Automação Basica

CPM Programa de Certificao do Pessoal de Manuteno
Instrumentao
Automao Bsica
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SENAI Departamento Regional do Esprito Santo 1
Automao Bsica e Circuitos de Intertravamento e Alarmes

SENAI ES, 1999 Trabalho realizado em parceria SENAI / CST (Companhia Siderrgica de Tubaro) Coordenao Geral Evandro de Figueiredo Neto (CST) Robson Santos Cardoso (SENAI) Rosalvo Marcos Trazzi Fernando Tadeu Rios Dias Flavio Morais de Souza (CST) (SENAI) (SENAI)
Superviso
Elaborao Aprovao
Marcos Antnio R. Nogueira (CST) Wenceslau de Oliveira (CST)
SENAI Servio Nacional de Aprendizagem Industrial Departamento Regional do Esprito Santo CTIIAF Centro Tcnico de Instrumentao Industrial Arivaldo Fontes Av. Marechal Mascarenhas de Moraes, 2235 Bento Ferreira Vitria ES CEP 29052-121 Telefone: (27) 334-5200 Telefax: (27) 334-5211
CST Companhia Siderrgica de Tubaro Departamento de Recursos Humanos Av. Brigadeiro Eduardo Gomes, s/n, Jardim Limoeiro Serra ES CEP 29160-972 Telefone: (027) 348-1286 Telefax: (027) 348-1077
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ndice
1 NOES DE CIRCUITOS LGICOS 1.1 Tpicos da lgebra de Boole 1.2 Simplificao de circuitos lgicos 1.3 Montagem de circuitos com condies estabelecidas 2 PRNCIPIO DE CONTROLE SEQUENCIAL E CIRCUITOS BSICOS 2.1 Controle sequncial 2.2 Circuito sequncial 2.3 Circuitos bsicos 3 DIAGRAMAS DE COMANDO 3.1 Introduo 3.2 Intertravamento de contatores 3.3 Sistemas de partida de motores 3.4 Comando de um contator por botes ou chaves 3.5 Reverso de rotao de motor trifsico com contator 3.6 Reverso de rotao de motor trifsico com contator e chaves fim de curso 3.7 Partida com comutao automtica estrela-tringulo de um motor 3.8 Partida automtica de motor trifsico com autotransformador 3.9 Partida com motor de rotor bobinado com comutao de resistncia 3.10 Partida consecutiva de motores com rels temporizados 3.11 Partida automtica e frenagem eletromagntica de motor trifsico 4 O CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL 4.1 Surgimento do controlador programvel 4.2 Introduo da tecnologia de controladores lgico programveis PLCs 4.3 Arquitetura do controlador programvel 4.4 Programao do controlador programvel 5 ARQUITETURA DIGITAIS E INTERFACE HOMEM-MQUINA 5.1 Introduo 5.2 Sistema de aquisio de dados DAS 5.3 Sistema supervisrio de controle SPC 5.4 Sistema de controle digital direto DDC 5.5 Sistema de controle com controladores programveis 5.6 Sistema de controle digital distribudo SDCD 93 93 99 100 102 105 62 65 70 82 34 41 43 50 52 54 55 57 58 60 62 16 19 24 4 9 14
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1 - NOES DE CIRCUITOS LGICOS

1.1 - TPICOS DA ALGEBRA DE BOOLE uma tcnica matemtica que usada quando consideramos problemas de natureza lgica. Em 1847, o matemtico ingls George Boole desenvolveu leis bsicas aplicadas em problemas de lgica dedutiva. At 1938, isto se restringia ao estudo de matemtica, quando ento um cientista do Bell Laboratories, Claude Shammon, comeou a utilizar tais leis no equacionamento e anlise de redes com multicontatos. Paralelamente ao desenvolvimento dos computadores, a lgebra de Boole foi ampliada, sendo hoje ferramenta fundamental no estudo de automao. A lgebra de Boole utiliza-se de dois estados lgicos, que so 0 (zero) e 1(um), os quais, como se v, mantm relao ntima com o sistema binrio de numerao. As variveis booleanas, representadas por letras, s podero assumir estes dois estados: 0 ou 1 , que aqui no significam quantidades. O estado lgico 0 representa um contato aberto, uma bobina desenergizada, uma transistor que no est em conduo, etc.; ao passo que o estado lgico 1 representa um contato fechado, uma bobina energizada, um transistor em conduo, etc. 1.1.1 Postulados e Teoremas
Toda a teoria de Boole est fundamentada nos postulados e teoremas representados a seguir: a) se A = 0, se A = 1, 0+0 = 0 1.1 = 1 A+0=A A.1 = A A+A =A A.A = A A = 1; A = 0; b) 1+1 = 1 0.0 = 0 1+ 0 = 0 +1 = 1 0.1 = 1.0 = 0 A +1 = 1 A.0 = 0 A + A =1 A.A = 0
c)
d)
e)
f)
g)
h)
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i)
A=A
j)
A+B = B+A A.B = B.A A + A.B = A A.(A + B) = A A + A.B = A + B A.( A + B) = A.B
k)
A + (B + C) = (A + B) + C A.(B.C) = (A.B).C A + B.C = (A + B).(A + C) A.(B + C) = AB + A.C
l)
m)
n)
o)
A + B = A.B A.B = A + B - Circuitos Sequenciais
1.1.2
a) Circuito Liga Na figura 1.1, temos a chave A e a lmpada X. Quando a chave A est aberta ( estado 0 ), a lmpada X est apagada ( estado 0). Quando a chave A est fechada ( estado 1 ), a lmpada X est acesa ( estado 1). A equao deste circuito A=X. Os possveis estados de A e X so mostrados na tabela verdade 1.1.
Figura 1.1
Tabela 1.1
b) Circuito Desliga ( NOT) Na figura 1.2a, temos a chave A e a lmpada X. Quando a chave A est aberta ( estado 0), a lmpada X est acesa ( estado 1). Quando a chave A est fechada ( estado 1), a lmpada X est apagada ( estado 0). ___________________________________________________________________________
A equao deste circuito A = X . Os possveis estados de A e X so mostrados na tabela 1.2. Esta lgica , geralmente, realizada com contato normalmente fechado, como mostrado na figura 1.2b.
Figura 1.2a Figura 1.2b Tabela 1.2
c) Circuito E (AND) Na figura 1.3 temos as chaves A e B em srie e a lmpada X. Somente quando ambas as chaves, A e B, esto ligadas ( estado 1) , a lmpada X est acesa ( estado 1). A equao deste circuito A.B = X . Os possveis estados de A, B e X so mostrados na tabela 1.3.
Figura 1.3
Tabela 1.3
d) Circuito ou (OR) Na figura 1.4 temos as chaves A e B em paralelo e a lmpada X. Quando uma das chaves, A ou B, ou ambas, esto fechadas ( estado 1), a lmpada X est acesa (estado 1). A equao deste circuito A + B = X . Os possveis estados de A, B e X so mostrados na tabela 1.4.
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Figura 1.4
Tabela 1.4
Apresenta-se no quadro abaixo um resumo de bloco lgicos bsicos e algumas combinaes comuns:
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1.2 - SIMPLIFICAO DE CIRCUITO LGICOS 1.2.1 Simplificao Utilizando a lgebra de Boole Aplicando os postulados e teoremas da lgebra de Boole, podemos simplificar expresses, o que implica em simplificao de circuitos. Exemplo 01 : Simplificar o circuito da figura 1.5.
Figura 1.5 Soluo : A equao deste circuito : L = A + (A + B).( A + B) L = A + (A + B).( A + B) = A + A.A + A.B + B.A + B.B = A + A.B + B.A = A + B.A =A+B A figura 06 representa o circuito simplificado.
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Figura 1.6 Exemplo 02: Simplificar o circuito da figura 7.
Figura 1.7 Soluo : A equao deste circuito : L = C.X + Y Onde : X = A + B e Y = A.B
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L = C.X + Y = C.(A + B) + A.B = A.B.C + A + B = A + B.C + B = A+B+C A figura 08 representa o circuito simplificado.
Figura 1.8 1.2.2 Simplificao com Mapa de KARNAUGH Quando utilizamos os teoremas e postulados Booleanos para simplificao de uma circuito lgico qualquer no podemos afirmar, que a equao resultante est na sua forma minimizada. Existem mtodos de mapeamento de circuitos lgicos, que possibilitam a minimizao de expresses com N variveis. Um desse mtodos a utilizao do mapa de KARNAUGH e indicado para minimizao de at 4 variveis.
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Exemplo 1 : Simplificar o circuito da figura 1.9.
Figura 1.9 Soluo: A equao deste circuito : L = A.B + A.B + A.B
Figura 1.10
Marcamos no mapa de Karnaugh, figura 1.11, as regies correspondentes a cada parcela da equao do circuito.
Figura 1.11 Tomamos o menor nmero de pares de parcelas vizinhas. A mesma regio pode pertencer a pares diferentes. As regies 1 ( parcela A ) e 2 ( parcela B) correspondem simplificao do circuito que : L=A+B A figura 1.10 representa o circuito simplificado.
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Exemplo 2: Simplificar o circuito da figura 1.12
Figura 1.12
Figura 1.13
Soluo : A equao deste circuito : L = A.B + B.C + C.(A + A.B) = A.B + B.C + C.A + A.B.C No mapa de KARNAUGH, figura 1.14, marcamos :
Figura 1.14 Tomamos o menor nmero de quadras vizinhas. As regies 1 (parcela A), 2 (parcela B) e 3(parcela C) correspondem simplificao do circuito que :
L = A+B+C
A figura 1.13 representa o circuito simplificado. ___________________________________________________________________________

1.3 MONTAGEM DE CIRCUITOS COM CONDIES ESTABELECIDAS 1.3.1 Mtodo da Soma de Produtos Devemos inicialmente preencher a tabela verdade nas condies do problema. Somam-se os produtos das entradas onde se tem a sada no estado 1, sendo que as variveis de entrada no estado 0 so barradas. A equao assim obtida a soluo do circuito. Exemplo : Montar o circuito que contm 3 chaves A,B e C e uma lmpada na seguinte condio: quando pelo menos duas chaves estiverem ligadas, a lmpada estar acesa.
Figura 1.15 Soluo:
Figura 1.16
As sadas x,y,z e { da tabela verdade, figura 1.15, atendem s condies do problema. Ento : L = A.B.C + A.B.C + A.B.C + A.B.C No mapa de KARNAUGH, figura 16, marcamos :
Regio Vx, parcela A.B.C Regio Vy, parcela A.B.C Regio Vz, parcela A.B.C Regio V{, parcela A.B.C
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tomamos o menor nmero de duplas vizinhas. As regies 1 ( parcela A.B), 2 (parcela B.C) e 3 ( parcela C.A), correspondem simplificao do circuito que :
L = A.B + B.C + C.A
A figura 1.17 representa o circuito simplificado.
Figura 1.17
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2PRINCPIO DE CONTROLE SEQUENCIAL E CIRCUITOS BSICOS

2.1 CONTROLE SEQUENCIAL O controle sequencial o comando passo a passo de uma srie de eventos no tempo e numa ordem predeterminada. 2.1.1 - Exemplo Como exemplo de controle sequencial, um processo industrial de aquecimento mostrado na figura 2.1. Temos que : a) encher o tanque com matria-prima at certo nvel; b) aquecer o contedo do tanque, com uso de vapor, agitando o contedo at certa temperatura; c) dar vazo matria aquecida.
A operao descrita acima executada manualmente nesta sequncia : 1- abrir a vlvula manual V1 para que a matria prima chegue ao tanque; 2- fechar V1 quando a matria prima atingir certo nvel marcado pelo indicador L; 3- abrir a vlvula manual V2 para aquecimento com passagem de vapor pelo tubo e ligar o motor M fazendo girar o homogenizador, para agitar a matria; 4- quando a indicao do termmetro TH atingir certo valor, interromper a passagem de vapor fechando V2 e parar a agitao desligando o motor M; 5- dar vazo matria aquecida. ___________________________________________________________________________
6- Quando o tanque esvaziar, fechar V3. Os passos de 1 a 6 so repetidos quantas vezes forem necessrias. Este processo pode ser realizado automaticamente, figura 2.2, nesta sequncia : 1- Apertando-se a botoeira de partida, o processo ir iniciar com a abertura da vlvula solenide VS1, e a matria prima chegar ao tanque. 2- Quando for atingido certo nvel de matria, a vlvula solenide VS1 ir fechar devido atuao do sensor de nvel SN. 3- Fechando-se a vlvula solenide VS1, a chave de fluxo CFC1 ir abrir a vlvula solenide VS2 para aquecimento com passagem de vapor e tambm ligar o motor M do homogenizador para agitar a matria. 4- Quando a matria atingir certa temperatura, a vlvula solenide VS2 ir fechar, e o motor M ir parar devido atuao do sensor de temperatura ST. 5- Fechando-se a vlvula solenide VS2, a chave de fluxo CFC2 ir abrir a vlvula solenide VS3, dando vazo matria e acionando um temporizador. 6- Aps certo tempo, a vlvula solenide VS3, ir fechar e acionar a chave fluxo CFC3, que far abrir a vlvula solenide VS1, recomeando o processo. Este processo ser interrompido apertando-se a botoeira de parada quando a vlvula solenide VS3 estiver terminando de fechar. Um nmero predeterminado de execues do processo pode ser conseguido usando-se um contador.
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2.1.2 Caractersticas do controle sequencial O controle sequencial tem as seguintes caractersticas : a) do sinal de entrada at o de sada a sequncia de operaes obedece uma ordem predeterminada; b) durante a execuo da sequncia, o sinal de controle transmitido obedecendo certas condies; c) o passo seguinte executado dependendo do resultado anterior; Geralmente, o controle sequencial o mais conveniente, indicado e utilizado em operaes de atuao passo a passo, como, por exemplo, partida-parada, modificar condio de execuo de manual para automtico, etc. 2.1.3 Diagrama de Blocos Na figura 2.3 mostrado o diagrama de blocos do comando sequencial. 1) Um dispositivo de comando acionado por um operador; 2) Um sinal transmitido para o dispositivo de processo que ir atuar de maneira predeterminada. 3) O sinal de deteco, que significa a condio de processo, enviado aos dispositivos de sinalizao; 4) Um sinal de controle, resultante de um sinal de processo e/ou deteco, transmitido ao dispositivo de final de controle; 5) O sinal transmitido do dispositivo de final de controle atua sobre o dispositivo controlado; 6) Com a atuao dos dispositivos controlados, a varivel controlada atinge uma condio predeterminada, e os dispositivos sensores e de proteo atuam. 7) Um sinal de deteco, que significa condio da varivel controlada, enviado aos dispositivos de sinalizao e/ou aos de processo, para a prxima sequncia de operaes. 8) Os dispositivos de sinalizao indicam as condies de processo e da varivel controlada ao operador. Dependendo do resultado dessa sinalizao, o operador poder acionar o dispositivo de comando quando necessrio.
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Figura 2.3 2.2 CIRCUITO SEQUENCIAL 2.2.1 Conceito um circuito lgico cujos valores de sada, num determinado instante, dependem tanto dos valores de entrada quanto do estado interno do dispositivo nesse instante, e cujo estado interno depende do valores de entrada imediatamente precedente. A denominao se deve ao fato de a sequncia das mudanas das entradas influir no comportamento do circuito. 2.2.2 Anlise de circuito O funcionamento de um circuito sequencial pode ser analisado atravs do diagrama de tempo ou do diagrama de transio.
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Exemplo :
Equaes : d1 = b 0 d 2 = b1 d 3 = ( d1 + d 3 ).d 2 h = d 1 .d 2 .d 3
O funcionamento do circuito da figura 2.4 mostrado nos diagramas de tempo (figura 2.5a e 2.6a) e de transio (figura .2.5b e 2.6b). a) Com acionamento de b0 em primeiro lugar:
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OBSERVAO: No diagrama de transio, a indicao de um passo sem crculo representa um estado transitrio. Por exemplo, na figura 2.5b, na posio 4, o rel d3 est na energizao e em 1 est na desenergizao. Na mesma figura as indicaes 1 e 0 significam lmpada h acesa e apagada, respectivamente. b) Com acionamento de b1 em primeiro lugar:
Comparando os procedimento descritos anteriormente, verifica-se que a lmpada h acendese somente quando b0 acionado em primeiro lugar.
2.2.3 Montagem de circuito com condies estabelecidas O circuito montado a partir da equao que pode ser obtida do diagrama de tempo ou do diagrama de transio, com condies estabelecidas. Exemplo : Montar um circuito que contm duas botoeiras b0 e b1, um contador auxiliar d e uma lmpada h, de modo que : x quando se apertar a botoeira b1, a lmpada h se acenda e permanea acesa; y quando se apertar a botoeira b0, a lmpada h se apague e permanea apagada; z quando se apertar as duas botoeiras b0 e b1 juntas , a lmpada h permanea acesa.
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Usando-se o diagrama de tempo da figura2.7.
No diagrama de tempo temos : Passo x - o circuito no se altera; Passo y - aciona-se b1, energizando d, e a lmpada h se acende; Passo z - libera-se b1, e a lmpada h permanece acesa; Passo { - aciona-se b0, desenergizando d, a lmpada h se apaga e permanece apagada. Quando b0 liberado, o circuito volta condio inicial. ou Passo x - o circuito no se altera; Passo y - aciona-se b1, energizando d, e a lmpada h se acende; Passo z - com b1 acionado, aciona-se b0 e a lmpada h permanece acesa; Passo { - libera-se b1 com b0 ACIONADO, e a lmpada h se apaga e permanece apagada. Quando b0 liberado, o circuito volta condio inicial. Para se obter a equao do circuito, procede-se da seguinte maneira : 1 Na sequncia xyz{ Nesta sequncia, o sinal que atua o rel d ( passo y ) retirado, enquanto este est atuando (passo z), sendo necessrio neste caso a reteno. A equao de d : condio inicial de condio de reteno .d d= atuao do rel " d" + do rel " d" Considera-se a condio inicial de atuao do rel ( no passo y) , que b 0 .b1 , e a seguir considera-se a condio de reteno do rel d(no passo z), que ___________________________________________________________________________
b 0 .b1 Assim, a equao do rel d ( nos passos y e z) d = b 0 .b1 + b 0 .b1 .d Observao : Todas as condies existentes para o rel, tanto inicial como todos os passos de reteno, devem ser consideradas. 2 Na sequncia xyz{ Nesta sequncia, o sinal que atua o rel d se mantm enquanto este est atuando e, neste caso, a equao de d : d = (todas as condies de atuao do rel) conforme se tem acima ( nos passos y e z) d = b 0 .b1 + b 0 .b1 = b1 ( b 0 + b 0 ) = b1 Considerando todas as condies, tem-se: d = b 0 .b1 + b 0 .b1 .d + b1 d = b1 (1 + b 0 ) + b 0 .b1 .d d = b1 + b 0 .b1 .d d = b1 + b 0 .d A configurao do circuito mostrada na figura 2.8
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2.3 CIRCUITOS BSICOS A seguir so mostrados alguns circuitos bsicos de comando e acionamento eltrico. 2.3.1 Circuito de Reteno Nos circuitos da figura 2.9, apertando-se a botoeira b1, a bobina do contator d energizada, fazendo fechar os contatos de reteno d como tambm o contato d para a lmpada e esta se acende. Liberando-se a botoeira b1 , a bobina mantm-se energizada, e a lmpada h permanece acesa. Quando se apertar a botoeira b0, a bobina ser desenergizada, fazendo abrir os contatos de reteno para a lmpada h, e esta se apaga. Libera-se b0, a lmpada permanece apagada e o circuito volta condio inicial.
Figura 2.9 ___________________________________________________________________________

