZ e TOMMASELLI,
1999), bem como feies free-form (BUCHANAN, 1992; ZIELINSKI, 1992;
PETSA e PATIAS, 1994; FORKET, 1996; ZALMASON, 2000; KOKUBUM e
TOMMASELLI, 2002; HABIB et al, 2003), entre outros.
Imagens oriundas do sistema de varredura laser tm sido utilizadas para
vrias aplicaes. Recentemente, HABIB et al (2004a), integraram imagens digitais
adquiridas por cmaras de pequeno formato e imagens derivadas do sistema de
varredura laser para propsitos de calibrao de cmaras digitais e sistema de
varredura.
HABIB et al (2004b), utilizou feies free-form, derivadas do sistema de
varredura laser, como controle de campo na determinao da orientao absoluta de
imagens. Os resultados mostraram a compatibilidade existente entre os sistemas e a
versatidilidade do uso de feies como controle de campo derivadas do sistema de
varredura laser. Ainda, HABIB et al (2004c) integrou dados do sistema de
varredura laser e imagens digitais para aplicaes de Fotogrametria Curta-
Distncia. Feies retas construdas pela interseco entre planos detectados
automaticamente foram utilizadas para a resseo espacial das imagens.
DELARA et al (2004), integrou imagens provenientes de cmaras de
pequeno formato e do sistema de varredura laser para a aerotriangulo de um bloco
de imagens digitais. A integrao das imagens forneceu um maior nmero de pontos
de apoio para o processo de aerotriangulao e os resultados obtidos mostraram a
viabilidade da integrao dos dados tomados por cmaras de pequeno formato e o
sistema de varredura laser, alm de apresentar resultados compatveis com o mtodo
convencional de aerotriangulao.
A seguir sero apresentados conceitos que descrevem os mtodos e as
imagens utilizadas para a realizao deste trabalho.

o
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1 2 0

2.1 O Sistema de Varredura Laser
O sistema de varredura laser mede distncias entre a plataforma do sensor e os
objetos. O sistema composto basicamente por 3 componentes, isto , o receptor
GPS, o Sistema Inercial e o Laser (sistema). As coordenadas tridimensionais dos
pontos no terreno so determinadas em funo do tempo entre a emisso e recepo
do pulso laser, das coordenadas fornecidas pelo receptor GPS e das inclinaes da
aeronave, fornecidas pelo sistema inercial de navegao.
A plataforma se desloca para que o sistema possa varrer o terreno no sentido
perpendicular ao deslocamento da aeronave. O posicionamento do sensor
corrigido diferencialmente (DGPS) em ps-processamento e as atitudes de
inclinao da aeronave, so determinadas pelo sistema inercial. Os sistemas GPS e
Inercial so devidamente calibrados antes do incio de qualquer operao. Maiores
detalhes sobre os princpios de funcionamento do sistema podem ser encontrados
em DALMOLIN e SANTOS (2004).

2.2 Imagem de Varredura Laser
A imagem de varredura laser utilizada neste trabalho, foi gerada em setembro
de 2003 pelo sistema da Optech ALTM 2050 system (Airborne Laser Terrain
Mapper), e gentilmente cedida pelo LACTEC/UFPR (Instituto de Tecnologia para o
Desenvolvimento). Os pontos perfilados com espaamento irregular, foram obtidos
seqencialmente no sentido perpendicular linha de vo. Os dados fornecidos pelo
sistema so apresentados num arquivo bruto (em linha por texto), contendo as
seguintes informaes: coordenadas EN (Este, Norte) no sistema referencial
adotado, altitude ortomtrica (H) e valores de intensidade de reflectncia de cada
ponto varrido pelo sistema.
A rea teste utilizada situa-se no Campus III - Centro Politcnico da
Universidade Federal do Paran. A figura 1 apresenta uma poro da regio da
imagem de intensidade. O vo foi realizado pela empresa de aerolevantamentos
Engefoto e o processamento dos dados foi realizado pelo LACTEC.

