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PRINCPIOS BSICOS DE AUTOMAO INDUSTRIAL

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CORRA, Carlos Jesus Anghinoni e AFONSO, Vladimir Princpios bsicos de automao industrial / CEFET-RS. Pelotas, 2008. 66P.:70il.

PETROBRAS Petrleo Brasileiro S.A. Av. Almirante Barroso, 81 17 andar Centro CEP: 20030-003 Rio de Janeiro RJ Brasil

NDICE
UNIDADE I ............................................................................................................................................... 8 UNIDADE II .............................................................................................................................................. 9 2.1 Sensores de Corrente Contnua com Trs ou Quatro Fios ........................................................... 9 2.2 Sensores de Corrente Contnua com Dois Fios .......................................................................... 10 2.3 Sensores de Corrente Alternada de Trs ou Quatro Fios ........................................................... 11 2.4 Caractersticas dos Sensores de Proximidade............................................................................ 11 2.5 Sensores Indutivos ...................................................................................................................... 13 2.5.1 Tipos de Sensores................................................................................................................ 15 2.5.2 Sensores Blindados e No-Blindados .................................................................................. 15 2.6 Sensores Capacitivos .................................................................................................................. 16 2.6.1 Sensores Blindados e No-Blindados .................................................................................. 19 2.6.2 Ajuste de Sensibilidade ........................................................................................................ 20 2.7 Sensores ticos ou Fotoeltricos ................................................................................................ 21 2.7.1 Sensor tico Por Barreira .................................................................................................... 21 2.7.2 Sensor tico Por Difuso ..................................................................................................... 23 2.7.3 Sensor tico Refletivo .......................................................................................................... 25 UNIDADE III ........................................................................................................................................... 28 3.1 Controles eletromecnicos de nvel............................................................................................. 28 3.1.1 Chave de nvel do tipo p rotativa ........................................................................................ 28 3.1.2 Chave de nvel com membrana............................................................................................ 29 3.1.3 Chaves de nvel do tipo bia ................................................................................................ 29 UNIDADE IV ........................................................................................................................................... 30 UNIDADE V ............................................................................................................................................ 31 5.1 Termopar...................................................................................................................................... 31 5.1.1 Teoria Termoeltrica............................................................................................................. 31 5.1.2 Definio de Termopar ......................................................................................................... 32 5.1.3 Leis do Circuito Termoeltrico.............................................................................................. 33 5.1.4 Compensao da Temperatura Ambiente ( Tr )................................................................... 34 5.1.5 Converso de Tenso para Temperatura ............................................................................ 36 5.1.6 Tipos e Caractersticas dos Termopares ............................................................................. 36 5.1.7 Termopar de Isolao Mineral.............................................................................................. 38 5.1.8 Tipos de Junes de Medio.............................................................................................. 38 5.1.9 Fios e Cabos de Extenso e Compensao ........................................................................ 39

5.1.10 Acessrios dos Termopares, Caractersticas e Aplicaes ............................................... 42 5.2 Termmetro de Resistncia......................................................................................................... 44 5.2.1 Esquema de Montagem de Termoresistncias .................................................................... 46 5.3 Termoresistncia x Termopar ...................................................................................................... 49 UNIDADE VI ........................................................................................................................................... 50 6.1 Conceitos bsicos de controle de processos .............................................................................. 50 6.2 Sistemas de controle em malha aberta ....................................................................................... 51 6.3 Sistemas de controle em malha fechada..................................................................................... 52 6.4 Controladores............................................................................................................................... 53 6.4.1 Controlador liga-desliga........................................................................................................ 53 6.4.2 Controlador PID .................................................................................................................... 54 UNIDADE VI ........................................................................................................................................... 58 7.1 Nomenclatura de Equipamentos Industriais ................................................................................ 58 7.2 Nomenclatura de Instrumentos e Malhas de Controle ................................................................ 59 7.3 Regras Bsicas Para Identificao dos Instrumentos ................................................................. 63 7.4 Representao das Linhas de Instrumentao ........................................................................... 64 BIBLIOGRAFIA....................................................................................................................................... 65

LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1 Chave fim de curso com acionamento por rolete. ............................................................... 8 Figura 2.1 Montagem de um sensor PNP............................................................................................. 9 Figura 2.2 Montagem de um sensor NPN........................................................................................... 10 Figura 2.3 Montagem de um sensor CC com dois fios....................................................................... 10 Figura 2.4 Montagem de um sensor CA. ............................................................................................ 11 Figura 2.5 Histerese de um sensor. .................................................................................................... 12 Figura 2.6 Simbologia de um sensor indutivo. .................................................................................... 13 Figura 2.8 Diagrama em blocos de um sensor indutivo...................................................................... 14 Figura 2.9 Construo e montagem de um sensor indutivo blindado. ............................................... 15 Figura 2.10 Construo e montagem de um sensor indutivo no blindado. ...................................... 15 Figura 2.11 Simbologia de um sensor capacitivo. .............................................................................. 16 Figura 2.12 Construo bsica de um capacitor................................................................................. 16 Figura 2.13 Diagrama em blocos de um sensor capacitivo. ............................................................... 17 Figura 2.14 Grfico dos fatores de correo para sensores capacitivos............................................ 18 Figura 2.15 Construo de um sensor capacitivo blindado. ............................................................... 19 Figura 2.16 Construo de um sensor capacitivo no blindado. ........................................................ 19 Figura 2.17 Ajuste de sensibilidade e deteco de lquido dentro de garrafas. ................................. 20 Figura 2.18 Simbologia de sensores ticos por barreira. ................................................................... 21 Figura 2.19 Acionamento de um sensor tico por barreira................................................................. 22 Figura 2.20 Feixe de luz do sensor contornando o objeto.................................................................. 22 Figura 2.21 Simbologia de sensores ticos por difuso. .................................................................... 23 Figura 2.22 Acionamento de um sensor tico por difuso.................................................................. 23 Figura 2.23 Simbologia de sensores ticos refletivos......................................................................... 25 Figura 2.24 Acionamento de um sensor tico refletivo....................................................................... 25 Figura 2.25 Construo de um espelho prismtico............................................................................. 26 Figura 2.26 Montagem angular de sensor refletivo............................................................................. 26 Figura 3.1 Chave de nvel tipo p rotativa. ......................................................................................... 28 Figura 3.2 Chave de nvel com membrana. ........................................................................................ 29 Figura 3.3 Chave de nvel do tipo bia ............................................................................................... 29 Figura 4.1 Acionamento de um sensor magntico.............................................................................. 30 Figura 5.1 Circulao de corrente no termopar. ................................................................................. 31 Figura 5.2 Gerao da fora eletromotriz no termopar....................................................................... 31 Figura 5.3 Conexo do instrumento medidor ao termopar. ................................................................ 32

Figura 5.4 Representao da lei do circuito homogneo. .................................................................. 33 Figura 5.5 Representao da lei dos metais intermedirios............................................................... 33 Figura 5.6 Representao da lei das temperaturas intermedirias. ................................................... 34 Figura 5.7 Banho de gua e gelo da juno de referncia do termopar. ........................................... 35 Figura 5.8 Exemplo de medio com um termopar. ........................................................................... 35 Figura 5.9 Relao FEM x temperatura dos termopares.................................................................... 37 Figura 5.10 Termopar de isolao mineral. ........................................................................................ 38 Figura 5.11 Tipos de juno dos termopares...................................................................................... 39 Figura 5.12 Curvas caractersticas do termopar e do cabo de compensao. .................................. 41 Figura 5.13 Isoladores......................................................................................................................... 42 Figura 5.14 Bloco de ligao............................................................................................................... 43 Figura 5.15 Cabeote.......................................................................................................................... 43 Figura 5.16 Tubo de proteo. ............................................................................................................ 44 Figura 5.17 Bulbo de resistncia......................................................................................................... 45 Figura 5.18 Resposta de uma termoresistncia Pt-100...................................................................... 45 Figura 5.19 Ponte de wheatstone. ...................................................................................................... 46 Figura 5.20 Ligao a dois fios. .......................................................................................................... 47 Figura 5.21 Ligao a trs fios. ........................................................................................................... 48 Figura 6.1 Sistema. ............................................................................................................................. 50 Figura 6.2 Sistema de controle de temperatura em malha aberta...................................................... 51 Figura 6.3 Sistema de controle em malha aberta ............................................................................... 51 Figura 6.4 Sistema de controle de temperatura em malha fechada ................................................... 52 Figura 6.5 Sistema de controle em malha fechada............................................................................. 52 Figura 6.6 Resposta de um sistema sob controle on-off .................................................................... 53 Figura 6.7 Ao Proporcional: Kp=1 (contnuo), Kp=2 (tracejado) e Kp=4 (pontilhado) .................... 54 Figura 6.8 Ao PI: Kp=1; Ti=2 (pontilhado), Ti=4 (tracejado) e Ti=10 (contnuo)............................. 55 Figura 6.9 Ao PID - Kp=4; Ti=1.5; Td=0.1 (tracejado), Td=0.4 (pontilhado) e Td=2 (contnuo) ..... 56 Figura 6.10 Representao grfica de Pcr. ........................................................................................ 57 Figura 7.1 Exemplo de identificao de equipamento industrial......................................................... 58 Figura 7.2 Siglas utilizadas na identificao de instrumentos. ........................................................... 60 Figura 7.3 Smbolos gerais de instrumentos....................................................................................... 61 Figura 7.4 Smbolos de instrumentos de vazo.................................................................................. 62 Figura 7.5 Simbologia utilizada na representao de vlvulas de controle de vazo. ....................... 62 Figura 7.6 Controlador de temperatura com chave de nvel alto........................................................ 63 Figura 7.7 Representao das linhas de instrumentao................................................................... 64 Figura 7.8 Exemplo de representao do tipo de suprimento. ........................................................... 64

