Projeto de Sistemas de Controle - Mtodo do Lugar das Razes

7.1. Introduo 7.2. Consideraes Preliminares do Projeto 7.3. Compensao por Avano de Fase 7.4. Compensao por Atraso de Fase

Prof. Andr Marcato

Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno Quarta Edio Editora Pearson Prentice Hall Autor: Katsuhiko OGATA
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Introduo
Pelo mtodo tentativa e erro, de estabelece-se um modelo matemtico para Especificaes desempenho o sistema de controle e ajusta-se os parmetros do compensador. Os sistemas de controle so projetados para Dispositivo fsico com funo de transferncia projetada para Projeto pelo mtodo do das razes Etapa que mais consome tempo: Verificao do desempenho. Anlise realizar tarefas que lugar atendam restries. Estas atender determinadas configuraes de desempenho. Podem ser atravs do MATLABrestries a cada vez que os parmetros so ajustados. so dadas pelas especificaes de dispositivos eletrnicos (AmpOp); RC do eltricas, Redesenhar o lugar redes das razes sistema pela desempenho. Exemplos: mecnicas, Compensao de Sistemas Prottipo pneumticas, hidrulicas ou destas; adio de plos e combinao zeros na funo de amplificadores. escolha da tecnologia depende do tipo da planta transferncia de malha aberta, forando o So dispositivos inseridos no sistema com a novo Mximo sobre-sinal A Teste do sistema em malha aberta Compensao em Srie e exploso). Paralelo (ex. existncia risco lugar dasde razes a de passar pelos plos de malha finalidade de satisfazer determinadas Tempo de acomodao da resposta ao estiver degrau Se a estabilidade absoluta do sistema emExemplos: malha fechada fechada desejados no plano s. especificaes. assegura, fecha-se a malha e realiza-se novo teste Erro estacionrio numa entrada em rampa Compensadores Compensador de avano de fase O desempenho real geralmente diverge do projetado teoricamente Preciso Compensador de de atraso deentre fase componentes, Procedimentos de Projeto devido no-linearidades, efeito carga Estabilidade relativa parmetros distribudos, etc. Compensador de atraso e avano de fase Velocidade de resposta Alteraes no prottipos Controladores PID e novos testes.
Aula 3

Consideraes Preliminares do Projeto

Modificao da dinmica da planta apesar de ser simples, as vezes no possvel em situaes prticas (a planta pode ser fixa e no permitir modificaes. Nesta apresentao, sero abordadas modificaes pela insero de um compensador. A compensao fica reduzida ao projeto de um filtro, cujas caractersticas tendem a compensar os efeitos indesejveis e inalterveis da planta.

Compensadores srie por avano; por atraso; por atraso e avano(sees 7.3 a 7.5). Problema: Escolha criteriosa dos plos e zeros do compensador Gc
Tcnica de compensao paralelo (seo 7.6.)

Aula 3

Mtodo do Lugar das Razes (LR)

O grfico do LR pode indicar no ser possvel alcanar o desempenho desejado apenas pelo ajuste do ganho. Para alcanar as especificaes de desempenho pode ser necessrio redesenhar o LR a partir da insero de um compensador apropriado. Aps o estudo do efeito da adio de plos e/ou zeros no LR, pode-se determinar a localizao dos plos e/ou zeros do compensador que vo remodelar o LR conforme desejado.

Aula 3

Efeitos da Adio de Plos

A adio de um plo funo de transferncia de malha aberta, tem o efeito de deslocar o LR para direita.

Diminuio da estabilidade relativa

Acomodao da resposta fica mais lenta

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Efeitos da Adio de Zeros

Desloca o LR para a esquerda

Sistema fica mais estvel

Acomodao da resposta mais rpida

Aula 3

Reviso Captulo 3
Seo 3.8 Sistemas Eltricos e Eletrnicos

Aula 3

Sistemas Eltricos e Eletrnicos

Leis de Kirchhoff das correntes e tenses Um modelo matemtico de um circuito eltrico pode ser obtido pela aplicao de uma ou ambas as Leis de Kirchhoff

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Circuito RLC

Aplicando Laplace (condies iniciais nulas):

Funo de Transferncia

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Representao no Espao de Estados

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Funo de Transferncia de Elementos em Cascata(1)

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Funo de Transferncia de Elementos em Cascata(2)

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Funo de Transferncia de Elementos em Cascata(3)

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Impedncias Complexas (1)

Para obter as funes de transferncia de circuitos eltricos, possvel escrever diretamente a transformada de laplace das equaes, sem a necessidade de escrever as equaes diferenciais.