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Figura 1: Imagem de intensidade de varredura laser (Fonte: LACTEC).

A imagem de intensidade foi interpolada numa grade regular com 0.4m de
resoluo e com uma correspondncia de 0.25m de resoluo espacial no terreno. A
resoluo espacial das imagens digitais coincidente com a imagem de intensidade,
conforme apresentado por DELARA et al (2004).

2.4 Sistemas Fotogramtrico e de Varredura Laser
A imagem digital uma matriz bidimensional, em funo de coordenadas, com
seus elementos (pixels) dispostos em coluna (C) e linha (L), com origem no canto
superior esquerdo. Cada pixel est associado a um par de coordenadas (C, L) e
uma tonalidade de cinza.
Para transformar o sistema de imagem em sistema de coordenadas do centro
da imagem (similar ao sistema fiducial), foi realizada uma translao para o centro
da imagem seguida da aplicao de um fator de escala (dada pelo tamanho do
pixel), como segue:
tp
TL
L y
tp C
TC
x
*
2
1
'
*
2
1
'
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
(1)
onde,
x, y: coordenadas do sistema do centro da imagem
TC, TL: tamanho da imagem em coluna e linha; e
tp: tamanho do pixel.
o
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1 2 2

Finalmente, para transformar o sistema do centro da imagem para o sistema
fotogramtrico foi aplicada uma translao considerando o ponto principal, como
apresentado na equao (2), abaixo.

ypp y y
xpp x x
=
=
'
'
(2)

sendo,
x, y: coordenadas no sistema fotogramtrico; e
xpp, ypp: coordenadas do ponto principal.

Para o sistema de referncia do espao-objeto (sistema de coordenadas do
laser), foi adotado o Sistema Geodsico Brasileiro SGB, no qual o datum
planimtrico o vrtice Chu, localizado em Minas Gerais e o datum vertical a
referncia de nvel do margrafo de Imbituba, Santa Catarina. A figura de
representao da Terra o elipside de referencia IGGU 1967, compondo o
chamado South Americam Datum 1969 ou SAD69.

3. METODOLOGIA
3.1 Extrao De Feies Retas
As feies retas foram extradas automaticamente na imagem de intensidade
e na imagem digital. O algoritmo de extrao de feies, implementado por
ARTERO e TOMMASELLI (2002), possui um fluxo de etapas de processamento
digital de imagens e ajustamento das feies retas. As feies retas so extradas nas
imagens digital e de varredura laser, que se encontram no sistema de coordenadas
de imagem.
Extradas as feies retas na imagem de intensidade, para cada ponto
extremo das mesmas verificado no arquivo bruto (arquivo texto disponibilizado
pelo sistema laser) suas coordenadas tridimensionais (ENH) e calculados os
cossenos diretores (l, m, n). A figura 2, apresenta o fluxograma completo da
metodologia para a busca das coordenadas no arquivo bruto.

o
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Figura 2: Fluxograma do processo de busca de coordenadas ENH

De acordo com a figura 2, a imagem de intensidade recortada segundo a rea
que recobre a imagem area, a qual se pretende determinar seus parmetros de
orientao exterior, e o arquivo bruto dividido em arquivos de clula me e sub-
clulas (tal como o procedimento realizado para gerar pirmides de imagens). Este
procedimento foi realizado para diminuir o tamanho do arquivo de coordenadas que
ser pesquisado (arquivo ASCII, linhas por texto, provenientes do sistema de
Recorte da rea de interesse
Diviso da rea em
clulas mes
Diviso em sub-
clulas
Imagem de varredura
laser
Extrao de feies retas
Busca ENH no arquivo bruto para
extremos das retas
Calcula cossenos diretores
(l,m,n)
Grava E1 N1 H1 e cossenos
diretores
E
p
N
p
esto dentro de um
raio de 1 m?
D < limiar
No
Sim
No
Sim
Para cada extremo das retas calcula
um E
a
N
a

o
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1 2 4

varredura laser), com a finalidade de encontrar as coordenadas tridimensionais do
terreno com maior velocidade e eficincia computacional.
Aps aplicar o algoritmo de extrao de feies retas na imagem de
intensidade, para cada ponto extremo so calculadas as coordenadas EN
aproximadas utilizando a seguinte expresso:

