Controlador PID

Aula 10
Carlos Amaral Cristiano Quevedo Andrea
UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica

Curitiba, Abril de 2012.

Cristiano, Curitiba

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Resumo

Controlador PID Introduo O controlador PID Anlise das Aes de Controle do PID Mtodos de Sintonia do PID

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Introduo O controlador PID Anlise das Aes de Controle do PID Mtodos de Sintonia do PID

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Introduo O controlador PID Anlise das Aes de Controle do PID Mtodos de Sintonia do PID

Introduo
Devido sua simplicidade e eficincia, o controlador PID tem sido muito usado nas indstrias. PID: (P) Proporcional, (I) Integral e (D) Derivativo. A unio das 3 aes anteriores suficiente para resolver grande parte dos problemas industriais. Permite o ajuste dos parmetros durante o funcionamento. Permite o controle de sistemas cujo modelo matemtico desconhecido. PID nos CLPs A funo PID pode ser observada facilmente nos CLPS, as quais este controlador est presente, sendo necessrio apenas o ajuste dos parmetros do PID.
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O controlador PID
O controlador PID inserido no sistema de controle como ilustrado abaixo: R(s)
+ -

e(t )

PID

u(t )

Planta

Y(s)

sendo: R(s): Referncia ou Set Point, e(t ): Sinal de erro, u(t ): Lei de controle aplicada na planta ou processo, Y (s): Sada do sistema que pode ser obtida por um sensor.
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A equao temporal de um controlador PID dada por (1) ou (2): u (t ) u (t )

= Kp e(t ) + Kp Ti
= Kp e(t ) + 1 Ti

0 t 0

e(t )dt + Kp Td e(t ) t

e(t )dt + Td e(t ) t

(1) (2)

E (s )

U( s )

Kp (1 + T1 + Td s ) is

equao (1)

Kp
E(s)
1 Ti s

+ + U( s ) +

equao (2)

Td s
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Resumo

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Aes do PID
Controlador Proporcional O controlador proporcional essencialmente um amplificador com ganho ajustvel. Efeitos produzidos pelo controlador proporcional Acelera a resposta de um sistema controlado, Reduzir, mas nunca eliminar, o erro de estado estacionrio.

Implementao

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Aes do PID
Controlador Proporcional

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Controlador Integral Tambm conhecido como controle de reestabelecimento. Pode ser implementado com a associao de um capacitor com um resistor. Neste contexto insere-se um plo na origem na malha direta. Efeitos produzidos pelo controlador integral Consegue atuar no erro de regime do sistema, podendo at elimin-lo, Quando utilizado isoladamente, produz respostas lentas e oscilatrias. Implementao

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Controlador Integral Tambm conhecido como controle de reestabelecimento. Pode ser implementado com a associao de um capacitor com um resistor. Neste contexto insere-se um plo na origem na malha direta. Efeitos produzidos pelo controlador integral Consegue atuar no erro de regime do sistema, podendo at elimin-lo, Quando utilizado isoladamente, produz respostas lentas e oscilatrias. Implementao

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Controlador Integral

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Controlador Derivativo A ao de controle derivativa as vezes denominada de controle de taxa. A ao de controle derivativa tem um carter antecipatrio, levando em considerao a taxa de variao (ou, derivada) de e(t ). Efeitos produzidos pelo controlador derivativo O termo derivativo tem o papel de aumentar o amortecimento, Melhora a estabilidade do sistema, Diminui o overshoot, Melhora a resposta transitria.

Implementao

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Controlador Derivativo A ao de controle derivativa as vezes denominada de controle de taxa. A ao de controle derivativa tem um carter antecipatrio, levando em considerao a taxa de variao (ou, derivada) de e(t ). Efeitos produzidos pelo controlador derivativo O termo derivativo tem o papel de aumentar o amortecimento, Melhora a estabilidade do sistema, Diminui o overshoot, Melhora a resposta transitria.

Implementao

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Controlador Derivativo A ao de controle derivativa as vezes denominada de controle de taxa. A ao de controle derivativa tem um carter antecipatrio, levando em considerao a taxa de variao (ou, derivada) de e(t ). Efeitos produzidos pelo controlador derivativo O termo derivativo tem o papel de aumentar o amortecimento, Melhora a estabilidade do sistema, Diminui o overshoot, Melhora a resposta transitria.

Implementao

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Circuito Analgico Usual

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Resumo

Resposta Kp Ki K
d

Tr (sub.) Diminui Diminui Peq. Mud.

P. O. %

Ts (est.) Aumenta Aumenta Diminui

Erro Est. Diminui Elimina Peq. Mud.