LISTA DE TABELAS
Tabela 2.1 Fatores de correo para sensores indutivos ................................................................... 14 Tabela 2.2 Rigidez dieltrica dos materiais ........................................................................................ 18 Tabela 2.3 Fatores de correo para sensores ticos por difuso..................................................... 24 Tabela 2.4 Fatores de correo de sensores ticos refletivos. .......................................................... 27 Tabela 5.1 Materiais que compe os termopares............................................................................... 37 Tabela 6.1 Relaes para determinao dos parmetros Kp, Ti e Td. .............................................. 57 Tabela 7.1 Siglas de identificao de equipamentos industriais. ....................................................... 59 Tabela 7.2 Exemplo de identificao de instrumento. ........................................................................ 59 Tabela 7.3 Representao do tipo de suprimento. ............................................................................. 64

I SENSORES MECNICOS OU CHAVES FIM DE CURSO

Os sensores mecnicos ou chaves fim de curso consistem de chaves eltricas cujo acionamento se d de forma mecnica atravs de alavanca, rolete ou outro mecanismo. O posicionamento, normalmente, feito nas extremidades do curso de um atuador. Assim, sempre que o atuador atingir a posio desejada gerado um sinal eltrico o qual pode ser utilizado para, por exemplo, parar o atuador, ativar um sinal de alarme, entre outros. As chaves fim de curso no so recomendadas para aplicaes que possuam um alto nmero de acionamentos. Na Figura 0.1 se pode observar uma chave fim de curso com acionamento por rolete.

Figura 0.1 Chave fim de curso com acionamento por rolete.

II - SENSORES DE PROXIMIDADE
Os sensores de proximidade so dispositivos utilizados na deteco de peas, componentes, elementos de mquinas, entre outros. Os sensores de proximidade podem ser de corrente contnua ou corrente alternada.

2.1 Sensores de Corrente Contnua com Trs ou Quatro Fios

Os sensores CC de quatro fios possuem dois fios de alimentao, um fio ligado a um contato NA e um fio ligado a um contato NF. Os sensores CC de trs fios possuem somente o contato NA. Os sensores CC de trs ou quatro fios so divididos em dois tipos: PNP e NPN. Sensores PNP so os sensores que possuem sada positiva, ou seja, a carga ligada entre a sada do sensor e o negativo da alimentao. Na Figura 0.2 se pode observar a montagem de um sensor PNP.

Figura 0.2 Montagem de um sensor PNP.

Sensores NPN so os sensores que possuem sada negativa, ou seja, a carga ligada entre a sada do sensor e o positivo da alimentao.

Na Figura 0.3 se pode observar a montagem de um sensor NPN.

Figura 0.3 Montagem de um sensor NPN.

2.2 Sensores de Corrente Contnua com Dois Fios

Os sensores CC de dois fios devem ser ligados em srie com a carga. Neste tipo de sensor importante observar que a alimentao do circuito feita atravs da prpria carga, portanto no recomendado para acionar cargas eletrnicas com corrente de manuteno muito baixa. Na Figura 0.4 se pode observar a montagem de um sensor CC com dois fios.

Figura 0.4 Montagem de um sensor CC com dois fios.

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2.3 Sensores de Corrente Alternada de Trs ou Quatro Fios

Assim como os sensores CC de trs ou quatro fios, utilizam dois fios para a alimentao e dois fios para contatos. Nesse tipo de sensor a carga ligada entre a sada do sensor e o neutro e so encontrados, normalmente, para tenses de 127V a 250V. Na Figura 0.5 se pode observar a montagem de um sensor CA.

Figura 0.5 Montagem de um sensor CA.

2.4 Caractersticas dos Sensores de Proximidade

Face Sensora a face do sensor sensvel a aproximao do alvo. Distncia Sensora a distncia em que a aproximao de um acionador provoca a alterao no estado da sada de um sensor. Distncia Sensora Nominal (Sn) a distncia mxima que o sensor pode operar utilizando um alvo padro. Fatores de Correo (F) so os fatores utilizados para a determinao do alcance de materiais diferentes do alvo padro.

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Histerese a distncia entre os pontos de ativao e desativao de um sensor de proximidade. Na Figura 0.6 se pode observar o efeito da histerese no acionamento de um sensor.

Figura 0.6 Histerese de um sensor.

Na prtica a histerese do sensor evita oscilao no acionamento quando o sensor estiver submetido vibrao ou quando a posio do alvo for exatamente no ponto de alcance nominal. A amplitude da vibrao a qual o sensor submetido deve ser, portanto, menor que a faixa de histerese do sensor. Freqncia de Comutao a velocidade com que o sensor modifica o seu estado de sada conforme o alvo entra e sai do campo de deteco do sensor. A freqncia de comutao depende do tamanho do alvo, da distncia entre a face ativa do sensor e o alvo, da velocidade do alvo e do tipo de sensor.

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2.5 Sensores Indutivos

Os sensores indutivos so utilizados exclusivamente para deteco de materiais metlicos. Na Figura 0.7 se pode observar a simbologia de sensores indutivos e na Figura 0.8 representado o acionamento de um sensor indutivo.

Figura 0.7 Simbologia de um sensor indutivo.

Figura 0.8 Acionamento de um sensor indutivo.

O funcionamento dos sensores indutivos baseado em um campo eletromagntico, gerado pelo sensor, o qual projetado frente do sensor. Quando um objeto alvo metlico entra em contato com o campo so induzidas no alvo correntes de fuga que causam perdas na energia armazenada pelo campo. Essa perda de energia diminui o sinal senoidal gerado por um oscilador interno ao sensor.

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Assim, a mudana no sinal senoidal gera um sinal de comando para o circuito de sada. O diagrama em blocos de um sensor indutivo pode ser observado na Figura 0.9.

Figura 0.9 Diagrama em blocos de um sensor indutivo.

Distncia Sensora Operacional (Sa) a distncia na qual o sensor pode operar com segurana, considerando variaes de industrializao, temperatura, tenso, entre outros fatores. Considerando um alvo padro metlico de ao carbono pode considerar-se a seguinte expresso: Sa 0,81 x Sn Onde: Sa a distncia sensora operacional Sn a distncia sensora nominal A distncia de acionamento depende do tamanho do alvo e de sua superfcie. Quando o material metlico a ser detectado for diferente do alvo padro de ao carbono deve-se utilizar um fator de correo conforme a expresso: Sa 0,81 x Sn x F Onde: F um fator de correo

Os fabricantes fornecem tabelas que listam os materiais e os seus respectivos fatores de correo. Um exemplo pode ser observado na Tabela 2.1.

Tabela 2.1 Fatores de correo para sensores indutivos

Material Ferro ou Ao Cromo Nquel Ao Inox Lato Alumnio Cobre

Fator 1,0 0,9 0,85 0,5 0,4 0,3

Exemplo: O ao inox tem um fator de correo de 0,85. Com isso, o alcance de um alvo de ao inox menor em relao a um alvo padro de ao carbono.

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2.5.1 Tipos de Sensores

Ferroseletivos no detectam materiais como lato, alumnio ou cobre. No-Ferroseletivos no detectam materiais como ao ou ao inox do tipo ferroso.

2.5.2 Sensores Blindados e No-Blindados

Os sensores blindados concentram o campo eletromagntico em frente ao sensor permitindo montagem rente em um suporte metlico como pode ser observado na Figura 0.10.

Figura 0.10 Construo e montagem de um sensor indutivo blindado.

Os sensores no blindados devem ser montados com uma zona livre de metal em torno da face ativa do sensor como pode ser observado na Figura 0.11.

Figura 0.11 Construo e montagem de um sensor indutivo no blindado.

