Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

3.9. Grfico de Fluxo de Sinais

3.10. Linearizao de Modelos

Prof. Andr Marcato

Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno Quarta Edio

Editora Pearson Prentice Hall Autor: Katsuhiko OGATA
1

Grfico de Fluxo de Sinais (1)

Aula 9

Mtodo alternativo ao Diagrama de Blocos para

representao grfica da dinmica de sistemas de
controle.

Ambas as tcnicas apresentam as mesmas informaes e

nenhuma superior outra sob qualquer aspecto.

Grfico de Fluxo de Sinais (2)

Aula 9

Representa um conjunto de equaes algbricas lineares

simultneas

Inicialmente, as equaes algbricas lineares devem ser

transformadas em equaes algbricas em s

uma rede na qual os ns so diretamente conectados

por ramos.

Cada n representa uma varivel do sistema e cada ramo

funciona como multiplicador do sinal.

O Fluxo de Sinais ocorre em um nica direo, a qual

indicada por uma seta colocada no ramo.

O fator de multiplicao indicado ao longo do ramo.

A frmula de ganho de Mason poder ser utilizada para

obter a relao entre as variveis sem a necessidade de
reduo do grfico.

Definies (1)

Aula 9

N: um ponto que representa uma varivel ou sinal

Transmitncia: o ganho real ou complexo entre dois

ns. Tais ganhos podem ser expressos em termos de
funes de transferncia entre dois ns.

Ramo: um segmento direcionado unindo dois ns.

N de entrada ou fonte: um n que contm somente

ramos de sada. Isso corresponde a uma varivel
independente.

N de sada ou sorvedouro: um n que contm

somente ramos que chegam. Isso corresponde a uma
varivel dependente.

N misto: aquele que possui tanto ramos de sada

quanto de chegada.

Definies (2)

Aula 9

Caminho: um percurso atravs dos ramos no sentido das

setas dos ramos.

Caminho Aberto: Se nenhum n for atravessado mais de uma

vez.

Caminho Fechado (ou malha): Se o caminho terminar no

mesmo n que comeou e no passar por nenhum n mais de
uma vez.

Ganho da Malha: o produto das transmitncias dos

ramos da malha

Malhas que no se tocam : So aquelas que no tm

nenhum ramo em comum.

Caminho de Avano: o caminho que se inicia no n de

entrada (fonte) e termina no n de sada (sorvedouro)
sem passar por nenhum n mais de uma vez.

Ganho do Caminho de Avano: o produto das

transmitncias de seus ramos.

Exemplo de Grfico de Fluxo de

Sinais

Aula 9

Propriedades dos Grficos de Fluxo

de Sinais

Aula 9

Um ramo indica a dependncia funcional de um

sinal em relao ao outro. Um sinal percorre o
ramo somente na direo especificada pela seta
do ramo.

Um n soma os sinais de todos os ramos que

chegam e transmite essa soma a todos os
ramos que partem.

Um n misto pode ser considerado como um n

de sada pela adio de um ramo de sada com
transmitncia unitria. (Entretanto no
possvel mudar um n misto para um n fonte).

Para um dado sistema, o grfico de fluxo de

sinais no nico.

lgebra do Grfico de Fluxo de

Sinais

Aula 9

Em geral, coloca-se os ns de entrada (fontes)

esquerda e os de sada (sorvedouros) direita.

Variveis Independentes e Dependentes tornam-se os

ns de entrada e sada, respectivamente

As transmitncias dos ramos podem ser obtidas pelos

coeficientes das equaes.

Regra 1

Aula 9

Regra 2

Aula 9

Regra 3

Aula 9

Regra 4

Aula 9

Regra 5

Aula 9

Representao de Sistemas Lineares

por Grficos de Fluxo de Sinais

Aula 9

O Grfico pode ser traado a partir das equaes do

sistema, ou, com a prtica, podem ser traados pelo
exame do sistema fsico.

Exemplo:

Exemplo (1)

Aula 9

Exemplo (2)

Aula 9

Exemplo (3)

Aula 9

Exemplo (4)

Aula 9

O Ganho

Aula 9

O Ganho geral a partir de uma entrada para

uma sada pode ser obtido diretamente do
grfico de fluxo de sinais por:

Inspeo

Uso da Frmula de Mason

Reduo do Grfico de Fluxo de Sinais a uma forma

mais simplificada

Grficos de Fluxos de Sinais para

Sistemas de Controle (1)

Aula 9

Grficos de Fluxos de Sinais para

Sistemas de Controle (2)

Aula 9

Grficos de Fluxos de Sinais para

Sistemas de Controle (3)

Aula 9

Grficos de Fluxos de Sinais para

Sistemas de Controle (4)

Aula 9

Frmula de Ganho de Mason para

Grficos de Fluxos de Sinais (1)

Aula 9

Frmula de Ganho de Mason para

Grficos de Fluxos de Sinais (2)

Aula 9

Exemplo 3.13. (1)

Aula 9

Exemplo 3.13. (2)

Aula 9

Exemplo 3.13. (3)

Aula 9

Exemplo 3.14. (1)

Aula 9

Exemplo 3.14. (2)

Aula 9

Exemplo 3.14. (3)

Aula 9

Exemplo 3.14. (4)

Aula 9

Exemplo 3.14. (5)

Aula 9

Exemplo 3.14. (6)

Aula 9

Linearizao de Modelos

Sistemas No Lineares

Um sistema no-linear se o princpio da

superposio no se aplicar a ele. Ou seja, no se
pode obter a resposta para duas entradas
simultneas considerando as entradas
individualmente e somando os resultados.
Exemplos:

Aula 9

Saturao

Espao Morto

No-Linearidades Quadrticas: Um amortecedor utilizado

em sistemas fsicos pode ser linear para aplicaes em
baixa velocidade e no linear para aplicaes de alta
velocidade, quando a ao de amortecimento pode variar
com o quadrado da velocidade.

Linearizao de Sistemas No
Lineares (1)

Aula 9

Na engenharia de controle, uma operao

normal pode ser em torno do ponto de
equilbrio, e os sinais podem ser considerados
pequenos sinais em torno do ponto de
equilbrio.

Se o sistema for operar em torno de um ponto

de equilbrio e os sinais envolvidos forem
pequenos, possvel aproximar o sistema no
linear por um sistema no linear.

O sistema linear ser equivalente ao sistema

no linear dentro de um determinado conjunto
limitado de operaes.

Linearizao de Sistemas No
Lineares (2)

Aula 9

Uma forma de linearizao desenvolver a

funo no linear em uma srie de Taylor em
torno do ponto de operao e reter somente o
termo linear.

Em virtude da desconsiderao dos termos de

ordem elevada da expanso da srie de Taylor,
esses termos desprezados devem ser
suficientemente pequenos, ou seja, as variveis
devem se desviar apenas ligeiramente das
condies de operao.

Aproximao Linear de Modelos

Matemticos No-Lineares (1)

Aula 9

Aproximao Linear de Modelos

Matemticos No-Lineares (2)

Esta equao fornece um modelo matemtico

linear para um sistema no linear, prximo do
ponto de operao
Aula 9

Aproximao Linear de Modelos

Matemticos No-Lineares (3)

Expandindo em srie de Taylor em torno do ponto normal de operao

Aula 9

Aproximao Linear de Modelos

Matemticos No-Lineares (4)

Aula 9

Exemplo 3.15. (1)

Soluo

Aula 9

Exemplo 3.15. (2)

Aula 9