Mecanismos e Análise Posicional

Essa apresentação objetiva apresentar uma primeira abordagem sobre análise

posicional de mecanismos, priorizando a abordagem algébrica.

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Recapitulando

Alguns tópicos vistos na última aula:

• Graus de liberdade de um mecanismo: quantidade de parâmetros independentes

necessários para caracterizar o movimento;

• Condição de Gruebler Reduzida: M=3(L-1)-2J;

• Mecanismos, estruturas e estruturas pré-carregadas;

• Síntese de mecanismos: L-3-M = T+2Q+3P+4H

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Agenda da apresentação de hoje

• Análise Posicional

* Equações de translação, rotação e movimento complexo

* Análise de posição algébrica
* Solução de posição para mecanismo Manivela-Biela-Pistão

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Análise posicional

Com o mecanismo já sintetizado, é necessário analisá-lo. O que se busca em uma análise cinemática de um
mecanismo?

Há duas formas básicas de análise posicional:

• Análise gráfica: consiste em desenhar o mecanismos para cada posição desejada. É trivial, porém
extremamente trabalhosa, visto que para cada posição do mecanismo é necessário um novo desenho

• Análise algébrica: não trivial, porém uma vez obtidas as expressões que governam o movimento do
mecanismo, basta substituir os parâmetros para cada nova posição.

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Análise Algébrica: Sistemas de coordenadas e posição

Rotação

(Xp,Yp) (X1p,Y1p)

OXY OX1Y1

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Análise Algébrica: Sistemas de coordenadas e posição

Rotação
Y

  Y1

(X,Y) X1

 
X

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Análise Algébrica: Sistemas de coordenadas e posição

Translação

(X1p,Y1p)

RPO1
RPO

OX1Y1
RO1O

OXY  

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Análise Algébrica: derivação de equações

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Análise Algébrica: derivação de equações

Desta forma, o ponto A fica caracterizado por variáveis

conhecidas.

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Análise Algébrica: derivação de equações

Desta forma, o ponto B fica caracterizado por variáveis

conhecidas, no caso o ponto A, D e C

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Análise Algébrica: derivação de equações

 

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Análise Algébrica: derivação de equações

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Análise Algébrica: derivação de equações

Suponha um mecanismo de 4 barras com as

seguintes configurações:

Elo de entrada = 1 m
Elo acoplador = 4 m
Elo fixo = 3
Elo de saída = 3 m

Calcule o ângulo de saída do elo de saída para um

valor de 45° do elo de entrada.

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Análise Algébrica: Análise por Loop vetorial de um mecanismo de 4 barras

Notação de Euler

O mecanismo é montado como uma soma fechada de vetores

complexos, logo, a soma deles será igual ao vetor nulo.

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Análise Algébrica: Análise por Loop vetorial de um mecanismo de 4 barras

Notação de Euler

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Análise Algébrica: Análise por Loop vetorial de um mecanismo de 4 barras

Notação de Euler

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Análise Algébrica: Análise por Loop vetorial de um mecanismo de 4 barras

Notação de Euler

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Exercícios:

1) Uma partícula está viajando em uma circunferência de raio 2. Quando a partícula está sobre a posição a,
seu vetor de posição faz um ângulo de 45° com a horizontal. Quando está na posição B, faz 75°.

a) Escreva a descrição da posição a da partícula em notação complexa, tanto no formato polar, quando
cartesiano.
b) Escreva a descrição da posição b da partícula em notação complexa, tanto no formato polar, quando
cartesiano.
c) Escreva uma equação vetorial para a diferença de posição entre a e b. Substitua os vetores pela notação
complexa, e resolva a distância numericamente.

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Exercícios:

2) Através do método do loop vetorial, diga qual o ângulo de saída do elo 4, quando o elo de entrada possui um
ângulo de entrada de 57°

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Exercícios:

3) Através do método do loop vetorial, diga qual o ângulo do elo 3, e a distância do deslizador para a origem O2,
quando o ângulo do elo de entrada é de 45°. Comprimento do elo 2de entrada = 1,4. Comprimento do elo 3 =
4. Distância vertical do pistão = 1.

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Na próxima aula será discutido o tema de síntese analítica de mecanismos,

com foco no mecanismo de duas posições

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