Elementos de uma Malha de Controle

Controle por Realimentao

LIC

Controlador

Aes de controle:
Liga-Desliga Proporcional Integral Derivativo

Controlador

Ao Liga-Desliga:

O elemento final de controle s pode assumir duas posies: Desligado (Aberto) ou Ligado (Fechado).
Desligado Ligado Desligado PV tempo

Set Point

Ao Liga-Desliga

Faixa Morta:

Exemplo: Compressor de ar
Desligado Ligado

Lim. Sup.
Lim. Inf.

Ao Liga-Desliga

Aplicao:

No se requer o controle preciso e a medio pode oscilar constantemente. A relao entre tempo morto e constante de tempo pequena para evitar amplitudes muito grandes no ciclo da medio. O processo lento, podendo suportar grandes variaes da demanda, tendo uma pequena amplitude e um longo perodo de oscilao.

Ao Proporcional

Ao do Controlador:
Direta: (PV - SP) Inversa: (SP - PV)

Propriedades Dinmicas:
A variao da sada ocorre simultaneamente com a variao do erro. O valor do erro para uma dada BP gera um nico valor de sada.

Ao Proporcional

Conceito:

O tamanho da resposta proporcional ao tamanho do erro.

S S

SO SO

K p e ou 100 % BP e

Ao Proporcional
SP 100

Ao:
PV = SP =

e=
k= BP = 0 C 200 C So = S=

PV

Ao Proporcional

Ao Integral

Conceito:

proporcional a integral do erro em relao ao tempo. Repete a correo proporcional enquanto persistir o erro. Anular o erro de off set.
100 % BP 1 Ti

SO

edt

Ao Integral

Unidade:

Repetio/Minuto. Minuto/Repetio.

Ao Integral

Ao Derivativa

Conceito:

Ao corretiva proporcional a derivada do erro em relao ao tempo. Ao derivativa sente a velocidade de variao do erro e produz uma componente corretiva proporcional a esta variao. Compensa o tempo morto do Processo. Valor excessivo leva a instabilidade.
S SO 100 % BP e 1 Ti edt Td de dt

Ao Derivativa

Amplificao de Rudo pela Derivada

Resposta de um Controle PI e PID

PID

PI

Processo com um grande tempo morto

Estrutura Interna dos Controladores

CONTROLADOR P

Estrutura Interna dos Controladores

CONTROLADOR PI - SRIE

Estrutura Interna dos Controladores

CONTROLADOR PI - PARALELO

Estrutura Interna dos Controladores

CONTROLADOR PD - SRIE

Estrutura Interna dos Controladores

CONTROLADOR PD - PARALELO

Estrutura Interna dos Controladores

CONTROLADOR PID SRIE Derivativo no Erro

Ti Ti

Td

Estrutura Interna dos Controladores

CONTROLADOR PID SRIE Derivativo na VP

Estrutura Interna dos Controladores

CONTROLADOR PID PARALELO Derivativo no Erro

CV

K P (E )

K I ( E ) dt
0

KD

d (E ) dt

Bias

Estrutura Interna dos Controladores

CONTROLADOR PID PARALELO Derivativo na VP

CV

K P (E )

K I ( E ) dt
0

KD

d ( PV ) dt

Bias (E

PV - SP)

CV

K P (E )

K I ( E ) dt
0

KD

d ( PV ) dt

Bias (E

SP - PV)

Estrutura Interna dos Controladores

CONTROLADOR PID Misto Derivativo no Erro

Estrutura Interna dos Controladores

CONTROLADOR PID MISTO Derivativa na VP

Estrutura Interna dos Controladores

Estrutura Interna dos Controladores

Estrutura Interna dos Controladores

Estrutura Interna dos Controladores

Tempo Morto
Tempo decorrido aps ocorrncia de um distrbio no processo at que seja notada uma mudana na sada do mesmo.

Resistncia
Resistncia So as partes do processo que resistem a uma transferncia de energia ou de material.

Capacitncia
Capacitncia um elemento do processo capaz de Acumular matria ou energia. A capacitncia tende a atenuar os distrbios do processo.

Capacitncia
Capacitncia uma medida das caractersticas prprias do processo para manter ou transferir a quantidade de energia ou de material com relao a uma quantidade unitria de alguma varivel de referncia.