Quando apertar as duas botoeiras b0 e b1 ao mesmo tempo, no circuito da figura 2.9a , a lmpada h no se acende, porque a botoeira b0 tem preferncia na desenergizao, e no circuito da figura 2.9b a lmpada h se acende, porque a botoeira b1 tem preferncia na energizao. 2.3.2 Circuito de Intertravamento
Nos circuitos da figura 2.10, apertando-se a botoeira b12 (ou b13), a bobina do contator d1 (ou d2) energizada, impossibilitando a energizao da outra, e no deixando energizar as duas ao mesmo tempo, porque esto intertravadas.
Figura 2.10 Quando se apertar as duas botoeiras b12 e depois b13, no circuito da figura 2.10(a), que tem intertravamento mecnico, com os contatos normalmente fechados das botoeiras conjugadas, as lmpadas no se acendem, e, no circuito da figura 2.10(b), o intertravamento eltrico com os contatos normalmente fechados dos contatores. Neste caso, a lmpada h12 se acende e h13 no se acende. Na figura 2.11 mostrado um circuito com reteno (selo) e intertravamento eltrico.
Figura 2.11 ___________________________________________________________________________

Apertando-se a botoeira b12 (ou b13) a bobina do contator d1( ou d2) energizada, o contato de selo d1 (ou d2) fecha-se mantendo a energizao, o contato de intertravamento de d1 (ou d2) ligado em srie com d2 (ou d1 ) impossibilita a energizao das duas bobinas ao mesmo tempo. Para se energizar a bobina d2 (ou d1 ) necessrio apertar a botoeira b0, desenergizando a bobina d1 (ou d2) antes de apertar b13 (ou b12). Neste circuito, quando se apertar b12 e b13 ao mesmo tempo, os dois contatores sero energizados instantaneamente at que um dos contatos de intertravamento abra. Na figura 2.12 so mostrados os circuitos de intertravamento mecnico e eltrico que oferecem maior segurana pela sua constituio.
Figura 2.12 Quando a bobina do contator d1 (ou d2) estiver energizada, para se energizar a bobina do contator d2 (ou d1) no circuito da figura 2.12(a), necessrio primeiro apertar a botoeira b0 e depois b13 (ou b12), ao passo que, no circuito da figura 2.12(b), no h necessidade de tal procedimento, porque, apertando-se b13 (ou b12), a bobina do contator d1 (ou d2) desenergizada pelo contato de intertravamento da respectiva botoeira.
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2.3.3 Circuito de Prioridade a) Primeira ao Este circuito, figura 2.13, permite energizar somente o contator atuado em primeiro lugar.
Figura 2.13
b) ltima ao Este circuito, figura 2.14, permite a energizao do contator acionado em ltimo lugar.
Figura 2.14
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c) Primeiro lugar Este circuito, figura 2.15, permite a energizao de qualquer contator em primeiro lugar. A seguir, s possvel a energizao de um contator anterior, na sequncia.
Figura 2.15 d) Sequncia Este circuito, figura 2.16, s permite a energizao dos contatores em sequncia, a partir do primeiro.
Figura 2.16
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2.3.4 Circuito Temporizado a) Liga retardado No circuito da figura 2.17(a), quando a chave seccionadora a acionada, a lmpada h se acende depois de um certo tempo t, ajustado no temporizador d. Liberando-se a chave a, a lmpada h se apaga no mesmo instante. O circuito da figura 2.17(b) tem a mesma funo do anterior, sendo que o acionamento por botoeiras. Os diagramas de tempo so mostrados para cada circuito, respectivamente.
Figura 2.17
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b) Desliga retardado No circuito da figura 2.18(a), quando a chave seccionadora a acionada, a lmpada h acende-se no mesmo instante. Liberando-se a chave a, aps um certo tempo t, ajustado no temporizador d2, a lmpada h se apaga. O circuito da figura 2.18(b) tem a mesma funo do anterior, sendo que o acionamento por botoeiras. Os diagramas de tempo so mostrados para cada circuito, respectivamente.
Figura 2.18
c) Liga-desliga retardado
No circuito da figura 2.19(a), quando a chave seccionadora a acionada, depois de um certo tempo t, ajustado no temporizador d1, a lmpada h acende-se. Liberando-se a chave seccionadora a, depois de um certo tempo t2, ajustado no temporizador d2 a lmpada h se apaga. O circuito da figura 2.19(b) tem a mesma funo do anterior, sendo que o acionamento por botoeiras. Os diagramas de tempo so mostrados para cada circuito, respectivamente.
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Figura 2.19 d) Ao temporizada No circuito da figura 2.20(a), quando a chave seccionadora a acionada, a lmpada h se acende no mesmo instante e se mantm acesa durante um certo tempo t, ajustado no temporizador d. O circuito figura 2.20(b) tem a mesma funo do anterior, sendo que o acionamento por botoeiras. Os diagramas de tempo so mostrados para cada circuito, respectivamente.
Figura 2.20 ___________________________________________________________________________

e) Liga retardado com ao temporizada No circuito da figura 2.21(a), quando a chave seccionadora a acionada, aps um certo t1, ajustado no temporizador d1, a lmpada h se acende e se mantm acesa durante um certo tempo t2, ajustado no temporizador d2. O circuito da figura 2.21(b) tem a mesma funo do anterior, sendo que o acionamento por botoeiras. Os diagramas de tempo so mostrados para cada circuito, respectivamente.
Figura 2.21 f) Ao liga-desliga (pisca-pisca) No circuito da figura 2.22(a), quando a chave seccionadora a acionada, a lmpada h se acende no mesmo instante e se mantm acesa durante um certo tempo t1, ajustado no temporizador d1, e se mantm apagada durante um certo tempo t2, ajustado no temporizador d2. A lmpada h se mantm nesses estados, acesa e apagada, at que a chave seccionadora a seja liberada. O circuito da figura 2.22(b) tem a mesma funo do anterior, s que o acionamento por botoeiras. Os diagramas de tempo so mostrados para cada circuito, respectivamente.
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Figura 2.22 g) Reteno retardada No circuito da figura 2.23(a), para a lmpada h se acender, a botoeira b1 deve ficar acionada durante um tempo superior ao tempo t, ajustado no temporizador d1 . Caso contrrio, a lmpada h no se acende. O diagrama de tempo do circuito mostrado na figura 2.23(b).
Figura 2.23 ___________________________________________________________________________

3 DIAGRAMAS DE COMANDO
3.1 INTRODUO Os diagramas eltricos tm por finalidade representar claramente os circuitos eltricos sob vrios aspectos, de acordo com os objetivos : funcionamento sequencial dos circuitos; representao dos elementos, suas funes e as interligaes conforme as normas estabelecidas; permitir uma viso analtica das partes do conjunto; permitir a rpida localizao fsica dos elementos.
3.1.1 Tipos de diagrama Diagrama tradicional ou multifilar completo o que representa o circuito eltrico da forma como realizado. de difcil interpretao e elaborao, quando se trata de circuitos mais complexos ( figura 3.1).
Figura 3.1 ___________________________________________________________________________

Para a interpretao dos circuitos eltricos , trs aspectos bsicos so importantes, ou seja: - os caminhos da corrente, ou os circuitos que se estabelecem desde o incio at o fim do processo de funcionamento; - a funo de cada elemento no conjunto, sua dependncia e interdependncia em relao a outros elementos; a localizao fsica dos elementos. Em razo das dificuldades apresentadas pelo diagrama tradicional, esses trs aspectos importantes foram separados em duas partes, representadas pelo diagrama funcional e pelo diagrama de execuo ou de disposio. Na primeira parte, os caminhos da corrente, os elementos, suas funes, interdependncia e sequncia funcional so representados de forma bastante prtica e de fcil compreenso (diagrama funcional) figuras 3.2 e 3.3.
Figura 3.2
Figura 3.3
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Na Segunda parte temos a representao, a identificao e a localizao fsica dos elementos (diagrama de execuo ou de disposio ) figura 3.4.
Figura 3.4 Assim, o funcional se preocupa com os circuitos, elementos e funes; o de disposio, com a disposio fsica desses elementos. Combinando-se esses dois tipos, os objetivos propostos so alcanados de maneira prtica e racional. O diagrama de execuo pode apresentar tambm o circuito de fora.
3.1.2 Identificao dos componentes no diagrama funcional Os componentes no diagrama so representados conforme a simbologia adotada e identificados por letras e nmeros ou smbolos grficos.
Identificao por letras e nmeros:
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Identificao por smbolos grficos:
Dessa forma, os retngulos ou crculos simbolizam os componentes, e as letras C1, C2, C3 ou L, Y e indicam, respectivamente, um determinado contator que est localizado no circuito de potncia. A letra L e os smbolos Y e indicam sua funo que pode ser : L corresponde linha, Y corresponde ligao estrela, corresponde ligao tringulo. Da mesma forma, as indicaes C1, C2, e C3, etc, correspondem a contatores cujas funes sero conhecidas pelo diagrama de potncia ( figuras 3.5 3.7).
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3.1.3 Identificao Literal de Elementos
EXEMPLOS NORMAS VDE
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3.2 INTERTRAVAMENTO DE CONTATORES um sistema eltrico ou mecnico destinado a evitar que dois ou mais contatores se fecham, acidentalmente, ao mesmo tempo provocando curto-circuito ou mudana de sequncia de funcionamento de um determinado circuito.
Figura 3.8
3.2.1 Intertravamento Eltrico a) Por contatos auxiliares do contator : Neste processo inserido um contator auxiliar tipo NF (normalmente fechado) de um contator do circuito de comando, que alimenta a bobina de outro controlador. Deste modo, faz-se com que o funcionamento de um dependa do outro ( figura 3.8). ___________________________________________________________________________
b) Por botes conjugados : Neste processo, os botes so inseridos no circuito de comando de forma que, ao ser acionado para comandar um contator, haja a interrupo do outro ( boto b1, fechador(contato normalmente aberto - NA) de C1, conjugado com b1, abridor(NF) de C2 , e b2, fechador de C2, conjugado com b2, abridor de C1). OBS.: Quando possvel, devem-se usar os dois processos ( a e b) de intertravamento. 3.2.2 Intertravamento Mecnico por balancim Neste processo colocado nos contatores um dispositivo mecnico, composto por um apoio e uma rgua ( balancim) . Esse balancim faz intertravamento dos contatores. Quando um contator acionado, atua sobre um extremo de rgua, fazendo com que a outra extremidade impea o acionamento do outro contator. Este processo muito usado, quando a corrente bastante elevada e h possibilidade de soldagem dos contatos.
Figura 3.9 ___________________________________________________________________________