GSD L N N
GSD C E E
i a
i a
* ) 1 (
* ) 1 (
+ =
+ =
(3)

Onde,
E
i
, N
i
: coordenadas no sistema do espao-objeto iniciais;
C, L: coordenadas coluna e linha do sistema de imagem;
GSD: resoluo do pixel no terreno; e
E
a
, N
a
: coordenadas no sistema do espao-objeto aproximadas.

As coordenadas aproximadas so gravadas em arquivo texto e utilizadas para a
busca das coordenadas reais, que neste trabalho sero denominadas E
p
N
p
H
p
. Desta
forma, a priori verificado se a coordenada pesquisada no arquivo bruto (ASCII)
est dentro de um raio de 1 metro em relao ao ponto extremo da reta (coordenada
aproximada, calculada pela equao 3) (ver figura 3). Em seguida, calcula-se a
distncia euclidiana entre as coordenadas aproximadas (E
a
N
a
) e reais (E
p
N
p
). Caso
a distncia calculada seja menor que um limiar estabelecido, atribui-se ao ponto
aproximado as coordenadas reais pesquisadas.
Apesar da imagem de varredura ser interpolada numa grade regular com
resoluo de 0.4 m, por isso foi estabelecido um limiar de 0.8 m, pois no foi
possvel encontrar para todos os pontos extremos, no arquivo bruto, pontos com
distncia inferior ou igual a regularidade na distribuio dos pontos interpolados
pelo aplicativo do sistema. Provavelmente pela deficincia dos interpoladores
utilizados. Portanto, neste trabalho, a preciso planimtrica de 0.8m. A figura 3
apresenta o esquema descrito.

o
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Figura 3: representao de uma reta e o raio que determina a janela de busca no
arquivo bruto.

Finalmente, calcula-se os cossenos diretores para cada feio reta analisada no
sistema de coordenadas do laser, gravando-os no arquivo juntamente com as
coordenadas do primeiro ponto extremo.

3.2 Modelo Matemtico
TOMMASELLI (1993), desenvolveu um modelo matemtico que relaciona
funcionalmente uma reta no espao-objeto com sua homloga no espao-imagem,
denominado modelo dos planos equivalentes. A figura 4 apresenta o esquema das
relaes entre as retas no espao-imagem e no espao-objeto.

R
Reta laser
(E
a
N
a
)
o
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Figura 4 Geometria dos Planos Equivalentes
(Adaptado de TOMMASELLI, 1993).

Onde,
R: feio reta no espao-objeto;
r : feio reta no espao-imagem homloga de R;
[XYZ] : referencial de Terreno;

(
(
(
=
1
1
1
Z
Y
X
P
r
: coordenadas tridimensionais de um ponto P qualquer da
reta R;
V
r
: cossenos diretores da reta R;
pp: ponto principal;
xf, yf : coordenadas no sistema fotogramtrico;
CP: centro perspectivo em funo de (,,,X
0
Y
0
Z
0
): posio da
cmara;
R
Z
Y
X
z
y
C
0
N
r

P
r
r
f
(
(
(
=
n
m
l
V
r
xf
yf
p
x i
N
r

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(
(
(
=
nz
ny
nx
N
0
r
: vetor normal ao plano de interpretao no espao-
objeto;

(
(
(
fsen
f
N
i
cos
r
: vetor normal ao plano de interpretao no espao-
imagem;
f : distncia focal da cmara; e
, : parmetros da reta na sua forma normal.