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Exemplo do clculo da distncia sensora nominal de um sensor indutivo 1 Passo) Obter a distncia sensora operacional medindo a distncia que o alvo encontra-se do sensor. 2 Passo) Verificar o valor do fator de correo diretamente na tabela do fabricante. 3 Passo) Encontrar Sn atravs da equao. Sn = Sa (0,81 x F) Deve ser especificado um valor de Sn comercial imediatamente superior ao calculado.

2.6 Sensores Capacitivos

Os sensores capacitivos so utilizados para detectar a aproximao de materiais orgnicos, plsticos, ps, lquidos, madeiras, papis, metais, entre outros. O alvo padro utilizado para sensores capacitivos o mesmo alvo padro utilizado para sensores indutivos. Na Figura 0.12 se pode observar a simbologia de sensores capacitivos e na Figura 0.13 representada a construo bsica de um capacitor.

Figura 0.12 Simbologia de um sensor capacitivo.

Figura 0.13 Construo bsica de um capacitor.

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O sensor constitudo de um capacitor formado por duas placas metlicas com cargas opostas e separadas pelo ar o qual o dieltrico. As placas projetam o campo eletrosttico gerado pelo capacitor frente do sensor. A capacitncia depende do tamanho do alvo, da constante dieltrica do alvo e da distncia entre o alvo e a face do sensor. O funcionamento do sensor baseado na gerao de um campo eletrosttico pelo sensor. Quando o alvo se aproxima do sensor a capacitncia do circuito interno ao sensor aumenta. Com isso, quando a capacitncia alcana um determinado valor um circuito oscilador ativado acionando, por conseguinte, o circuito de sada do sensor. O diagrama em blocos de um sensor capacitivo pode ser observado na Figura 0.14.

Figura 0.14 Diagrama em blocos de um sensor capacitivo.

Distncia Sensora Operacional (Sa) Em sensores capacitivos considerado, alm dos fatores de industrializao (81% de Sn), um fator relativo ao dieltrico do material a ser detectado conforme a seguinte expresso:

Sa 0,81 x Sn x F( ) Onde: Sa a distncia sensora operacional Sn a distncia sensora nominal F( ) um fator de correo Os fabricantes fornecem tabelas contendo o valor da rigidez dieltrica dos materiais sendo necessria a visualizao de um grfico que relaciona a rigidez dieltrica ao fator de correo a ser utilizado.

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A Tabela 2.2 indica valores de rigidez de alguns materiais e a Figura 0.15 mostra o grfico que relaciona a rigidez dieltrica ao fator de correo.
Tabela 2.2 Rigidez dieltrica dos materiais

Material Ar, vcuo leo, papel, petrleo, poliuretano, parafina, silicone, teflon Araldite, baquelite, quartzo, madeiras Vidro, papel grosso, borracha, porcelana Mrmore, pedras, madeiras pesadas gua, alcolicos, soda custica

1 2a3 3a4 4a5 6a8 9 a 80

Figura 0.15 Grfico dos fatores de correo para sensores capacitivos.

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2.6.1 Sensores Blindados e No-Blindados

Os sensores blindados permitem a utilizao dos sensores na deteco de materiais de constantes dieltricas baixas, deixando o sensor sensvel a poeira e umidade na face ativa. Na Figura 0.16 se pode observar a construo de um sensor capacitivo blindado.

Figura 0.16 Construo de um sensor capacitivo blindado.

Os sensores no blindados permitem a utilizao dos sensores na deteco de materiais de constantes dieltricas altas. Com isso, no so sensveis a poeira na face ativa. Na Figura 0.17 se pode observar a construo de um sensor capacitivo no blindado.

Figura 0.17 Construo de um sensor capacitivo no blindado.

Esses sensores so indicados para deteco de nvel de lquido atravs da parede do tanque onde o fluido est armazenado.

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2.6.2 Ajuste de Sensibilidade

O ajuste de sensibilidade diminui a influncia de acionamentos laterais no sensor e permite atravs de ajuste fino a deteco de materiais dentro de outros como pode ser observado na Figura 0.18.

Figura 0.18 Ajuste de sensibilidade e deteco de lquido dentro de garrafas.

Exemplo do clculo da distncia sensora nominal de um sensor capacitivo 1 Passo) Obter a distncia sensora operacional medindo a distncia que o alvo encontra-se do sensor. Ex.: 5mm. 2 Passo) Verificar a rigidez dieltrica do material do alvo na tabela do fabricante. Ex.: madeira pesada ( r = 6). 3 Passo) Verificar o valor do fator de correo percentual no grfico fornecido pelo fabricante e dividir o valor encontrado por 100 para obter o fator de correo.

F = 30 100 = 0,3 4 Passo) Encontrar Sn atravs da equao. Sn = Sa (0,81 x F( )) Sn = 20,58 mm Deve ser especificado um valor de Sn comercial imediatamente superior ao calculado.

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2.7 Sensores ticos ou Fotoeltricos

Sensores ticos so sensores capazes de detectar a presena de um acionador atravs da emisso e recepo de luz. O funcionamento dos sensores baseia-se na transmisso e recepo de luz infravermelha a qual invisvel ao olho humano. O transmissor envia o feixe de luz atravs de um fotodiodo, com alta potncia e curta durao, para evitar que o receptor confunda a luz emitida com a luz ambiente. O receptor composto por um foto-transistor e um filtro sintonizado na mesma freqncia de pulsao do transmissor, o que permite o funcionamento correto. Os sensores ticos podem ser de trs tipos: Sistema por barreira, sistema por difuso e sistema refletivo.

2.7.1 Sensor tico Por Barreira

Na Figura 0.19 se pode observar a simbologia utilizada para representar sensores ticos por barreira.

Figura 0.19 Simbologia de sensores ticos por barreira.

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No sensor tico por barreira o acionamento ocorre quando o alvo interrompe o feixe de luz disposto entre duas unidades independentes colocadas frente a frente. Uma das unidades contm o transmissor enquanto a outra unidade contm o receptor. Na Figura 0.20 pode ser observado o acionamento de um sensor tico por barreira.

Figura 0.20 Acionamento de um sensor tico por barreira.

Neste tipo de sistema devem-se respeitar as recomendaes de dimenses mnimas do objeto, pois existe a possibilidade do feixe de luz contornar o objeto. Na Figura 0.21 pode ser observado um feixe de luz emitido por um sensor contornando um objeto pequeno.

Figura 0.21 Feixe de luz do sensor contornando o objeto.

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2.7.2 Sensor tico Por Difuso

Na Figura 0.22 se pode observar a simbologia utilizada para representar sensores ticos por difuso.

Figura 0.22 Simbologia de sensores ticos por difuso.

No sensor tico por difuso o acionamento ocorre quando o alvo a ser detectado entra na regio de sensibilidade e reflete ao receptor a luz emitida pelo transmissor sendo que o transmissor e o receptor so montados na mesma unidade. Na Figura 0.23 pode ser observado o acionamento de um sensor tico por difuso.

Figura 0.23 Acionamento de um sensor tico por difuso.

O alvo padro dos sensores ticos por difuso consiste de uma folha de papel fotogrfico branco com ndice de refletividade de 90% com dimenses que variam de acordo com o modelo do sensor.

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A distncia sensora operacional utiliza um fator de correo que depende de vrios fatores os quais so acumulativos. Por exemplo, existe um fator de correo para cores diferentes (Fc) e outro para materiais diferentes (Fm). Assim, ambos devem ser considerados conforme a seguinte expresso: Sa 0,81 x Sn x Fc x Fm Onde: Sa a distncia sensora operacional Sn a distncia sensora nominal Fc um fator de correo devido a cor do material Fm um fator de correo devido ao tipo do material Os fatores de correo podem ser observados na Tabela 2.3.
Tabela 2.3 Fatores de correo para sensores ticos por difuso.

Cor Branco Amarelo Verde Vermelho Azul claro Violeta Preto

Fc 0,95 a 1 0,9 a 0,95 0,8 a 0,9 0,7 a 0,8 0,6 a 0,7 0,5 a 0,6 0,2 a 0,5

Material Metal polido Metal usinado Papis Madeira Borracha Papelo Pano

Fm 1,2 a 1,8 0,95 a 1 0,95 a 1 0,7 a 0,8 0,4 a 0,7 0,5 a 0,6 0,5 a 0,6

O sensor por difuso possui uma zona morta (ZM) que consiste de uma zona prxima ao sensor onde no possvel a deteco do objeto. A zona morta tem o valor de aproximadamente 10 a 20% da distncia nominal.

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2.7.3 Sensor tico Refletivo

Na Figura 0.24 se pode observar a simbologia utilizada para representar sensores ticos refletivos.

Figura 0.24 Simbologia de sensores ticos refletivos.

No sensor tico refletivo o acionamento ocorre quando o objeto a ser detectado interrompe o feixe de luz que chega ao receptor refletido por um espelho prismtico. Nesses sensores o transmissor e o receptor so montados em uma nica unidade. Na Figura 0.25 pode ser observado o acionamento de um sensor tico refletivo.