3.3 - SISTEMA DE PARTIDA DE MOTORES TRIFSICOS As partidas de motores trifsicos podem ser diretas, estrela-tringulo, com compensadores ou ainda por resistncias rotricas (Motor Rotor Bobinado). A instalao desses sistemas obedece critrios tcnicos e legais, de acordo com as normas da ABNT para instalaes de baixa tenso. Potncia do motor Conforme a regio do pas, cada fornecedor de energia eltrica permitir a partida direta de motores de determinada potncia. Quando for necessrio um dispositivo de partida com tenso reduzida ou corrente reduzida, o sistema ser determinado pela carga, conforme as possibilidades ou caractersticas. Considerando-se as possibilidades, o motor pode partir a vazio at a plena rotao, e sua carga deve ser incrementada paulatinamente, at o limite nominal. Tipo de carga Quando as condies da rede exigirem partida com tenso ou corrente reduzida, o sistema ser determinado pela carga, conforme as possibilidades ou tipo de carga. a) Considerando-se as possibilidades, o motor pode partir a vazio at a plena rotao, e sua carga incrementa at o limite nominal. Exemplos: Serra circular, torno ou compressor que deve partir com as vlvulas abertas. Neste caso, a partida pode ser em estrela-tringulo. b) O motor deve partir com carga ou com um conjugado de resistente em torno de 50%. Exemplos: Calandras, bombas, britadores. Neste caso, emprega-se a chave compressora, utilizando-se os taps de 65% ou de 80% de transformador. c) O motor deve partir com rotao controlada, porm com torque bastante elevado. Exemplos: Pontes rolantes, betoneiras, mquinas de off-set. Neste caso, utiliza-se o motor rotor bobinado.
3.3.1 - Comparao entre sistemas de partida Partida direta Na partida direta plena tenso, o motor de rotor gaiola pode partir plena carga e com a corrente elevando-se de 5 a 6 vezes nominal, conforme o tipo e nmero de plos. De acordo com o grfico da figura 3.10, a corrente de partida (curva a) igual a 6 vezes a ___________________________________________________________________________
corrente nominal. O conjugado na partida atinge aproximadamente 1,5 do conjugado nominal.
Figura 3.10 Partida estrela-tringulo fundamental para a partida com a chave estrela-tringulo, que o motor tenha a possibilidade de ligao em dupla tenso, ou seja, em 220/380V em 380/660V. Os motores devero ter, no mnimo, 6 bornes de ligao. A partida estrela-tringulo poder ser usada quando a curva de conjugados do motor for suficientemente elevada para poder garantir a acelerao da mquina com a corrente reduzida para 25 a 30% da corrente de partida direta. A curva do conjugado reduzida na mesma proporo. Por esse motivo, sempre que for necessrio uma partida estrela-tringulo, dever ser usado um motor com elevada curva de conjugado. Exemplo de clculo da potncia de um motor em estrela e tringulo: Um motor trifsico ligado a uma rede de 220V absorve da linha 208A, quando ligado em tringulo. 208 = 120 A A corrente na fase desse motor ser de 3 220 = 120 V Esse motor ligado em estrela estar sob uma tenso de fase de 3 Havendo uma reduo de tenso de fase, consequentemente haver uma reduo na corrente. 220 V 120 A 127 V X 127 x120 = 69,3 A X= 220 A corrente de linha em tringulo de 208A. Em estrela, a corrente de linha de 69,3A, o que representa aproximadamente 30% de 208A. Na partida em estrela, a corrente de partida de 1,5 a 2 vezes a corrente nominal, mas o conjugado de partida um quarto do conjugado mximo ( 25 a 30%). Na partida em tringulo, os conjugados de partida so mximos, mas a corrente aproximadamente 6 vezes a corrente nominal. ___________________________________________________________________________
Como exemplo, nas figuras 3.11 e 3.12 temos a ligao estrela-tringulo de um motor, com cargas diferentes, apresentando dados comparativos em % pelas curvas de corrente e conjugados.
Na figura 3.11 temos um alto conjugado resistente MR. Se a partida for em Y, o motor acelerar a carga at a velocidade ny, ou aproximadamente 85% da rotao nominal. Nesse ponto, a chave dever ser ligada em . Acontece nesse caso que a corrente, que era aproximadamente a nominal, ou seja, 100%, passa repentinamente para 300%, o que no nenhuma vantagem, uma vez que na partida a corrente era somente 170 %. Na figura 3.12, temos o motor com as mesmas caractersticas, porm o momento resistente MR bem menor. Na ligao Y, o motor acelera a carga at 95% da rotao nominal. Quando a chave ligada em , a corrente, que era aproximadamente 60 %, sobe para 190 %, ou seja, praticamente igual da partida em Y. Nesse caso, a ligao estrela-tringulo apresenta vantagem, porque, se fosse ligado direto, absorveria na rede 500% da corrente nominal. A chave estrela-tringulo em geral s pode ser empregada em partidas de mquinas a vazio, isto , sem carga. Somente depois de ter atingido 95% da rotao nominal, a carga poder ser ligada. O exemplo tpico acima pode ser de um grande compressor. Na figura 3.11, seria partida com carga, isto , assim que comea a girar,
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a mquina j comprime o ar, mas geralmente isso no acontece. Os compressores partem a vazio, isto , com todas as vlvulas abertas (figura 3.12). S quando atinge a rotao nominal, as vlvulas se fecham, e a mquina comea a comprimir o ar. Partida com a chave compensadora Podemos usar a chave compensadora para dar partida em motores sob carga A chave compensadora reduz a corrente de partida, evitando uma sobrecarga na rede de alimentao, deixando, porm, o motor com um conjugado suficiente para a partida e acelerao.
Figura 3.13 A tenso na chave compensadora reduzida atravs de autotransformador, que possui normalmente taps de 65 a 80% da tenso nominal. Exemplo: Um motor ligado rede de 220V absorve 100A. Se for ligado ao autotransformador no tap de 65%, a tenso aplicada nos bornes ser de: U . 0,65 = 220 x 0,65 = 143V A corrente nos bornes do motor, em virtude da reduo da tenso, reduzida tambm em 65%: Im = I .0,65 = 100 x 0,65 = 65A. Como a potncia em VA no primrio do autotransformador aproximadamente igual do secundrio, temos: VA no secundrio = 143x 65x 3 = 16100 VA Para encontrarmos a corrente absorvida da linha, temos: IL = VA U. 3 = 16100 220 x 3 = 42,25 A
O conjugado de partida proporcional ao quadrado da tenso aplicada aos bornes do motor. No caso do exemplo anterior, 0,65 x 0,65 = 0,42, ou seja, aproximadamente metade do conjugado nominal. No tap de 80% teramos um conjugado de 0,8 x 0,8 = 0,64, ou seja, dois teros do conjugado nominal. A corrente seria: I L = I M x 0,8 = 80 x 0,8 = 64A ___________________________________________________________________________
Partida rotrica o sistema de partida de onde se utiliza um motor de rotor bobinado com reostato regulvel. Esse motor apresenta elevado torque na partida em baixa velocidade. de construo bem mais cara, porm, apresenta grandes vantagens, conforme a aplicao. Pelo grfico (3.14) abaixo, podemos comparar o torque com resistncias desse tipo de motor que possui caractersticas peculiares. Verificamos que a corrente de partida aproximadamente 2 vezes a nominal (curva a) e que o torque aproximadamente 240% do torque nominal (curva b). Pode partir, portanto, com baixa rotao e torque elevadssimo.
Figura 3.14 3.3.2 Ligao de Motores Trifsicos de 6 terminais para tenso nominal de 220 ou 380V. Ligao em tringulo para 220V
Figura 3.15
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Ligao em estrela (Y) para 380 V
Figura 3.16
3.3.3 Ligao de Motores Trifsicos de 12 terminais para tenso nominal de 220 ou 380V. Ligao em tringulo paralelo para 220V
Figura 3.17
Ligao em estrela paralelo (Y) para 380 V
Figura 3.18
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3.3.4 Ligao de Motores Trifsicos de 12 terminais para tenso nominal de 440 ou 760V. Ligao em tringulo srie para 440V
Figura 3.19
Ligao em estrela srie (Y) para 760 V
Figura 3.20
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3.3.5 Ligao de Motores Monofsicos de fase auxiliar para tenso nominal de 110 ou 220V. Ligao para 110V
Figura 3.21
Ligao para 220V
Figura 3.22
3.4 COMANDO DE UM CONTATOR POR BOTES OU CHAVE Comandar um contator a ao que se executa ao acionar um boto abridor, boto fechador ou chave de plo. Isto feito para que a bobina do eletroim seja alimentada e feche os contatos principais, ou perca a alimentao, abrindo-os. 3.4.1 Sequncia operacional Start: Estando sob tenso os bornes R, S e T ( figura 3.23 e 3.24), e apertando-se o boto b1 , a bobina do contator C1 ser energizada. Esta ao faz fechar o contato de reteno C1, que manter a bobina energizada; O s contatos principais de fecharo, e o motor funcionar. Stop : Para interromper o funcionamento do contator, pulsamos o boto b0; este abrir, eliminando a alimentao da bobina, o que provocar a abertura de contato de reteno C1 e, consequentemente, dos contatos principais, e a partida do motor. ___________________________________________________________________________
Nota : Um contator pode ser comandado tambm por uma chave de um plo (figura 3.25). Neste caso, eliminam-se os botes b0 , b1 e o contato de reteno C1, e introduz-se no circuito de comando a chave b1.
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Figura 3.25
3.5 REVERSO DE ROTAO DE MOTOR TRIFSICO COM CONTATORES COMANDADOS POR BOTES A reverso do sentido de rotao de um motor trifsico feita pela inverso de duas de suas fases de alimentao. Esse trabalho realizado por dois contatores, comandados por 2 botes conjugados, cujo acionamento permite obter-se rotaes no sentidos horrio e anti-horrio. 3.5.1 Sequncia operacional a) Ligao do motor em um sentido: (figuras 3.26 e 3.27). Estando sob tenso os bornes R, S e T e pulsando-se o boto conjugado b1, a bobina do contator C1 ser alimentada, fechando o contato de reteno C1, o qual a mantm energizada. Permanecendo energizada a bobina do contator C1, haver o fechamento dos contatos principais e o acionamento do motor num sentido.
b) Inverso do sentido de rotao de motor: Pulsando-se o boto conjugado b2, a bobina do contator C2 ser alimentada, provocando o fechamento do contato de reteno C2, o qual mantm energizada. Permanecendo energizada a bobina do contator C2, haver o fechamento dos contatos. Permanecendo energizada a bobina do contator C2, haver o fechamento dos contatos principais e o acionamento do motor no sentido inverso. ___________________________________________________________________________
Figura 3.26
Figura 3.27
OBSERVAO: A fim de se evitarem elevados valores de correntes de pico, sempre que possvel, deve-se esperar a parada do motor, para se processar a reverso da rotao. Em tornos mecnicos em geral, assim como em outros tipos de mquinas, s vezes se faz necessrio aplicar a frenagem por contracorrente, para se conseguir inverter rapidamente a rotao. 3.5.2- Segurana do sistema a) Por meio dos botes conjugados: Pulsando-se o boto conjugado b1 ou b2, so simultaneamente acionados os seus contatos abridor e fechador, de modo que o contato abridor atue antes do fechador (intertravamento mecnico). b) Por meio de contatos auxiliares: Os contatos abridores C1 e C2 impossibilitam a energizao de uma bobina, quando a outra ser energizada, (intertravamento magntico). ___________________________________________________________________________
3.6 REVERSO DE ROTAO DE MOTOR TRIFSICO COM CONTATORES E CHAVES FIM DE CURSO Quando h necessidade de controlar o movimento de avano ou retrocesso automtico de um dispositivo motorizado de uma mquina , empregam-se contatores comandados por chaves fim de curso ( figuras 3.28 e 3.29 ). As chaves de fim de curso so acionadas mecanicamente pelas rguas com ressaltos ( cames) existentes na parte mvel do dispositivo da mquina.
Figura 3.28
Figura 3.29
3.6.1 - Sequncia operacional a)Ligao do motor para movimentar dispositivo em um sentido: Estando sob tenso os bornes R, S e T e pulsando-se o boto conjugado b1, a bobina do contator C1 ser alimentada, provocando o fechamento do contato de reteno C1, o qual a mantm energizada, e o fechamento dos contatos principais. O acionamento do motor num sentido impulsiona, consequentemente, um dispositivo, at atingir o limite de fim de curso, quando abrir seu contato b3, desligando a bobina C1. ___________________________________________________________________________
Desenergizada a bobina C1, os contatos principais se abrem, cortando a alimentao do motor. b) inverso do sentido de movimento do dispositivo: Pulsando-se o boto conjugado b2, a bobina do contator C2 ser alimentada, fechando o contato de reteno C2, o qual mantm energizada. Estando energizada a bobina de C2, haver o fechamento dos contatos principais e o acionamento do motor e do dispositivo da mquina, at que esta atinja o limite de fim de curso. Quando a chave de fim de curso for atingida, seu contato b4 se abrir, desligando a bobina de C2. Desenergizada a bobina de C2, os contatos principais se abrem, cortando a alimentao do motor.
3.6.2 - Acionamento parcial do dispositivo Quando o motor est funcionando, pulsando-se o boto b0, para-se o movimento do dispositivo em qualquer ponto de percurso. A retomada do movimento no mesmo sentido ou no inverso possvel, pulsando-se os botes b1 ou b2.
3.6.3 - Segurana do sistema pelos botes conjugados Pulsando-se o boto conjugado b1 ou b2, so simultaneamente acionados os seus contatos abridor e fechador, de modo que o contato atue antes do fechador, proporcionando intertravamento mecnico. 3.6.4 - Segurana do sistema pelos contatos auxiliares Os contatos abridores C1 e C2 impossibilitam a energizao de uma bobina, quando a outra est energizada. (Intertravamento eltrico).
3.7 PARTIDA COM COMUTAO AUTOMTICA ESTRELA-TRINGULO DE UM MOTOR a partida executada automaticamente de um motor trifsico em Y, com comutao para ; feita por meio de 3 contatores comandados por botes. Este sistema de ligao utilizado V para reduzir a tenso de fase do motor( VF = L = 0,58.VL ) durante a partida. 3
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3.7.1 - Sequncia operacional Partida do motor em estrela, estando C1, C2 e C3 desligados (figuras 3.30 e 3.31). Estando sob tenso os bornes R, S e T, e pulsando-se o boto b1, a bobina do contator C2 e o rel temporizador d1 sero alimentados, fechando o contato de reteno de C2 que mantm energizadas as bobinas dos contatores C1 e C2, respectivamente, e o rel temporizador d1. Permanecendo energizadas as bobinas dos contatores C2 e C1, haver o fechamento dos contatos principais e, consequentemente, o acionamento do motor em estrela. Decorrido o tempo para o qual foi ajustado o rel temporizador d1, este opera, desligando o contato abridor d1, que desenergizar a bobina do contator C2, acarretando a abertura de seus contatos principais. Estando desenergizada a bobina C2, o contato abridor C2 (31 - 32) retorna, energizando a bobina C3, que acionar o motor em tringulo. 3.7.2 Parada do motor Estando o motor funcionando em tringulo e pulsando-se o boto b0, interrompe-se a energizao da bobina C1, que abrir os contatos C1 ( 13-14) e C1 (23 24), interrompendo a corrente da bobina C3. Consequentemente, o motor ficar energizado. 3.7.3 Segurana do sistema Estando o motor em marcha na ligao tringulo, o contato C3 (31-32) fica aberto, impedindo a energizao acidental da bobina C2. ___________________________________________________________________________
3.8 PARTIDA AUTOMTICA AUTOTRANSFORMADOR
DO
MOTOR
TRIFSICO
COM
A partida automtica com autotransformador permite que o motor inicie seu funcionamento com tenso reduzida e, aps um tempo determinado, passe automaticamente plena tenso. Tem sobre a partida manual estas vantagens : No exige esforo fsico do operador; Permite comando distncia; A comutao da tenso reduzida para tenso realiza-se no tempo previsto e ajustado, independente da ao do operador.
Figura 3. 32
Figura 3.33
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3.8.1 - Sequncia operacional Partida de motor com tenso reduzida: contatores C1, C2, C3 e rel de tempo desligados (figuras 3.19 e 3.20). Estando sob tenso os bornes R, S, T e pulsando-se o boto b1, a bobina do contator C1 fica energizada, assim como o rel temporizador d1. Os contatos C1 (13 - 14) e C1 (23 - 24) se fecham, conservando energizada a bobina de C3, colocando o motor em funcionamento. Com a alimentao da bobina C3, os contatos C3 (13 - 14) e C3 (23 - 24) se fecham, tornando a bobina de C3 independente do contato C1 (13 - 14). Como as bobinas de C1 e de C3 esto energizadas, os contatos principais de C1 e C3 esto fechados, e o motor est alimentado com a tenso reduzida, iniciando a partida. 3.8.2 Comutao Decorrido o tempo preestabelecido, o rel temporizador d1 comuta, desenergizando a bobina de C1 e energizando a bobina de C2. Permanecendo energizada a bobina de C2, os contatos de C2(13-14) se fecham e os C2(41-42) se abrem, provocando a desenergizao da bobina de C3. Os contatos principais de C3 se abrem e os de C2 se fecham; e o motor alimentado com tenso plena ( tenso nominal).
3.9 PARTIDA COM MOTOR TRIFSICO DE ROTOR BOBINADO COM COMUTAO AUTOMTICA DE RESISTORES Neste tipo de partida, o circuito de comando faz a eliminao dos estgios de resistores automaticamente. O tempo necessrio entre a partida e as sucessivas retiradas dos resistores do circuito do rotor bobinado, at curtocircuit-lo, determinado por rels temporizados (figuras 3.34 e 3.35).
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3.9.1 - Sequncia operacional
1 estgio de partida: Contatores C1, C11, C12, C13, rels temporizados d1 e d2, e rel auxiliar d3 desenergizados. Pulsando-se o boto b1, as bobinas de C1 e d1 so energizadas simultaneamente e permanecem ligadas pelo contato de reteno comum C1(13 - 14). Estando energizada a bobina C1, seus contatos principais se fecham, e o motor comea a funcionar com todos os resistores intercalados no circuito de induzido (r1, r2 e r3). 2 estgio de partida: Decorrido o tempo ajustado, o rel d1 opera, fechando o seu contato d1 (15 - 18), energizando C11, que assim permanece por meio de seu contato de reteno C11 (13 - 14). Ao mesmo tempo, o contato fechador de C11(23 - 24) energiza o rel d2 e desenergiza a bobina de d1, atravs de C11(41 - 42). Estando alimentada a bobina de C11, seus contatos principais se fecham, retirando do circuito o resistor r1. 3 estgio de partida: Decorrido o tempo ajustado para d2, ocorre a sua operao, e o contato d2 (15 - 18) energiza C12 que assim mantm por meio de seu contato de reteno C12 (13 - 14). Nesse instante, desenergiza-se C11, voltando seus contatos posio de repouso. O contato C12 (23 - 24) se fecha, alimentando d3, que fechar d3 (23 -24), energizando novamente d1. Energizada a bobina de C12, seus contatos principais se fecham, retirando de circuito o resistor r2.
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4 estgio de partida: Decorrido o tempo ajustado para d1, ocorre a sua operao, e seu contato d1 (15 - 18) se fecha, alimentando C13, que permanece energizado por seu contato de reteno, e abre o contato de C13 (41 - 42), que volta os demais condio inicial. Energizando C13, seus contatos principais fecham-se, o resistor r3 eliminado, e o rotor curto-circuitado.
3. 10 PARTIDA CONSECUTIVA DE MOTORES COM RELS TEMPORIZADOS um sistema de comando automtico que permite a partida de 2 ou mais motores, obedecendo a uma sequncia preestabelecida. Os intervalos de tempo entre as sucessivas partidas so determinados pela regulagem de rels temporizados ( figuras 3.36 e 3.37).
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3.10.1 Sequncia operacional Pulsando-se b1 , o contator C1 e o rel d1 so energizados e o motor m1 parte. Decorrido o tempo ajustado para d1, este energiza C2 e d2 e o motor m2 parte. Decorrido o tempo ajustado para d2, este energiza C3 e d3 e o motor m3 parte. Aps o tempo ajustado para d3, este energiza C4, dando a partida a m4 , ltimo motor de sequncia. Se houvesse mais motores, o processo continuaria de forma idntica. 3.11 PARTIDA AUTOMTICA E FRENAGEM ELETROMAGNTICA DE MOTOR TRIFSICO NOS DOIS SENTIDOS DE ROTAO um sistema de comando eltrico que permite a partida automtica, a troca de sentido de rotao e a frenagem eletromagntica por corrente retificada (figuras 3.38 e 3.39).
3.11.1 Sequncia operacional Partida e rotao no sentido anti-horrio : Pulsando-se b1, energiza-se C1. O motor ser ligado e girar no sentido anti-horrio. Obs.: imprescindvel que o motor esteja parado para que se possa dar partida no sentido desejado. Partida no sentido anti-horrio :Pulsando-se b2, energiza-se C2. O motor ser ligado no sentido anti-horrio. Frenagem : Estando o motor girando num sentido ou noutro, pulsando-se b0, desenergiza-se C1 ou C2, energiza-se C3 e C4 e o motor frenado. C1 e C2 se intertravam. C3 e C4 travam C1 e C2 . ___________________________________________________________________________
4 O CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL

4.1 - SURGIMENTO DO CONTROLADOR PROGRAMVEL O controlador programvel surgiu em 1969. Anteriormente a isso, o hardware do controle sequencial era dominado principalmente pelos rels. No que concerne aos dispositivos de controle de sequncia que utilizam os rels, apresentavam as desvantagens a seguir discriminadas: - mau contato; - desgastes dos contatos; - necessidade de instalao de inmeros rels, execuo de fiao entre os inmeros terminais de contatos e de bobinas; - complexidade na introduo de alterao na sequncia; - necessidade de manutenes peridicas. Apesar de apresentarem todas as desvantagens acima citadas, os rels se tornaram elementos principais do hardware de controle de sequncia em razo de no haver, na poca, elementos que pudessem substitui-los eficazmente. No final da dcada de 60, iniciou-se o desenvolvimento de microcomputadores, utilizando-se o circuito integrado (Cl), e a universalidade da capacidade de processamento dos mesmos tornou-se o centro das atenes, aguardando-se com enorme expectativa o surgimento do hardware para controle dotado de grande versatilidade de processamento. Por outro lado, inicia-se a era da produo em grande escala, e os assuntos, como automao, incremento da produtividade, uniformidade na qualidade e outros, transformam-se em temas principais nas estaes de trabalho, e a soluo desses problemas era exigida tambm pelo lado da tecnologia de controle de sequncia. Na poca, a General Motors (GM - empresa automobilstica americana) anunciou 10 itens relativos s condies que um novo dispositivo eletrnico de controle de sequncia deveria atender para que pudesse substituir os tradicionais rels. Os itens so os seguintes: 1. Facilidade de programao, de alterao do programa, inclusive nas estaes de trabalho; 2. Facilidade na manuteno, desejvel que fosse totalmente do tipo de encaixar (plug-inunit); 3. A confiabilidade na estao de trabalho dever ser superior em relao ao painel de controle do tipo com rels; 4. Dever ser mais compacto que o painel de controle do tipo com rels; 5. Possibilitar o envio direto de dados unidade central de processamento de dados; 6. Dever ser economicamente competitivo com o painel de controle do tipo com rels; 7. Possibilitar entradas com nveis de tenso alternada da ordem de 11 5[V]; 8. As sadas devero ser em 11 5[V] C.A. com capacidade superior a 2[A] de intensidade de corrente; dever ainda possibilitar a operao das vlvulas solenides, comando para partida de motores e outros; 9. Com um mnimo de alterao, possibilitar a ampliao do sistema bsico; 10. Dever estar dotado de memria programvel que possa ser ampliada at 4k WORDS no mnimo. ___________________________________________________________________________
Assim, baseando-se nesses 10 itens acima mencionados, a partir de 1969 foram lanados uma srie de produtos denominados PLC (Programmable Logic Controller - Controlador Lgico Programvel), atravs de diversas empresas americanas. Como pano de fundo tecnolgico para o surgimento do PLC, houve a evoluo das tecnologias de computao e semicondutores, especialmente a tecnologia de CIs, possibilitando a substituio do sistema de controle por rels, que havia atingido o seu limite de possibilidades. As caractersticas do PLC elaborado segundo as especificaes dos 10 itens da GM so a seguir discriminadas: - Como se trata de dispositivo que utiliza o elemento semicondutor em substituio aos rels, o controle ser do tipo sem contato; - Enquanto o contedo do controle dos sistemas convencionais se realiza pela execuo de fiao entre os contatos dos rels, no caso do PLC ser realizado atravs de programa; - Embora seja o PLC um dispositivo que utiliza o semicondutor, poder utilizar energia para entrada e sada nas faixas de 115[V] e 220[V], 2[A] diretamente em corrente alternada; - Poder adequar ao sistema a capacidade ideal do PLC, segundo a dimenso do controle a ser realizado. Originalmente, o PLC surgiu como um dispositivo de controle tipo universal, que pudesse substituir os sistemas de rels e, posteriormente, com a evoluo das tecnologias de computao e dos CIs, desenvolveu-se tornando possvel a reduo de custo, compactao, elevao das funes e outros, at atingir a maturidade como sendo hardware principal para controle sequencial. Com a evoluo, foi eliminado o termo logic do nome PLC, passando este dispositivo a ser chamado de PC - Controlador Programvel (Programmable Controller) Com o passar do tempo os controladores programveis passaram a tratar variveis analgicas e no inicio dos anos oitenta incorporaram a funo do controle de malhas de instrumentao, com algoritmos de controle proporcionais, integrais e derivativos (PID). Ainda na dcada de oitenta com a evoluo dos microcomputadores e das redes de comunicao entre os PLC's, os quais passaram a elevar sua performance, permitindo que vrios controladores programveis pudessem partilhar os dados em tempo real e que nesta mesma rede estivessem conectados vrios microcomputadores, os quais atravs de um software de superviso e controle, podiam monitorar, visualizar e comandar o processo como um todo a partir de uma sala de controle distante do processo. Como resumo, podemos classificar historicamente o PLC como segue : 1a. Gerao : Os PLCs de primeira gerao se caracterizam pela programao intimamente ligada ao hardware do equipamento. A linguagem utilizada era o Assembly que variava de acordo com o processador utilizado no projeto do PLC, ou seja , para poder programar era necessrio conhecer a eletrnica do projeto do PLC. Assim a tarefa de programao era desenvolvida por uma equipe tcnica altamente qualificada, gravando-se o programa em memria EPROM , sendo realizada normalmente no laboratrio junto com a construo do PLC. ___________________________________________________________________________
2a. Gerao : Aparecem as primeiras Linguagens de Programao no to dependentes do hardware do equipamento, possveis pela incluso de um Programa Monitor no PLC , o qual converte ( no jargo tcnico ,Compila), as instrues do programa , verifica o estado das entradas, compara com as instrues do programa do usurio e altera o estados das sadas. Os Terminais de Programao ( ou Maletas, como eram conhecidas ) eram na verdade Programadores de Memria EPROM . As memrias depois de programadas eram colocadas no PLC para que o programa do usurio fosse executado. 3a. Gerao : Os PLCs passam a ter uma Entrada de Programao, onde um Teclado ou Programador Porttil conectado, podendo alterar, apagar , gravar o programa do usurio, alm de realizar testes ( Debug ) no equipamento e no programa. A estrutura fsica tambm sofre alteraes sendo a tendncia para os Sistemas Modulares com Bastidores ou Racks. 4a. Gerao : Com a popularizao e a diminuio dos preos dos micro - computadores (normalmente clones do IBM PC ), os PLCs passaram a incluir uma entrada para a comunicao serial. Com o auxlio do microcomputadores a tarefa de programao passou a ser realizada nestes. As vantagens eram a utilizao de vrias representaes das linguagens , possibilidade de simulaes e testes , treinamento e ajuda por parte do software de programao, possibilidade de armazenamento de vrios programas no micro, etc. 5a. Gerao : Atualmente existe uma preocupao em padronizar protocolos de comunicao para os PLCs, de modo a proporcionar que o equipamento de um fabricante converse com o equipamento outro fabricante, no s PLCs , como Controladores de Processos, Sistemas Supervisrios, Redes Internas de Comunicao e etc., proporcionando uma integrao afim de facilitar a automao, gerenciamento e desenvolvimento de plantas industriais mais flexveis e normalizadas, fruto da chamada Globalizao. Existe uma Fundao Mundial para o estabelecimento de normas e protocolos de comunicao.
4.2 - INTRODUO DA TECNOLOGIA DE CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS PLCs 4.2.1- Hard Logic para Soft Logic a) Hard Logic Quando se elabora uma sequncia de controle utilizando os rels convencionais e/ou mdulos lgicos de estado slido, a lgica do sistema ser de acordo com a fiao executada entre esses dispositivos, sendo que a sequncia de controle do tipo hard wired logic ou simplesmente hard logic (lgica de interligao dos dispositivos por meio de fiao eltrica). A alterao na lgica significa realizar alteraes na fiao. Dessa forma existem diversos pontos deficientes, enumerados a seguir: 1. Problemas relacionados ao projeto e fabricao: A elaborao do diagrama da sequncia depende, na maioria dos casos, da capacidade ou ___________________________________________________________________________
experincia pessoal do indivduo. Assim, alm do diagrama de sequncia propriamente dito, outros inmeros servios relacionados, como diagrama de fiao entre os componentes, layout dos componentes, determinao das espcies de fios e cabos e outros, tm que ser projetados. Por outro lado, quando se deseja introduzir alteraes do sistema j pronto, tem-se que efetuar adio e/ou deslocamento de componentes e da fiao, acarretando um alto custo com relao ao tempo e mo-de-obra. 2. Problemas relativos operao experimental e ajustes: Para efetuar a verificao no caso em que o projeto da sequncia foi elaborado corretamente ou as fiaes foram executadas conforme o projeto, necessrio efetuar testes de continuidade, utilizando aparelhos de testes apropriados. Alm disso, nos ajustes de campo com a sequncia acoplada s partes mecnicas h a necessidade de assistncia e orientao de tcnicos de grande experincia. 3. Problemas relativos instalao, montagem e manuteno: Como o hard logic toma um espao muito grande, encontra-se normalmente dificuldade no lay-out, alm da necessidade de se efetuar a manuteno peridica das partes mveis (contatos, etc.) e, ainda, manter um estoque de peas sobressalentes considerando-se a vida til das mesmas. 4. Problemas relativos funo: Como existe um limite de tempo para acionamento dos rels, o hard logic no indicado para equipamentos que requerem alta velocidade de controle. Alm disso, torna-se extremamente difcil o controle de um sistema com hard logic quando o mesmo necessita de memorizao temporria, processamento e comparao de valores numricos.
b) Soft Logic O computador nada poder fazer se for constitudo apenas por hardware. As suas funes sero ativadas somente quando houver um programa denominado software. Os computadores, atravs de programas ou software, podem realizar clculos das folhas de pagamentos, assim como, clculos de equaes das mais complexas. Isto significa que, com um mesmo hardware, a lgica poder ser alterada atravs de um software denominado programa. Ou seja, a lgica do computador um soft logic. Aplicando o mesmo raciocnio de controle sequencial, pode-se dizer que as fiaes que compem a lgica do circuito de rels, podero ser substitudas pelo software, denomina-se soft wired logic (lgica de interligao dos dispositivos por meio de programas). Para realizar o controle sequencial atravs do soft Iogic, ter-se- que dotar o hardware de um dispositivo de memria, tal qual no computador, e nele armazenar uma srie de programas. Esses equipamentos que objetivam o controle sequencial, so denominados Stored Program System Controller ou Programmable Controller (PLC) - Controlador Programvel, ou ainda, abreviadamente, PLC.
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c) Significado da lgica por software O fato de se transformar a lgica da sequncia em software significa que as atribuies das fiaes do hard logic sero executadas pelo soft logic. Por conseguinte, o hardware poder ser constitudo por um equipamento standard. Isso foi possvel atravs da padronizao do controle sequencial, solucionando uma grande parte dos problemas que existiam tradicionalmente nos painis de rels, alm de possibilitar a promoo da automao e racionalizao em nveis cada vez mais elevados. Na tabela 4.1, indica-se a comparao entre o tradicional painel de rels e o PLC e verifica-se que, em praticamente todos os aspectos, o PLC apresenta-se com maiores vantagens. Dessa forma, com a introduo da tecnologia de computao, surgiu o controlador programvel, proporcionando uma evoluo excepcional no controle sequencial.
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4.2.2 - Diferenas entre o PLC e o Computador O PLC um novo equipamento que surgiu com o advento da tecnologia do computador, sendo sua utilizao voltada estao de trabalho. Assim, se o PLC for comparado ao computador utilizado em escritrios, tanto o hardware quanto o software so significamente diferentes. a) Hardware
O computador um equipamento destinado a efetuar clculos de alto nvel e processamento de dados, de sorte que as entradas e sadas, como discos magnticos e impressoras, so projetadas para atender s necessidades do computador. Portanto, os dispositivos de computao e de memria que correspondem ao crebro, ocupam um grande espao, e as entradas e sadas, que correspondem aos braos e pernas, so relativamente pequenas. Dessa forma, pode-se dizer que o computador um superdotado de cabea gigantesca com estrutura frgil, que trabalha com baixa tenso, tendo que ser instalado em sala climatizada, ou seja, um local de bom ambiente. Em relao a isso, o PLC surgiu com o objetivo de substituir os painis de rels. Assim, suas entradas e sadas so constitudas pelas chaves fim de curso, vlvulas solenides e outros, sendo, na maioria, equipamentos de alta tenso e corrente. Alm disso, esto sujeitos aos rudos provenientes das mquinas e equipamentos existentes nas estaes de trabalho, assim como, severas condies de temperatura e partculas suspensas na atmosfera. Como as partes que realizam a computao so constitudas de componentes eletrnicos de baixa tenso, como no caso dos CIs, ser necessrio instalar nas portas de entrada e sada os circuitos para transformao e amplificao de sinais e, ainda, conforme o caso, circuito para eliminao de rudos. Alm disso, sua estrutura construtiva dever ter uma proteo robusta para resistir s severas condies do local de instalao. b) Software
Nos programas de computador so utilizadas as linguagens como C, C++, Pascal e outras, e as mesmas podem ser utilizadas apenas pelos especialistas que tiveram os cursos especficos para esse fim. Por outro lado, no caso do PLC, a linguagem idealizada de tal forma que as pessoas ligadas diretamente operao de mquinas e equipamentos, ao planejamento de instalaes eltricas e manuteno possam entend-la, utilizando cdigos e/ou linguagens mais prximos das sequncias dos circuitos tradicionais, ou seja, no que se refere programao, foi idealizada para que se possa programar utilizando cdigos obtidos atravs do fluxograma e do diagrama de tempo (time chart) do sistema a ser controlado, sendo essa programao realizvel por qualquer pessoa com um treinamento relativamente simples. Dessa forma, embora o PLC seja tecnologicamente um computador, em termos de utilizao um equipamento de controle local. ___________________________________________________________________________
4.2.3 - Evoluo do Controle Sequencial O controle sequencial evoluiu de painel de rels para o mtodo de programa armazenado. No perodo inicial, o mtodo de programa armazenado partiu do mtodo discreto com circuitos transistorizados e, em termos de funes no passava de simples substituio dos painis de rels. Contudo, ultimamente, com o advento do microcomputador que surgiu da tecnologia do LSI (Large Scale Integration - Integrao de Grande Capacidade), foram adicionadas as funes que no havia nos painis de rels, como clculo comparativo, computao e outros. Alm disso, esse mtodo no se restringe apenas ao controle sequencial, sendo utilizado, por exemplo, no controle digital a realimentao (feed-back) e, assim, tendo a sua utilizao ampliada para o controle de uma forma global. O microprocessador excelente para essas funes e pode-se dizer que o controle sequencial est passando da fase do PLC de simples substituio de painis de rels (primeira gerao) para o PLC de alto nvel (segunda gerao).
4.3- ARQUITETURA DO CONTROLADOR PROGRAMAVEL 4.3.1 - Constituio Geral, Princpio de funcionamento e Operao a) Constituio geral Como o controlador programvel - PLC - ser instalado na estao de trabalho da linha de produo para operao e controle de equipamentos, dispositivos e mquinas, o mesmo constitudo com robustez para resistir s condies desfavorveis de um local de produo, como vibrao, rudos, partculas em suspenso. etc., alm da facilidade na sua manipulao. ___________________________________________________________________________
Outro aspecto e a sua composio, que executada de tal forma que possibilite a utilizao atravs de combinaes mais adequadas, selecionando a escala e funes segundo o objeto de controle. Indica-se na figura 4.1 a constituio de um PLC. Assim, tem-se a CPU (Central Processing Unit) ou UCP (Unidade Central de Processamento), que corresponde ao crebro humano, as unidades de entradas e sadas para intercmbio de sinais entre os equipamentos, dispositivos e mquinas, a fonte para fornecimento de energia eltrica, alm dos equipamentos perifricos para incrementar a operacionalidade do PLC.
