FORMAS NORMAIS DA FUNO DE TRANSFERNCIA Transferncia, vamos recorrer a um exemplo.

Dada a equao diferencial

Funo de Transferncia

A fim de facilitar a apresentao das formas que pode assumir a Funo de

a qual tambm pode ser escrita na forma

3 2 [ ( )] [ ( )] [ ( )] ( ) [()] + () + 3 + 4 + 2 = 2 3 2 () + () + () + () = () + () ,

aplica-se a Transformada de Laplace, que resulta em:

3 () + 3 2 () + 4 () + 2 () = 2 () + ()

( + + + ) () = ( + ) ()
a- Forma Geral Fazendo simplesmente: () = + () = () + + +

b- 1 Forma Normal Os termos de ordem mais elevada tm coeficiente unitrio: () = ( + , ) + + +

onde a constante 2 do numerador chamada de PSEUDO CONSTANTE DE GANHO, representada genericamente por K.

CONTROLE DE PROCESSOS COP

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c- 2 Forma Normal Os termos independentes devem ser unitrios: () = , , ( + ) + , + + DE BAIXA

Funo de Transferncia

onde a constante 0,5 do numerador chamada de CONSTANTE DE GANHO GENERALIZADA genericamente por Kg. d- Formas Fatoradas ou CONSTANTE FREQUNCIA,

representada

Fatorando a EQUAO CARACTERSTICA + + + = , por meio da sua diviso por ( + 1), obtemos: Portanto, onde ( 3 + 3 2 + 4 + 2)( + 1) = ( 2 + 2 + 2) .

3 + 3 2 + 4 + 2 = ( + 1) ( 2 + 2 + 2) = ( + 1) ( + 1 ) ( + 1 + ) 2 + 2 + 2 = 0 tem razes 1,2 = 1 .

Da, vem:

Forma Geral Fatorada () =

( + ) ( + ) ( + ) ( + + ) ( + , ) ( + , ) = ( + ) ( + ) ( + + ) ( + ) ( + + )

1 Forma Normal Fatorada () =

2 Forma Normal Fatorada () =

, ( + ) ( + ) (, + + )
CONTROLE DE PROCESSOS COP 20

PROPRIEDADES DA FUNO DE TRANSFERNCIA conhecida a varivel de entrada (), ou seja: () = () () .

Funo de Transferncia

1. A funo de transferncia () permite determinar a resposta () do sistema quando 2. Sistemas fisicamente diferentes, mas anlogos, podem ter a mesma funo de transferncia (). A funo de transferncia de um sistema relaciona a sua sada com a sistema. entrada, mas no fornece nenhuma informao adicional quanto natureza fsica do 3. A funo de transferncia () de um sistema igual resposta do mesmo a um impulso unitrio. De fato, sendo () = () (impulso unitrio), temos que: Neste caso, e, portanto, POLOS E ZEROS relao de polinmios da varivel s. Ela pode, portanto, ser escrita tambm sob a forma: onde () e () so os polinmios em questo. Definies: 1. () denominado polinmio caracterstico do sistema. 2. O grau n de () determina a ordem do sistema. 3. A equao () = 0 a equao caracterstica do sistema.
CONTROLE DE PROCESSOS COP 21

{()} = {()} = 1, ou seja, () = 1. () = () () = () 1 () = () .

Como vimos anteriormente, a funo de transferncia (), na sua forma geral, uma () = () () = () ()

4. As razes 1 , 2 , , da equao caracterstica () = 0 so os POLOS do sistema (ou

5. As razes 1 , 2 , , da equao () = 0 so os ZEROS do sistema (ou de ()).

de ()).

Funo de Transferncia

6. Os polos e zeros de um sistema, que podem ser Reais ou Complexos, tm representao geomtrica no plano = + : j (Imaginrio)

7. No plano s, os polos so representados por , e os zeros por . EXEMPLOS 1. Determinao da funo de transferncia () do circuito:

PLANO S

(Real)

Soluo:

Sendo = 0 , temos que = .

Como = + e, neste caso, = 0, temos que = . Portanto, =

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Da, vem:

1 1 1 1 = = 2 = (1) =

Funo de Transferncia

Portanto, redesenhando o circuito no domnio da frequncia, temos:

Escrevendo agora a equao do circuito, vem: () = Da, 1 + 1 () =

() + 1 1

() =

() 2 () = = () 1 () +

2. Determinao dos polos e zeros do sistema cujo modelo matemtico : Obs.: Soluo: () + 0,8 () + 0,12 () = 0,5 () () = () () = ()

Transformando por Laplace a equao diferencial dada, vem:

2 () + 0,8 () + 0,12 () = 0,5 ()

( 2 + 0,8 + 0,12) () = 0,5 () .

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Da, a funo de transferncia :

() =

() , = () + , + ,

Funo de Transferncia

Podemos, ento, escrever que: () = 2 + 0,8 + 0,12 Sendo () um polinmio do 2 grau em s, o sistema dito de 2 ordem. a) Determinao dos POLOS: A equao caracterstica do sistema 2 + 0,8 + 0,12 = 0 () = 0,5 e

e os polos do sistema sero as razes dessa equao, ou seja, de () = 0. Portanto, b) Determinao dos ZEROS: Como () = 0,5 (constante), o sistema no possui zeros. Plotando os resultados, temos: 1 = 0,2 2 = 0,6

-0,6

-0,2

Note que os 2 polos so Reais e negativos.

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