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Impedncias Complexas (2)

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Impedncias Complexas Exemplo (1)

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Exemplo 3.10. (1)

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Exemplo 3.10. (2)

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Exemplo 3.10. (3)

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Funes de Transferncia de Elementos sem Carga em Cascata

Aula 3

Exemplo (1)

Aula 3

Exemplo (2)

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Controladores Eletrnicos

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Amplificadores Operacionais (1)

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Amplificadores Operacionais (2)

Aula 3

Amplificadores Operacionais (3)

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Amplificador Inversor (1)

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Amplificador Inversor (2)

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Amplificador No-Inversor

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Exemplo 3.11. (1)

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Exemplo 3.11. (2)

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Uso da Impedncia para Obteno das Funes de Transferncia (1)

Aula 3

Uso da Impedncia para Obteno das Funes de Transferncia (2)

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Exemplo 3.12. (1)

Aula 3

Exemplo 3.12. (2)

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Redes de Avano ou Atraso Com Amplificadores Operacionais

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Circuito Operacional Utilizado Como Compensador de Avano ou Atraso (1)

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Circuito Operacional Utilizado Como Compensador de Avano ou Atraso (2)

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Circuito Operacional Utilizado Como Compensador de Avano ou Atraso (3)

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Controlador PID com Amplificadores Operacionais (1)

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Controlador PID com Amplificadores Operacionais (2)

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Controlador PID com Amplificadores Operacionais (3)

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Controlador PID com Amplificadores Operacionais (4)

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Controlador PID com Amplificadores Operacionais (5)

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Circuitos Operacionais que podem ser Utilizados como Compensadores (1)

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Circuitos Operacionais que podem ser Utilizados como Compensadores (2)

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Circuitos Operacionais que podem ser Utilizados como Compensadores (3)

Aula 3

FIM DA REVISO

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Compensao por Avano de Fase (1)

Aula 3

Compensao por Avano de Fase (2)

Aula 3

Compensao por Avano de Fase (3)

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Tcnicas de Compensao (1)

Aula 3

Tcnicas de Compensao (2)

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Exemplo 7.1. (1)

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Exemplo 7.1. (2)

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Exemplo 7.1. (3)

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Exemplo 7.1. (4)

Dado que a FT de malha aberta do sistema original G(s), a FT de malha aberta do sistema compensado ser:

Existem muitos valores para T e a que resultaro na contribuio angular desejada aos plos de malha fechada.
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57

Exemplo 7.1. (5) Procedimento para obter o maior possvel valor de a

1. 2. 3. 4. 5. Trace uma reta horizontal passando por P. Reta PA Trace uma reta conectando o ponto P a origem. Trace a bissetriz PB do ngulo entre as retas PA e PO Desenhe duas retas PC e PD que formem ngulos f/2 com a reta PB As intersees de PC e PD com o eixo real negativo fornecem as localizaes necessrias para o plo e o zero da rede de avano de fase. 6. O ganho de malha aberta ser determinado pela condio de mdulo

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Exemplo 7.1. (6)

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Exemplo 7.1. (7)

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Exemplo 7.1. (8)

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Exemplo 7.1. (9)

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Exemplo 7.1. (10)

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Compensao por Atraso de Fase (1)

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Compensao por Atraso de Fase (2)

Foi utilizado b no lugar de a

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Compensao por Atraso de Fase (3)

Esta tcnica utilizada quando o sistema apresenta caracterstica de:

1. 2.

Resposta transitria satisfatrias Regime permanente insatisfatrias

A compensao consiste em aumentar o ganho de malha aberta, sem alterar as relevantemente a resposta transitria

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Compensao por Atraso de Fase (4)

O LR nas proximidades do plos dominantes de malha fechada no deve ser modificado significativamente, mas o ganho de malha aberta deve ser aumentado o quanto necessrio

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Compensao por Atraso de Fase (5)

Para evitar uma modificao considervel no LR, a contribuio angular da rede de atraso de fase deve ser limitada a um valor pequeno (geralmente, em torno de 5%).

Plo e zero da rede de atraso prximos um do outro e prximos a origem do plano s.

Com isto, os plos de malha fechada do sistema compensado sero apenas um pouco deslocados das posies originais. As caractersticas transitrias sero apenas um pouco alteradas.

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Compensao por Atraso de Fase (6)

Se o plo e zero do compensador estiverem muito prximos e considerando que um dos plos dominantes seja s = s1, os mdulos de ________________ sero quase iguais:

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Compensao por Atraso de Fase (7)

Aula 3

Compensao por Atraso de Fase (8)

Aula 3

Procedimento de Projeto (1)

1.

Desenhe o LR do sistema no compensado e localize os plos dominantes de malha fechada sobre o LR. Suponha que a FT do compensador de atraso de fase seja:

2.

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Procedimento de Projeto (2)

3. 4. 5.

Calcule a particular constante de erro esttico especificada no problema. Determine o acrscimo no coeficiente de erro esttico necessrio. Determine o plo e zero do compensador que produzam o aumento necessrio no valor de erro esttico, sem modificar o LR. Desenhe o novo LR e posicione os plos dominantes de malha fechada. Ajuste o ganho Kc do compensador.

6. 7.