Figura 0.25 Acionamento de um sensor tico refletivo.

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A construo do espelho prismtico no permite que a luz se espalhe por vrios ngulos. Na Figura 0.26 se pode observar a construo de um espelho prismtico.

Figura 0.26 Construo de um espelho prismtico.

Atravs de um ajuste de sensibilidade e teste prtico o sensor refletivo pode ser utilizado na deteco de materiais transparentes como garrafas de vidro. Para serem utilizados na deteco de objetos brilhantes os sensores refletivos devem possuir uma montagem angular para evitar erros ocasionados pela reflexo do objeto. A montagem angular do sensor pode ser observada na Figura 0.27.

Figura 0.27 Montagem angular de sensor refletivo.

Na montagem dos sensores devem-se evitar fontes de luz intensas junto ao sensor mesmo com a imunidade iluminao ambiente que os sensores possuem.

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2.7.3.1 Outros fatores de correo

Nos sensores por barreira e refletivos o meio de propagao um dos fatores que interferem no valor da distncia operacional. No ar puro o fator de atmosfera (Fatm) possui valor 1. Os fatores de correo podem ser observados na Tabela 2.4.
Tabela 2.4 Fatores de correo de sensores ticos refletivos.

Condies Ar puro, podendo ter umidade sem condensao Fumaa e fibras em suspenso, com alguma condensao Fumaa pesada, muito p em suspenso e alta condensao

Fatm 1 0,4 a 0,6 0 a 0,1

Assim, no caso de ser considerado o fator de atmosfera, a distncia sensora operacional pode ser obtida pela seguinte expresso: Sa 0,81 x Sn x Fatm Onde: Sa a distncia sensora operacional Sn a distncia sensora nominal Fatm um fator de correo para a atmosfera

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III - SENSORES DE NVEL

3.1 Controles eletromecnicos de nvel
O sensor eletromecnico utilizado em processos de armazenagem ou transporte de materiais slidos ou granulados, principalmente em indstrias de plsticos, minrios, alimentcias, qumicas, entre outras.

3.1.1 Chave de nvel do tipo p rotativa

O funcionamento baseia-se no giro de um motor sncrono que possui acoplada ao seu eixo uma p. A p fica girando e se ocorrer um bloqueio do movimento em funo de presena de material, um mecanismo interno aciona contatos cujo sinal pode ser utilizado em um circuito de sinalizao ou controle de nvel. No momento que o movimento bloqueado o motor desligado automaticamente, evitando que o mesmo trabalhe enquanto a p estiver bloqueada. Assim que o movimento da p liberado o motor volta a funcionar e os contatos com o sinal so desacionados. Na Figura 0.28 se pode observar uma chave de nvel do tipo p rotativa.

Figura 0.28 Chave de nvel tipo p rotativa.

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3.1.2 Chave de nvel com membrana

O funcionamento ocorre atravs de uma membrana flexvel que ao ser pressionada pelo material armazenado aciona contatos cujo sinal pode ser utilizado em dispositivos de sinalizao ou controle. Na Figura 0.29 se pode observar uma chave de nvel com membrana.

Figura 0.29 Chave de nvel com membrana.

3.1.3 Chaves de nvel do tipo bia

O funcionamento das chaves tipo bia baseia-se na posio de uma bia. A bia est fisicamente ligada a uma chave e conforme o nvel ela aciona ou no a chave. Ao ser acionada, a chave ativa contatos cujo sinal pode ser utilizado para sinalizao ou controle. As chaves do tipo bia so empregadas principalmente nas indstrias txtil, qumica e alimentcia. Na Figura 0.30 se pode observar uma chave de nvel do tipo bia.

Figura 0.30 Chave de nvel do tipo bia

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IV - SENSORES MAGNTICOS OU REED SWITCHS

O funcionamento baseado na atrao de dois contatos metlicos quando o sensor submetido a um campo magntico. Assim, quando o sensor submetido ao campo magntico os contatos se tocam permitindo a passagem de corrente eltrica. Na verdade, o sensor magntico funciona como uma chave eltrica. Dessa forma, sempre que o atuador atingir a posio desejada, gerado um sinal eltrico o qual pode ser utilizado para sinalizao ou controle. Os sensores magnticos so recomendados para aplicaes com um nmero elevado de comutaes. Na Figura 0.31 se pode observar o acionamento de um sensor magntico.

Figura 0.31 Acionamento de um sensor magntico.

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V - SENSORES DE TEMPERATURA

5.1 Termopar
O termopar o sensor de temperatura mais utilizado industrialmente. Ele cobre uma faixa bastante extensa de temperatura que vai de valores negativos a alguns milhares de graus Celsius dependendo do tipo de termopar.

5.1.1 Teoria Termoeltrica

Em um circuito fechado formado por dois condutores metlicos distintos A e B submetidos a um diferencial de temperatura entre as junes ocorre uma circulao de corrente eltrica como pode ser observado na Figura 0.32.

Figura 0.32 Circulao de corrente no termopar.

Quando este circuito interrompido surge uma fora eletromotriz (EAB) que depende das temperaturas das junes e da composio dos dois metais utilizados como observado na Figura 0.33.

Figura 0.33 Gerao da fora eletromotriz no termopar.

Denominamos a juno na qual est submetida temperatura a ser medida de juno de medio ou junta quente e a outra extremidade que vai ser ligada ao instrumento medidor de juno de referncia ou junta fria.

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Quando a temperatura da juno de referncia (Tr) mantida constante, verifica-se que a FEM trmica (EAB) uma funo da temperatura da juno de medio (T1). Isto permite utilizar este circuito como um medidor de temperatura, pois se conhecendo a Tr e a FEM gerada, determina-se a temperatura da juno de medio. EAB = f (T) EAB = ET1 - ETr

5.1.2 Definio de Termopar

O aquecimento de dois metais diferentes com temperaturas diferentes em suas extremidades gera o aparecimento de uma FEM da ordem de mV. Este princpio conhecido como efeito Seebeck propiciou a utilizao de termopares para medio de temperatura. Um termopar ou par termomtrico consiste de dois condutores metlicos de natureza distinta, na forma de metais puros ou ligas homogneas. Os fios so soldados em uma extremidade ao qual se d o nome de juno de medio enquanto a outra extremidade, juno de referncia levada ao instrumento medidor como pode ser observado na Figura 0.34. Convencionou-se dizer que o metal A positivo e B negativo, pois a tenso e corrente geradas so na forma contnua (CC).

Figura 0.34 Conexo do instrumento medidor ao termopar.

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5.1.3 Leis do Circuito Termoeltrico 5.1.3.1 Lei do Circuito Homogneo

A FEM gerada por um termopar depende nica e exclusivamente da composio qumica dos dois metais e das temperaturas entre as duas junes, ou seja, a tenso gerada independe do gradiente de temperatura ao longo dos fios. A lei do circuito homogneo representada na Figura 0.35.

Figura 0.35 Representao da lei do circuito homogneo.

A aplicao desta lei permite medies de temperatura em pontos bem definidos com os termopares, pois o importante a diferena de temperatura entre as suas junes.

5.1.3.2 Lei dos Metais Intermedirios

A FEM gerada por um par termoeltrico no ser alterada se for inserido em qualquer ponto do circuito, um metal genrico diferente dos que compem o sensor, desde que as novas junes formadas estejam na mesma temperatura. A lei dos metais intermedirios representada na Figura 0.36.

Figura 0.36 Representao da lei dos metais intermedirios.

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Uma aplicao prtica desta lei o uso dos contatos de lato ou cobre no bloco de ligao, para a interligao do termopar ao seu cabo.

5.1.3.3 Lei das Temperaturas Intermedirias

A FEM gerada em um circuito termoeltrico com suas junes s temperaturas T1 e T3 respectivamente, a soma algbrica de FEM gerada com as junes s temperaturas T1 e T2 e a FEM do mesmo circuito com as junes s temperaturas de T2 e T3. A lei das temperaturas intermedirias representada na Figura 0.37.

Figura 0.37 Representao da lei das temperaturas intermedirias.

Uma conseqncia desta lei o uso dos cabos compensados, que tendo as mesmas caractersticas termoeltricas do termopar, podem ser introduzidos no circuito sem causar erros no sinal gerado.

5.1.4 Compensao da Temperatura Ambiente ( Tr )

Para utilizar-se o termopar como medidor de temperatura, necessrio conhecer a FEM gerada e a temperatura da juno de referncia Tr. Conhecendo esses valores pode-se determinar a temperatura da juno de medio T1. EAB = ET1 - ETr

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Portanto pode encontrar-se a temperatura T1 desde que se conhea a temperatura Tr. Uma maneira de se determinar a temperatura Tr for-la para um valor conhecido, como por exemplo, 0C. Na Figura 0.38 se pode observar um banho de gua e gelo na juno de referncia levando o valor da temperatura para 0C.