Figura 4.1 Constituio fundamental de um PC
b) Princpio de Funcionamento - Diagrama em Blocos
Figura 4.2 Diagrama em Blocos do Funcionamento de um PLC
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Inicializao No momento em que ligado o PLC executa uma srie de operaes pr programadas, gravadas em seu Programa Monitor : Verifica o funcionamento eletrnico da C.P.U. , memrias e circuitos auxiliares; Verifica a configurao interna e compara com os circuitos instalados; Verifica o estado das chaves principais ( RUN / STOP , PROG, etc. ); Desativa todas as sadas; Verifica a existncia de um programa de usurio; Emite um aviso de erro caso algum dos itens acima falhe.
Verificar Estado das Entradas O PLC l o estados de cada uma das entradas, verificando se alguma foi acionada. O processo de leitura recebe o nome de Ciclo de Varredura ( Scan ) e normalmente de alguns micro segundos ( scan time ).
Transferir para a Memria Aps o Ciclo de Varredura, o PLC armazena os resultados obtidos em uma regio de memria chamada de Memria Imagem das Entradas e Sadas. Ela recebe este nome por ser um espelho do estado das entradas e sadas. Esta memria ser consultada pelo PLC no decorrer do processamento do programa do usurio.
Comparar com o Programa do Usurio O PLC ao executar o programa do usurio , aps consultar a Memria Imagem das Entradas , atualiza o estado da Memria Imagem das Sadas, de acordo com as instrues definidas pelo usurio em seu programa.
Atualizar o Estado das Sadas O PLC escreve o valor contido na Memria das Sadas , atualizando as interfaces ou mdulos de sada. Inicia se ento, um novo ciclo de varredura.
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4.3.2 - Estrutura Interna do PLC O PLC um sistema microprocessado , ou seja, constitu se de um microprocessador ( ou microcontrolador ), um Programa Monitor , uma Memria de Programa , uma Memria de Dados, uma ou mais Interfaces de Entrada, uma ou mais Interfaces de Sada e Circuitos Auxiliares. Fonte de Alimentao A Fonte de Alimentao tem normalmente as seguintes funes bsicas : Converter a tenso da rede eltrica ( 110 ou 220 VCA ) para a tenso de alimentao dos circuitos eletrnicos , (+ 5Vcc para o microprocessador , memrias e circuitos auxiliares e +/- 12 Vcc para a comunicao com o programador ou computador ); Manter a carga da bateria, nos sistemas que utilizam relgio em tempo real e Memria do tipo R.M.; Fornecer tenso para alimentao das entradas e sadas ( 12 ou 24 Vcc ).
Unidade Central de Processamento : Tambm chamada de C.P.U. responsvel pela funcionamento lgico de todos os circuitos. Nos PLCs modulares a CPU est em uma placa ( ou mdulo ) separada das demais, podendo-se achar combinaes de CPU e Fonte de Alimentao. Nos PLCs de menor porte a CPU e os demais circuitos esto todos em nico mdulo. As caractersticas mais comuns so : Microprocessadores ou Microcontroladores de 8, 16 ou 32 bits ( INTEL 80xx, MOTOROLA 68xx, ZILOG Z80xx, PIC 16xx ); Endereamento de memria de at centenas de Mega Byte; Velocidades de CLOCK variando de 4 a 100 MHZ; Manipulao de dados decimais, octais e hexadecimais.
Bateria As baterias so usadas nos PLCs para manter o circuito do Relgio em Tempo Real, reter parmetros ou programas ( em memrias do tipo RAM ) ,mesmo em caso de corte de energia , guardar configuraes de equipamentos etc. Normalmente so utilizadas baterias recarregveis do tipo Ni Ca ou Li. Neste casos , incorporam se circuitos carregadores.
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Memria do Programa Monitor O Programa Monitor o responsvel pelo funcionamento geral do PLC. Ele o responsvel pelo gerenciamento de todas as atividades do PLC. No pode ser alterado pelo usurio e fica armazenado em memrias do tipo PROM , EPROM ou EEPROM . Ele funciona de maneira similar ao Sistema Operacional dos microcomputadores. o Programa Monitor que permite a transferncia de programas entre um microcomputador ou Terminal de Programao e o PLC, gerenciar o estado da bateria do sistema, controlar os diversos opcionais etc.
Memria do Usurio onde se armazena o programa da aplicao desenvolvido pelo usurio. Pode ser alterada pelo usurio, j que uma das vantagens do uso de PLCs a flexibilidade de programao. Inicialmente era constituda de memrias do tipo EPROM , sendo hoje utilizadas memrias do tipo RAM ( cujo programa mantido pelo uso de baterias ) , EEPROM e FLASHEPROM, sendo tambm comum o uso de cartuchos de memria, que permite a troca do programa com a troca do cartucho de memria. A capacidade desta memria varia bastante de acordo com o marca/modelo do PLC, sendo normalmente dimensionadas em Passos de Programa.
Memria de Dados a regio de memria destinada a armazenar os dados do programa do usurio. Estes dados so valores de temporizadores, valores de contadores, cdigos de erro, senhas de acesso, etc. So normalmente partes da memria RAM do PLC. So valores armazenados que sero consultados e ou alterados durante a execuo do programa do usurio. Em alguns PLCs , utiliza-se a bateria para reter os valores desta memria no caso de uma queda de energia.
Memria Imagem das Entradas / Sadas Sempre que a CPU executa um ciclo de leitura das entradas ou executa uma modificao nas sadas, ela armazena o estados da cada uma das entradas ou sadas em uma regio de memria denominada Memria Imagem das Entradas / Sadas. Essa regio de memria funciona como uma espcie de tabela onde a CPU ir obter informaes das entradas ou sadas para tomar as decises durante o processamento do programa do usurio.
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Circuitos Auxiliares So circuitos responsveis para atuar em casos de falha do PLC. Alguns deles so : POWER ON RESET : Quando se energiza um equipamento eletrnico digital, no possvel prever o estado lgico dos circuitos internos. Para que no ocorra um acionamento indevido de uma sada , que pode causar um acidente , existe um circuito encarregado de desligar as sadas no instante em que se energiza o equipamento. Assim que o microprocessador assume o controle do equipamento esse circuito desabilitado.
- POWERDOWN:
O caso inverso ocorre quando um equipamento subitamente desenergizado . O contedo das memrias pode ser perdido. Existe um circuito responsvel por monitorar a tenso de alimentao, e em caso do valor desta cair abaixo de um limite pr determinado, o circuito acionado interrompendo o processamento para avisar o microprocessador e armazenar o contedo das memrias em tempo hbil.
- WATCH-DOG TIMER : Para garantir no caso de falha do microprocessador , o programa no entre em loop , o que seria um desastre, existe um circuito denominado Co de Guarda , que deve ser acionado em intervalos de tempo pr determinados . Caso no seja acionado , ele assume o controle do circuito sinalizando um falha geral.
Mdulos ou Interfaces de Entrada : So circuitos utilizados para adequar eletricamente os sinais de entrada para que possa ser processado pela CPU ( ou microprocessador ) do PLC . Temos dois tipos bsicos de entrada: as digitais e as analgicas.
Entradas Digitais So aquelas que possuem apenas dois estados possveis, ligado ou desligado , e alguns dos exemplos de dispositivos que podem ser ligados a elas so : - Botoeiras; - Chaves ( ou micro ) fim de curso; - Sensores de proximidade indutivos ou capacitivos; - Chaves comutadoras; - Termostatos; - Pressostatos; - Controle de nvel ( bia );Etc. ___________________________________________________________________________
As entradas digitais podem ser construdas para operarem em corrente contnua ( 24 Vcc ) ou em corrente alternada ( 110 ou 220 Vca ). Podem ser tambm do tipo N ( NPN ) ou do tipo P(PNP ). No caso do tipo N , necessrio fornecer o potencial negativo ( terra ou neutro ) da fonte de alimentao ao borne de entrada para que a mesma seja ativada. No caso do tipo P necessrio fornecer o potencial positivo ( fase ) ao borne de entrada. Em qualquer dos tipos de praxe existir uma isolao galvnica entre o circuito de entrada e a CPU. Esta isolao feita normalmente atravs de optoacopladores. As entradas de 24 Vcc so utilizadas quando a distncia entre os dispositivos de entrada e o PLC no excedam 50 m. Caso contrrio , o nvel de rudo pode provocar disparos acidentais. Exemplo de circuito de entrada digital 24 Vcc
ENTRADA 24 VCC
CPU
Figura 4.3 Entrada Digital 24Vcc
Exemplo de circuito de entrada digital 110 / 220 Vca :
110/220
C.P.U.
Figura 4.4 Entrada Digital 110/220 Vca
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Entradas Analgicas As Interfaces de Entrada Analgica , permitem que o PLC possa manipular grandezas analgicas, enviadas normalmente por sensores eletrnicos. As grandezas analgicas eltricas tratadas por estes mdulos so normalmente tenso e corrente. No caso de tenso as faixas de utilizao so : 0 10 Vcc, 0 5 Vcc, 1 5 Vcc, -5 +5 Vcc, -10 +10 Vcc ( no caso as interfaces que permitem entradas positivas e negativas so chamadas de Entradas Diferenciais), e no caso de corrente, as faixas utilizadas so : 0 20 mA , 4 20 mA. Os principais dispositivos utilizados com as entradas analgicas so : Sensores de presso manomtrica; Sensores de presso mecnica ( strain gauges - utilizados em clulas de carga ); Taco-geradores para medio rotao de eixos; Transmissores de temperatura; Transmissores de umidade relativa; Etc.
Uma informao importante a respeito das entradas analgicas a sua resoluo. Esta normalmente medida em Bits. Uma entrada analgica com um maior nmero de bits permite uma melhor representao da grandeza analgica. Por exemplo : Uma placa de entrada analgica de 0 10 VCC com uma resoluo de 8 bits permite uma sensibilidade de 39,2 mV, enquanto que a mesma faixa em uma entrada de 12 bits permite uma sensibilidade de 2,4 mV e uma de 16 bits permite uma sensibilidade de 0,2 mV.
Exemplo de um circuito de entrada analgico :
ENTRADA
C.P.U.
Figura 4.5 Entrada Analgica
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Mdulos Especiais de Entrada Existem mdulos especiais de entrada com funes bastante especializadas. Alguns exemplos so : - Mdulos Contadores de Fase nica; - Mdulos Contadores de Dupla Fase; - Mdulos para Encoder Incremental; - Mdulos para Encoder Absoluto; - Mdulos para Termopares ( Tipo J, K, L , S, etc ); - Mdulos para Termoresistncias ( PT-100, Ni-100, Cu-25 ,etc); - Mdulos para Sensores de Ponte Balanceada do tipo Strain - Gauges; - Mdulos para leitura de grandezas eltricas ( KW , KWh , KQ, KQh, cos Fi , I , V , etc). Mdulos ou Interfaces de Sada : Os Mdulos ou Interfaces de Sada adequam eletricamente os sinais vindos do microprocessador para que possamos atuar nos circuitos controlados . Existem dois tipos bsicos de interfaces de sada : as digitais e as analgicas .
Sadas Digitais As sadas digitais admitem apenas dois estados : ligado e desligado. Podemos com elas controlar dispositivos do tipo : - Rels ; - Contatores ; - Rels de estado - slido - Solenides; - Vlvulas ; - Inversores de Frequncia; - Etc. As sadas digitais podem ser construdas de trs formas bsicas : Sada digital Rel , Sada digital 24 Vcc e Sada digital Triac. Nos trs casos, tambm de praxe , prover o circuito de um isolamento galvnico, normalmente opto - acoplado. Exemplo de sada digital rel :
CPU
SADA
Figura 4.6 Sada Digital a Rel
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Exemplo de sada digital transistor :
SADA C.P.U.
Figura 4.7 Sada Digital Transistor
Exemplo de sada digital Triac :
CPU
SADA
Figura 4.8 Sada Digital TRIAC
Sadas Analgicas Os mdulos ou interfaces de sada analgica converte valores numricos, em sinais de sada em tenso ou corrente. No caso de tenso normalmente 0 10 Vcc ou 0 5 Vcc, e no caso de corrente de 0 20 mA ou 4 20 mA. Estes sinais so utilizados para controlar dispositivos atuadores do tipo : Vlvulas proporcionais; Motores C.C.; Servo Motores C.C; Inversores de Frequncia; Posicionadores rotativos; Etc.
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Exemplo de circuito de sada analgico : 8 bits
Figura 4.9 Sada Analgica
Existem tambm mdulos de sada especiais. Alguns exemplos so : - Mdulos P.W.M. para controle de motores C.C.; - Mdulos para controle de Servomotores; - Mdulos para controle de Motores de Passo ( Step Motor ); - Mdulos para I.H.M. ( Interface Homem Mquina ); - Etc. 4.3.3 - Auto-avaliao de Defeitos O PLC o centro nervoso do sistema, de sorte que, se ocorrer alguma falha no mesmo, poder causar erro na execuo do programa, colocando em risco todo o sistema sob controle. Assim sendo, quando ocorrer alguma falha no sistema do PLC, muito importante identificar rapidamente a localizao do defeito, se interno ou externo ao PLC. Caso o defeito for interno, verificar se no hardware ou no software; se no rudos, etc. Para fazer frente a esses problemas, formam-se diversas providncias, como, por exemplo, a elaborao de programa do sistema que permite descobrir facilmente os defeitos, mesmo sendo no prprio sistema do PLC. A funo de auto-avaliao de defeitos muito importante como meio de preveno de falhas, reduzindo significantemente o tempo inativo (Down time). Atravs dessa funo, o prprio PLC faz a avaliao do defeito que tenha ocorrido no hardware, indicando o local avariado. Dessa forma, descobre-se o local defeituoso, permitindo ento uma rpida restaurao do sistema.
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O exemplo constante da tabela 4.5 refere-se a um modelo de auto-avaliao de defeitos, apresentado normalmente pelos fabricantes. Isto , no que se refere unidade de computao, existem: verificador de processamento e computao, que faz executar um programa de processamento modelo e compara o seu resultado com um valor correto existente; o watch dog timer, que faz a verificao quanto ao congestionamento do processamento e computao; e, tambm, o verificador de programas, que efetua a checagem dos erros de determinao de endereos, erros de sintaxe, erro de estrutura de circuito programado, etc. Na unidade de memria, por exemplo, existe o verificador de paridade que, acessado o contedo da memria tipo RAM, verifica se a quantidade de nmeros 1 existente em cada endereo se encontra permanentemente ordenada em nmero mpar (ou par). Quando o sistema utiliza memria tipo ROM. devido s suas caractersticas, no se utiliza o mtodo de verificao de paridade e sim o chamado verificador de soma total de memria (Sum check), que soma os dados de cada endereo de memria, gravando o valor total no ltimo endereo, desconsiderando OVERFLOW. Desta forma, quando em operao, pode-se verificar se a comunicao entre a CPU e a unidade de memria tipo ROM est correta, somando-se os dados de cada endereo e comparando a soma total com o valor gravado no ltimo endereo. Para as unidades de entrada/sada, existe o verificador de barramento (bus check), que efetua a verificao da paridade dos barramentos entre a CPU e unidade E/S e tambm o sistema duplo de verificao (dual system), que, dobrando cada circuito de entrada, faz a comparao de ambos os dados de entrada para a verificao da coincidncia (este tipo utilizado em sistemas onde se exige grande segurana e alta confiabilidade). Na fonte de energia, existem os sistemas de anunciadores de alarme, que informam anormalidades como sobretenso, sobrecorrente, elevao de temperatura e outros.
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4.4 PROGRAMAO DE PLCS 4.4.1 - Consideraes sobre programao e mtodos de programao a) Consideraes sobre programao Quando se deseja efetuar o controle de aparelhos, dispositivos e mquinas atravs de um PLC, necessrio que o contedo de controle seja previamente gravado na unidade de memria do PLC. Assim, o controlador programvel executar fielmente o controle das mquinas e dispositivos, conforme a instruo do contedo de controle. Por exemplo, mesmo que se deseje gravar uma instruo de controle, como A lmpada h dever acender-se somente quando as botoeiras b0 e b1 estiverem pressionadas ao mesmo tempo, como o PLC no entende a linguagem humana de uso cotidiano, a gravao ter que ser efetuada com termos compreensveis pelas mquinas. Assim, denomina-se programa a frase escrita segundo uma sequncia definida, observando rigorosamente uma determinada regra com os termos que podem ser compreendidos pelas mquinas, e programao, a elaborao desse programa e a subsequente gravao do mesmo na memria. b) Mtodos de programao Na comunicao entre homens existe o portugus, o ingls, e assim por diante. Do mesmo modo, para a comunicao com PCs, existem diversos tipos de linguagem de acordo com o fabricante e o modelo do equipamento. Em geral, os usurios dos PLCs so pessoas treinadas para a utilizao de mquinas e equipamentos, manipulao de circuitos eltricos, etc. Assim, foram idealizadas diversas linguagens de programao para que fossem acessveis para essas pessoas. Classificando essas linguagens, tem-se : mtodo de diagrama de circuitos, que consiste em transformar diagrama de circuito eltrico em linguagem de programao; mtodo de diagrama funcional, no qual programam-se os movimentos ou operao da mquina ao PLC.
