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Disciplina de Controle II
Prof. MC. Leonardo Gonsioroski da Silva
Compensao de Sistemas
Compensao a modificao da dinmica de um sistema para satisfazer determinadas especificaes de desempenho. O dispositivo que ser inserido no sistema com a finalidade de satisfazer essas especificaes, chamado de compensador. O compensador compensa a deficincia do sistema original. Os compensadores e controladores mais utilizados so os de Avano e Atraso de fase e os Controladores PID.
onde as entradas e1 e e1 podem ser sinais cc ou ca e K o ganho diferencial (ganho de tenso). O valor de K cerca de 105 a 106 para freqncias de at 10 Hz e torna-se aproximadamente unitrio para freqncias entre 1 MHz e 50 MHz.
Como
e nesse caso
Como
, neste caso
temos:
Ei ( s ) E' ( s ) E' ( s ) Eo ( s ) = Z1 Z1
Como E' ( s ) 1 temos: ,
Eo ( s ) Z = 1 Ei ( s ) Z1
e que,
ou
portanto, Ficamos Essa rede ser uma Rede de Atraso de fase se com:
Inversor de sinal
60o
V-se que a funo de transferncia de malha aberta : Os plos de Malha fechada esto situados em:
Deseja-se modificar os plos de malha fechada de modo que n haja alterao no valor do coeficiente de amortecimento.
Portanto, temos que redimensionar o lugar das razes do sistema da figura anterior para que n seja
1 Passo: Determinar a localizao do plo de malha fechada desejado. Com base nas especificaes acima, o plo : Percebe-se que para esse plo, um simples ajuste do ganho no resolver o problema. Por essa razo, vamos inserir um compensador de avano De fase no ramo direto. 2 Passo: Determinar a soma dos ngulos junto a um dos plos de malha fechada na posio desejada, com os plos e zeros de malha aberta do sistema original e em seguida encontrar o ngulo necessrio a ser acrescentado 1o k ) Para que a soma total d 11( 1 + 1 .
x x
1= arctag
11 ,1 = 1o 1 1
o
1 1 11 = 11( 1 + 1 1 1 1 k )
o o
11 1 = 11 1 1 1
o o o
60o
j2
-2 - 1
90o
120o
11 11( 1 + 1 1o 1o k ) 11 + 1 = 11( 1 + 1 1o 1 1o k )
- j1 - j2 - j3
+2
Vemos que pela condio de ngulo, para que o grfico do lugar das razes passe o ponto desejado a funo de transferncia do compensador tem que ser tal que acrescente 30 no lugar das razes original. Agora devemos determinar localizao dos plos e zeros do compensador de avano de fase. H muitas possibilidades de fazer isso. Uma possibilidade bem simples seria fazer a funo de transferncia do Compensador igual a Isso nos daria os 30 necessrios para deslocar o lugar das razes de tal forma que atenda aos requisitos de desempenho desejados.
s+1 s+1
2 Passo: Trace outra reta conectando o plo desejado a origem. 3 Passo: Agora trace uma bissetriz entre essas duas retas. 4 Passo: Desenhe por fim duas retas que faam os ngulos de / 1com a bissetriz. As interseces dessas retas com o eixo real negativo fornecem os pontos Como o sistema de avano de fase, ento: Z= - 2,9 e P= - 5,4 O sistema compensado ficar assim: - 5,4 j
x
15o 15o
j3 j2
- 2,9-2 - 1
120o
- j1 - j2 - j3
+2
G ( s ) G ( j )
Y ( s ) = G( s ) X ( s )
Aplicando Fraes parciais
Y ( s ) = G( s ) X
X = G( s ) ( s j )( s + j ) s 1+ 1
Y ( s) =
Ento:
a b + ( s j ) ( s + j ) X G ( j ) X G ( j ) 1 j 1 j Y ( s) = ( s j ) ( s + j )
Fazendo:
a = G( s )
X X G ( j ) ( s + j ) = s 1+ 1 1 j s = j
X X G ( j ) b = G ( s ) 1 1 ( s j ) = s + 1 j s = + j
G ( j ) = G ( j ) e j G ( j ) = G ( j ) e j
X G ( j ) e j jt X G ( j ) e j jt y( t ) = e e 1 j 1 j e j ( t + ) e j ( t + ) y ( t ) = X G ( j ) 1 j
y ( t ) = X G ( j ) sen( t + )