Figura 0.38 Banho de gua e gelo da juno de referncia do termopar.

Ao colocarmos as extremidades do termopar a zero grau em um banho de gelo, o sinal gerado pelo sensor s depender da temperatura T1 do meio a ser medido, pois a tenso gerada a 0 zero em mV. Ento a FEM lida no instrumento ser diretamente proporcional temperatura T1. Utilizando uma tabela que relaciona a tenso gerada com a temperatura pode-se obter a temperatura da juno de medio. O banho de gelo ainda muito usado em laboratrios e indstrias, pois consiste num mtodo relativamente simples e de grande preciso. Atualmente dispositivos alternativos foram desenvolvidos para simular automaticamente uma temperatura de 0C, chamada de compensao automtica da juno de referncia ou da temperatura ambiente. Nestes instrumentos encontra-se um sensor de temperatura que mede continuamente a temperatura ambiente e suas variaes, adicionando o sinal que chega do termopar uma tenso da ordem de mV correspondente diferena da temperatura ambiente para a temperatura de 0C. Na Figura 0.39 se pode observar um termopar tipo K sujeito a 100C na juno de medio e 25C na conexo ao instrumento.

Figura 0.39 Exemplo de medio com um termopar.

E = E100 E25 E = 4,095 - 1,000 = 3,095mV Se no existisse a compensao, o sinal de 3,095V seria transformado em indicao de temperatura correspondente a 76C aproximadamente. Portanto, a indicao seria diferente dos

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100C ao qual o termopar est submetido (erro de -24C). Por isso adicionado ao instrumento medidor, um sistema de compensao da temperatura ambiente o qual gera um sinal equivalente aos 25C da temperatura ambiente. E1 = E25 E0 E1 = 1,000 - 0 = 1,000mV O sinal total que ser convertido em temperatura pelo instrumento ser a somatria do sinal do termopar e da compensao, resultando na indicao correta da temperatura na qual o termopar est submetido (independendo da variao da temperatura ambiente). Etotal = E + E1 Etotal = 3,095 + 1,000 = 4,095mV E100 = 4,095mV A indicao no instrumento ser de 100C, que a temperatura medida.

5.1.5 Converso de Tenso para Temperatura

Como a relao FEM x temperatura de um termopar no linear, o instrumento indicador deve de algum modo linearizar o sinal gerado pelo sensor. No caso de alguns instrumentos analgicos como registradores, a escala grfica do instrumento no linear acompanhando a curva do termopar. Em instrumentos digitais usa-se ou a tabela de correlao FEM x temperatura, armazenada em memria ou uma equao matemtica que descreve a curva do sensor. Esta equao um polinmio, que a depender da preciso requerida pode alcanar uma ordem de at 9 grau.

5.1.6 Tipos e Caractersticas dos Termopares

Foram desenvolvidas diversas combinaes de pares de ligas metlicas com o intuito de se obter uma alta potncia termoeltrica (mV/C), homogenidade dos fios, resistncia corroso, relao razoavelmente linear entre temperatura e tenso entre outros. Os termopares podem ser divididos em dois grupos: -Termopares de Base Metlica ou Bsicos -Termopares Nobres ou a Base de Platina

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Os termopares de base metlica ou bsicos (Tipos T, J, K e E) so os termopares de maior uso industrial, em que os fios so de custo relativamente baixo e sua aplicao admite um limite de erro maior. Os termopares nobres (Tipos S, R, e B) so aqueles cujas ligas so constitudas de platina. Possuem um custo elevado devido ao preo do material nobre, baixa potncia termoeltrica e uma altssima preciso dada grande homogeneidade e pureza dos fios. Apresentamos na Figura 0.40 um grfico de variao FEM x temperatura para os vrios tipos de termopares existentes:

Figura 0.40 Relao FEM x temperatura dos termopares.

Na .1 podem ser observados os materiais que compe os diferentes tipos de termopares existentes.
Tabela 5.1 Materiais que compe os termopares.

TIPO DE TERMOPAR B S I C O S N O B R E S TIPO T TIPO J TIPO K TIPO E TIPO R TIPO S TIPO B

MATERIAIS Cobre (+) Constantan ( - ) Ferro (+) Cosntantan ( - ) Chromel (+) Alumel ( - ) Chromel (+) Cosntantan ( - ) Platina 90% Rhodio 10%(+) Platina ( - ) Platina 87% Rhodio 13%(+) Platina ( - ) Platina 70% Rhodio 30% (+) Platina 94% Rhodio 6% ( - )

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5.1.7 Termopar de Isolao Mineral

O desenvolvimento dos termopares isolao mineral partiu da necessidade de satisfazer as severas exigncias do setor nuclear. Desde ento, os benefcios deste trabalho puderam ser transmitidos indstria em geral, que os utiliza numa grande variedade de aplicaes devido srie de vantagens que oferecem, tais como grande estabilidade, resistncia mecnica entre outros. O termopar isolao mineral consiste de trs partes bsicas: um ou mais pares de fios isolados entre si por um material cermico compactado (p de xido de magnsio) a uma bainha metlica externa como pode ser observado na Figura 0.41.

Figura 0.41 Termopar de isolao mineral.

Este tipo de montagem de extrema utilidade, pois os fios ficam completamente isolados dos ambientes agressivos, que podem causar a completa deteriorao dos termoelementos, alm da grande resistncia mecnica, o que faz com que o termopar isolao mineral possa ser usado em um nmero quase infinito de aplicaes. O xido de magnsio um excelente isolante eltrico e um bom condutor trmico, de maneira que quando compactado, ocupa todos os espaos internos, isolando eletricamente os fios entre si e a bainha alm de dar alta resistncia mecnica ao conjunto e proporcionar boa troca trmica.

5.1.8 Tipos de Junes de Medio

Podemos classificar os termopares, de acordo com a posio da juno de medio em relao bainha metlica, em trs tipos: a) Juno Exposta: neste tipo de montagem, parte da bainha e da isolao so removidos, expondo os termoelementos ao ambiente. Tem como caractersticas um tempo de resposta extremamente pequeno e grande sensibilidade a pequenas variaes na temperatura, mas representa

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como desvantagem o rpido envelhecimento dos termoelementos devido ao contato com o ambiente agressivo.

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b) Juno Aterrada: neste tipo, os termoelementos e a bainha so soldados juntos para formar a juno de medio. Assim os fios so aterrados na bainha. Este tipo de montagem apresenta um tempo de resposta um pouco maior que a juno exposta, mas ainda sim menor que a juno isolada, podendo ser usado em ambientes agressivos devido isolao dos termoelementos. No recomendvel para ambientes ruidosos devido captao destes rudos, podendo transmiti-los para o instrumento indicador gerando erros e instabilidade na leitura. c) Juno Isolada: quando a juno de medio isolada eletricamente da bainha. Este tipo de montagem o mais utilizado. Como caractersticas possui um tempo de resposta maior que das montagens anteriores alm de ter os termoelementos totalmente protegidos do meio externo garantindo maior vida til e podendo ser usado em ambientes sujeitos a campos eltricos, pois sendo isolado da bainha, fica mais imune a interferncias eletrostticas. Os trs tipos de juno podem ser observados na Figura 0.42.

Figura 0.42 Tipos de juno dos termopares.

5.1.9 Fios e Cabos de Extenso e Compensao

Na grande maioria das aplicaes dos termopares de medio de temperatura, o processo industrial fica a grandes distncias do instrumento receptor (indicao, registro ou controle). Apesar de tecnicamente ser possvel a utilizao de um termopar de comprimento tal que v do processo ao instrumento, os grandes custos para este tipo de montagem inviabilizam-na totalmente e principalmente no caso de termopares nobres. Poder-se-ia tambm utilizar fios de cobre comuns para interligar o elemento sensor com o receptor, conduzindo a tenso gerada pelo termopar at o instrumento. Mas como o termopar gera um sinal proporcional diferena de temperatura entre as suas junes, e como normalmente a temperatura do instrumento no a mesma da juno de referncia do termopar torna-se necessrio que o instrumento seja ligado ao sensor atravs de fios que possuam uma curva similar quela do

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termopar, a fim de compensar a diferena de temperatura existente entre a juno de referncia e o instrumento e para que no instrumento possa ser efetuada corretamente a compensao da temperatura ambiente. Portanto, fios e cabos de extenso e compensao (ou fios e cabos compensados), nada mais so que outros termopares, cuja funo alm de conduzir o sinal gerado pelo sensor, a de compensar os gradientes de temperatura existentes entre a juno de referncia (cabeote) do sensor e os bornes do instrumento, gerando um sinal proporcional de tenso a este gradiente. O uso de cabos de cobres comuns interligando o termopar ao instrumento, sujeitos a temperaturas diferentes entre suas extremidades provocam erros na indicao final de temperatura, pois o cabo de cobre no compensa o diferencial de temperatura. Este erro pode ser maior ou menor, dependendo do gradiente de temperatura existente.