Aumenta
Aumenta

Diminui

Considerao Esta tabela somente serve como direcionamento para sintonia de PID. Lembre-se que os parmetros geralmente no so utilizados separadamente, e a variao de uma constante pode alterar o efeito de outras aes do PID.
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Efeito Wind-up Associado ao Controlador Integral Na prtica todos os atuadores apresentam limites, Se a varivel de controle u(t ) atinge o valor mximo (ou mnimo) do atuador, este saturar independente da sada do processo, Assim, o erro continuar a ser integrado e o termo integral tende a se tornar muito grande, ou seja, tende a carregar-se demasiadamente, Caso ocorra isso, dizemos que o termo integral winds-up, Objetivando-se a ao adequada do controlador necessrio que o termo integral se descarregue,
O projeto de controle Anti-Wind up utilizado para evitar que a ao integral mantenha o atuador saturado mesmo quando o erro diminui, Vide exemplo1.mdl
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Efeito Wind-up Associado ao Controlador Integral

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Efeito Wind-up Associado ao Controlador Integral

Sada Saturada

Diminuio do Setpoint
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Projeto Anti-Wind up

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PID pode adicionar ZEROS na funo de transferncia

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PID sem zeros

Vide exemplo2.mdl
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Sintonia de PID Problemas cujo modelo matemtico conhecido podem ter os seus parmetro ajustados usando tcnicas de controle clssico ou por tentativa e erro. Porm existem problemas cujo modelo matemtico desconhecido. nesse caso que os controladores PID tem grande aplicao, Usando tcnicas experimentais pode-se estimar o valor dos parmetros do controlador de forma que o sistema tenha um determinado desempenho, O processo de estimar parmetros conhecido na literatura como sintonizao do controlador, Ziegler e Nichols propuseram regras para a sintonia de controladores PID baseadas na resposta experimental a uma excitao degrau.
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Sintonia de PID

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Mtodo de Ziegler-Nichols
Considere a seguinte planta, G(s) = HeLs Ts + 1 , sendo, H : L : T : ganho da planta em regime atraso de transporte Constante de tempo da planta

Este mtodo no aplicvel a: Sistemas com integradores Sistemas com plos dominantes conjugados complexos (oscilaes mantidas)
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Considerao A resposta da planta G(s) a entrada degrau se assemelha a letra S, caso a resposta de um sistema a ser sintonizado no apresente uma resposta semelhante a letra S, este mtodo no pode ser aplicado.

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Aplicado o degrau na planta e obtidos os parmetros H, L e T,ento utiliza-se a seguinte tabela para sintonizar o PID. Neste caso objetiva-se obter um valor mximo de overshoot de 25 %.

Controlador
P

Kp
TL

Ti

L0,3

Td 0 0
0, 5L

PI
PID

0,9 L
1,2 L

2L

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Mtodo do Rel Realimentado

Sistema de Controle

Metodo que leva em conta estabilidadde!

Base para controle de auto-sintonia, CLPs como Siemens, Rockwell, Schneider adotam este sistema em seu software de auto-sintonia, Foi um dos primeiros mtodos de auto-sintonia a ser comercializado.
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Posiciona-se a chave na opo rel e obtm-se a seguinte figura

Importante Observe que a sada da planta est defasada de 180.

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Na figura anterior podemos identificar os seguintes parmetros: fu

a : : frequncia crtica, Amplitude da sada,

Amplitude do rel.

Assim, para a sintonia, calculamos as seguintes expresses:

Tu = 1 fu ,
Ku = 4d a. Uma vez determinados estes valores, podemos utilizar a tabela seguinte para sintonizar o PID. Neste contexto objetiva-se atingir no mximo 25% de overshoot.
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Tabela Rel Realimentado

Controlador
P PI PID

Kp
0, 5Ku 0, 4Ku 0, 6Ku

Ti
0, 8Tu 0, 5Tu

Td
0, 12Tu

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Tabela Rel Realimentado

Controlador
P PI PID

Kp
0, 5Ku 0, 4Ku 0, 6Ku

Ti
0, 8Tu 0, 5Tu

Td
0, 12Tu

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Consideraes O ensaio de auto-sintonia uma vez iniciado no necessita mais da interveno do operador do sistema, O mtodo realizado em malha-fechada, de modo que, com uma escolha apropriada dos parmetros do rel, o processo pode se manter perto do setpoint, Quando o mtodo utilizado digitalmente, no possui grandes limitaes relativos ao perodo de amostragem, O mtodo do rel realimentado pode ser aplicado a sistemas com perturbaes, A chave comutadora pode alterar entre o ensaio do rel (sintonia do PID), e o controle do sistema com o PID previamente sintonizado, Vide exemplo3.mdl.
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Outros mtodos

A seguir ser mostrado alguns exemplos de sintonia de PID via simulink tais como: Fuzzy Adaptativo Neural vide exemplo4.mdl, exemplo5.mdl e exemplo6.mdl respectivamente.

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