De acordo com TOMMASELLI (1993), o vetor
i
N
r
normal ao plano de
interpretao no espao-objeto, definido pelo produto vetorial do vetor diretor da
linha reta (V
r
) e o vetor diferena (CP- P
r
). Assim, sendo l, m, n as componentes
do vetor diretor da linha reta, o vetor
o
N
r
dado pela expresso:

(
(
(
+

+
=
(
(
(
=
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
0 0
0 0
0 0
Y Y l X X m
Z Z l X X n
Z Z m Y Y n
nz
ny
nx
N
o
r
(4)

Multiplicando o vetor
o
N
r
pela matriz de rotao R, elimina-se a diferena
angular entre os sistemas de referncia da imagem e do objeto resultando em um
vetor normal ao plano de interpretao no espao-imagem, o qual possui a mesma
direo que o vetor
i
N
r
, tambm normal ao plano de interpretao no espao-
imagem, mas com magnitude diferente (Tommaselli, 1993).

0
N R N
i
r r
= (5)

Onde o fator de escala e R a matriz de rotao com elementos r
ij
definida
pela seqncia , , . Por sua vez, o elemento pode ser algebricamente
eliminado da equao atravs de operaes de diviso entre as linhas da matriz.
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Para Tommaselli (1993), a equao (6) subdividia em dois conjuntos de equaes,
de acordo com o valor do parmetro a fim de evitar divises por zero como segue,

1) Para intervalos entre 45
0
<<135
0
ou 225
0
<<315
0
tem-se o conjunto:

nz r ny r nx r
nz r ny r nx r
f b
nz r ny r nx r
nz r ny r nx r
a
. . .
. . .
. . .
. . .
23 22 21
33 32 31
23 22 21
13 12 11
+ +
+ +
=
+ +
+ +
=
(6)

0
<<45
0
ou 135
0
<<225
0
, tem-se o conjunto:

nz r ny r nx r
nz r ny r nx r
f b
nz r ny r nx r
nz r ny r nx r
a
. . .
. . .
*
. . .
. . .
*
13 12 11
33 32 31
13 12 11
23 22 21
+ +
+ +
=
+ +
+ +
=
(7)

Os detalhes sobre a formulao matemtica apresentada acima podem ser
encontrados em TOMMASELLI (1993) e/ou TOMMASELLI e TOZZI (1996).

3.3 Determinao Dos Parmetros De Orientao Exterior Utilizando Feies
Retas
Para a determinao dos parmetros de orientao exterior da cmara foi
realizada uma resseo espacial na imagem digital. A imagem utilizada neste
trabalho foi adquirida por uma cmara de pequeno formato da Sony DSC-F717 com
resoluo de 2560x1920 e dimenses do pixel de 0.0054 mm, que equivale a 0.4 m
no terreno, gentilmente cedida pela empresa AGRITEC Aerolevantamentos. As
imagens digitais foram tomadas a uma altura de vo de aproximadamente 750 m,
sendo a altitude mdia da regio 900 m (Fonte: Lactec). A tabela 1 apresenta os
parmetros de orientao interior devidamente calibrados, que definem a geometria
interna da cmara.
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Tabela 1 Parmetros de orientao interior (Fonte: DELARA, 2004).
focal
(mm)
xpp
(mm)
ypp
(mm)
K1
E-03
K2
E-05
K3
E-07
P1
E-04
P2
E-05
A
E-04
B
E-06
10.0 -0.246 -0.142 -2.25 2.49 1.29 -1.17 6.90 -1.50 9.54

Foram coletadas 43 feies retas na imagem digital e a tabela 2 apresenta os
parmetros de algumas das feies retas (a, b) coletadas, sua parametrizao (h ou
v, horizontal ou vertical), suas respectivas precises (a b) e as coordenadas ENH
de um dos pontos extremos da reta extradas no espao-objeto e seus cossenos
diretores. As precises dos parmetros a e b foram obtidas com uso da seguinte
equao (TOMMASELLI, 1993):

0
<<135
0
ou 225
0
<<315
0
tem-se o conjunto:
2 2
2
1 2
2
1
2
2 2
2
2
1 2
2
2
) 1 (
) (
) (
) 1 ( 2
xy b
xy a
a
x x
x x
x x
a

+
+
=
(8)