5.1.9.1 Definies Tcnicas dos Fios de Extenso e Cabos de Compensao

a) Fios so aqueles condutores constitudos por um eixo slido, e cabos condutores formados por um feixe de condutores de menor dimetro, formando um condutor flexvel. b) Fios e cabos de extenso so condutores fabricados com as mesmas ligas dos termopares a que se destinam e, portanto, apresentam a mesma curva FEM x temperatura. Os fios e cabos de extenso so usados com os termopares de base metlica ou bsicos tipo T, J, E e K. Apesar de possurem as mesmas ligas dos termopares, apresentam um custo menor devido limitao de temperatura que podem ser submetidos, pois sua composio qumica no to homognea quanto do termopar. c) Fios e cabos de compensao so os condutores fabricados com ligas diferentes dos termopares a que se destinam, mas tambm apresentando a mesma curva FEM x temperatura dos termopares. Os fios e cabos de compensao so usados principalmente com os termopares nobres (feitos base de platina) tipos S e R, porm pode-se utiliz-lo em alguns termopares bsicos e com os novos tipos que ainda no esto normalizados. O uso de materiais diferentes do termopar deve-se nica e exclusivamente aos problemas inerentes de custos, pois totalmente invivel economicamente conduzir o sinal gerado pelo termopar ao instrumento, usando fios e cabos de extenso de platina (mesmo tendo um grau de pureza menor). Por isso faz-se uso de ligas diferentes da platina, porm apresentando a mesma curva de FEM x temperatura. A nica restrio no seu uso a temperatura mxima de trabalho que bem menor que os termopares.

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Na Figura 0.43 se pode observar um exemplo, no qual temos a curva para termopares S ou R e a curva do cabo de compensao de cobre/cobre-nquel, indicando que as curvas so as mesmas at um limite de temperatura, na qual se for ultrapassado, a curva do cabo se perde.

Figura 0.43 Curvas caractersticas do termopar e do cabo de compensao.

Notas: - Pode se usar fios e cabos de compensao para termopar tipo K, porm seu uso limitado devido ao seu rpido envelhecimento e preciso limitada. - Os termopares tipo B usam cabos de cobre comuns, apesar de estes serem tabelados como cabos de compensao. - Utiliza-se o sufixo X, segundo a norma ANSI para designao dos fios ou cabos de extenso e compensao (TX, JX, EX, KX, SX, RX, BX).

5.1.9.2 Recomendaes para Instalao dos Fios e Cabos de Extenso e compensao

Os fios e cabos de extenso e compensao no devem ser passados prximos linha de fora, resistncias eltricas, chaves contadoras, rels e outros, devido induo de rudos eltricos e a conseqente instabilidade na leitura. Deve-se atentar bastante com relao polaridade dos fios e cabos de extenso e compensao (cdigo de cores) e sua ligao no instrumento receptor, pois qualquer tipo de inverso resulta em erros srios para o processo. Se um campo magntico passa atravs do sistema de medio de temperatura a termopar, este campo pode se acoplar e induzir uma corrente eltrica espria no sistema.

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O mtodo para a minimizao dos rudos magnticos a toro dos fios ou cabos de extenso e compensao. A toro dos cabos faz com que a corrente induzida se cancele, atenuando este tipo de interferncia. Quanto maior for o nmero de tores, mais eficiente ser contra os rudos. Para uma melhor proteo, os fios ou cabos de extenso e compensao devem sempre ser torcidos e blindados (rudos eletrostticos).

5.1.10 Acessrios dos Termopares, Caractersticas e Aplicaes

To importante quanto especificao correta do termopar para as condies de um determinado processo, tambm a escolha dos acessrios que compem a montagem do mesmo.

5.1.10.1 Isoladores
Sua funo a de isolar eletricamente os termoelementos e resistir a altas temperaturas. Os isoladores geralmente so feitos de cermica ou de alumina. Na Figura 0.44 pode ser observado vrios tipos de formatos e isoladores.

Figura 0.44 Isoladores.

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5.1.10.2 Blocos de Ligao

A funo do bloco de ligao a de interligar o termopar ao fio ou cabo de extenso ou compensao, e prend-los no cabeote. A base feita de cermica isolante e os contatos so feitos de lato niquelado ou cobre. Existem diversos tamanhos e formatos, que so estabelecidos pelo tipo do termopar e cabeotes utilizados. Um exemplo de bloco de ligao pode ser observado na Figura 0.45.

Figura 0.45 Bloco de ligao.

5.1.10.3 Cabeotes
A funo do cabeote a de proteger os contatos do bloco de ligao, facilitar a conexo do tubo de proteo, alm de manter uma temperatura estvel nos contatos do bloco de ligao, para que os contatos feitos de materiais diferentes do termopar no interfiram no sinal gerado por ele (vide Lei dos metais intermedirios). Os cabeotes so feitos normalmente de alumnio ou ferro fundido, existindo tambm em vrios tipos e formatos, dependendo do ambiente a ser aplicado. Na Figura 0.46 pode ser observado um exemplo de cabeote.

Figura 0.46 Cabeote.

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5.1.10.4 Tubos de Proteo

Os tubos de proteo tm como funo principal proteger os termopares de ambientes de trabalho (processos), pois na maioria das aplicaes o ambiente do processo agride os termopares e caso fossem usados sem proteo, teriam uma vida til muito reduzida. Na Figura 0.47, tem-se o esquema de um tubo de proteo.

Figura 0.47 Tubo de proteo.

5.2 Termmetro de Resistncia

As termoresistncias ou termmetros de resistncia so sensores de temperatura utilizados na indstria e em laboratrios e centros de pesquisa. O seu funcionamento est baseado na variao da resistncia eltrica que ocorre devido variao da temperatura que o material metlico submetido, causando um acrscimo de resistncia com a elevao de temperatura. A variao da resistncia com a temperatura pode ser obtida de uma maneira simplificada atravs da seguinte expresso: R = R0 (1 + T) Onde: R a resistncia da termoresistncia Ro a resistncia da termoresistncia a 0o C o coeficiente de variao da resistncia com a temperatura T a temperatura O sensor constitudo de um fio metlico bastante fino enrolado sobre um isolante e encapsulado em outro isolante (suporte de cermica, vidro ou mica) constituindo o bulbo de resistncia. O bulbo colocado no ambiente aonde vai se medir a temperatura atravs de um poo de proteo. O bulbo parte integrante de um circuito eletrnico, que atravs da circulao de corrente detecta as variaes de temperatura decorrentes da mudana de sua resistncia.

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Na Figura 0.48 se pode observar o bulbo de resistncia.

Figura 0.48 Bulbo de resistncia.

Os materiais metlicos utilizados na fabricao de termoresistncias so geralmente Platina (Pt), Nquel (Ni) ou Cobre (Cu). Convencionou-se chamar de Pt-100, a termoresistncia de platina que apresenta uma resistncia hmica de 100 0C como pode ser observado na Figura 0.49.

Figura 0.49 Resposta de uma termoresistncia Pt-100.

As termoresistncias, em geral, utilizam os mesmos acessrios dos termopares.

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5.2.1 Esquema de Montagem de Termoresistncias

A variao de resistncia sofrida pelo bulbo de resistncia no medida atravs de um ohmmetro, e sim com um circuito auxiliar que converte a variao de resistncia em variao de corrente eltrica ou tenso. O circuito responsvel por esta converso o circuito Ponte de Wheatstone e pode ser observado na Figura 0.50. A ponte de wheatstone encontra-se balanceada ou em equilbrio quando a relao entre as resistncias no circuito for a seguinte: R1 x R3 = R2 x R4 Nessa condio no circula corrente pelo medidor, pois os pontos A e B possuem os mesmos potenciais de tenso.

Figura 0.50 Ponte de wheatstone.

Considerando que R4 na verdade a termoresistncia, conhecendo-se os valores de resistncia de R1 e R2 e ajustando-se a resistncia varivel de R3 para condio de equilbrio pode-se determinar a resistncia do sensor a uma determinada temperatura. No caso de os valores de R1 e R2 serem iguais tem-se que o valor de resistncia de R3 e de R4 ou da termoresistncia tambm so iguais, pois: R1 x R3 = R2 x R4 e logo, R3 = R4 Encontrando-se a resistncia do sensor pode-se determinar a temperatura atravs de uma tabela de relao.

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5.2.1.1 Mtodo de Ligao a Dois Fios

Na Figura 0.51 est representado o mtodo de ligao a dois fios no qual R4 representa a termoresistncia, R3 a resistncia de balanceamento e RL1 e RL2 so resistncias da fiao que ligam a termoresistncia sala de controle.

