Comportamento em Ondas

de Navios e Estruturas
Flutuantes
Csar Salhua

rea de Engenharia Naval
Departamento de Engenharia Mecnica
Universidade Federal de Pernambuco
Princpios Fundamentais
1-Anlise de Vibraes
Vibrao o movimento peridico de um corpo ou sistema conectado de
corpos ao redor de uma posio de equilbrio.
Existem dois classes de vibraes:
-Vibraes livres.- quando o movimento mantido por foras
gravitacionais ou elsticas.
-Vibraes foradas.- quando o movimento mantido por uma fora
externa peridica ou intermitente aplicada ao corpo.
Dentro de cada uma das classes de vibraes mostradas existem dois
tipos vibraes possveis:

-Vibraes sem amortecimento
-Vibraes com amortecimento
Vibraes livres sem amortecimento
As foras de atrito ou dissipao de energia no existem, portanto o
movimento vibracional permanente. Na natureza este tipo de movimento
no existe.
0 kx x m = +

Equao de movimento:
Frequncia natural do movimento:
Soluo da equao diferencial:
Velocidade:
Acelerao:
Considerando as condies iniciais do
problema:

Para t=0
x = x1
v = v1

n
2
T
e
t
=
T
1
f =
Perodo:
Frequncia:
C: amplitude
| : fase
Vibraes foradas sem amortecimento
Equao de movimento:
Soluo:
Oscilao livre:
Soluo particular:
Soluo total:
Vibraes livres com amortecimento
Equao de movimento:
Solues do tipo:
Duas possveis solues:
Amortecimento crtico:
Vibraes livres com amortecimento
Sistema super amortecido
Sistema sem vibraes.
Razes positivas
Vibraes livres com amortecimento
Sistema com amortecimento crtico
Sistema sem vibraes, c tem o mnimo valor para que este comportamento
acontea.
Razes
Vibraes livres com amortecimento
Sistema com sub amortecido
Sistema com vibraes
Razes so nmeros complexos.
Frequncia natural amortecida:
D e | so constantes determinadas das condies iniciais do problema.
Perodo natural amortecido:
Td > Tn devido a :
Vibraes foradas com amortecimento
Equao de
movimento:
Soluo:
x
C
: obtido do problema de vibraes livres com amortecimento
x
P
:
Amplitude:
Fase:
2-Ondas
Forma da onda:
Nmero de onda:
Frequncia:
Velocidade da onda:
2-Ondas
- Hiptese do fluido ideal pode ser utilizada devido ao fato que os efeitos
viscosos so pouco relevantes no comportamento das ondas.
- A teoria potencial utilizada, ento o escoamento pode ser representado por
uma funo potencial de velocidades |.
k
z
j
y
i
x
k
z
j
y
i
x
V
c
| c
+
c
| c
+
c
| c
= |
|
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c
+
c
c
= | V =

- O campo de velocidades pode ser obtido derivando o potencial de

velocidades:
C.C. dinmica:
C.C. cinemtica:
C.C. no fundo:
-Equao de Laplace:
2-Ondas
- Formulao do Problema
Relao de disperso:
Potencial de velocidades das ondas lineares:
Soluo do Problema:
( ) | |
| |
| | t kx sen
kh cosh
z h k cosh g
a
e
|
|
.
|

\
| +
e
,
= |
Equao que governa o comportamento das ondas regulares com influncia da
profundidade do fundo.
Potencial que representa o escoamento produzido pela onda.
guas profundas:
guas intermediarias:
guas rasas:
Comportamento da equao de disperso:
t
=

2
gT
L
2
Da equao de disperso:
) kh tanh( kg
2
= e
) kh tanh( g
L
2
T
2
2
|
.
|

\
| t
= |
.
|

\
| t
) kh tanh(
L
2
2
g T
2
2
|
.
|

\
| t
= t
|
|
.
|

\
|
t
) kh tanh( L L

=
Comprimento da onda:
Celeridade da onda:
) kh tanh( c c

=
Influncia da profundidade
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0.000 0.100 0.200 0.300 0.400 0.500 0.600 0.700
h/L
c
/
c
i
n
f

o
u

L
/
L
i
n
f
L/Linf
Trajetria das partculas fluidas: orbital
Comportamento do escoamento produzido pela onda
Presso
Equao de Bernoulli:
ou
Para guas profundas:
Energia das ondas:
Energia potencial:
Energia cintica:
Energia total:
Altura das ondas
Batedor de ondas tipos pisto
Formulao do problema
Soluo do problema:
Massa adicional
Amortecimento
( ) F s n s m m
11 11
= + +

