Sistema de comando

Nesse tipo de sistema, temos uma sequncia de componentes interligados, processando as informaes da entrada para a sada, sem retorno de como o processo est se comportando; temos ento a definio de malha aberta.

Definio de algumas das informaes importantes: Comando: Dispositivo ou sistema que dirige o posicionamento do elemento final de controle para que atue sobre a varivel manipulada, que pode ser, por exemplo, a presso de ar (o objetivo que a varivel comandada fique dentro do valor desejado). Elemento final de controle: Elemento que atua na varivel manipulada, com base no sinal de comando recebido. Processo: Processo industrial ou equipamento de comportamento dinmico, sobre o qual se atua para obteno do controle de determinado produto ou uma varivel do processo. Perturbao: um sinal anormal, que tende a alterar o processo e, consequentemente, a varivel manipulada.

Sistema de controle
Nesse tipo de sistema, temos uma sequncia de componentes interligados em malha fechada, com um fluxo de informaes no sentido da entrada para a sada, e outro fluxo no sentido inverso, da sada para a entrada; esse ltimo fluxo denominado realimentao (feedback, em ingls).

Definio de algumas das informaes importantes: Controlador: Sua funo introduzir um sinal de controle que vai posicionar o elemento final de controle (por exemplo, uma vlvula pneumtica). A variao desse sinal proporcional ao sinal de erro enviado pelo elemento comparador.

Comparador: Elemento que gera um sinal de erro proporcional diferena que existe entre o sinal de realimentao e o sinal de referncia. Sensor: Elemento que sente as alteraes da varivel controlada e envia um sinal equivalente ao comparador. Elemento final de controle: Possui a mesma funo que a exercida no sistema de comando. Processo: Possui a mesma funo que a exercida no sistema de comando. Perturbao: Possui a mesma funo que a exercida no sistema de comando.

Sistemas de controle automticos contnuos

Os sistemas de controle automticos em malha fechada utilizam um controlador. Eles possuem uma sada que varia de modo contnuo e podem assumir qualquer valor compreendido entre os limites alto e baixo. A classificao desse tipo de controle varia dependendo de como a informao de erro processada e do tipo de sistema de controle, que pode ser esttico, dinmico ou combinado. Os tipos de controles so classificados como: Controle ON-OFF; Controle com ao proporcional (P); Controle com ao integral (I); Controle com ao derivativa (D).

Para poder trabalhar com os diferentes tipos de controle, temos de definir alguns termos utilizados nas operaes: SV ou SP: Valor desejado para a varivel de processo, conhecido como setpoint, em ingls. PV: Varivel de processo ou process variable, em ingls. a varivel controlada no processo, como presso, temperatura, vazo, umidade etc. MV: Varivel manipulada. a varivel sobre a qual o controlador atua a fim de controlar o processo. Ela pode ser a tenso aplicada a uma resistncia de aquecimento, a posio de comutao de uma vlvula etc. Desvio ou erro: Diferena entre SV e PV, PV-SV para ao direta e SV-PV para ao reversa. Ao de controle: A ao de controle pode ser direta ou reversa e define a atuao aplicada MV na ocorrncia de variaes da PV. Ao reversa: Se PV aumenta, MV diminui. Esse tipo de controle muito utilizado em relao ao aquecimento. Ao direta: Se PV aumenta, MV aumenta. Tipo de controle bastante utilizado em controle de refrigerao.

Controle On-Off
tambm conhecido com o controle de duas posies, ou controle liga e desliga. O sinal de sada tem apenas duas posies que vo de um extremo ao outro, podendo ser: vlvula aberta ou vlvula fechada, resistncia ligada ou resistncia desligada, compressor ligado ou compressor desligado.

O uso do controle ON-OFF ideal em aplicaes onde a varivel a ser controlada possui um tempo de resposta lento. Alguns exemplos de controle ON-OFF: Estufas, Ar-condicionado, Ferro de passar roupa, Refrigerao de motores a combusto, entre outros.

Neste exemplo temos um ambiente com temperatura controlada: o valor desejado de temperatura dado pelo SP, o valor atual de temperatura (PV) medido por um sensor de temperatura (por exemplo, um termopar), a funo do controlador a de chavear a resistncia tendo como parmetro o valor de temperatura fornecido pelo sensor de modo que mantenha a temperatura no valor determinado pelo SP dentro do ambiente. No grfico temos, que no instante 1 a temperatura tende a ficar abaixo do SP, nesse instante a resistncia R ligada atravs do rel K1 com a funo de elevar a temperatura at o valor do SP, porm, devido caracterstica do processo a temperatura continua em queda durante algum tempo, antes de manifestar tendncia ascendente.