Figura 0.51 Ligao a dois fios.

As resistncias de fiao tendem a aumentar quanto maior for a distncia entre o sensor e o instrumento, menor for a bitola dos fios ou maior a temperatura ambiente. Quando a ponte estiver balanceada e no circular corrente pelo instrumento medidor tem-se: R1 x R3 = R2 x (RL1 + RL2 + R4) e com isso, se R1 = R2 tem-se R3 = RL1 + RL2 + R4 Temos, portanto, mesmo com a ponte balanceada, que o valor da resistncia R3 igual a R4 mais as resistncias de fiao RL1 e RL2. Dependendo dos valores da resistncia da fiao podem ser induzidos erros graves na medio de temperatura com termoresistncia nesse tipo de ligao.

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5.2.1.2 Mtodo de Ligao a Trs Fios

Na Figura 0.52 est representado o mtodo de ligao a trs fios no qual R4 representa a termoresistncia, R3 a resistncia de balanceamento e RL1, RL2 e RL3 so resistncias da fiao que ligam a termoresistncia sala de controle.

Figura 0.52 Ligao a trs fios.

Este o mtodo mais utilizado para as termoresistncias na indstria. Neste circuito a configurao eltrica um pouco diferente, fazendo com que a alimentao fique o mais prximo possvel do sensor, permitindo que RL1 passe para o outro brao da ponte, balanceando o circuito. Na ligao a dois fios as resistncias de linha estavam em srie com o sensor, agora na ligao a trs fios elas esto separadas. Como R1 x (R3 + RL1) = R2 x (RL2 + R4) e com isso, se R1 = R2 tem-se R3 + RL1 = R4 + RL2 Se os fios de ligao forem do mesmo tipo, tiverem o mesmo comprimento e dimetro e estiverem na mesma temperatura, eles tero o mesmo valor de resistncia com isso R3 ser igual a R4. Se RL1 = RL2 e R3 = R4 Encontrando-se a resistncia do sensor pode-se determinar a temperatura atravs de uma tabela de relao. O terceiro fio atua somente como condutor de compensao, no influenciando nos clculos de medio de resistncia.

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5.3 Termoresistncia x Termopar

Vantagens: a) Possuem maior preciso dentro da faixa de utilizao. b) Tem caractersticas de estabilidade e repetibilidade melhores. c) Com ligao adequada, no existe limitao para distncia de operao. d) Dispensa o uso de fios e cabos de extenso e compensao para ligao, sendo necessrio somente fios de cobre comuns. e) Se adequadamente protegido (poos e tubos de proteo), permite a utilizao em qualquer ambiente. f) Curva de Resistncia x Temperatura mais linear. g) Menos influenciada por rudos eltricos. Desvantagens: a) So mais caras. b) Range de temperatura menor do que os termopares. c) Deterioram-se com mais facilidade, caso se ultrapasse a temperatura mxima de utilizao. d) necessrio que todo o corpo do bulbo esteja com a temperatura estabilizada para a correta indicao. e) Possui um tempo de resposta mais alto que os termopares. f) Mais frgil mecanicamente. g) Auto-aquecimento, exigindo instrumentao sofisticada.

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VI - CONTROLE DE PROCESSOS
6.1 Conceitos bsicos de controle de processos
A funo fundamental do controle automtico de processos manipular a relao entre a entrada e a sada de um sistema de modo a manter determinadas variveis do processo dentro dos limites desejados. Atualmente, tarefas que antes eram realizadas manualmente ou com o auxlio de um operador vm sendo automatizadas. Com isso, o ser humano vem sendo substitudo por tecnologias capazes de executar tais tarefas. Um processo pode ser representado por um bloco, como mostrado na Figura 0.53.

Entrada

Processo

Sada

Figura 0.53 Sistema.

Os termos mais importantes em controle de processos so: Set Point o valor desejado para a grandeza que est sendo controlada. Varivel de controle a varivel que se deseja controlar, o objetivo do controle. Erro (desvio) diferena entre o Set Point e o valor real medido na sada.

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6.2 Sistemas de controle em malha aberta

Os sistemas em que a sada no tem nenhum efeito sobre a ao de controle so chamados sistemas de controle em malha aberta. Portanto, em um sistema de controle em malha aberta, a sada no medida e nem realimentada para comparao com a entrada. Dessa forma, a sada no interfere no processo de controle. Pode-se citar como exemplo, um sistema de controle de temperatura baseado em posies da chave de um aquecedor, como mostrado na Figura 0.54.

Temperatur Seletor Aquecedo Sal

Figura 0.54 Sistema de controle de temperatura em malha aberta.

O sistema mostrado na Figura 0.54 pode ser representado pelo diagrama de blocos da Figura 0.55, onde o seletor a entrada de referncia, o aquecedor o atuador, a sala representa a planta e a temperatura a sada ou varivel de controle.

Entrada de Referncia

Atuador

Planta

Sada

Figura 0.55 Sistema de controle em malha aberta

As principais caractersticas dos sistemas em malha aberta so: - a entrada escolhida baseada na experincia, de tal forma que o sistema d o valor de sada desejado; - o sistema no reage s perturbaes; - os sistemas de controle em malha aberta so mais simples possuindo um custo menor de implementao.

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6.3 Sistemas de controle em malha fechada

Nos sistemas de controle em malha fechada, a varivel que est sendo controlada medida atravs de um sensor ou transdutor e esta informao realimentada no processo de forma a influenciar a varivel controlada. Assim, a sada passa a ser funo do erro que possui e no mais da entrada simplesmente, fazendo com que o controle do sistema seja mais eficaz. Na Figura 0.56, apresenta-se um sistema de controle de temperatura em malha fechada.

Entrada de Referncia

Comparador Controlador

Temperatura Aquecedor Sala

Transdutor Temperatura

de

Figura 0.56 Sistema de controle de temperatura em malha fechada

O sistema mostrado na Figura 0.56 pode ser representado pelo diagrama de blocos da Figura 0.57, onde o aquecedor o atuador, a sala representa a planta e a temperatura a sada ou varivel de controle. Entrada de Referncia Controlador Sada Atuador Planta

_
Transdutor
Figura 0.57 Sistema de controle em malha fechada

As principais caractersticas de um sistema de controle em malha fechada so: - Permite a estabilizao do sistema; - Permite a obteno de um rastreamento da trajetria desejada no regime permanente e no regime transitrio; - robusto em relao a perturbaes; - Diminui os efeitos das variaes de parmetros, dos erros de modelagem e do rudo nos sensores.

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6.4 Controladores
O controlador o elemento, na malha de controle, responsvel pela correo do valor de sada do processo, agindo em funo do erro do sistema.

6.4.1 Controlador liga-desliga

O controlador liga-desliga faz com que a varivel manipulada assuma um dos dois valores (ligado - desligado) toda vez que a varivel de controle cruzar o Set Point. Dessa forma, um controlador ligadesliga, tambm conhecido como controlador ON-OFF, deve possuir a faixa de valores da varivel de controle ajustada de forma que o limite inferior e o limite superior no sejam muito prximos. Com isso, evita-se que o atuador fique ligando e desligando a todo instante, o que pode diminuir a vida til dos componentes. Na Figura 0.58, apresenta-se a resposta em funo do tempo de um sistema sob controle on-off.

Figura 0.58 Resposta de um sistema sob controle on-off

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6.4.2 Controlador PID

O controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) tem origem na combinao de trs diferentes aes de controle: a ao proporcional, a ao integral e a ao derivativa. O objetivo aproveitar as caractersticas particulares de cada uma dessas aes a fim de se obter uma melhora significativa do comportamento transitrio e em regime permanente do sistema controlado. Dessa forma tm-se trs parmetros de sintonia no controlador: o ganho proporcional Kp (ao proporcional), o tempo integral Ti (ao integral) e o tempo derivativo Td (ao derivativa). Apesar de termos a disponibilidade das trs aes, dependendo da aplicao s ser necessria utilizao de uma das aes.

6.4.2.1 Ao Proporcional
A Figura 0.59 mostra a resposta de um sistema considerando-se a aplicao de uma ao proporcional. Note que, quanto maior o ganho Kp menor o erro em regime permanente, isto , melhor a preciso do sistema em malha fechada. Este erro pode ser diminudo com o aumento do ganho, entretanto nunca conseguiremos anular completamente o erro. Por outro lado, quanto maior o ganho, mais oscilatrio tende a ficar o comportamento transitrio do sistema em malha fechada. Na maioria dos processos fsicos, o aumento excessivo do ganho proporcional pode levar o sistema instabilidade.

