Sistemas de Automação

1. Controlador Lógico Programável (CLP): Histórico e

aplicações – Arquitetura; Princípio de funcionamento.

2. Linguagens de programação de CLPs: linguagem de

relés, SFC, linguagens de alto nível. Unidades
Analógicas.

3. Controle de Processos: Ações de controle em malha

aberta e malha fechada. Métodos de Sintonia de um
controlador.

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DEFINIÇÃO

Um controlador lógico programável é um dispositivo físico

eletrônico, baseado num microprocessador, dotado de
memória programável capaz de armazenar programas
implementados por um usuário com o objetivo de, baseado no
estado de suas entradas, determinar o estado das saídas de
forma a controlar um determinado processo.
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HISTÓRICO
Em 1968 David Emmett e William Stone da Divisão Hydramatic da General Motors
solicitaram aos fabricantes de instrumentos de controle que desenvolvessem um
novo tipo de controlador lógico que incorporasse as seguintes características:

• Ser facilmente programado e reprogramado para permitir que sua sequência de

operação pudesse ser alterada, mesmo depois de sua instalação;

• Ser de fácil manutenção, constituído de módulos interconectáveis;

• Operar em ambientes industriais com maior confiabilidade;

• Ser fisicamente menor que os sistemas de relés;

• Ter condições de ser interligado a um sistema central de coleta de dados;

• Ter um preço competitivo com os sistemas de relés usados.

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HISTÓRICO
O primeiro controlador que atendia a estas especificações foi construído em
1969 pela Gould Modicon (Modular Digital Controller), o MODICON 084

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HISTÓRICO
1968 – Especificação do controlador programável

1969 – Primeiro CLP – MODICON 084 (1kB, 128 I/O)

1971 – Aplicação do CLP a outras industrias (mineração, siderurgia)

1975 – Incorporação do controle PID (Proporcional-Integral-Derivativo)

1976 – Uso de entradas e saídas remotas

1977 – CLP a partir de microprocessadores

1980 – Módulos de entrada/saída inteligentes, programação a partir de

microcomputadores pessoais

1983 – Criação de CLP pequenos e de baixo custo

1985 – Comunicação em rede e uso de sistemas SCADA (Supervisory Control

and Data Aquisition) Ir p/ primeira página
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CARACTERÍSTICAS
Os CLP surgiram em substituição de sistemas convencionais baseados em relés
e, em relação a estes sistemas apresenta as seguistes características:

• Ocupa menor espaço;

• Requer menor potência elétrica;

• Permite sua fácil reutilização;

• É programável, permitindo a alteração dos parâmetros de controle;

• Apresenta maior confiabilidade;

• Sua manutenção é mais fácil e rápida;

• Oferece maior flexibilidade;

• Apresenta interface de comunicação com outros CLP e computadores;

• Permite maior rapidez na elaboração do projeto do sistema de automação;

• Custo mais elevado para sistemas de pequeno porte. Ir p/ primeira página

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FABRICANTES

EUROPEUS 1. Siemens
2. Klockner & Mouller
3. Festo
4. Telemechanique

AMERICANOS 1. Allen Bradley

2. Gould Modicon
3. Texas Instruments
4. General Electric
5. Westinghouse
6. Cutter Hammer
7. Square D
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FABRICANTES

JAPONESES 1. Toshiba
2. Omron
3. Fanuc
4. Mitsubishi

BRASILEIROS 1. Altus
2. Athos
3. Dakol
4. WEG

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CONSTITUIÇÃO

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CONSTITUIÇÃO

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CONCEITOS BÁSICOS
Ponto de Entrada: Considera-se cada sinal recebido pelo CLP, a partir de
dispositivos ou componentes externos como um ponto de entrada. Ex: Micro-
Chaves, Botões, termopares, relés etc.

• Entradas Digitais: Somente possuem dois estados

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CONCEITOS BÁSICOS

• Entradas Analógicas: Possuem um valor que varia dentro de uma determinada faixa.
(0 à 10V, -10 à 10V, 0 à 20mA e 4 a 20mA)

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CONCEITOS BÁSICOS

Ponto de Saída: Considera-se cada sinal Produzido pelo CLP, para acionar
dispositivos ou componentes do sistema de controle constitui um ponto de saída.
Ex: Lâmpadas, Solenoides, Motores.

• Saídas Digitais: Somente possuem dois estados

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CONCEITOS BÁSICOS

• Saídas Analógicas: Possuem um valor que varia dentro de uma determinada faixa.
(0 à 10V, -10 à 10V, 0 à 20mA e 4 a 20mA)

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CONCEITOS BÁSICOS

Programa: É a Lógica existente entre os pontos de entrada e saída e que executa as

funções desejadas de acordo com o estado das mesmas.

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CONCEITOS BÁSICOS
Memória: é o dispositivo responsável pela armazenagem de dados e programas
utilizados durante o funcionamento do CLP. Pode ser volátil (perde seu conteúdo
quando desligada a alimentação) ou não volátil (contém o programa do usuário e
variáveis retentivas).

CPU (Central Processing Unit): é o elemento principal do controlador, responsável

tanto pela execução dos programas do usuário quanto pelas funções associadas
ao endereçamento de memória, operações aritméticas,lógicas e relógio.

• BIT (BInary digiT): é a unidade para o sistema de numeração binário. Um bit é a

unidade básica de informação e pode assumir 0 ou 1.