Figura 4.10 Mtodos de programao
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No caso de mtodo de diagrama de circuito, elabora-se primeiramente o diagrama atravs dos recursos de circuitos a rels ou smbolos lgicos, para posteriormente transformar em programas. Trata-se de um mtodo bastante eficaz para tcnicos da rea eltrica treinados em circuitos sequenciais. No que concerne ao mtodo de transformao, existem trs, a saber: - Diagrama Ladder (ladder symbol circuit); - Diagrama de portas lgicas; - Diagrama de lista de instrues. Na utilizao do mtodo de diagrama ladder, necessrio o display para indicao do desenho. Devido s facilidades que o mtodo oferece em termos de desenhar e indicar diretamente os circuitos de rels, ultimamente o presente mtodo est sendo o mais utilizado em termos de mtodos de programao. Por outro lado, no caso do mtodo de diagrama funcional, trata-se de mtodo no qual transfere-se o movimento ou operao do objeto de controle para um fluxograma (flow chart), introduzindo diretamente no PLC, sem necessidade de elaborar o diagrama de circuito sequencial. Assim, trata-se de um mtodo eficaz para as pessoas habituadas a lidar com programao de computadores inclusive tcnicos da rea de mecnica e afins. Esse mtodo tambm classificado em outros dois, a saber: mtodo de fluxograma e mtodo sequencial (passo a passo). 1) Mtodo de diagrama de circuito A seguir, ser efetuada uma explanao sobre diversos exemplos de programao sobre um circuito a rels do mais simples, como no caso de um circuito de reteno.
Figura 4.11 Exemplo de programa elaborado segundo o mtodo de diagrama de circuito
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No mtodo de diagrama ladder, o esquema do circuito dever ser substitudo pelos smbolos ou cdigos ladder. A seguir, pressionando sequencialmente as teclas que indicam os smbolos ladder e as linha de conexo, dever-se- traar o circuito no display e, medida que se for concluindo, grav-la na memria por unidade de circuito. Nesse mtodo, a programao poder ser efetuada confirmando passo a passo o seu encaminhamento, sendo assim o mtodo mais intuitivo e simples. Entretanto, como necessita do display, se o PLC for de pequeno porte, o seu custo relativo (do display) ser muito alto. No mtodo de apresentao por porta lgica, dever-se- elaborar o esquema do circuito utilizando os smbolos lgicos que indicam AND, OR, NOT, pressionando as teclas segundo o fluxo de sinais. Por outro lado, no mtodo de equao lgica, adotando o mtodo de entrada pela transformao do esquema do circuito em equao algbrica booleana, representando a ligao srie com , a paralela com e a sada com = e utilizando os nmeros de entrada e sadas, elaborar a equao lgica e digitar no teclado. No presente mtodo, ser necessrio um certo treinamento para transformar o diagrama do circuito em equao lgica. Contudo, assim que estiver suficientemente treinado, o usurio poder elaborar facilmente a equao de qualquer circuito, mesmo os mais complexos, e, ainda, se utilizar convenientemente os parenteses ( ) poder elaborar programas muito eficazes, mesmo dispondo de limitada capacidade de memria. O mtodo de instruo consiste em elaborar o programa substituindo o esquema do circuito por determinados termos de instruo (LOAD, AND, OR, NOT, etc), tratando-se do mtodo de programao que mais se aproxima da metodologia de computao. 2) Mtodo de diagrama funcional No mtodo de diagrama de circuito, foi visto que inicialmente as aes ou operaes das mquinas eram apresentadas em termos de circuitos para posterior transformao em programas. Entretanto, no caso do mtodo de diagrama funcional, as aes ou operaes das mquinas podero ser diretamente transformadas em programa, sem necessidade de elaborao prvia do circuito eltrico. No que se refere ao mtodo de fluxograma, as aes ou operaes das mquinas e dispositivos so representadas atravs de fluxograma. O PLC que adota esse mtodo, proporciona facilidades quanto execuo das derivaes, de acordo com situaes de entradas e sadas ou saltos (jump) a um endereo distante.
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Fig. 4.12 Exemplo de programa com o mtodo de diagrama funcional.
O mtodo sequencial um mtodo dos mais simples em termos de diagrama de tempo e indicado para manipulao do programa do tipo em que a operao global de controle dividida em pequenas etapas em uma determinada sequncia; por exemplo: se a operao contida no 1 passo for encerrada, passar para o 2 passo e assim sucessivamente. Esse mtodo surgiu como substituto ao do tipo came rotativo e quadro de controle perfurado (pin board), que eram destinados ao controle de programas de pequeno porte. Contudo, trata-se de mtodo dotado de funo de alto nvel, utilizando as caractersticas como salto (jump), repetio, temporizador, contador e armazenamento de programas. 4.4.2 - Sequncia para PLCs Como o PLC surgiu inicialmente em substituio aos painis de rels, o mtodo de programao foi baseado principalmente nos circuitos a rels (doravante ser designado sequncia de rels) e, assim, utiliza-se com maior intensidade o mtodo de diagrama de circuitos. Alm disso, dentro do mtodo de diagrama de circuitos, os mais adotados so o de equao lgica, que proporciona grande facilidade na representao de circuito a rels, e o de diagrama ladder. Assim, no presente item, ser efetuada a explanao sobre o procedimento para programao, fundamentando-se nesses dois mtodos.
a) Significado de sequncia para PLC Por princpio, a parte interna de um controlador programvel uma concentrao de componentes eletrnicos como o LSI (Large Scale lntegration), de sorte que no h bobinas e contatos como no caso dos circuitos a rels, e, alm disso, as fiaes que unem os contatos com as bobinas, so processadas pelo software. Por outro lado, em se tratando de acionamento, o PLC completamente diferente da sequncia de rels, onde, com a excitao da bobina, ocorre o fechamento de um contato com a ativao do circuito. No caso do PC, trata-se do mtodo em que se faz a explorao (scanning) peridica da memria com uma ___________________________________________________________________________
frequncia determinada e, procedendo a leitura do seu contedo, executa a operao conforme determinado pelo mesmo. Portanto, quando se for elaborar o programa da sequncia para o PLC, ter-se- que levar esse fato em conta. Por outro lado, ao se utilizar a sequncia elaborada, tendo em mente a ao dos rels, ser necessrio introduzir no PLC algumas adaptaes. Os programas para PLC assim elaborados sero doravante denominados sequncia para PLC. b) Consideraes sobre sequncia para PLC Na elaborao de sequncia para PLC, o primeiro item a ser considerado a diferena de funo proveniente da diferena de principio de funcionamento.
(1 ) O controle do PLC do tipo processamento linear ou seriado. Conforme explanado anteriormente, como o PLC executa a computao pelo mtodo de explorao, se tomar um instante qualquer durante o seu processamento, observa-se que o mesmo estar executando apenas uma tarefa. (2) Limitao no que se refere ao nmero de contatos a serem utilizados. Para cada rel, normalmente h uma limitao no nmero de contatos que esse poder possuir. Para tanto, quando se elabora uma sequncia de rels, procura-se economizar o nmero de contatos, para reduzir o nmero de rels a serem utilizados. Em relao a isso, o sinal de entrada do PLC, uma vez tendo sido introduzido, pode ser utilizado inmeras vezes dentro da sequncia, e o prprio sinal de sada tambm poder ser utilizado inmeras vezes. Portanto, a sequncia poder ser elaborada sem maiores problemas, no havendo necessidade de se preocupar com o nmero de contatos como no caso da sequncia de rels. (3) Circuito de interligao e circuitos em ponte No circuito a rels, h casos em que inesperadamente ocorre algum desvio e ocasiona erro de operao. Alm disso, com o intuito de economizar o nmero de contatos, pode-se montar circuitos em ponte. Na sequncia para PLC, um mesmo contato poder ser utilizado ilimitadamente. Assim, no PLC no haver necessidade de utilizar esses circuitos perigosos, que podero tornar-se causadores de erros, ou outras tcnicas mais complexas. Portanto, ___________________________________________________________________________
utilizando ilimitadamente os contatos, pode-se elaborar sequncias simples e de fcil compreenso. 4.4.3 - Sequncia de Programao O programa dever ser elaborado obedecendo a seguinte rotina: - distribuio das entradas e sadas; - elaborao do diagrama de conexo de entradas e sadas; - elaborao da sequncia para PLC; - distribuio das sadas internas, temporizadas e contadores; - codificao (coding) e carregamento (loading) a) Distribuio das entradas e sadas Inicialmente, deve-se classificar o nmero dos equipamentos externos que sero conectados s unidades de entradas e sadas e, efetuando uma nova classificao, de acordo com as especificaes eltricas, deve-se definir a quantidade de mdulos de entradas e sadas necessrias. No que se refere aos mdulos de E/S, geralmente cada mdulo pode controlar 8 ou 16 pontos dos equipamentos externos. Assim, deve-se dividir o total de pontos a serem controlados pelo nmero de pontos de cada mdulo e, definir a quantidade de mdulos de entradas e sadas. Assim que a quantidade de mdulos E/S for definida, deve-se definir o seu lay-out. Para tanto, necessrio distribuir os mdulos nas posies que facilitam a execuo da fiao dos equipamentos externos. Existem inmeros equipamentos que so conectados como elementos de entradas e sadas e assim, no diagrama de circuito eltrico, os mesmos so normalmente identificados com abreviaturas como b0 (botoeira), VS (vlvula solenide), etc. Entretanto, essas abreviaturas adotadas so incompreensveis para os PLCs. As nicas palavras compreensveis para os PLCs so os nmeros especficos atribudos aos seus terminais de entrada e sada. Assim, os equipamentos representados pelas abreviaturas (b0, VS, etc.) so identificados pelos nmeros dos terminais onde sero conectados, para que o controlador programvel possa identific-los. Por exemplo, na tabela 4.7, distriburam-se os mdulos de entrada de n 100 e os de sadas na de n 300 e fez-se, a seguir, a distribuio dos equipamentos externos em cada um dos nmeros (terminais) de entradas e sadas correspondentes.
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b) Elaborao do diagrama de conexo de entradas e sadas Quando se for efetuar a distribuio das entradas e sadas, no caso de componentes que integram o esquema em grande quantidade, como no caso das botoeiras, chaves fim-de-curso, etc., existem dois mtodos de distribuio, a saber: a primeira consiste em distribuir na sequncia b0, b1, ..., para um mesmo equipamento, e a segunda, em distribuir pela fiao proveniente de uma mesma direo, de acordo com a posio ou direo em que se encontra o equipamento. Sobre esse assunto, durante a elaborao do diagrama de conexo de entradas e sadas, importante estudar e definir qual dos dois mtodos deve ser aplicado, considerando a obra de fiao que ter que ser executada. Alm disso, deve-se identificar se os sinais provenientes dos equipamentos de entrada esto conectados atravs de contatos abridores ou fechadores, pois, caso contrrio, ser difcil avaliar durante a elaborao do programa se h ou no a necessidade de se utilizar cdigo (comando) de inverso. Dessa forma, como o diagrama de conexo de entradas e sadas torna-se um instrumento fundamental para a programao e obra de fiao, o mesmo deve ser elaborado em primeiro lugar, juntamente com a distribuio das entradas e sadas.
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Figura 4.14 Diagrama de conexo das entradas e sadas
c)
Elaborao da sequncia para PLC
Inicialmente, na elaborao da sequncia para PLC, no h necessidade de se pensar em economia de contatos, como no caso da sequncia de rels, bastando que se transfiram diretamente para a sequncia as aes ou operaes do sistema a ser controlado. Por outro lado, se houver uma sequncia de rels j pronta, deve-se ento reelabor-la para o PLC.
Figura 4.15 Elaborao de sequncia para PLC
Baseando-se no diagrama de sequncia do circuito de partida/parada indicado na figura 4.15, ser explanada a rotina de elaborao do programa (sequncia lgica). Existem as botoeiras para parada (b0) e partida (b1), que esto conectadas aos terminais 100 e 101, respectivamente, do mdulo de entradas e a sada conectada ao terminal 300 do mdulo de sadas. Por conseguinte, o programa ser elaborado utilizando-se esses nmeros. A entrada 100 utiliza um contato abridor, e a 101 um fechador.
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Figura 4.16 Rotina para elaborao da sequncia lgica
1) Deve-se extrair os elementos do programa de tal forma que permaneam uma bobina e o bloco de contatos a ela conectados. 2) A fiao de conexo srie entre os contatos, ou entre os contatos e o circuito paralelo, deve ser substituda pelo smbolo . que significa AND (E). 3) A fiao da parte inicial do circuito paralelo deve ser substituda pelo smbolo ( (abertura de parnteses). 4) O circuito paralelo deve ser substitudo pelo smbolo +, que significa OR (OU). 5) A fiao na parte final do circuito paralelo deve ser substituda pelo smbolo ) (fechamento de parnteses). 6) A fiao bobina deve ser substituda pelo smbolo =. 7) Como o terminal de nmero 100 do tipo contato abridor (NF), ento, invertendo a entrada 100, obtm-se 100 e assim o programa ser: 100. (101 + 300) = 300. Na sequncia descrita, todas as fiaes foram substitudas por instrues. A sequncia lgica representada pelas instrues AND ., OR + e IGUAL = ser compreensvel pelo PLC e esse ser o seu programa.
d) Distribuio das sadas internas, temporizadores e contadores No PLC existem as unidades de entrada e sada que realizam o intercmbio de sinais entre os equipamentos externos. Contudo, dentre os sinais de sadas, existem aqueles que, embora no sejam enviados para fora do equipamento, so mantidos armazenados temporariamente para efeito de controle. Esta a funo dos rels auxiliares na sequncia de controle de rels, sendo ___________________________________________________________________________
estes denominados sadas internas. Trata-se de modelos padres que so utilizados nas diversas partes da sequncia de rels, que, agrupados, recebem o tratamento como se fossem sadas provisrias, equivalentes aos rels auxiliares num circuito de rels. Em relao a isso, h casos em que se denominam as sadas normais como sendo sadas externas apenas para efeito de diferenciao. Durante a elaborao do diagrama de sequncia, deve-se atribuir nmeros correspondentes s sadas internas, temporizadores e contadores. Por exemplo, como no caso da tabela 4.8, devese efetuar a distribuio de nmeros como segue: ZO, Z1, Z2, ... para sadas internas, TD para temporizador com retardo na energizao (ON DELAY TIMER), TF para temporizador com retardo na desenergizao (0FF DELAY TIMER), CU para contador (COUNTER) e assim sucessivamente. Com relao ao mtodo das sadas internas, temporizadores e contadores, observam-se diferenas de acordo com os fabricantes de PLC. Assim sendo, necessrio compreender suficientemente o seu mtodo, atravs da leitura do seu manual de instrues.
e) Codificao e carregamento Assim que o programa for elaborado, deve-se ento armazen-lo na memria do usurio. inicialmente, conforme se observa na figura 4.17, deve-se efetuar a codificao a fim de saber a partir de qual endereo de memria o programa ser armazenado e quantos endereos (palavras de memria) sero utilizados para o armazenamento. Essa atividade de distribuio dos endereos de memria, e ao papel utilizado para a distribuio denominado folha de codificao.
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Figura 4.17 Exemplo de programao
A atividade de gravar o programa na memria utilizando os equipamentos perifricos denomina-se carregamento (loading). Para realizar o carregamento, deve-se inicialmente ativar os endereos de memria. Essa operao deve ser efetuada apenas na primeira vez, pois, posteriormente, ocorrer o avano automtico, palavra por palavra de memria. A seguir, deve-se efetuar o carregamento do programa passo a passo, certificando-se de que no h erro de programao nos mesmos. Quando se for efetuar o carregamento pelo mtodo de diagrama ladder, pelo fato do diagrama de sequncia ser indicado no display por unidade de circuito, no h necessidade de se efetuar a codificao, isto , pode-se executar o carregamento direto a partir da sequncia para PLC.
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5 ARQUITETURAS DIGITAIS DE CONTROLE E INTERFACE HOMEM-MQUINA

