PLATAFORMA DE STEWART

Aplicaes e estudo do posicionamento dos atuadores com cinemtica inversa

Autores: Paulo H. S. Santos Rodrigo S. Pereira Orientador: Prof. William Kruss

Curso Superior de Tecnologia em Mecatrnica Industrial

Dezembro de 2011

1: OBJETIVO E MOTIVAES

2 : REVISO CONCEITUAL DE ROBTICA

3: CRITRIOS DE CLASSIFICAO DOS ROBS

PLATAFORMA DE STEWART:
APLICAO E ESTUDO DO POSICIONAMENTO DOS ATUADORES COM CINEMTICA INVERSA

4: ROBS PARALELOS

5: PLATAFORMA DE STEWART

6: POSICIONAMENTO INVERSO DA PLATAFORMA DE STEWART

7: MODELO VIRTUAL DA PLATAFORMA DE STEWART

8: CONCLUSO E PROPOSTA PARA TRABALHOS FUTUROS

PLATAFORMA DE STEWART

Agradecimentos

Objetivo

Conhecer as possveis aplicaes da Plataforma de Stewart e validar seu modelamento inverso.

Motivaes O desafio de pesquisar um assunto que pouco estudado no Brasil A complexidade da anlise das relaes matemticas de posicionamento da plataforma A possibilidade de contribuir com trabalhos futuros

Conceitos de robtica
Rob robota (trabalho forado). Cinemtica: aspectos geomtricos dos movimentos dos corpos. Anlise cinemtica: deduo das equaes da cinemtica. Cadeia cinemtica: combinao de elos e juntas. Graus de liberdade: total de movimentos independentes de um corpo.

Classificao dos robs quanto cadeia cinemtica

a) b) c) d) e) Seriados adicionar hiperlink Paralelos Hbridos Arborescentes (mais de um efetuador) Hiper-redundantes (gdl>eixos de movimento)

Robs Paralelos
Robs Paralelos, tambm chamados de Mquinas de Cinemtica Paralela, so mecanismos de circuito fechado, que devido a determinadas particularidades tm sido usados em um grande nmero de aplicaes.

Classificao dos robs paralelos

1. Planares 2. Espaciais

Exemplo de rob paralelo planar (Merlet, 2006)

Plataforma de Stewart Empresa Micos

A classificao se faz pelo nmero de gdl, que se d pelo nmero de atuadores.

2.1 Robs paralelos com 3 gdl 2.2 Robs paralelos com 4 gdl

Rob Orthoglide Universidade de Laval

Adept Quattro s650

2.3 Robs paralelos com 5 gdl

2.4 Robs paralelos com 6 gdl (Plataforma de Stewart)

Esquema de rob paralelo com 5gdl

Exemplo de uma plataforma de Stewart

Aplicaes dos robs paralelos

1. Aplicaes dedicadas vibraes 2. Aplicaes mdicas

Amortecedor paralelo

Ferramenta paralela para cirurgias

Aplicaes dos robs paralelos

3. Aplicaes em simuladores 4. Aplicaes industriais a) Mquinas-ferramenta

Simulador paralelo de carros

Centro de usinagem com cinemtica paralela

Aplicaes dos robs paralelos

b) Dispositivo de posicionamento c) Pick-and-place

Mecanismo paralelo para posicionamento de antenas

Rob para pick-and-place na indstria alimentcia

A Plataforma de Stewart um mecanismo de cinemtica paralela que tm como princpio de posicionamento a variao do comprimento de seis elos entre uma base e uma plataforma mvel.

Aplicaes da Plataforma de Stewart

Plataforma de Stewart para neuro-endoscopia Fonte: Molina, 2008, p.48

Rob CRIGOS para cirurgias de coluna Fonte: Molina, 2008, p.49

Sistema de locomoo bpede WL 19RII

A cinemtica inversa da Plataforma de Stewart consiste em determinar o comprimento dos elos para uma determinada posio e orientao da plataforma mvel com relao a um referencial na base

Posio e orientao da plataforma

Considerando que a figura geomtrica formada pelos pontos das juntas na base e plataforma seja um hexgono simtrico inscrito em um crculo, possvel determinar as coordenadas em funo do raio desse crculo e um ngulo.

Rotaes em x, y, z

Transformao homognea

Coordenadas da junta da plataforma mvel

Comprimento dos atuadores

Algoritmo de clculo do posicionamento inverso

1. Parmetros geomtricos da base e plataforma 2. Informaes de entrada: coordenadas e orientao da base em relao a plataforma 3. Clculo das coordenadas das juntas da base em relao ao centroide da base

Algoritmo de clculo do posicionamento inverso

4. Clculo das coordenadas das juntas da plataforma em relao base 5. Clculo da distncia entre as juntas da plataforma e suas respectivas juntas na plataforma, ou seja o comprimento dos elos

Quanto aos robs paralelos Elevada rigidez estrutural Estabilidade mesmo em grandes aceleraes Capacidade para grandes caras

Quanto a cinemtica inversa da Plataforma de Stewart Algoritmos baseados na cinemtica inversa so os mais adequados para se estabelecer o controle de posicionamento do mecanismo

Quanto ao modelo virtual No existem erros de posicionamento O tempo de criao e o gasto com testes menor do que em um modelo real

Trabalhos futuros Controle de posicionamento da Plataforma de Stewart por cinemtica inversa Simplificao do equacionamento do posicionamento direto Estudo das cargas atuantes sobre o mecanismo para dimensionamento dos elementos mecnicos Construo do prottipo

OBRIGADO

PERGUNTAS?