ROBS MANIPULADORES

ROBTICA

Prof. Filipe Trindade

SUMRIO

Definio
Anatomia
Aplicaes
Preciso
Cinemtica
Programao
Robs - Prtica
DEFINIO

O QUE UM ROB?

?
 ROBS INDUSTRIAIS

1921: Surge o termo rob

1960: Rob UNIMATE

ROBS NO MUNDO

Global 770.000
Japo 350.000
Unio Europeia 233.000
EUA 104.000
http://www.noticiasdot.com/publicaciones/2003/1003/2110/noticias211003/noticias211003-3.htm
 ROBTICA

LEIS:
Lei Zero: Um rob no pode causar mal humanidade ou, por
omisso, permitir que a humanidade sofra algum mal, nem
permitir que ela prpria o faa.

Lei 1: Um rob no pode ferir um ser humano ou, por omisso,

permitir que um ser humano sofra algum mal.

Lei 2: Um rob deve obedecer s ordens que lhe sejam dadas por
seres humanos, exceto nos casos que em tais ordens contrariem a
Primeira Lei.

Lei 3: Um rob deve proteger sua prpria existncia, desde que

tal proteo no entre em conflito com a Primeira e a Segunda
Leis.

http://www.comp.pucpcaldas.br/users/silvana.prazeres/Leis.htm
DEFINIO

Rob: Se originou a partir da palavra checa robota,

a qual significa trabalho, esforo.
Robtica: Projeto, anlise do comportamento
do rob.

AUTOMAO
Rob:
Dispositivo
ROBTICA Multifuncional
programvel.
ANATOMIA

Base: Fixa no cho de fbrica

ou num suporte;
Elos: Forman una cadeia cinemtica;

Efetuador final: Formado pelo punho e

una garra ou ferramenta;
Atuadores: Motores eltricos,
hidrulicos ou
pneumticos;
Sensores: Encoders, Tacmetros,
Lasers, Cmeras etc. ROBO PUMA (MOTOMAN)
ARTICULAES

Prismticas Rotacionais

Movimento linear Movimento

entre os elos. angular entre os elos.

q2
1

Z0
q1 x0 Y0

Rob ST Robot PUMA

ESTRUCTURAS CINEMTICAS

- Coordenadas cartesianas (PPP)

- Coordenadas cilndricas (RPP)

- Coordenadas esfricas (RRP)
PPP RPP RRP
- Articulados (RRR)
- Tipo SCARA

RRR SCARA
GRAUS DE LIBERDADE

Graus de Liberdade: nmero de movimentos individuais

das articulaes. Identifica a
versatilidade do rob.

6 grados de liberdade:
configurao mais complexa:
3 graus para posicionar o efetuador
final, e 3 para orient-lo.
REA DE TRABALHO

Regio do espao que o rob consegue alcanar com o efetuador final.

Puma (Kawasaki) Vista superior Vista lateral

APLICAES

Pick and place

Continuous path

Manufacturing processes

Assembly
Cleam room
Inspection
Medical applications
LINKS INTERESANTES

http://www.din.uem.br/ia/robotica/
http://www.eg.bucknell.edu/~robotics/manufctr.html

http://robot.anu.edu.au/
PRECISO

Preciso: capacidade de ir at a posio desejada

em relao a um sistema de referencia.
Repetibilidade: capacidade de repetir uma posio
a partir da mesma condio inicial.

OBJETIVO OBJETIVO OBJETIVO

ALTA REPETIBILIDADE ALTA REPETIBILIDADE BAIXA REPETIBILIDADE
ALTA PRECISO BAIXA PRECISO ALTA PRECISO
CINEMTICA

Relacionada com o estabelecimento

de sistemas de referencia para representar a posio e orientao
de corpos rgidos, e com as transformaes entre ditos sistemas.