5.1 INTRODUO A evoluo da tecnologia eletrnica trouxe transformaes substanciais na qualidade e custo dos equipamentos destinados ao controle industrial. Na primeira fase os instrumentos pneumticos de deteco, monitorao e controle deu lugar aos instrumentos eletrnicos e analgicos com ganhos significativos em relao as dimenses, custos, preciso e repetibilidade entre tantas outras vantagens. Com a eletrnica digital e a informtica aplicada ao controle, ganhos jamais imaginados no passado, foram conseguidos em pouco tempo, entre tantos podemos salientar a integrao de muitas funes de processamento do sinal, a flexibilidade para a reconfigurao de malhas de controle assim como a maior disponibilidade de dados informativos sobre o processo. A implantao de sistemas digitais de controle se fez e se faz de uma forma crescente tal que inmeras arquiteturas de sistemas vem sendo implementadas no decorrer dos 20 ltimos anos. Neste captulo, identificar-se- as principais arquiteturas de sistemas digitais aplicadas na aquisio e monitorao de variveis analgicas e digitais, assim como na superviso e controle de processos industriais.
5.2 SISTEMA DE AQUISIO DE DADOS DAS DAS um sistema digital compreendendo software e hardware desenvolvido para fazer a aquisio de variveis analgicas e digitais de processo para sinais processveis em meio computacional. Existem diversos tipos de DAS, no entanto, possvel generaliz-los atravs do modelo a seguir.
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Figura 5.1 Sistema de aquisio de dados - DAS
Cada canal ou entrada analgica pode ser a dois fios ou um fio com referencial em linha comum. Tipicamente o sistema pode ter oito entradas a dois fios ou 16 entradas referenciadas em linha comum O computador seleciona cada entrada ( canal) de acordo com um programa de controle das entradas. 5.2.1 - Decodificador de endereos Esta parte do DAS, acessa um dos canais de entrada analgico atravs de comando da linha de endereos. O mdulo sempre projetado de tal forma que a associao de um canal particular com a palavra do endereo do computador possam ser selecionada pelo usurio. Isto feito de tal forma que o endereo do mdulo canal de entrada se apresente ao computador como endereo de locao de memria. Assim se o computador executa um comando para buscar o contedo de alguma locao de memria, ele seleciona um canal de entrada analgica. Em outras palavras a seleo dos canais de entrada equivalente a leitura do contedo de uma locao de memria correspondente. Em outros sistemas um cdigo binrio enviado do computador atravs do dispositivo especial entrada/sada para selecionar um canal analgico e os dados do referido canal. Em ambos os casos, a seleo do canal feita pelo o que se pode chamar de cdigo de seleo do dispositivo. 5.2.2 - Multiplexador analgico Esse elemento do DAS essencialmente um solid-state switch que, atravs do sinal codificado de endereamento, busca os dados do canal selecionado pelo fechamento da chave conectada linha de entrada analgica (Figura 5.2).
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Figura 5.2 Multiplexador com entrada em linha comum
O multiplexador ao ser acessado por uma entrada do decodificador fecha a chave correspondente transferindo o sinal do canal respectivo para o prximo estgio do DAS. 5.2.3 - Amplificador A maioria dos sistemas de aquisio de dados incluem amplificador de ganho ajustvel que possibilita ao usurio a possibilidade de compensao do nvel do sinal de entrada. O conversor analgico-digital ( ADC) usualmente projetado para trabalhar numa faixa de entrada unipolar ou bipolar tal que o nvel do sinal de entrada possa variar na faixa de 0 a 5 volts. O ganho do amplificador tem como objetivo assegurar que o sinal de entrada se situe nessa faixa. Se houver uma grande diferena entre os nveis dos diversos sinais de entrada, condicionadores de sinal podero ser empregados numa posio anterior ao DAS. 5.2.4 - Conversor analgico-digital (ADC) evidente que uma das partes do DAS mais importante o conversor analgico-digital. O conversor converte a faixa do sinal de tenso ( 0 ~ 5V) recebida da unidade anterior. Usualmente, o conversor pode ser configurado para receber entrada uni ou bipolares. Eles possuem normalmente os recursos de ajustes de off-set e de fim de faixa.
Observaes Adicionais
Existem inmeros fatores que devem ser considerados quando emprega-se um DAS, entre eles salienta-se:
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a) Sample and Hold (amostragem e reteno) Ao se utilizar um DAS deve-se levar em conta o fato de que os sinais de entrada podem variar rapidamente se as variaes so to rpidas que o sinal mude de valor no intervalo de tempo de converso,o dispositivo Sample and Hold deve ser usado nos canais de entrada correspondentes para manter o valor do sinal durante a converso. Esse incremento, por sua vez, faz com que o programa (software) tenha comandos para o mdulo Sample and Hold tornando mais complexo o programa. b) Compatibilidade com o computador Na maioria dos casos o mdulo de dados destinado a trabalhar com um modelo ou tipo de computador apenas. Essa uma particularidade dos computadores baseados em microprocessador onde a arquitetura varia de acordo com a famlia dos mesmos. Assim necessrio selecionar o mdulo de dados compatvel com a entrada/sada caracterstica do computador. c) Programao do hardware Muitos mdulos de dados propiciam ao usurio o seu uso em operaes de entrada ou sada de dados. Essas opes incluem as operaes uni ou bipolares, seleo de endereos, ganho do amplificador, etc. As opes so tipicamente selecionadas por JUMPS entre os pinos do mdulo ou por acrscimo de resistores recomendados no manual de especificao do mdulo.
d) Programao do software Outra importante caracterstica ou propriedade da interface entrada/sada so as rotinas de software que so usadas nos mdulos de dados. Essas rotinas precisam ser compatveis com a programao do hardware e com as caractersticas do mdulo. Os programas podero incluir intervalos de tempo de atraso para permitir que o conversor ADC complete, por exemplo, a converso dos dados. e) Tempo de resposta genrico Um sistema de aquisio de dados no permite que a converso dos dados de um canal de entrada se faa no instante em que ocorre seleo, isto , h um atraso entre os momentos de aquisio de dados pelo multiplexador, o acesso ao valor dos dados no canal de entrada pelo amplificador e o tempo de performance da operao de converso descrita no tpico anterior, (Conversor Analgico Digital - ADC). Esse tempo importante e deve ser considerado na determinao da taxa mxima de amostragem do DAS. O tempo pode variar entre dezenas a centenas de microsegundos dependendo do nmero de bits convertido, ganho do amplificador e da velocidade de chaveamento do sinal.
5.2.5 DAS como uma das arquiteturas de sistemas digitais Uma das primeiras aplicaes de computadores digitais em processo industriais foi a aquisio e tratamento de dados e o fornecimento de informaes sobre as variveis do processo em tempo real. Nesses sistemas as variveis chegam bornes dos armrios de entrada e sada sob a forma de grandezas eltricas analgicas e digitais, ou seja, sinais de 4 a ___________________________________________________________________________
2O mA, tenso de 1 a 5V, 0 a 10V ou 0 50mV assim como contato fechado e aberto. Estas informaes so multiplexadas e so convertidas para valores digitais por um conversor analgico/digital. Este trabalho feito pelas interfaces de entrada e sada do minicomputador, existentes para os diferentes nveis de sinal Os valores destas variveis sofrem um tratamento no qual so comparados com valores limites para validao, transformados em unidades de engenharia, comparados com limites de alarme alto e baixo e armazenados para posterior processamento, que pode envolver clculos de performance, balanos de materiais e de energia, acumulaes, mdias, processamento estatstico e outros. Estes sistemas apresentam inmeras vantagens para o pessoal de operao e de engenharia de produo, mas por serem pouco mensurvel na maioria dos casos torna-se difcil justificar investimentos em tais sistemas. Os principais atributos de um sistema de aquisio de dados so: - Coleta de dados do processo com preciso, periodicidade e confiabilidade apuradas; - Informao dos valores das variveis em unidades de engenharia; - Informao de valores de variveis calculadas em funo de outras; - Informao de clculos de performance de equipamentos e do processo; - Relatrios de produo e clculos de rendimento de produtos; - Superviso de variveis gerando alarmes quando detectadas condies anormais; - Envio de mensagens de alerta para o operador; - Armazenamento de dados histricos para verificao de tendncia e realizao de estatsticas. Todos esses atributos iro proporcionar aos operadores um acompanhamento mais apurado do processo tornando as aes de controle mais eficientes. Por outro lado, a engenharia de processo e de produo disporo de um maior volume de informaes, permitindo conhecer melhor o processo e facilitando assim a sua modelagem e, como consequncia, seu melhor controle e otimizao. O operador obtm informaes sobre o processo, dialogando com o computador atravs de terminais de vdeo alfanumrico e/ou semigrficos, monocromtico e/ou colorido, e analisando relatrios de balanos, clculos, registros, alarmes e eventos que so fornecidos pelos perifricos de impresso. Baseando-se nestas informaes, o operador ajusta os pontos de controle dos instrumentos convencionais de controle analgico aos quais cabe o efetivo controle das variveis do processo, como podemos verificar no esquema que segue.
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5.2.6 Propriedades gerais de um sistema Data Logging usando computador O sistema de aquisio de dados atravs do computador faz a varredura das entradas amostrando os valores das variveis do processo. A amostragem constitui um tema muito importante visto que existem situaes onde a taxa de amostragem pode ser a razo dos erros de informao de valores instantneos das variaes das grandezas sob medio. A taxa de amostragem das variveis do processo depende do tempo necessrio para a aquisio do valor pelo DAS, do tempo necessrio ao computador para processar o valor da medida assim como do nmero de variveis a serem amostradas. A seguir mostramos o diagrama de blocos de um sistema Data Logging de aquisio de dados.
Figura 5.4 Diagrama de blocos de um DAS
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5.3 SISTEMA SUPERVISRIO DE CONTROLE SPC A extenso natural dos sistemas DAS ou Data Logging envolve o uso do computador na malha de realimentao do processo como elemento de ajuste automtico do Set-Point dos controladores. Em funo das variaes constantes de carga no processo torna-se vantajoso alterar o SetPoint dos controladores em algumas malhas para aumentar a eficincia do controle ou para manter a operao dentro de certos limites calculados previamente. Em geral, a determinao do Set-Point se faz em funo do nmero de parmetros do processo. De fato a deciso de alterar um Set-Point pode demandar a alterao de outros SetPoints quando o efeito iterativo levado em conta. Conhecendo o nmero de malhas, as iteraes entre as variveis e os clculos necessrios em cada caso, mais natural deixar que o computador realize as operaes de acordo com um programa de controle.
Figura 5.5 Sistema SPC
O diagrama a seguir ( figura 5.6) mostra um sistema de controle supervisrio no qual o computador estabelece os Set-Points das malhas de controle.
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Figura 5.6 Diagrama de bloco de um SPC
O sinal de sada do computador acessa o Set-Point dos controladores atravs do multiplexador e do DAC estabelecendo o valores de referncia para controladores conectados a linha. 5.4 SISTEMA DE CONTROLE DIGITAL DIRETO DDC 5.4.1 Estrutura do sistema Tambm nos sistemas DDC so operacionais as funes dos Sistemas DAS e, alm disto, o computador atua diretamente sobre os elementos finais de controle, contornando os controladores analgicos convencionais. Neste caso, os algoritmos de controle esto armazenados na memria do computador, o que permite a utilizao de uma extensa gama de funes de transferncia, alm dos algoritmos tradicionais PID e outros j existentes. Originalmente, esperava-se que os sistemas DDC pudessem ser justificados pela substituio direta a Instrumentao convencional. No entanto, posteriormente foi provado que apesar da elevadas disponibilidade do computador, sempre haveria a possibilidade de falhas e os operadores relutavam em operar sem uma instrumentao analgica de back-up, j que um mau funcionamento do computador poderia causar a perda simultnea de todo o controle de processo. Entretanto, ainda assim o DDC foi muito utilizado em combinao com o SPC, devido sua grande flexibilidade e habilidade no uso de tcnicas de controle impossveis de se obter com os instrumentos analgicos convencionais. ___________________________________________________________________________
Como uma soluo para os problemas de falhas do computador em sistemas DDC, os fornecedores de instrumentos lanaram no mercado estaes de back-up computador-manual.. Num evento de falha do computador, ou caso ele seja posto fora se servio por qualquer outro motivo, a estao memoriza o ltimo valor de sada calculado, e o elemento final de controle permanece na sua ltima posio anterior falha ou desconexo do computador. Caso o tempo em que o computador esteja fora seja prolongado, a estao pode ser chaveada para o modo de controle manual, onde o sinal de sada pode ser manipulado diretamente pelo operador. Em seguida mostramos diagramas ilustrativos de sistema DDC e suas formas de back-up.
No modo DDC, o sinal de sada recebe o comando do computador. Este ltimo, quando falha, envia um sinal de estado para a estao de controle que chaveia o controle para o modo automtico e, imediatamente, o controlador analgico passa a comandar o processo. A estao pode tambm ser chaveada para controle manual. Estas estaes de controle devem satisfazer a uma srie de requisitos, tais como memria do ltimo set-point no caso se uma transferncia bumpless (transferncia sem degrau ou rampa numa passagem de DDC para automtico, automtico para DDC, automtico para manual, e manual para automtico) e transferncia de emergncia para alimentao de backup. Outra forma de back-up utilizada a digital, na qual um segundo computador assume o comando do processo no caso de falha do principal. Outros sistemas utilizam um nmero mpar de computadores, por exemplo, 3 ou 5, para tomar a deciso de chaveamento somente em caso de falha da maioria.
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5.4.2 Componentes do sistema DDC As partes do sistema DDC so as mesmas apresentadas para o sistema supervisrio. De fato a principal diferena a no utilizao do controlador analgico. Na configurao do sistema DDC a seguir esto presentes os transdutores, o condicionamento do sinal bem como o elemento final de controle. No sistema abaixo representado, apenas um computador usado para controlar quatro malhas.
Figura 5.8 Estrutura de um DDC
A velocidade com a qual o computador processa as informaes muito maior que aquela necessria ao processo. Assim o computador pode controlar muitas malhas com folga razovel. 5.5 SISTEMA DE CONTROLE COM PLCs Os controladores programveis inicialmente desenvolvido para substituir os circuitos de rels e outros dispositivos liga-desliga se desenvolveu no ltimos anos a tal ponto que hoje so muito utilizados em controle contnuo.
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Uma das grandes vantagens dos PLCs em relao a outros sistemas de controle a sua maior viabilidade de utilizao em processos nos quais o nmero de pontos liga-desliga superam bastante o de malhas de controle contnuo no crticos. 5.5.1 Estrutura do sistema mnimo de controle com PLC
Figura 5.9 Montagem simplificada do PLC e mdulos de entrada e sada (E/S)
5.5.2 Sistema supervisrio utilizando PLC O sistema supervisrio instalado no microcomputador faz aquisio de dados no controlador programvel transferindo para a tela do monitor os dados do processo. Atravs do teclado do microcomputador pode-se acessar o controlador para alterar parmetros de controle ou ___________________________________________________________________________
simplesmente buscar novas informaes. Permite uma total integrao com o cho de fbrica graas popularizao das redes industriais.
Figura 5.10 Sistema de controle e monitorao de nvel de um tanque
Todo sistema supervisrio deve permitir a configurao de telas que facilitam a operao. Algumas dessas telas tem sua funes descritas abaixo. - Tela de vista geral : Apresenta os set-points e os desvios, podendo ser constituda de vrias pginas; - Tela de grupo: - Tela de vista geral: - Telas de Malhas: - Telas de alarme: - Telas de tendncias: Tempo Real : Registra a mudana dos valores das variveis num intervalo de tempo reduzido; Histrica : Registra a mudana dos valores das variveis num intervalo de tempo grande ( dias , semanas, etc); Apresenta informaes sobre pontos em grupos de funes com os mesmos detalhes dos visores de instrumentos analgicos; Visualizao de um grupo em particular, selecionado; Apresenta uma representao grfica da malha em detalhe. Nela podese visualizar e/ou alterar as principais variveis da malha; Mostra ao operador as principais anomalias do processo e/ou do sistema.
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Figura 5.11 Diagrama em blocos de um sistema supervisrio mnimo
5.6 SISTEMA DE CONTROLE DIGITAL DISTRIBUDO SDCD O sistema DDC apresentou, quando implantado, o inconveniente da concentrao da responsabilidade total de operao num nico equipamento. A falta de confiabilidade desse sistema na poca fomentou a evoluo de uma filosofia de distribuio das funes de controle, viabilizada em particular, pelo advento dos microprocessadores de baixo custo, elevado potencial e melhor qualidade ( mais confiveis). Para permitir maior operacionalidade, as funes do sistema SDCD foram estruturadas de forma hierrquica com diversos nveis de atividades, atenuando assim a complexidade das funes, aumentando a modularidade e expansibilidade do sistema.
Figura 5.12 Estrutura hierrquica de um sistema de controle de processos
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Para melhor caracterizar um SDCD, a princpio, os elementos foram agrupados em quatro subsistemas e hierarquizados segundo a sua filosofia de funcionamento. Os subsistemas padres de um SDCD segundo o princpio de sua concepo so :
Figura 5.13 Modelo de referncia de um SDCD
O primeiro subsistema aquele que est diretamente ligado ao processo, ao qual denominamos subsistema de aquisio de dados e controle. A sua principal finalidade a realizao das funes de controle, que so exercidas pelas estaes de controle local (ECL nveis 0,1 e 2) . O segundo subsistema denominado de subsistema de monitorao e operao. Nele se concentra a maior parte das funes de interface homem-mquina ( nvel 3). Ao terceiro subsistema denominamos de subsistema de superviso e otimizao. onde so realizadas as funes de otimizao e gerenciamento de informaes ( nveis 3 e 4). Para que seja possvel a realizao de um controle integrado, necessrio que exista uma infra-estrutura de comunicao entre os diversos subsistemas. O quarto grupo de componentes denominado de subsistema de comunicao, necessrio integrao dos diversos mdulos autnomos do sistema.
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BIBLIOGRAFIA LIVROS - Oliveira, Jlio Csar P. - Controlador Programvel - Makron Books - 1993; - Bonacorso, Nelso G. e Noll, Valdir . - Automao Eletropneumtica - rica - 1997; - Porras , A. e Montanero, A.P. - Autmatas Programables - Mc Graw Hill ; 1992 - Mandado, J. Marcos - Controladores Lgicos y Autmatas Programables Marcombo;1991 - Otter, Job Den Programmable Logic Controller Prentice Hall,1988 - Natale, Ferdinando Automao Industrial rica, 1995
MANUAIS Programmable Controlller - Manual do usurio - Allen Bradley - 1984; Programao Ladder Srie H -Actsip - H - Hitachi - 1996; Manual de Operao do CPW-A080 - Weg - 1989; Hardware Manual - FXo / FXon - Mitsubihi Eletric - 1997; Manual do Melsec FX - Mitsubishi Eletric - 1997; Manual do Melsec A1S - Mitsubishi Eletric - 1997; Manual do programador Altus AL3800 - Altus - 1994. Manual do programa Lookout - Evaluation Guide - National Istruments Manual de Hardaware e Software do PLC MODICON QUANTUM Manual do Concept 2.1 XL Groupe Schneider Manual de Hardware e Software do PLC OMRON SYSMAC Manual de Hardware e Software do PLC GE-FANNUC Manual de Hardware e Software do PLC SIEMENS S7
ARTIGOS : - Anotaes de aulas dos cursos de PLC, Automao e Controle SENAI-ES - Apostilas deAutomao bsica do SENAI ES; - Construa um CLP com o Basic Stamp - Revista Saber Eletrnica - n 288 / 1997; - O Controlador Lgico Programvel Pedro Luis Antonelli - Controladores Lgicos Programveis - Revista Saber Eletrnica - ns 303/304/305 ; - Micro-DX - Controlador Programvel - Revista Saber Eletrnica ns 258/259 ; - Sistema Micro - PLC - Revista Elektor Eletrnica - Portugal - Maio - 1996; - Programao PLC - Revista Elektor Electrnica - Portugal - Maio/Junho - 1996;
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CPM Programa de Certificao do Pessoal de Manuteno