Figura 0.59 Ao Proporcional: Kp=1 (contnuo), Kp=2 (tracejado) e Kp=4 (pontilhado)

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6.4.2.2 Ao Integral
A ao integral est diretamente ligada preciso do sistema sendo responsvel pelo erro nulo em regime permanente. Para altos valores de Ti, tem-se a predominncia da ao proporcional. Note que, neste caso, existe um erro em regime permanente. medida que diminumos Ti, a ao integral comea a predominar sobre a ao proporcional e a resposta tende a se aproximar mais rapidamente da referncia, ou seja, o erro em regime permanente tende a ser anulado mais rapidamente. Diminuindo-se excessivamente Ti observa-se que a resposta comea a ficar mais oscilatria numa tendncia de instabilizao. A Figura 0.60 mostra a resposta de um sistema considerando-se a aplicao de uma ao Proporcional-Integral.

Figura 0.60 Ao PI: Kp=1; Ti=2 (pontilhado), Ti=4 (tracejado) e Ti=10 (contnuo)

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6.4.2.3 Ao Derivativa
A derivada de uma funo est relacionada intuitivamente com a tendncia de variao desta funo em um determinado instante de tempo. Assim, aplicar como controle um sinal proporcional derivada do sinal de erro equivalente a aplicar uma ao baseada na tendncia de evoluo do erro. A ao derivativa ento dita antecipatria ou preditiva e tende a fazer com que o sistema reaja mais rapidamente. Este fato faz com que a ao derivativa seja utilizada para a obteno de respostas transitrias mais rpidas, ou seja, para a melhora do comportamento dinmico do sistema em malha fechada. Observe que no caso em que, em regime permanente, o sinal de erro constante a ao derivativa ser igual a zero, ou seja, esta ao atua apenas durante a resposta transitria. Na Figura 0.61, apresenta-se o efeito da ao derivativa considerando-se um controlador PID para o mesmo sistema das simulaes mostradas na Figura 0.59 e na Figura 0.60.

Figura 0.61 Ao PID - Kp=4; Ti=1.5; Td=0.1 (tracejado), Td=0.4 (pontilhado) e Td=2 (contnuo)

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6.4.2.4 Mtodo de Sintonia de Ziegler-Nichols

O mtodo de sintonia de Ziegler-Nichols consiste de um mtodo prtico para determinao dos parmetros Kp, Ti e Td em controladores PID. 1 PASSO elimina-se o ganho integral e o ganho derivativo (Ti=; Td=0) 2 PASSO eleva-se o valor de Kp at um ponto crtico (Kcr), onde o sistema apresenta oscilaes em regime permanente. 3 PASSO anota-se os valores de Kcr e Pcr (Perodo do sinal que apresenta oscilao em regime permanente) e utiliza-se uma tabela. Na Figura 0.62 se pode observar graficamente Pcr e na Tabela 6 podem ser observadas as relaes utilizadas para determinar os parmetros Kp, Ti e Td.

Figura 0.62 Representao grfica de Pcr.

Tabela 6.1 Relaes para determinao dos parmetros Kp, Ti e Td.

CONTROLADOR P PI PID

Kp 0,5. Kcr 0,45. Kcr 0,6. Kcr

Ti (1/1,2).Pcr 0,5.Pcr

Td 0 0 0,125.Pcr

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VII -SIMBOLOGIA DE INSTRUMENTAO E CONTROLE

A simbologia para representao de instrumentos na rea de controle e instrumentao padronizada pelos rgos normativos, a ISA (Instrument Society of America) e a ABNT (Associao Brasileira de Normas Tcnicas). Em geral a simbologia de instrumentao utilizada em conjunto com a representao de equipamentos de processo originando um documento chamado de P&I (Process and Instrumentation / Piping and Instrumentation).

7.1 Nomenclatura de Equipamentos Industriais

Os equipamentos industriais so identificados por tags. Os tags so formados por algarismos alfanumricos que visam informar a rea, o tipo de equipamento e um nmero seqencial para o caso de existir mais de um equipamento na mesma rea. Todas essas informaes so separadas por fen totalizando oito caracteres. Um exemplo de identificao pode ser observado na Figura 0.63.

Figura 0.63 Exemplo de identificao de equipamento industrial.

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Na Tabela 7.1 podem-se observar as siglas de identificao dos principais equipamentos industriais.
Tabela 7.1 Siglas de identificao de equipamentos industriais.

Sigla AL BA BP BR CX DV EP HC MB PE SL TC CN VV

Sigla alternativa

BC SL CD

Equipamento Alimentador Bomba de gua Bomba de Polpa Britador Caixa Desviador Espessador Hidrociclone Moinho de bolas Peneira vibratria Silo Transportador de Correia Carregador de navios Virador de Vages

7.2 Nomenclatura de Instrumentos e Malhas de Controle

Os instrumentos so representados por um conjunto de letras que identificam a sua funcionalidade e nmeros que identificam a sua localizao. A primeira letra identifica a varivel medida pelo instrumento e as outras letras subseqentes descrevem funcionalidades adicionais conforme o exemplo da Tabela 7.2.

Identificao do Instrumento Identificao Funcional Primeira Letras Letra Subseqentes Exemplo: Registrador Controlador de Temperatura T RC Identificao da Malha Nmero da Sufixo Malha Opcional -2 A

Tabela 0.64 Exemplo de identificao de instrumento.

60

Na Figura 7.2 pode ser observada a descrio completa das letras de identificao de instrumentos.

Figura 7.2 Siglas utilizadas na identificao de instrumentos.

61

Na Figura 0.65 podem ser observados os smbolos gerais dos instrumentos.

Figura 0.65 Smbolos gerais de instrumentos.

62

Na Figura 0.66 podem ser observados os smbolos utilizados para identificar instrumentos medidores de vazo.

Figura 0.66 Smbolos de instrumentos de vazo.

Na Figura 0.67 pode ser observada a simbologia utilizada para identificar vlvulas de controle de vazo.

Figura 0.67 Simbologia utilizada na representao de vlvulas de controle de vazo.

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7.3 Regras Bsicas Para Identificao dos Instrumentos

1) o que interessa na identificao a funo e no a construo do instrumento. Exemplos: - Um registrador de presso diferencial usado para registro de vazo identificado como FR. - Um indicador de presso e um pressostato conectado sada de um transmissor de nvel so denominados LI e LS. 2 ) quando as letras C e V forem utilizadas em conjunto a letra C(controlador) deve preceder V(Vlvula). Exemplo: - Vlvula de controle Manual: HCV. 3) Para cada funo de um instrumento dever ser colocado junto ao desenho crculos concntricos tangenciais. Exemplo: - Um controlador de temperatura com chave de nvel alto como o da Figura 0.68. O instrumento pode ser designado como TIC/TSH-3.

Figura 0.68 Controlador de temperatura com chave de nvel alto.

4) Todas letras devem ser maisculas. 5) Deve-se utilizar no mximo quatro letras sendo que se o instrumento for indicador e registrador de uma mesma varivel o I pode ser omitido. 6) Se mais de um instrumento possuir a mesma identificao em uma mesma malha pode-se adicionar um sufixo. Exemplo: - FV-2A, FV-2B, etc. - Registro de temperatura multiponto: TE-25-01, TE-25-02, TE-25-03, etc.

7 ) No obrigatria a identificao de todos os elementos de uma malha.

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7.4 Representao das Linhas de Instrumentao

Assim como os equipamentos de processos e os instrumentos as linhas de alimentao e de sinais possuem simbologia e identificao adequadas conforme pode ser observado na Figura 0.69.

Figura 0.69 Representao das linhas de instrumentao.

O tipo de suprimento designado por duas letras acima da linha de alimentao. Na Tabela pode ser observada a representao do tipo de suprimento e na Figura 0.70 um exemplo de representao.
Tabela 7.3 Representao do tipo de suprimento.

AS ES GS HS NS SS WS Exemplo:

Air Supply Electric Supply Gs Supply Hydraulic Supply Nitrogen Supply Steam Supply Water Supply

Figura 0.70 Exemplo de representao do tipo de suprimento.

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BIBLIOGRAFIA
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IOPE. Tipos de Montagens. Disponvel em: <http://www.iope.com.br/3ie1_tipos%20de%20montagens.htm>. Acesso em: 27 fev. 2008. IOPE. Consideraes Gerais Sobre os Termopares e os Cabos <http://www.iope.com.br/3if1_consid_gerais.htm>. Acesso em: 27 fev. 2008. Compensados. Disponvel em:

IOPE. Termoresistncias. Disponvel em: <http://www.iope.com.br/3ig1_termoresistencias.htm>. Acesso em: 27 fev. 2008. CUNHA, Mauro Andr. Apostila de Sistemas de Controle Mdulo IV. Pelotas, 2005. 20p. VIANA, Ulisses Barcelos. Instrumentao Bsica, Presso e Nvel. Vitria, 1999. 123p.

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