FILTRO DE KALMAN

DANIEL CAMPOS
GABRIEL BATISTA
JOS SIMES
FILTER TECHNIQUE
FOR DATA

Rudolf Kalman was

honored for the
Kalman filter, which
was named after him.
The filter is a
mathematical
technique that removes
the noise from
streams of data. It is
used to estimate and
control the gradually
changing condition of
complex systems
optimally from
incomplete information.
 HISTRIA

Kalman comeou suas

pesquisas nos anos 50
enquanto trabalhava
no instituto para
Estudos Avanados
em Baltimore
Publicou sua teoria
em 1960 que gerou
como fruto o filtro que
ganhou seu nome:
FILTRO DE KALMAN
Este modelo trouxe
Incrveis nveis de
preciso diversos
ramos da tecnologia
REAS DE
APLICAO
Aeronutica
Aplicaes Militares
Controles De Sistemas De Navegao
Aplicaes Atuais Como GPS
Observao Atmosfrica
Administrao De Drogas
Filtragem De Trajetorias De Veculos
Espaciais
Localizao Em Robotica Movel
 O FILTRO
O Filtro de Kalman estima o estado de um processo
em um determinado instante de tempo atravs da
comparao de um modelo matemtico com as
medies efetuadas por sensores;

Ou seja, busca estimar o comportamento de um

sistema ao longo do tempo

[1] KALMAN, R. E. A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems. Transactions of the ASME Journal of Basic Engineering, Volume 82, Series D,
Pages 35-45. 1960.
 O FILTRO
Pondera entre os erros de modelagem e de medio,
na busca de uma estimativa otima

considerado um estimador otimo pois infere as

variveis de interesse de acordo com observaes
que podem ser indiretas e imprecisas,

recursivo, ou seja, permite o acrscimo de novas

medies ao filtro.

[1] KALMAN, R. E. A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems. Transactions of the ASME Journal of Basic Engineering, Volume 82, Series D,
Pages 35-45. 1960.
WHAT IS A KALMAN FILTER?
 Xt = A*xt + B*ut +
Ex
Zt = C*Xt + Ez
Onde :

A = modelo de transio de MODELO

estados
xt = estado anterior
MATEMTICO
B = modelo de entradas de
controle
ut = vetor de entradas de
controle
Ex = rudo do processo
Zt = uma medio do estado
OUTRA NOMECLATURA
FLOWCHART
THE KALMAN GAIN
MODELO
MATEMTICO

- Predio
- Correo
POSIO X VELOCIDADE KALMAN
FILTER

Vago sobre trilhos retlineos infinitos e sem atrito.

APLICAO DE FILTRO DE KALMAN
AO SENSORIAMENTO DE NIVEL
BASEADO EM SENSORES
ULTRASSONICOS DO CH-TPN
Utilizao do Filtro de Kalman para
condicionamento de sinais de altura de onda.

A utilizao do Filtro de Kalman mostrou-se

uma opo bastante interessante para
solucionar o problema de rudo e distoro dos
sinais de altura de onda.

Entretanto, ainda h desafios a serem

vencidos no que diz respeito ao tempo de
execuo do algoritmo do Filtro dentro da
malha de controle do CH-TPN.
 IMPLEMENTAO
Aplicao de rastreamento de objetos (Object
Tracking) que vai predizer a localizao do objeto
no rastreamento caso haja anormalidades.
 IMPLEMENTAO
O algoritmo consiste em transformar um vdeo em
vrias imagens e a partir delas verificar na imagem
os pixels que se movimentam, ou seja, onde h
variao na imagem. Esse algoritmo tem como
finalidade o rastreamento de apenas um nico
objeto.
VIDEO PARA FRAMES - MATLAB
 IMPLEMENTAO MATLAB
Modelo do filtro de Kalman Legenda :

Xt = A*xt + B*ut + Ex A = modelo de transio de

Zt = C*Xt + Ez estados
xt = estado anterior
B = modelo de entradas de
Resultado: controle
ut = vetor de entradas de
controle
Ex = rudo do processo
Zt = uma medio do estado
atual Xt
C = modelo de observao.
Ez = Rudo da observao
DVIDAS?