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Tipos de robs

As diversas partes que compem um manipulador industrial (rob) e que forma estudas at aqui - partes mecnicas, atuadores, sensores - podem ser montadas de diversas formas produzindo diferentes estruturas fsicas de robs. Alm de considerar o aspecto evolutivo, em que construes antiquadas tm seu desempenho superado por outras mais novas, as diferentes construes produzem diferentes tipos de robs, cada um mais adaptado a um tipo especfico de tarefa.

Robs cartesianos O brao desses robs possui trs juntas prismticas, que possibilitam a realizao de movimentos lineares. Seu cdigo PPP. Robs cartesianos so caracterizados por: Pequena rea de trabalho; Alto grau de rigidez mecnica; Grande preciso (posicionamento do atuador final); Carga inercial (momento) fixa, ao longo da rea de trabalho; Controle de movimentos simples;

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Convenincia em tarefas que necessitam de grande preciso, sem uma grande necessidade de movimentos. Como exemplos temos a montagem de componentes em circuito impresso e a movimentao de peas em prateleiras (rob almoxarifado).

Robs cilndricos O brao desses robs possui uma junta de revoluo e duas juntas prismticas. Seu cdigo RPP. Robs cilndricos so caracterizados por possurem uma rea de trabalho maior do que robs cartesianos, mas sua rigidez mecnica ligeiramente menor. O controle mais complexo devido base (junta de revoluo) e variedade de momentos de inrcia na rea de trabalho. So utilizados em atividades que necessitam de um deslocamento superior ao dos modelos cartesianos, mas no precise atingir pontos acima da altura do prprio rob.

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Uma das aplicaes o transporte de peas de um lado para outro (paletizao), como por exemplo, ocorre com os robs que alimentam prensas.

Robs esfricos O brao desses robs possui duas juntas de revoluo e uma prismtica. Seu cdigo RRP. Robs esfricos so caracterizados por possurem uma ampla rea de trabalho e um menor grau de rigidez mecnica. Seu controle mais complexo devido ao movimento de rotao das duas primeiras juntas e a carga inercial (momento) altamente varivel.

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Robs articulados horizontais (SCARA*) O brao desses robs possui duas juntas de revoluo e uma prismtica e realizam movimentos predominantemente horizontais. Seu cdigo tambm RRP. A rea de trabalho desses robs menor do que a de robs esfricos e maior que cartesianos e cilndricos. So apropriados para operaes em linha de montagem, devido ao seu posicionamento horizontal e a possibilidade de atuao vertical linear do terceiro eixo.

(*)SCARA : Selective Compliance Assembly Robot Arm (brao de rob de montagem com compilncia seletiva) Robs articulados verticais O brao desses robs possui trs juntas de revoluo. o tipo de brao robtico que mais se assemelha, em estrutura, ao brao humano, o qual tambm s possui juntas de revoluo. Seu cdigo RRR. Sua rea de trabalho ampla, porm sua rigidez mecnica baixa. Grande preciso pode ser alcanada no posicionamento do atuador final (end effector).

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Seu controle mais complexo devido ao movimento de rotao das trs juntas e a carga inercial (momento) altamente varivel.

Configuraes e movimentos dos robs industriais

Rob cartesiano (XYZ)

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Rob cilndrico

Rob esfrico

Rob articulado (Articulado Vertical)

Volume de trabalho o espao dentro do qual o rob pode manipular a extremidade de seu punho (o efetuador). Em hiptese alguma poder haver funcionrios nesta regio enquanto o rob estiver em funcionamento, evitando-se desta maneira acidentes. Alguns autores e fabricantes usam a expresso Envelope de Trabalho para esta caracterstica. A figura a seguir apresenta alguns exemplos: 80
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Polar ou esfrico

Cilndrico

Cartesiano

Os catlogos de fabricantes de robs normalmente ilustram os volumes de trabalho por diagramas, tais como, os mostrados abaixo, que so as vistas laterais e superior da faixa de movimentos possveis do rob.

Volume (Envelope) de Trabalho Terico de um Rob Nas figuras abaixo, podemos observar os volumes que podem ser alcanados pelos diferentes tipos de robs abordados.

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A coluna da esquerda esquematiza o movimento das trs juntas mais prximas base, a coluna central mostra a vista lateral e a coluna da direita esquematiza o volume de trabalho de cada tipo de rob. Movimento de trs juntas Face de viso Cartesiano Perfil

Cilndrico

Esfrico

Articulao horizontal

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Movimento de trs juntas

Face de viso Articulao vertical

Perfil

Consideraes: Todos os links possuindo o mesmo comprimento L; Volume do cubo = L; Volume do cilindro PI * L; Volume da esfera 4/3 * PI * L.

Clculos: Volume cartesiano = L* L * L = L Volume cilndrico =L * [PI * (2L) - PI * L] = 3 * PI * L = 9,423 * L

volumes ocupados pelo prprio rob.

Volume esfrico = 4/3 * PI * (2L) - 4/3 * PI * L = 28/3 * PI * L = 29,32 * L Volume articulado horizontal = L * [PI * (2L)] = 4 * PI * L = 12,564 * L

O rob ocupa espao interno, porm pode alcanar o limite do eixo ou dos links.

Volume articulado vertical = 4/3 * PI * (2L) = 32/3 * PI * L = 33,51 * L

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Resumindo Progressivamente os volumes alcanados pelos robs so: cartesiano < cilndrico < articulado horizontal < esfrico < articulado vertical.

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