Substituindo a fora hidrodinmica
Radiao
Hiptese de Froude-Krilov para o clculo da fora da onda
A fora hidrodinmica calculada integrando-se as presses devidas as
ondas incidentes atuando sobre a superfcie imaginria dada pela posio
instantnea a ser ocupada pelo corpo.
}}
=
S
s d p F

| |
}}
|
|
.
|

\
|
e
+
, + =
S
a
s d ) t kx cos(
) kh cosh(
) z h ( k cosh
g gz F

( )
| |
}} }}
|
|
.
|

\
|
e
+
, + =
S S
a
s d ) t kx cos(
) kh cosh(
) z h ( k cosh
g s d gz F

| |
s d ) t kx cos(
) kh cosh(
) z h ( k cosh
g F
S
a K F

}}
|
|
.
|

\
|
e
+
, =

| | | |
Z
Sz
a X
Sx
a ) Z ( K F ) X ( K F
s d ) t kx cos(
) kh cosh(
) z h ( k cosh
g s d ) t kx cos(
) kh cosh(
) z h ( k cosh
g F F


}} }}
|
|
.
|

\
|
e
+
, +
|
|
.
|

\
|
e
+
, = +

Fora em X:
| |
X
Sx
a ) X ( K F
ds ) t kx cos(
) kh cosh(
) z h ( k cosh
g F
}}
|
|
.
|

\
|
e
+
, =

| |
X
Sx
a ) X ( K F
ds ) t kx cos(
) kh cosh(
) z h ( k cosh
g F
}}
|
|
.
|

\
|
e
+
, =

| |
| |i ) kx t ( sen
2
kb
sen
) kh cosh( k
) T h ( k senh
g 2 F
o a ) X ( K F

e |
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
, =

| | | |
(
(

|
|
.
|

\
|
e
+
+
|
|
.
|

\
|
e
+
, =
} }

) dz )( i ( ) t kx cos(
) kh cosh(
) z h ( k cosh
) dz ( i ) t kx cos(
) kh cosh(
) z h ( k cosh
g F
D
C
B
A
a ) X ( K F

| | | |
i dz
2
b
x k t cos
) kh cosh(
) z h ( k cosh
dz
2
b
x k t cos
) kh cosh(
) z h ( k cosh
g F
o
0
T
o
0
T
a ) X ( K F

(
(

|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ e
|
|
.
|

\
| +

|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
e
|
|
.
|

\
| +
, =
} }

| |
i
2
b
x k t cos
2
b
x k t cos dz
) kh cosh(
) z h ( k cosh
g F
o o
0
T
a ) X ( K F

(
(

|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ e
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
e
|
|
.
|

\
| +
, =
}

| |
i
2
kb
) kx t ( cos
2
kb
) kx t ( cos
) kh cosh( k
) T h ( k senh
g F
o o a ) X ( K F

(

|
.
|

\
|
e |
.
|

\
|
+ e
|
|
.
|

\
|
, =

Fora em Z:
| |
Z
Sz
a ) Z ( K F
ds ) t kx cos(
) kh cosh(
) z h ( k cosh
g F
}}
|
|
.
|

\
|
e
+
, =

| |
(
(

|
|
.
|

\
|
e

, =
}

) dx )( k ( ) t kx cos(
) kh cosh(
) T h ( k cosh
g F
D
C
a ) Z ( K F

| |
( ) ) k ( ) dx ( ) kx t cos(
) kh cosh(
) T h ( k cosh
g F
2
b
x
2
b
x
a ) Z ( K F
o
o

(
(
(
(

e
|
|
.
|

\
|
, =
}
+

| |
) k (
k
) kx t ( sen
) kh cosh(
) T h ( k cosh
g F
2
b
x
2
b
x
a ) Z ( K F
o
o

(
(
(

e
|
|
.
|

\
|
, =
+

| |
) k ( )
2
kb
) kx t (( sen )
2
kb
) kx t (( sen
) kh cosh( k
) T h ( k cosh
g F
o o a ) Z ( K F

(

+ e e
|
|
.
|

\
|
, =

| |
| | ) k ( ) kx t cos(
2
kb
sen
) kh cosh( k
) T h ( k cosh
g 2 F
o a ) Z ( K F

e |
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
, =

3-Restaurao Hidrosttica
a) Restaurao hidrosttica em heave (eixo z)
Foras e momentos que agem sobre um corpo para restaurar a posio inicial
dele aps uma perturbao.