5,64 m

4m

Capacidade = ( (5,64)2 4)/4=100 m3 Capacitncia = 100/4= 25 m3/m

Capacidade = ( (4)2 8)/4=100 m3 Capacitncia = 100/8=12,5 m3/m

Controlador

Sintonia de Controlador:
Mtodo da Oscilao Amortecida Mtodo Final

Controle das Variveis:

Presso Temperatura Vazo Nvel

Critrios de Sintonia Mtodo da Sensibilidade Limite

ZIEGLER-NICHOLS 1 Tirar a ao integral e a ao derivativa do controlador. 2 Mantenha o controlador em malha fechada. 3 Com o ganho proporcional num valor arbitrrio, imponha Um distrbio no processo e observe a resposta.

Critrios de Sintonia Mtodo da Sensibilidade Limite

Instvel, Amplitude crescente

Ciclo contnuo Ganho crtico e Perodo crtico

Estvel amortecida

Critrios de Sintonia Mtodo da Sensibilidade Limite

-CONTROLADOR PROPORCIONAL KP = 0,5 Ku

-CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL

KP = 0,45 Ku

TI = PU/1,2

Critrios de Sintonia Mtodo da Curva de Reao

1) Abrir a malha de Controle. 2) Causar pequena e repentina mudana na entrada do processo. R = % da mudana da varivel ( VP) /tempo L = atraso de tempo V = porcentagem da variao da posio do elemento final de controle usada para produzir a curva de reao ( abertura da vlvula )

Critrios de Sintonia Mtodo da Curva de Reao

KP = BP/100 -CONTROLADOR PROPORCIONAL -BP(%) = 100 RL/ V -CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL -BP(%) = 110 RL/ V -TI(min) = L/0,3

Critrios de Sintonia Mtodo da Curva de Reao

CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO -BP(%) = 83 RL/ V -TI(min) = L/0,5 -TD (min)= 0,5L

Critrios de Sintonia Mtodo da Curva de Reao

Sintonia do Controlador

Estabilidade do Processo:

Ganho total do sistema ser menor que 1. ngulo de fase igual a 180.
Mtodo Dinmico: Resposta de malha fechada com controlador em automtico. Mtodo Esttico: Resposta de malha aberta com controlador em manual.

Critrio de sintonia:

Mtodo Dinmico - Oscilao amortecida

Procedimento:

Controlador em automtico. Eliminar ao integral (ajuste de Ti infinito). Eliminar ao derivativa(ajuste de Td zero). Com um ganho arbitrrio, provoca-se uma pequena variao, tipo degrau e observa-se a resposta. Ajuste o ganho do controlador de modo a se obter uma curva de resposta com amortecimento de 4:1.

Mtodo Dinmico - Oscilao amortecida

Mtodo Dinmico - Oscilao amortecida

Ajuste dos Parmetros: Ti = 0,667 *Perodo Td = 0,167*Perodo k = ltimo ajuste As desvantagens desse mtodo so: O mtodo da oscilao amortecida de tentativa e erro, portanto, requer pacincia e experincia. O mtodo requer uma perturbao ao processo

Mtodo Esttico - Mtodo Final

Mtodo desenvolvido em 1942 por Ziegler e Nichols. O mtodo consiste em encontrar o maior ganho (ganho final) apenas com a ao Proporcional que sistema ainda seja estvel.

Mtodo Esttico - Mtodo Final

Procedimento:

Controlador em Manual. Eliminar ao integral (ajuste de Ti infinito). Eliminar ao derivativa(ajuste de Td zero). Com um ganho arbitrrio, provoca-se uma pequena variao, tipo degrau e observa-se a resposta. Aumente o ganho do controlador e aplique um degrau no set point at se obter uma oscilao constante na sada.

Mtodo Esttico - Mtodo Final

Mtodo Esttico - Mtodo Final

Ajuste dos Parmetros: Proporcional:

BPf = 2*BPc

Proporcional + Integral:

BPf = 2,2*BPc Ti = 0,83* Pc

BPf = 1,67*BPc Ti = 0,5*Pc Td = 0,125*Pc

Proporcional + Integral + Derivativo

Mtodo Esttico - Mtodo Final

As desvantagens desse mtodo so: O mtodo de tentativa e erro, portanto, requer pacincia e experincia. O mtodo requer uma perturbao ao processo

Controle de Presso
Ao de controle: Proporcional com banda estreita para processo que admite pequeno off set. Proporcional + Integral.

Controle de Temperatura
Ao de controle: Proporcional + Integral + Derivativo.

Controle de Vazo
Ao de controle: Proporcional + Integral.

Controle de Nvel
Ao de controle: Proporcional com banda estreita para processo que admite pequeno off set. Proporcional + Integral.