0
<<45
0
ou 135
0
<<225
0
, tem-se o conjunto:
2
2
*
2
1 2
2
1
2
2
*
2
2
2
1 2
2
*
*
2
) 1 (
) (
) (
) 1 ( 2
xy b
xy a
b
y y
y y
y y
a

+
+
=
(9)

onde:

2 2
,
b a
: varincia dos parmetros a e b;

* 2 * 2
,
b a
: varincia dos parmetros a* e b*; e

2
xy
: varincias dos pontos xy.

o
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Tabela 2 Parmetros da reta e suas respectivas precises.
Reta h/v a b(mm) a b(mm)
1 v 0.209 -3.375 0.009 0.028
2 h -0.107 3.954 0.270 2.026
3 h -1.023 1.369 0.027 0.060
Coordenadas do ponto extremo das retas extradas no espao-objeto e seus
cossenos diretores.
Reta E (m) N(m) H(m) l m n
1 677.265.69 7183.305.32 907.59 -0.511 0.858 0.041
2 677.337.05 7183.255.63 914.55 -0.839 -0.539 -0.072
3 677.382.63 7183.484.42 906.76 -0.411 -0.911 -0.001

Foi implementado um aplicativo em C++ ambiente Builder 5.0 da Borland,
para a coleta manual das retas homlogas no sistema de coordenadas laser e sistema
de coordenadas fotogramtricas. Neste aplicativo, as feies retas so extradas
automaticamente em ambos os espaos imagem e objeto, de acordo com o
fluxograma apresentado na figura 2. A figura 5 apresenta o conjunto de feies
retas extradas.

Figura 5: Feies retas extradas no espeo-objeto (laser) e imagem (imagem
digital).

o
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1 3 1

Como pode ser visualizado na figura 5, as feies retas so extradas na
imagem de intensidade (lado esquerdo da figura 5) e na imagem digital (lado
direito). As feies retas homlogas (apresentadas em cor verde na figura 5), so
identificadas manualmente pelo operador. A metodologia de identificao de
feies retas muito mais rpida e eficiente do que com pontos, pois a identificao
das retas so feitas aproximamente e o algoritmo reconhece a reta de interesse, sem
a necessidade de recursos de zoom.
Aps a identificao manual das retas homlogas, os parmetros de orientao
exterior da cmara foram estimados por meio de mtodos de ajustamento de
observaes. Como o modelo matemtico dos planos equivalentes explcito e no
linear, o mtodo de estimao utilizado foi o mtodo paramtrico iterativo com
injunes de posio. O modelo funcional do mtodo paramtrico dado por
(DALMOLIN, 2002):

) (
a a
X F L = (10)

onde,
a
L : vetor das observaes ajustadas;
F : funo matemtica (modelo dos planos equivalentes);
:
a
X vetor dos parmetros ajustados.

Pode-se determinar ainda:

X X X
V L L
a
b a
+ =
+ =
0
(11)
sendo,
:
b
L vetor das observaes;
: V vetor dos resduos;
:
a
X vetor dos parmetros ajustados;
: X correo dos parmetros aproximados; e
:
0
X vetor dos parmetros aproximados.

Como o modelo dos planos equivalentes no linear, necessrio linearizar o
modelo funcional apresentado, isto realizado a partir da introduo da equao
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(11) na equao (10) e por meio da frmula de Taylor em torno do ponto
0
X , onde
obtm-se:

0 0 0
) ( ) (
X Xa
a
b
X
F
X F X X F V L
=
+ = + = + (12)

Que atravs de manipulaes descritas em DALMOLIN (2002), obtm-se o
modelo matemtico lenarizado, como segue:

L AX V + = (13)
Aplicando o MMQ (Mtodo dos Mnimos quadrados) tem-se o vetor X, como
segue:

) ( ) (
1
PL A PA A X
t t
= (14)

O mtodo paramtrico com injuno de descrito pela adio do meodelo
funcional apresentado por:

) (
a
i
a
X G L = (15)

onde,
i
a
L o vetor das novas observaes ajustadas, relativas s injunes,
sendo o modelo linearizado como segue:

i i i
L X A V + = (16)
onde,

:
i
V vetor dos resduos das injunes;
Xo Xa
a
i
X
G
A
=
= ; e
:
i
L vetor das observaes relativo s injunes.