= 0 F
Z
0 E = A
A = E

= ma F
Z
ma dE E = A +
ma dE=
Caso hidrosttico Caso hidrodinmico
dV dE=
Termo de restaurao hidrosttica:
V = d g dE
z A d
WL
= V
WL 33
gA C =
Termo de restaurao hidrosttica de
heave puro:
(N/m)
b) Restaurao hidrosttica em pitch (rotao ao redor do eixo y)
Embarcao sofre uma perturbao ao redor do eixo y:

= 0 M
G

o =
G G
I M
o =
A G
I M
Caso hidrosttico Caso hidrodinmico
Conceito do metacentro longitudinal
u V =
A L
BM g M
L 55
BM g C V =
u = u

G 55
I C
(Nm)
Equao de movimento de um corpo oscilando em heave considerando
efeitos hidrodinmicos:
( )
33 33 33 33
F z C z B z A m = + + +

Efeitos hidrodinmicos
Efeitos hidrostticos
Foras e momentos
de radiao
Foras e momentos
de excitao
Foras e momentos
de restaurao hidrosttica
-Massa adicional
-Amortecimento de onda
-Froude-Krilov
-Difrao
4-Definio do movimentos
Sistema de referncia inercial :
x
0
, y
0
,

z
0

Sistema de referncia translacional :
x, y ,

z
Sistema de referncia solidrio ao
navio do centro de gravidade (G):
x
b
, y
b
,

z
b


As ondas regulares so definidas do sistema de referncia inercial as:
x
0
, y
0
,

z
0

4.1-Frequncia de encontro
4.2-Movimentos ao redor do CG
Movimentos ao redor do centro de Gravidade:
Velocidades e aceleraes:
Movimento:
Velocidade:
Acelerao:
Resposta movimento e a onda:
Resposta movimento, velocidade e acelerao:
Para um navio com simetria lateral
Matriz de massas:
Matriz de restauraes:
Matriz de massas adicionais:
Matriz de amortecimentos:
Problema 1
5-Foras hidrodinmicas
5.1-Superposio de efeitos
Comportamento
Em ondas
Oscilao em
guas tranquilas
Onda sobre um
corpo fixo
5.2-Teste de decaimento
Medir o amortecimento e massa adicional na frequncia de ressonncia
Equao de movimento
sem fora externa
Equao adimensionalisada
Parmetros de adimensionalizao:
-Frequncia natural sem amortecimento:
-Coeficiente de amortecimento:
-Relao de amortecimento:
-Amortecimento crtico:
Massa adicional na frequncia natural:
Amortecimento na frequncia natural:
5.3-Teste de oscilao forada ou testes de PMM
tests (Planar Motion Mechanism)
Determinar as massas adicionais e amortecimentos para vrias frequncias
Medio de foras:
Equao de movimento:
Para poder obter a fase da fora de oscilao forada:
Para:
Para:
Da geometria:
5.4-Determinao do RAO
a) Soluo da equao de movimento
b) Determinao numricas dos RAO e foras hidrodinmicas
Teoria das Faixas;
- Mtodo 2D
- Navios esbeltos
- Efeito da velocidade de avano no includo na modelagem do
problema
Teora das Faixas de Salvensen et. al. (1974);
Existem programas comerciais que permitem resolver o
problema de multicascos mediante a Teora das Faixas de
Salvensen et. al. (1974);
Teora das Faixas;
Mtodo da Funo de Green, Newman (1985), Lee et. al.
(2003).
Atualmente existem programas comerciais baseados no
Mtodo da Funo de Green como o WAMIT e AQWA que
permitem obter o comportamento de dois navios no
arranjo side by side, porm sem velocidade de avano.
Mtodo da Funo de Green/Fonte Pulsante;
- Mtodo 3D
- Funciona bem com navios esbeltos e no esbeltos
- Sem/com velocidade de avano (muito complicado incluir o
efeito da velocidade de avano).
- Frequncias irregulares.
Mtodo dos Painis de Rankine, Sclavounos & Nakos
(1988), Nakos (1990), Kring (1994) e Huang (1997).
Programas comerciais (exemplos: SWAN e AEGIR)
permitem obter o comportamento de multicorpos com e
sem velocidade de avano.
Levi & Salhua (2007) utilizaram o mtodo dos painis de
Rankine para determinar a dinmica de navios e esferoides
submersos com velocidade de avano.
Mtodo da Funo de Green/Rankine
- Mtodo 3D
- Com velocidade de avano
- Funciona bem com navios esbeltos e no esbeltos
- Condio de radiao.
- No apresenta frequncias irregulares.
Movimentos absolutos totais no ponto P de uma embarcao
Sejam as coordenadas do ponto P em relao ao CG:
Os movimentos absolutos:
Movimento vertical absoluto total
Elevao relativa da altura da onda
Frequncia natural
a frequncia na qual um corpo apresenta ressonncia no grau de liberdade
excitado.
a m
c
0
+
= e
a : massa adicional dependente da frequncia de oscilao
Graus de liberdade com restaurao hidrosttica
) (
0
0
a m
c
e
+
= e
Processo de determinao da frequncia natural
Perodo natural de heave = 6.51s
Perodo natural de pitch = 6.27s
A
5
5
(
t
o
n
*
m
^
2
)

we(rad/s)
b) Ensaios experimentais