Controladores PID
O PID pode ser entendido como a composio de trs aes bsicas. Para o P, a correo proporcional ao erro, isto , a correo a ser aplicada ao processo deve crescer na proporo que cresce o erro entre o valor real e o desejado. A segunda ao, I, possui a correo proporcional ao produto erro versus tempo, em que pequenos erros que persistem h algum tempo requerem correo mais intensa. A terceira ao, D, tem a correo proporcional taxa de variao do erro, isto , se o erro est variando muito rpido, essa taxa de variao tem de ser reduzida, para evitar oscilaes. O controle combinado trabalha de forma esttica e dinmica e pode ser executado de forma P + I ou P + D ou ainda P + I + D, conhecido como PID. A tcnica de controle PID se resume em calcular um valor sobre o processo comparando-se o valor desejado com o valor atual da varivel. O valor de atuao sobre o processo transformado em sinal apropriado ao tipo de atuador utilizado (que pode ser uma vlvula, um motor ou um rel) e deve garantir um controle estvel e de preciso.

Controle proporcional
O controle proporcional apresenta uma relao matemtica proporcional entre o sinal de sada do controlador e o erro. Para cada valor de erro, existe um nico valor de sada correspondente, desde que o erro esteja dentro de uma faixa determinada, conhecida como banda proporcional (proportional band, em ingls). No controle tipo proporcional, MV proporcional ao valor de desvio (SV-PV, para ao reversa de controle). Para desvio zero (SV = PV), MV = 0; medida que o desvio cresce, MV aumenta at o mximo de 100%. A banda proporcional (Pb) definida quando o valor de desvio provoca MV = 100%. Com Pb alta, a sada MV s ir alta se o desvio for alto. Com Pb baixa, a sada MV assume valores altos de correo mesmo para pequenos desvios. Portanto, quanto menor o valor de Pb, maior a ao proporcional de controle. A figura indica o efeito da variao da banda proporcional no controle de um processo.

Podemos observar que, quando a banda proporcional grande, ocorre a estabilidade do processo, porm essa estabilidade ser em um ponto distante do setpoint (desejado), o que mostra a figura. Quando essa banda proporcional reduzida para valores pequenos prximos ao setpoint, teremos uma instabilidade tambm prxima ao setpoint, conforme figura. Sempre devemos tomar o cuidado de no reduzir demais a banda proporcional, pois isso gera instabilidade e provoca uma oscilao que pode ou no divergir, se afastando do setpoint. O ajuste da banda proporcional uma etapa importante do processo de controle, sendo conhecido como sintonia do controle. Quando a condio de controle desejada atingida, PV = SV, o termo proporcional resulta em MV = 0, ou seja, nenhum ajuste ser necessrio ao processo, o que faz com que volte a surgir desvio em funo da dinmica do processo. Por essa razo, um controle proporcional puro no consegue estabilizar com PV = SV.

Controle integral
O controle integral isoladamente no uma tcnica de controle. Ele deve ser empregado juntamente com uma ao proporcional. A ao integral uma resposta na sada do controlador (MV) proporcional amplitude e durao do desvio. A ao integral elimina o desvio caracterstico de um controle puramente proporcional; para melhor entendimento, vamos supor um processo estabilizado com controle P, conforme apresentado na figura.

Na figura, PV e MV esto em condio de equilbrio, em que a quantidade de controle entregue ao sistema (MV) a necessria para manter estvel o valor de PV, porm, abaixo do setpoint. Nesse caso, est ocorrendo o denominado erro em regime permanente. Na figura, no instante assinalado, foi iniciada a ao integral. Ocorre uma constante elevao do valor de MV e a subsequente eliminao do erro em regime permanente. Incluindo-se a ao integral, MV tem seu valor alterado sequencialmente com a inteno de eliminar o erro de PV, e o processo continua at que PV e MV alcancem um novo equilbrio, mas com PV = SV. O processo de controle integral baseia-se na correo do valor de MV adicionando o valor do desvio SV-PV em intervalos regulares de tempo. Esses intervalos de tempo de atuao do processo so denominados tempo integral, que tem associado o seu inverso, denominado taxa integral (Ir). Uma variao positiva no valor da Ir implica um aumento na atuao do controle integral no processo, e uma diminuio na Ir indica que est diminuindo a atuao do controle. A ao integral tem como objetivo eliminar o erro em regime permanente. Ao adotar um termo integral excessivamente atuante, o processo pode ser levado instabilidade. E, nesse caso, a adoo de um integral de pouca atuao atrasa a estabilizao PV = SV.

Controle derivativo
Assim como o controle integral, o controle derivativo necessita de uma ao proporcional para que seja considerado tcnica de controle. As aes derivativa e proporcional so combinadas de forma que a atuao do controle tenha um desempenho desejado. Dessa forma, a ao derivativa uma resposta na sada do controlador (MV) que deve ser um valor em funo da velocidade de variao do desvio. A atuao derivativa diminui a velocidade das variaes de PV, repercutindo em subidas e descidas suaves e evitando as oscilaes de controle. O derivativo s trabalha quando h variao no erro; se o processo est estabilizado, sua atuao nula. Durante perturbaes (variaes bruscas) ou na partida do processo, o erro tem valor significativo; consequentemente, o controle derivativo sempre tem atuao forte para minimizar as variaes. Sua principal indicao para melhorar o desempenho do processo durante essas transies.