A soluo da correo aos parmetros por meio do Mtodo Paramtrico com
injunes dado como segue:
o
1, p.117-140, jan-jun, 2005.
1 3 3

) ( ) (
1 i i
U U N N X + + =
(17)

onde,
i i
P N = ;
:
i
P matriz peso das injunes;
i i i
L P U = ;
1
) (
= PA A N
t
; e
) ( PL A U
t
= .

A matriz varincia-covarincia dos parmetros (
a
X ) dada por:

1
2
0
^
) (
+ =
i
a
N N X (18)

sendo
2
0
^
a varincia de unidade peso a posteriori, dada pela seguinte
expresso:

u n n
V P V PV V
i
i i it t
+
+
=
) ( ) (
2
0
^
(19)

onde,

: n nmero de observaes;
:
i
n nmero de injunes; e
: u nmero de incgnitas.

4. ANLISE DOS RESULTADOS
Como descrito anteriormente, para estimar os parmetros de orientao exterior
da imagem foi utilizado o mtodo paramtrico com injunes de posio. A tabela 3
mostra os parmetros de orientao exterior aproximados e suas respectivas
precises, utilizadas como injuno de posio no mtodo. Na concepo de valores
aproximados para os parmetros de orientao exterior, pode-se considerar a
o
1, p.117-140, jan-jun, 2005.
1 3 4

determinao dos mesmos por meio de vo apoiado ou integrao de sensores
GPS/Inercial (Geodetic Positioning System) e cmara. Entretanto, para avaliar a
capacidade do mtodo para a recuperao dos parmetros, foram utilizados desvios-
padro entre 10 e 25 m.

Tabela 3 Parmetros de orientao exterior aproximados e suas respectivas
precises.
Atitude Posio
X
0
(m) Y
0
(m) Z
0
(m)
114
0
-3
0
-4
0
677410. 7183600. 1645.
Precises
3
0
3
0
3
0
23 -25 -10

Os parmetros das feies retas extradas, suas respectivas precises e seus
resduos so apresentados na tabela 4.

Tabela 4: Parmetros das retas ajustados e seus resduos.
Reta h/v a b (mm) a b
(mm)
v
a
v
b

(mm)
1 v 0.2707 -3.2781 5.5942E-2 1.4332 E-1 -6.07E-2 -9.74E-2
2 h -0.068 3.6925 2.0389E-1 2.7176E-3 -3.84E-2 2.61E-1
3 h -0.986 1.3188 6.6964E-2 3.8581E-2 -3.71E-2 5.05E-2
mdia -0.0142 0.039
0.0754 0.151
e.m.q 0.0057 0.024

De acordo com a tabela 4 pode-se dizer que:
Sendo o tamanho do pixel na imagem digital de 0.0054 mm e o e.m.q
(erro mdio quadrtico) dos resduos para o parmetro b da reta de
0.024 mm, obteve-se um erro de 4 pixel na medida do parmetro b da
feio reta, fato que pode ser explicado devido aos erros sistemticos
causados pelas influncias do meio e dos equipamentos utilizados na
cmara digital e no sistema de varredura laser, que no foram
devidamente corrigidos. Outro fator a qualidade do algoritmo de
extrao de feies, sendo que tcnicas mais sofisticadas
implementadas no algoritmo de extrao de feies podero oferecer
melhores resultados;
Outro fator que pode ter refletido a qualidade dos resduos obtidos o
problema do algoritmo de interpolao utilizado para gerar a grade
o
1, p.117-140, jan-jun, 2005.
1 3 5

regular da imagem de varredura laser. Como descrito anteriormente, a
imagem de varredura laser foi interpolada numa grade regular com 0.4
m de resoluo. Porm, para a busca das coordenadas no arquivo
bruto, muitos pontos no correspondiam a este valor e assim, foram
tomados pontos com vizinhana de 0.8 m.