• Byte: Byte é uma unidade constituída de 8 bits consecutivos. O estado das

entradas de um módulo digital de 8 pontos pode ser armazenado em um Byte.

• Word: Uma word é constituída de dois Bytes. O Valor das entradas e saídas
analógicas podem ser indicados por words.

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NORMA IEC 61131

• A International Electronical Comission (IEC) é uma organização internacional

formada por representantes de todo o mundo.

• A Norma IEC 61131-3 é o primeiro esforço real para a padronização das

linguagens de programação para a automação industrial.

• Principais aspectos: Linguagens de programação, Modularidade, Portabilidade e

Reutilização de software.

• IEC 61131 possui 8 partes sendo a terceira parte referente as Linguagens de

Programação.

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NORMA IEC 61131

• Parte 1: Informações Gerais

• Parte 2: Requisitos de Equipamentos e Testes
• Parte 3: Linguagens de Programação
• Parte 4: Guia de Usuário
• Parte 5: Comunicações
• Parte 6: Reserva
• Parte 7: Controle de Programação Fuzzy
• Parte 8: Guia para Aplicação e Implementação das Linguagens de Programação.

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NORMA IEC 61131

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NORMA IEC 61131 Identificadores
• Identificadores servem para nominar elementos de software (variáveis, tipos de
dados, POUs...). Não podem conter acentos ou espaço entre duas palavras.

• Exemplo de identificadores válidos:

LSH1 _LSH1 LSH_1

Identificador

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NORMA IEC 61131

• Comentários não são obrigados, porém altamente recomendados.

• São delimitados por (* no inicio e *) no fim.

Comentários

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NORMA IEC 61131

• As variáveis podem ser:

• Variável de Representação Direta.
• Variável Dinâmica.

Variável de Representação Direta

Variável de Alocação Dinâmica

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NORMA IEC 61131
• Pela norma IEC, toda a variável deve ter um valor inicial.
• No caso da variável não ser inicializada pelo usuário, é utilizado um valor padrão.

Tipo Valor inicial

Default 0
String ‘’
Datas D#0001-01-01

• A variável pode ser inicializada na declaração. Valor inicial

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NORMA IEC 61131
Inteiros e Ponto Flutuante:

Tipo Range Formato

BOOL 0 ou 1 1 bit
INT -32768 a 32767 16 bits
WORD 0 a 65535 16 bits
DINT -2147483648 a 32 bits
2147483647
DWORD 0 a 4294967295 32 bits
REAL 1.175494351e-38 a 32 bits
3.402823466e+38

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NORMA IEC 61131
Endereçamento

%ABC.D:
Número do Ponto ( Quando utilizado bit )
Endereço da Variável
Tamanho da Variável ( X – Bit, W – Word )
Tipo da Variável ( I – Entrada, Q – Saída, M – Memória )

Exemplos:
%IX0.0: Corresponde a entrada digital 0 do grupo 0.
%IX1.3: Corresponde a entrada digital 3 do grupo 1.
%IX2.1: Corresponde a entrada digital 1 do grupo 2.
%QX0.0: Corresponde a saída digital 0 do grupo 0.
%QX1.6: Corresponde a saída digital 6 do grupo 1.
%MX0.0: Corresponde ao bit 0 da Word 0.
%MW10: Corresponde a Word 10.

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LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO
• Textuais: • Gráficas:
• IL : Lista de Instruções • LD : Diagrama Ladder
• ST : Texto Estruturado • FBD: Diagrama de Blocos Funcionais
• SFC : Sequenciamento Gráfico de Funções

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LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO
SFC – Sequenciamento Gráfico de Funções

• Descreve passos sequenciais de um sistema.

• Otimiza o desempenho, pois apenas o trecho de programa ativo é executado.
• Baseado no Grafcet.

Passos IEC

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LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO
FBD – Diagrama de Blocos Funcionais

• O FBD é uma linguagem gráfica que enfatiza o fluxo de sinais entre os

elementos de diagramas de “circuitos”.
• Recomendada para uso com funções.
• Nesta linguagem os blocos são interconectados entre si e separado por
networks semelhante a linguagem ladder.

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LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO
LD – Diagrama Ladder

• A linguagem LD é do tipo gráfico, baseado nos esquemas elétricos que

representam contatos e bobinas interconectados, destacando o fluxo de
energização entre os componentes.
• Sua notação é baseada em uma linha vertical à esquerda simbolizando um
barramento energizado e outra linha paralela à direita representando o GND.
Recomendada para intertravamentos.

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LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO
ST – Texto Estruturado

• O ST é uma linguagem textual de alto nível baseada no Pascal.

• Recomendada para uso de operações e programas complexos.
• Linguagem mais flexível em relação as demais.
• Permite o uso de comandos do tipo IF, CASE, WHILE (Comandos comuns em
programação).

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LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO
IL – Lista de Instruções

• O IL é uma linguagem textual similar ao Assembly.

• Linguagem considerada de baixo nível
• Recomendada para pequenos trechos de programas que precisam ser
otimizados.
• Execução dos comandos baseada no uso do Acumulador.

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LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO
CFC – Gráfico Continuo de Funções

• O CFC é uma linguagem gráfica semelhante ao FBD, porém mais flexível na

programação.
• Não usa o conceito de lógica, sendo os elementos posicionados de maneira livre
• Não faz parte das linguagens da norma, mas está presente no Software
MasterTool IEC.

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