UNIVERSIDADE DE CAXIAS DO SUL UCS

CAMPUS UNIVERSITRIO DA REGIO DOS VINHEDOS CARVI

CENTRO DE CINCIAS EXATAS DA NATUREZA E DE TECNOLOGIA CENT
ENGENHARIA ELTRICA

APLICAO DE UM SISTEMA DE
CONTROLE FUZZY PARA REDUO NO
BALANO DE CARGA PARA PONTE
ROLANTE
Tiago Lucas Kurmann
Orientador: Prof. Me. Ricardo Becker
Data: 26/11/2013

Trabalho de Concluso de Curso II

Sumrio
1. Contexto de Aplicao
2. Situao Problema
3. Objetivos
4. Reviso Bibliogrfica
5. Procedimento Metodolgico
6. Proposta de Implementao
7. Resultados
8. Bibliografia

Trabalho de Concluso de Curso II

Contexto de Aplicao

A ponte rolante constitui um meio de

locomoo
de
cargas
num
espao
tridimensional definido.
O equipamento comumente usado em
portos e indstrias.

Fonte: Adaptado site Mollyn, 2012.

Trabalho de Concluso de Curso II

Situao Problema
A ponte rolante suspende a carga
transportada por meio de cabos de ao;

ser

A movimentao da ponte rolante realizada por

operadores humanos;
A carga transportada sofre o efeito pendular,
causando a oscilao ao longo do trajeto.

Trabalho de Concluso de Curso II

Objetivo Geral

Propor a implementao de um sistema de

controle fuzzy capaz de atenuar o balano numa
carga transportada atravs de uma ponte rolante.

Trabalho de Concluso de Curso II

Objetivos Especficos
Construo de um prottipo simplificado de ponte
rolante para implementao do controlador;
Caracterizao do sensor necessrio para a
aplicao da medio do balano no prottipo da
ponte rolante;
Implementao de tcnicas de controle fuzzy para
atenuao da oscilao da carga transportada;
Validar de forma comparativa a implementao do
controlador atravs da anlise da resposta obtida
da planta, com o referencial bibliogrfico
levantado.
Trabalho de Concluso de Curso II

Reviso Bibliogrfica
1. Conceitos de lgica fuzzy;
2. Trabalhos Relacionados:

A new Fuzzy-Logic Anti-Swing Control for Industrial ThreeDimensional Overhead Crane, (2001);
Aplicao de Tcnicas de Modelagem e Controle em
Sistemas Tipo Ponte Rolante, (2010).
Anti-swing
control
with
hierarchical
compensation for an overhead crane.

3. Sensores e plataforma de
desenvolvimento:

Mdulo acelermetro e giroscpio;

Plataforma Arduino UNO.
Trabalho de Concluso de Curso II

fuzzy

CMAC

Reviso Bibliogrfica
1. Conceitos de lgica fuzzy:

Fonte: O autor (2013).

Fonte: O autor (2013).

Trabalho de Concluso de Curso II

Reviso Bibliogrfica
2. Trabalhos Relacionados:

A new Fuzzy-Logic Anti-Swing Control for Industrial

Three-Dimensional Overhead Crane, (2001);

Fonte: Adaptado Lee e Cho (2001).

Trabalho de Concluso de Curso II

Reviso Bibliogrfica
2. Trabalhos Relacionados:

Aplicao de Tcnicas de Modelagem e Controle em

Sistemas Tipo Ponte Rolante, (2010).

Fonte: Adaptado Costa (2010).

Fonte: Adaptado Costa (2010).

Trabalho de Concluso de Curso II

Reviso Bibliogrfica
2. Trabalhos Relacionados:

Anti-swing control with hierarchical fuzzy CMAC

compensation for an overhead crane (2007).

Fonte: Adaptado Rodriguez et al. (2007).

Trabalho de Concluso de Curso II

Reviso Bibliogrfica
3. Sensores e plataforma de
desenvolvimento:

Plataforma Arduino UNO;

Fonte: Atmel Corporation Inc.(2009).

Fonte: O autor (2012).

Trabalho de Concluso de Curso II

Reviso Bibliogrfica
3. Plataforma de desenvolvimento e
sensores:

Mdulo acelermetro e giroscpio.

Fonte: O autor (2013).

Fonte: Adaptado de Analog Devices (2009), InvenSense (2009), InvenSense (2008), STMicroelectronics (2007),
STMicroelectronics (2009).

Trabalho de Concluso de Curso II

Procedimento Metodolgico

Fonte: O autor (2013).

Trabalho de Concluso de Curso II

Procedimento Metodolgico
Fase 1: Deteco de ngulo;
Fase 2: Sistema de controle;
Fase 3: Atuao no prottipo;
Fase 4: Validao.

Trabalho de Concluso de Curso II

Proposta de Implementao
Fase 1: Deteco de ngulo;

Fonte: Adaptado site Starlino, 2013.

Fonte: O autor (2013).

Fonte: Adaptado site Instructables, 2013.

Trabalho de Concluso de Curso II

Proposta de Implementao
Fase 1: Deteco de ngulo;
30
Fuso
Acelermetro
Giroscpio

20

ngulo [graus]

10

Fonte: O autor (2013).

0
-10
-20
-30
-40

50

100
150
Amostras [n]

Trabalho de Concluso de Curso II

200

250

Proposta de Implementao
Fase 2: Sistema de controle:

Fonte: O autor (2013).

Trabalho de Concluso de Curso II

Proposta de Implementao
Fase 3: Atuao no prottipo:

P direito: 7 m;
Largura do pavilho: 20 m;
Comprimento do pavilho: 100 m;
Fabricante da ponte rolante:
DEMAG;
Capacidade de transporte: 5
Velocidade da toneladas;
trole:

0,91 m/s

Fonte: O autor (2013).