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Exemplo 7.2. (1)

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Exemplo 7.2. (2) - LR

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Exemplo 7.2. (3) Plos Dominantes Malha Fechada

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Exemplo 7.2. (4) - Objetivos

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Exemplo 7.2. (5)

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Exemplo 7.2. (6)

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Exemplo 7.2. (7)

Aula 3

Exemplo 7.2. (8)

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Matlab 7.2.

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Exemplo 7.2. (9)

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Exemplo 7.2. (10)

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Exemplo 7.2. (11)

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Matlab

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Exemplo 7.2. (12)

Aula 3

Matlab

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Exemplo 7.2. (13)

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Compensao por Avano e Atraso (1)

Compensao por Avano de Fase:

Aumenta a velocidade de resposta bem como a estabilidade do sistema

Compensao por Atraso de Fase

Melhora a preciso do sistema em regime permanente mas diminui a velocidade de resposta

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Compensao por Avano e Atraso (2)

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Compensao por Avano e Atraso (4)

Aula 3

Compensao por Avano e Atraso (5)

T1

T2

T1 g
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T2 b

Compensao por Avano e Atraso (6)

Aula 3

Compensao por Avano e Atraso (7)

Consideram-se dois casos:

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Compensao por Avano e Atraso (8)

a combinao de um projeto de avano e um projeto de atraso (procedimentos vistos anteriormente) Com base nas especificaes de desempenho, determine a localizao desejada dos plos dominantes Determine a deficincia angular f Determine T1 e g partir de f. Em seguida, determine Kc para atender a condio de mdulo. Suponha que num passo posterior, ser escolhido um T2 de forma que o mdulo para parte de atraso de fase seja igual a unidade.

1.

2. 3.

Aula 3

Compensao por Avano e Atraso (9)

4.

Se a constante de erro Kv tiver sido especificada, determine o valor de b que a satisfaa. Com o valor de b assim calculado, determine o valor de T2 de tal forma que a variao angular seja pequena e o mdulo da etapa de avano seja 1.

J foram especificados no passo 3.

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Compensao por Avano e Atraso (10)

1.

Com base nas especificaes de desempenho, determine a localizao desejada dos plos dominantes Equao modificada para:

2.

Aula 3

Compensao por Avano e Atraso (11)

3.

Determine a contribuio angular f para a poro de avano de fase do controlador.

Determine o valor de T2 de modo que a poro de atraso de fase do controlador tenha mdulo 1 e determine os valores de T1 e b de acordo com as equaes abaixo

4.

5.

Com o valor de b determinado, calcule o valor de T2 para que a poro de atraso do controlador tenha mdulo 1 e sua influencia angular seja pequena. O Valor de bT2 no deve ser muito grande para que seja fisicamente realizvel.

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Exemplo 7.3. (1)

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Exemplo 7.3. (2)

Objetivos:

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Exemplo 7.3. (3)

Parte de avano do compensador de f fase deve contribuir com 55o

Existem diversas possibilidades de escolha para o plo e zero da poro de avano do compensador. Neste exemplo ser escolhido o ponto -0,5 para posicionar-se o zero (pois desta forma, ele coincide com um plo do sistema original).
Por um clculo atravs de anlise grfica, verifica-se que o plo deve situar-se em 5,021.

Aula 3

Exemplo 7.3. (4)

Clculo de Kc com base na condio de mdulo:

Determina-se o valor de b para satisfazer a constante de erro esttico de velocidade:

Aula 3

Exemplo 7.3. (5)

Escolhe-se valor de T2 de tal modo que:

Aula 3

Exemplo 7.3. (6)

Aula 3

Exemplo 7.3. (7)

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Exemplo 7.3. (8) Grfico do Lugar das Razes do Sistema Compensado

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Exemplo 7.3. (9) LG Prximo a Origem

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Exemplo 7.3. (10) Resposta ao Degrau

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Exemplo 7.3. (11) Resposta Rampa

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Exemplo 7.4. (1)

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Exemplo 7.4. (2)

Aula 3

Exemplo 7.4. (3)

Aula 3

Exemplo 7.4. (4)

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Exemplo 7.4. (5)

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Exemplo 7.4. (6)

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Exemplo 7.4. (7)

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Exemplo 7.4. (8)

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Compensao em Paralelo

O controlador (ou compensador) fica na malha interna

O projeto fica mais complicado? No! Pois a equao caracterstica pode ser reescrita de forma que fique da mesma forma da equao caracterstica do sistema compensado em srie.

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Princpio Bsico de um Sistema Compensado em Paralelo

Compensao em Srie

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Princpio Bsico de um Sistema Compensado em Paralelo

Compensao em Paralelo

Aula 3

Princpio Bsico de um Sistema Compensado em Paralelo

Gf

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Exemplo 7.5. (1)

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Exemplo 7.5. (2)

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Exemplo 7.5. (3)

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Exemplo 7.5. (4)

Aula 3

Exemplo 7.5. (5)

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Exemplo 7.5. (6)

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Exemplo 7.5. (7)

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Exemplo 7.5. (8)

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Exemplo 7.5. (9)

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Exemplo 7.5. (10)

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