A figura 6 revela um dos problemas que afetaram a qualidade na obteno do
parmetro b da reta.

Figura 6: (a) Retas extradas no espao-objeto (imagem de varredura laser); (b)
Retas extradas no espao-imagem (imagem tica).

Pode-se verificar visualmente na figura 6 que, as bordas que descrevem as
feies retas contidas na imagem digital e de varredura laser no so bem definidas
geometricamente, pois existem efeitos de aliasing que consequentemente reflete na
qualidade de extrao da feio reta, e apresenta desvios-padro piores que os
esperados.
A qualidade ruim no processo de extrao provoca um disturbio nos vetores
normais aos planos de interpretao do modelo matemtico dos planos equivalentes,
tornando-os no paralelos e afetando a convergncia do mtodo e
consequentemente na determinao dos parmetros.
Outro fator limitante o tamanho das feies retas utilizadas no processo de
estimao, pois quanto menor o tamanho da feio reta, pior a qualidade dos

(a) (b)
o
1, p.117-140, jan-jun, 2005.
1 3 6

parmetros determinados. Os parmetros estimados pelo mtodo paramtrico com
injuno de posio so apresentados na tabela 5.

Tabela 5: Parmetros de orientao exterior, Qui-quadrado amostral, varincia a
posteriori, nmero de observaes, nmero de parmetros, nmero de injunes e
nmero de graus de liberdade estimados pelo mtodo paramtrico com injunes de
posio.
Parmetros estimados pelo mtodo com feies retas
derivadas da imagem Laser
Atitude Posio
X
0
(m) Y
0
(m) Z
0
(m)
112
0
35
42.73
2
0
41 36.05 1
0
30 04.27 677396.646 7183613.82 1651.54
Precises
0
0
52
26.00
1
0
07 25.84 1
0
14 33.44 5.8026 6.3275 2.6274
N u Inj. Graus de
liberdade
0

0

2
a

86 6 6 86 1.0 0.21 17.84
Parmetros estimados pelo mtodo convencional
(Fonte: DELARA et al, 2004)
Atitude Posio
X
0
(m) Y
0
(m) Z
0
(m)
112
0
21
59.22
-0
0
28 53.90 -1
0
21 59.49

677397.488 7183613.74 1651.84
Precises
0
0
02
33.19
0
0
14 11.76 0
0
13 34.99 5.8026 6.3275 2.6274
N u Inj. Graus de
liberdade
0

0

2
a

216 78 36 57 1.0 0.17 34,89
Discrepncias entre os mtodos
Atitude Posio
X
0
(m) Y
0
(m) Z
0
(m)
0
0
13
17.51
1
0
07 18.73 0
0
09 54.22

0.842 0.08 0.3

A tabela 5 mostra os parmetros de orientao exterior da cmara estimados e
suas respectivas precises, bem como o nmero de observaes (n), o nmero de
incgnitas (u), o nmero de injunes (inj), os graus de liberdade, sigma a priori
(
0
),

sigma a posteriori (
0
) e o qui-quadrado amostral (
2
a
) calculados. A
pretexto de comparao com o mtodo de resseo espacial convencional por
pontos, foram determinadas as discrepncias em funo da diferena entre os
o
1, p.117-140, jan-jun, 2005.
1 3 7

parmetros obtidos pelo mtodo de resseo espacial utilizando feies retas
derivadas da imagem de varredura laser e o mtodo convencional por pontos.
Foi realizada a anlise de qualidade do ajustamento com um nvel de
significncia de 5%, o qui-quadrado terico (
2
T
) para esse nvel de significncia
de 55.17 e comparado ao
2
a
(17.84). Verificou-se que o
2
a
menor que o
2
T

e pode-se concluir que os parmetros ajustados tm 95% de probabilidade de
estarem corretos.