Automao Bsica e Circuitos de Intertravamento e Alarmes

Marcos Antnio R. Nogueira (CST) Wenceslau de Oliveira (CST)

1 - NOES DE CIRCUITOS LGICOS

A+B = B+A A.B = B.A A + A.B = A A.(A + B) = A A + A.B = A + B A.( A + B) = A.B

A + (B + C) = (A + B) + C A.(B.C) = (A.B).C A + B.C = (A + B).(A + C) A.(B + C) = AB + A.C

A + B = A.B A.B = A + B - Circuitos Sequenciais

Figura 1.2a Figura 1.2b Tabela 1.2

Figura 1.6 Exemplo 02: Simplificar o circuito da figura 7.

Figura 1.7 Soluo : A equao deste circuito : L = C.X + Y Onde : X = A + B e Y = A.B

Exemplo 1 : Simplificar o circuito da figura 1.9.

Figura 1.9 Soluo: A equao deste circuito : L = A.B + A.B + A.B

Exemplo 2: Simplificar o circuito da figura 1.12

A figura 1.13 representa o circuito simplificado. ___________________________________________________________________________

Figura 1.15 Soluo:

A figura 1.17 representa o circuito simplificado.

2PRINCPIO DE CONTROLE SEQUENCIAL E CIRCUITOS BSICOS

Usando-se o diagrama de tempo da figura2.7.

Figura 2.9 ___________________________________________________________________________

Figura 2.11 ___________________________________________________________________________

Figura 2.20 ___________________________________________________________________________

Figura 2.23 ___________________________________________________________________________

Figura 3.1 ___________________________________________________________________________

Identificao por letras e nmeros:

Identificao por smbolos grficos:

3.1.3 Identificao Literal de Elementos

EXEMPLOS NORMAS VDE

Figura 3.9 ___________________________________________________________________________

corrente nominal. O conjugado na partida atinge aproximadamente 1,5 do conjugado nominal.

Ligao em estrela (Y) para 380 V

Ligao em estrela paralelo (Y) para 380 V

Ligao em estrela srie (Y) para 760 V

Ligao para 220V

3.8 PARTIDA AUTOMTICA AUTOTRANSFORMADOR

3.9.1 - Sequncia operacional

4 O CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL

Figura 4.1 Constituio fundamental de um PC

b) Princpio de Funcionamento - Diagrama em Blocos

Figura 4.2 Diagrama em Blocos do Funcionamento de um PLC

Figura 4.3 Entrada Digital 24Vcc

Exemplo de circuito de entrada digital 110 / 220 Vca :

Figura 4.4 Entrada Digital 110/220 Vca

Exemplo de um circuito de entrada analgico :

Figura 4.5 Entrada Analgica

Figura 4.6 Sada Digital a Rel

Exemplo de sada digital transistor :

Figura 4.7 Sada Digital Transistor

Exemplo de sada digital Triac :

Figura 4.8 Sada Digital TRIAC

Exemplo de circuito de sada analgico : 8 bits

Figura 4.9 Sada Analgica

Figura 4.10 Mtodos de programao

Figura 4.11 Exemplo de programa elaborado segundo o mtodo de diagrama de circuito

Fig. 4.12 Exemplo de programa com o mtodo de diagrama funcional.

Figura 4.14 Diagrama de conexo das entradas e sadas

Elaborao da sequncia para PLC

Figura 4.15 Elaborao de sequncia para PLC

Figura 4.16 Rotina para elaborao da sequncia lgica

Figura 4.17 Exemplo de programao

5 ARQUITETURAS DIGITAIS DE CONTROLE E INTERFACE HOMEM-MQUINA

Figura 5.1 Sistema de aquisio de dados - DAS

Figura 5.2 Multiplexador com entrada em linha comum

Figura 5.4 Diagrama de blocos de um DAS

Figura 5.5 Sistema SPC