No controle P indicado na figura, se a banda proporcional pequena, bem provvel que ocorra a ultrapassagem do alvo, conhecida como overshoot (em ingls), na qual PV ultrapassa SV antes de estabilizar. Esse fato acontece pelo motivo de MV ter permanecido no seu mximo valor por longo tempo e por ter sua reduo iniciada quando j estava muito prxima de SV, ou seja, quando tarde para impedir o overshoot. Uma proposta seria aumentar a banda proporcional; entretanto, seria ampliado o erro em regime permanente. Outra soluo seria a incluso de controle derivativo indicado na figura, o que reduziria o valor de MV se PV estivesse crescendo muito rpido. Quando se antecipa a variao de PV, a ao derivativa diminui ou elimina o overshoot e diminui tambm as oscilaes no perodo de transio do processo. O controle derivativo calculado matematicamente, ou seja, em intervalos regulares, o controlador calcula quanto o processo desviou e soma MV o valor desta variao. Se PV aumenta, o desvio reduz, gerando uma variao negativa que diminui o valor de MV e, portanto, atrasa a elevao de PV. A amplitude da ao derivativa regulada pela variao do intervalo de clculo da diferena, e esse parmetro conhecido como tempo derivativo (Dt). Com o aumento de Dt, aumenta-se a ao derivativa e diminui-se a velocidade de variao de PV.

Controle proporcional + integral + derivativo

O controle PID consiste na combinao das caractersticas das trs aes de controles: proporcional, integral e derivativa. Ao unirmos as trs tcnicas, conseguimos associar o controle bsico do proporcional (P) eliminao do erro do integral (I) e reduo de oscilaes do derivativo (D) e enfrentamos a dificuldade de ajustar a amplitude de cada um dos tipos de controle. A esse processo chamamos de sintonia do PID. A sintonia do PID possui diversas tcnicas de controle, para operaes do processo em malha aberta, caso do controle manual, e para operaes em malha fechada, no controle automtico. A maior parte dos controladores PID industriais possui recursos capazes de aplicar um ensaio ao processo e obtm o conjunto de parmetros do PID (Pb, Ir e Dt) de retorno. Para a maioria dos processos, esse clculo satisfaz, mas, em muitos casos, se faz necessria a correo manual para alcanar um desempenho de controle mais eficaz (estabilizao mais rpida e menos overshoot). O ajuste manual feito por tentativa e erro, at que se acertem os parmetros em relao aos do PID, verificando o desempenho do processo at que se atinja a performance desejada. Para isso, preciso conhecer o efeito de cada parmetro do PID sobre a performance do controle, alm de experincia em diferentes processos.

Na avaliao do desempenho do controlador, necessrio analisar o comportamento da PV e MV e observar se o controlador est atuando adequadamente sobre MV. medida que o operador adquire experincia, esse tipo de observao passa a ser eficiente. Podemos resumir o efeito da atuao manual sobre cada um dos seguintes parmetros: Banda proporcional (Pb): Quando a banda proporcional aumentada, o processo torna-se mais lento, mais estvel, com menores oscilaes; e o overshoot diminui. Quando se diminui a banda proporcional, o processo fica mais rpido, mais instvel, com maiores oscilaes; e o overshoot aumenta. Taxa integral (Ir): Quando a taxa integral aumentada, o processo torna-se mais rpido e o setpoint alcanado mais rapidamente. H mais instabilidade no processo e aparecem mais overshoots. Quando se diminui a taxa integral, o processo torna-se mais lento, demorando para atingir o setpoint, que fica mais estvel, com menores oscilaes, e diminui o overshoot. Tempo derivativo (Dt): Quando o tempo derivativo aumentado, o processo torna-se mais lento, com menores overshoots; quando o tempo derivativo diminudo, aparecem maiores overshoots.

Exemplos prticos de aplicaes para o controle manual 1.O que podemos alterar para a melhoria do sistema, se a performance do processo est quase boa, mas no se tem overshoot e h demora para atingir o setpoint? Soluo: As opes possveis de alterao poderiam ser a diminuio da Pb em 20% ou o aumento da Ir em 20% ou, ainda, a reduo de Dt em 50%. 2.O que podemos fazer de alterao para a melhoria do sistema, se a performance do processo est quase boa, mas o overshoot est um pouco alto? Soluo: As opes possveis de alterao poderiam ser o aumento da Pb em 20%, a reduo da Ir em 20%, ou o aumento do Dt em 50%. 3.O que podemos alterar para a melhoria do sistema, se a performance do processo est boa, mas MV est sempre variando entre 0% e 100% ou est variando demais? Soluo: As opes possveis de alterao poderiam ser a reduo de Dt em 50% ou o aumento de Pb em 20%. 4.O que podemos alterar para a melhoria do sistema, se a performance do processo est ruim? Aps a partida, avana lentamente em direo ao setpoint, sem overshoot; e apesar de ainda estar longe do setpoint, MV j menor que 100%. Soluo: As opes possveis de alterao poderiam ser a reduo da Pb em 50%, o aumento da Ir em 50% ou, ainda, a reduo da Dt em 70%.