Os parmetros de orientao da imagem utilizada neste trabalho, estimados em
DELARA et al (2004) foram utilizados como referncia. Numa anlise da tabela 5,
onde os parmetros de orientao exterior da imagem utilizada foram estimados
pelo mtodo paramtrico iterativo com injunes de posio pode-se concluir que:

O menor erro encontrado para as translaes foi na posio Y
0
e o
maior em X
0
. O menor erro encontrado para as rotaes foi no
parmetro e o maior em ;
Como o maior erro verdadeiro nas rotaes foi no ngulo sua
perturbao influenciou na determinao da coordenada X
0
, pois so
geometricamente correlacionadas, ou vice-versa;
A distribuio das feies retas de apoio no foi heterognea, pois na
parte direita central da imagem digital no houve estabelecimento de
correspondncia, pois na imagem de varredura laser ocorreu algum
problema de processamento da imagem de intensidade, sendo toda
esta regio afetada, como pode ser visualizado na figura 7. Isto
explica a baixa qualidade dos desvios-padro dos parmetros de
rotao; e
A entrada de parmetros aproximados deve ser feita cuidadosamente,
principalmente nas rotaes, pois nos casos de existir uma deriva
muito grande em relao ao referencial de terreno, o processo de
correspondncia entre as observaes nos espaos-imagem e objeto
torna-se bastante complicado.

o
1, p.117-140, jan-jun, 2005.
1 3 8

Figura 7: Imagem de varredura laser com problemas causados pelo
processamento dos dados.

Como pode ser visualizado na figura 7, existe um problema de arrastamento na
imagem de intensidade que, para este efeito ainda no foi encontrada a causa.
Acredita-se que o problema ocorreu devido alguma falha no processamento dos
dados no momento da gerao da imagem de intensidade.

5. CONCLUSES E PERSPECTIVAS FUTURAS
Neste trabalho foi apresentada uma metodologia para o clculo da resseo
espacial de imagens com feies retas como apoio de campo, derivadas da imagem
de intensidade. As feies retas foram extradas automaticamente no espao-
imagem e objeto. Na imagem de intensidade, cada ponto extremo das feies retas
foi utilizado como pontos aproximados para a busca das coordenadas reais, no
arquivo bruto (ASCII) fornecido pelo sistema de varredura laser.
A metodologia de identificao de feies retas mostrou-se mais rpida e
atraente do que o mtodo de coleta por pontos, pois a identificao de feies retas
pode ser feita aproximamente para que o algoritmo possa reconhecer a reta de
interesse, sem a necessidade de recursos de zoom. A estimativa determinada pelo
mtodo paramtrico com injunes de posio apresentou uma discrepncia maior
na rotao em e para a translao em X
0
.
As discrepncias indicam que apesar de haver uma discrepncia em torno de 1
0

para as rotaes e 0.8 m para as translaes o mtodo proposto promissor. Porm,
o sucesso dos resultados depende da implementao de tcnicas de extrao de
feies retas mais sofisticadas, que apresente solues eficincias para os diferentes
problemas detectados. Alm do mais, a qualidade geomtrica das imagens de
o
1, p.117-140, jan-jun, 2005.
1 3 9

intensidade e digital devem ser melhoradas, para que conseqentemente sejam
apresentados resultados mais confiveis.
Portanto, o uso de feies retas como apoio de campo, derivados das
imagens de intensidade apresentou resultados satisfatrios e mostrou sua
potencialidade no clculo da resseo espacial, alm da integrao de imagens
provenientes de diferentes sensores. Pesquisas futuras esto sendo desenvolvidas
para a automao do processo de resseco espacial com uso de feies retas
derivadas do sistema de varredura laser.

6. AGRADECIMENTOS
Os autores gostariam de externar seus agradecimentos ao Prof. Dr. Antonio
Maria Garcia Tommaselli, por fornecer o algoritmo de extrao de feies retas, a
CAPES e ao DAAD pelo fomento da bolsa de doutorado e estadia na Alemanha.

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(Recebido em fevereiro/05. Aceito em maio/05.)

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