Artigo 1170

TCNICAS DE CONTROLE REGULATRIO NO-LINEAR APLICADAS AO CONTROLE DE GOLFADAS EM
TCNICAS DE CONTROLE REGULATRIO NO-LINEAR

APLICADAS AO CONTROLE DE GOLFADAS EM PROCESSOS
PROCESSOS DE EXPLORAO E PRODUO DE PETRLEO
DE EXPLORAO E PRODUO DE PETRLEO

Rio de Janeiro - RJ 29 de maio de 2009
RIO AUTOMAO 2009
Projeto REDICONT
Dr. Adhemar de Barros Fontes (UFBA)

Dr. Mario Cesar Mello Massa Campos (CENPES/Petrobras)
MSc. Mrcio Ribeiro da Silva Garcia (UFBA)
Ramon Almeida Reis de Souza (UFBA)
Acbal Rucas Andrade Achy (UFBA)
1
RIO AUTOMAO 2009
5. Resultados
6. Concluses
7. Trabalhos Futuros
Atividades Desenvolvidas
2. Modelo no - linear;
4. Plataforma de testes;
1. Definio do problema;
3. Resumo dos controladores;

Sumrio
2
1 Definio do Problema
RIO AUTOMAO 2009
Vazo de entrada sujeita a perturbaes do tipo golfadas;

Objetivo do controlador (LIC): Minimizar o efeito da golfada na
vazo de sada;
Nvel no tanque variando entre 65% e 75%.
2 - Modelo no-linear
O sistema pode ser aproximado por um modelo de primeira ordem

a parmetros variantes:
RIO AUTOMAO 2009
2.1 Modelo contnuo:

t

h(t ) K p (h) * 1 e ( h ) * qi (t ) qo (t )

2.2 Modelo discreto (incluindo o zoh):
T( sh ) s
T
h(kTs ) e * h t kTs K p (h)* 1 e ( h ) * qi (t kTs ) qo (t kTs )

4
2 - Modelo no-linear
Identificao de ganho Kp(h) e plo p(h) em malha fechada;

Para 65% < h < 75%:

RIO AUTOMAO 2009
K p (h) 4,912*104 h2 4,57*102 h 2,1096 p(h) 2,921*106 h2 3,981*104 h 1,436*102
5
3 - Resumo dos Controladores
3.1 - Controlador PI No - linear (Contnuo)

K
(h
,t
)


RIO AUTOMAO 2009
c
u
(
t)K(
ch
,te
)*
(t
) *e
(t
)d
t
Ti
3.2 - Controladores PI No-Linear (Discreto)
Kc
(
h
,k
)

T
u
(
k
)
u
(
k1
)

Kc
(
h
,k
)
,
e(
k
),
e
(k
1
)
T
i
(
h)
K
c(
h,k
)
(h
,k
)*K
c(
h)

(,
hk)
*e
h
ma
xh
()
k
6
3 - Resumo dos Controladores
3.3 - Controlador Preditivo GPC com restries

N y

Nu


RIO AUTOMAO 2009
QominJ (k
h i)2 (
qk
o i)2
i1 i
1
s
.aQ
: o
minQoQoma
x 0 .0
.10 1*()
ek

QoinQ
oQ
o

m m
ax
e
(k
)||(
h(k
) h)5%||
in m
H HH R
EF
m ax
3.4 - Controlador PI - Preditivo sem restries
) e k
T
Q
o(k KG
PCX(k) Xk
() k,
() ()
N
y
Nu

G
P
C
Kmi
nJ
X
()
ki
2
Q
o
()
ki
2

i1
i1
7
RIO AUTOMAO 2009
(simulao)
4 - Plataforma de Testes
8
RIO AUTOMAO 2009
(piloto)
4 - Plataforma de Testes
9
RIO AUTOMAO 2009
4 - Plataforma de Testes (IHM)
10
RIO AUTOMAO 2009
Ny
Sintonia
Parmetros de
-
PI
1,4
0,01
5.1 Sintonia dos Controladores:
(Contnuo)
-
PI
4,5
0,01
(discreto)
5 - Resultados
20
0,2
PI -
0,25
Preditivo
25
0,1
0,05
GPC
11
RIO AUTOMAO 2009
5.2 Nvel no tanque:

5 - Resultados
12
RIO AUTOMAO 2009
5.3 Vazo de Sada:

5 - Resultados
13
5 - Resultados
5.4 ndices de Desempenho:

RIO AUTOMAO 2009
ndices PI (Contnuo) PI (discreto) PI-Preditivo GPC

642,26 749,47 694,79 636,67
Qo/Qi 0,3250 0,6767 0,8420 0,9024
LQo/LQi 1,1676 1,2756 1,8438 1,2869
(Qo/LQo)/(Qi/LQi) 0,2780 0,5310 0,457 0,7010
= 1u + 2 u + 3 IAE
14
6 - Concluses
5 Comentrios:
Grande concordncia entre os resultados obtidos experimentalmente e os

RIO AUTOMAO 2009
resultados obtidos via simulao, inclusive para a mesma sintonia, dando

bastante embasamento s estratgias desenvolvidas;
O controlador PI no - linear contnuo apresenta melhor desempenho geral.

Destaque para o controle do nvel dentro das restries do processo com
uma perturbao mnima na vazo de sada;
Grande facilidade na sintonia de todos os controladores desenvolvidos.

Apenas dois parmetros so necessrios;
Os controladores discretos em geral apresentaram comportamento bastante

semelhante, no havendo vantagem clara em um deles;
15
7 Trabalhos Futuros
Implementao dos controladores no-lineares em CLP /

SCADA. Desenvolvimento do supervisrio para os testes

RIO AUTOMAO 2009
finais;
Possvel aplicao em campo a ser definido pela Petrobrs.
16
RIO AUTOMAO 2009
DVIDAS ?
E - mail: adhemar@ufba.br
DE EXPLORAO E PRODUO DE PETRLEO
TCNICAS DE CONTROLE REGULATRIO NO-LINEAR
APLICADAS AO CONTROLE DE GOLFADAS EM PROCESSOS
17

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h(kTs ) e * h t kTs K p (h)* 1 e ( h ) * qi (t kTs ) qo (t kTs )

Identificao de ganho Kp(h) e plo p(h) em malha fechada;

Para 65% < h < 75%:

K p (h) 4,912*104 h2 4,57*102 h 2,1096 p(h) 2,921*106 h2 3,981*104 h 1,436*102

3 - Resumo dos Controladores

3.1 - Controlador PI No - linear (Contnuo)

3.2 - Controladores PI No-Linear (Discreto)

3 - Resumo dos Controladores

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3.4 - Controlador PI - Preditivo sem restries

5.2 Nvel no tanque:

5.3 Vazo de Sada:

5.4 ndices de Desempenho:

ndices PI (Contnuo) PI (discreto) PI-Preditivo GPC

Grande concordncia entre os resultados obtidos experimentalmente e os

resultados obtidos via simulao, inclusive para a mesma sintonia, dando

O controlador PI no - linear contnuo apresenta melhor desempenho geral.

Grande facilidade na sintonia de todos os controladores desenvolvidos.

Os controladores discretos em geral apresentaram comportamento bastante

Implementao dos controladores no-lineares em CLP /

SCADA. Desenvolvimento do supervisrio para os testes

Possvel aplicao em campo a ser definido pela Petrobrs.

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