1 x1
Z1
Y1

0
Z0

x0 Y0

Sistemas de referencia.
DENAVIT-HARTERMBERG (DH).

cos i cos i sini sini sini ai cos i

sin cos i cos i sini cos i ai sini
Ai
i

0 sini cos i di

0 0 0 1

z i -1
zi i z i -2
ai
Joint i
xi Oi
Link i-1
yi Link i Joint i-1
Joint i+1 di
x i -1

i O i-1
y i -1
REPRESENTAO D-H.
EXEMPLO

T04 A1 A4 .
1
cos i cos i sini sini sini ai cos i
z0 y0 x2
sin cos i cos i sini cos i ai sini
Ai
i
z1 0 sini cos i di
x0 y2
y1 0 0 0 1
z2 d3
x0
c1 s1 0 a1c1 c2 s2 0 a2 c2
s c1 0 a1s1 s c2 0 a2 s2
4 A1 A2
1 2
y3
y4 0 0 1 0 0 0 1 0
2
x3 0 0 0 1 0 0 0 1
x4
z3,z4
1 0 0 0 c4 s4 0 0
0 1 0 0 s c4 0 0
A3 A4
4

0 0 1 d3 0 0 1 d4

0 0 0 1 0 0 0 1
Manipulador SCARA.
PROGRAMAO

Teach by showing: Mover as juntas do rob at uma posio

desejada (goal point) e aloc-la na memria.

OBS.: O leitor de seqncias l posteriormente as

posies armazenadas.
Nesta forma de programao
o operrio guia o rob
manualmente atravs de
um painel de controle
(teach pendant).
PROGRAMAO

Teach by learning: Desligar o acionamento do rob e mover

as juntas do rob pelas posies desejadas
e as armazena na memria.

OBS.: O leitor de seqncias l posteriormente as

posies armazenadas.

Nesta
forma de programao o operrio guia o rob
diretamente sem usar um painel de controle (teach pendant).
PROGRAMAO

Programming Languages: Programas escritos usando uma

linguagem de programao especfico.
OBS.: A maiora dos sistemas equipados com linguagens
de programao conservam ainda a interfase teach pendant.
EXEMPLOS:

VAL (ROB PUMA DA UNIMATION)

VAL II, AL (UNIVERSIDADE DE STANDFORD).
AR-BASIC (AMERICAN ROBOT CORPORATION)
PROGRAMAO

CARACTERSTICAS DAS LINGUAGENS DE PROGRAMAO

DE ROBS

Usam linguagens de computao popular (por exemplo,

PASCAL, C etc)
Acrescentam uma biblioteca com funes especficas
O usurio elabora um programa e realiza chamadas
(calls) s funes contidas na biblioteca.

Exemplos: ROBOT-BASIC (Intelledex);

JARS (desenvolvido pela NASA).
PROGRAMAO

REQUERIMENTOS DA LINGUAGEM DE PROGRAMAO

Modelado do entorno: Modela objetos, representa

posies e orientaes em relao aos de sistemas coordenados.

Especificaes do movimento: planejar e gerar trajetrias.

Ex.: MOVED 1

Fluxo da execuo: Chamadas a subrotinas, laos, interrupes etc.

Ambiente de programao: Interfase amigvel.

Integrao de sensores: sensores de posio, fora, viso etc.

 PROGRAMAO

SIMULAO VERSUS REALIDADE

Dificuldade de modelar o entorno de trabalho sem erros.

Presena de incertezas na posio dos objetos do mundo

do robot, a preciso do manipulador etc.

PROGRAMAO OFF - LINE

A importncia radical na economia: Evita ter que deter

um processo para reprogramar o rob.
PROGRAMAO

SOFTWARE WORKSPACE 4.0 (ROBOT SIMULATIONS LTD).

ROBS

L
SCARA E
G
O
ROBIX

Kit didtico formado por:

-6 servos
-Componentes mecnicas
-Software: RASCAL
-Vdeo de montagem e Aplicaes
ROBTICA MVEL
TELEOPERAO