Trabalho de Concluso de Curso II

Proposta de Implementao

Velocidade da trole:
0,93 cm/s

Fonte: O autor (2013).

Trabalho de Concluso de Curso II

Proposta de Implementao
Fase 4: Validao

A validao se dar com a comparao dos

resultados obtidos com trabalhos de outros
autores;
Atravs do enquadramento nos
preestabelecidos para o sistema.

Trabalho de Concluso de Curso II

parmetros

Proposta de Implementao
Testes experimentais

Fonte: O autor (2013).

Trabalho de Concluso de Curso II

Resultados
Testes experimentais Mudana do processo de
medio do ngulo
30
Fuso
Acelermetro
Giroscpio

ngulo [graus]

20

Fonte: O autor (2013).

10
0
-10
-20

50

100

150
200
Amostras [n]

250

Trabalho de Concluso de Curso II

300

350

Resultados
Testes experimentais Mudana do processo de
medio do ngulo

Fonte: O autor (2013).

20
Resultado esperado
Acelermetro
MMA7361

15

ngulo [graus]

10
5
0
-5
-10
-15
-20

50

100

150
Amostras [n]

200

Trabalho de Concluso de Curso II

250

300

Resultados
Testes experimentais Mudana do processo de
medio do ngulo

Fonte: O autor (2013).

80

Velocidade angular [/s]

60
40
20
0
-20
-40
-60
-80

200

400
600
Amostras [n]

Trabalho de Concluso de Curso II

800

1000

Resultados
Perturbao inicial de 6 graus

Fonte: O autor (2013).

Trabalho de Concluso de Curso II

Resultados
Perturbao inicial de 10 graus

Fonte: O autor (2013).

Trabalho de Concluso de Curso II

Resultados
Perturbao inicial de 15 graus

Fonte: O autor (2013).

Trabalho de Concluso de Curso II

Resultados
Resultados de outros autores

Fonte: Adaptado Yoshida e Tsuzuki (2006).

Fonte: Adaptado Costa (2010).

Trabalho de Concluso de Curso II

Resultados
Perturbao no comprimento do cabo (Videos 1 e 2)

Fonte: O autor (2013).

Trabalho de Concluso de Curso II

Resultados
Acoplamento de variveis do modelo matemtico

onte: Adaptado Trabia et al. (2006).

Trabalho de Concluso de Curso II

 Resultados com teste de partida e parada;

Velocidadeangular[/s]

10
5
0
5
10

Fonte: Adaptado Trabia et al. (2006).

Velocidadeangular[/s]

10

6
8
Tempo[s]

10

12

14

10

0
Fonte: O autor (2013).

Trabalho de Concluso de Curso II

10
Tempo[s]

15

20

 Resultados com teste de partida e parada (Video 3)

Velocidadeangular[/s]

60
40
20
0
20
40
60

Fonte: O autor (2013).

10

15
Tempo[s]

20

Trabalho de Concluso de Curso II

25

30

Bibliografia

ATMEL CORPORATION INC. Atmel 8-bit Microcontroller with 4/8/16/32Kbytes

Inn-System
Programmable
Flash
ATmega48PA,
ATmega88PA,
ATmega168PA,
ATmega328P.
Disponvel
em
<http://site.gravitech.us/Arduino/NANO30/ATMEGA 328datasheet.pdf> Acesso em:
28 out. 2012.

ANALOG DEVICES. Data sheet Accelerometer ADXL335. Rev.B, 2009. Disponvel

em <http://www.analog.com/static/imported-files/data_sheets/ADXL335.pdf> Acesso
em: 5 set. 2012.

COSTA, H.C. Aplicao de Tcnicas de Modelagem e Controle em Sistemas

tipo Ponte Rolante. 148f. Dissertao de Mestrado, Instituto Militar de Engenharia,
2010.

INSTRUCTABLES.
PCB
Quadrotor
(Brushless).
Disponvel
em
<http://www.instructables.
com/id/PCB-Quadrotor-Brushless/step15/IMU-Part-2Complementary-Filter/> Acesso em 09/05/2013.

INVENSENSE Inc. IDG-655 Dual-Axis Gyro Product Specification. 2009.

Disponvel
em
<http://www.dzsc.com/uploadfile/company/772705/201182123753733.pdf> Acesso
em: 5 set. 2012
Trabalho de Concluso de Curso II

Bibliografia

RODRIGUEZ, F., O., et al. Anti-swing control with hierarchical fuzzy CMAC
compensation for an overhead crane, 22nd IEEE International Symposium on
Intelligent Control, Singapore, 2007.

STARLINO.
Starlino
Electronics
Project.
Disponvel
http://www.starlino.com/imu_gui de.html> Acesso em 04/05/2013.

MOLLYN.
Mollyn
Crane
Systems.
Disponvel
em:
<http://www.mollyn.com.br/Cotacoes _de_pontes.html> Acesso em 08/09/2012.

LEE, H. H. e CHO, S. K. A New Fuzzy-Logic Anti-Swing Control for Industrial

Three-Dimensional Overhead Cranes. Proceedings of the IEEE International
Conference on Robotics and Automation, Seoul, Korea, p. 2956-2961, May 2001.

TRABIA, M., B. et al. A General Anti-swing Fuzzy Controller for an Overhead

Crane with Hoisting, International Conference on Fuzzy Systems, IEEE,
Vancouver, Canada, 2006.

YOSHIDA, Y., TSUZUKI, K., Visual Tracking and Control of a Moving

Overhead Crane Load, Chubu University, Aichi, Japan, 2006.

Trabalho de Concluso de Curso II

em:

<

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CONTROLE FUZZY PARA REDUO
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Obrigado!
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