Estudo Básico Teório

DOF Subsea Brasil Serviços Ltda.

Rua R3 Internacional, 261 Tel: +55 (22) 2105 3700

Lote 10, Quadra W1 Fax: +55 (22) 2105 3717

Novo Cavaleiros, Macaé E-mail: info@geodobrasil.com

27933-420, RJ, Brasil Web: www.dofsubsea.com

Titan IV
1
Indice:

1 – Contatos

2 – Diagrama básico

3 – Especificações

4 – Fluídos recomendados

5 – Detalhes das funções

6 – Compensador e compensação

7 – Resolvers, funcionamento eletrônico e detalhes do sistema

2
Contatos:

 Schilling Robotics LLC 201 Cousteau Pl Davis, CA 95816

 Tel +1 530-753-6718

 Fax +1 530 -753-6718

 24Hr. Emergency Parts/Technical Support +1 530-755-6718 http://schilling.helpdeskconnect.com

 Sales…..wes.gerriets@schilling.com

 Customer Service Supervisor……enetra.eyraud@schilling.com

 Customer Service Administrator…….rochelle.jackson@schilling.com

 Manipulator Technical inquiries.......tony.lombardo@schilling.com

 Customer Service Manager / ROV Technical inquiries…….tim.ranstrom@schilling.com

 Customer Service Representative……jenna.withnell@schilling.com

3
Diagrama Básico do Manipulador:

4
Especificações:
■ Todas as especificações são baseadas no sistema padrão de configuração, usando fluído hidráulico ShellTellus® Oil 32 e pressão de entrada de 207
bar (3,000 psi), com fluxodisponível entre 6lpm (1.5gpm) e 19 lpm (5 gpm).

■ Profundidade maxima na água do mar ........................... 4.000 m (9.800 fts)

■ Maximo alcance .............................................................. 1.916 mm (75,4 in.)

■ Peso no ar ............................................................................... 100 kg (221 lb)

■ Peso na água do mar ................................................................. 78 kg (174 lb)

■ Capacidade de içamento com maxima extenção .................... 122 kg (270 lb)

■ Capacidade de içamento máxima, nominal .......................... 454 kg (1,000 lb)

■ Maxima abertura da garra padrão …………………....................... 97 mm (3.8 in.)

■ Força de aperto da garra ...................................................... 4.448 N (1.000 lb)

■ Torque do giro da garra ....................................................... 245 Nm (180 ft-lb)

■ Giro da garra, continuo ............................................. 360 degrees, 6-30 rpm

■ Elétrico: - Master Controller …………. 90 – 260VAC 50-60Hz, single phase.

- Slave Controller (slave arm)……………………… 24VDC

- Consumo Lee power ………………………………….500mA

- Consumo Hawe com/sem camera …………….1,4 / 1,6A

5
Fluídos Recomendados Pela Shilling:

6
Detalhes das Funções

7
8
9
10
11
12
13
14
Compensador

 Leve e de plástico

 2.2 litros de volume

 2 x ½ NPT conexões para compensação.

 2 x ¼ NPT saídas para relief valve e plug de dreno.

 A relief valve é ajustada com 20 psi

 Não se deve aplicar trava química nas conexões

 A mola aplica uma pressão de cerca de 7 a 10 PSI no terminal do pistão

 Logo a compensação do sistema sera sempre cerca de 7 a 10 PSI a cima da pressão ambiente.

 Em caso de manutenção, não devemos remover o “V” CLAMP sem antes travar a mola

 Para travar a mola, existe um procedimento correto descrito no manual

15
Procedimento para compensação

■ Volume do manipulador de 9.5litros

■ Encha o compensador até a marca amarela

■ Retire o ar através da relief

■ Permitir que o oleo seja pressurisado para encher o braço

■ Posicione o slave arm de acordo com a posição 1

■ Remova a peça yaw/wrist wire way cover

■ Recoloque-a quando o oleo fluir

■ Remova e purgue nos pontos “bleed screw” até que o óleo flua

■ Posicione o braço de acordo com a posição 2

■ Purgue o óleo nas posições indicadas na figura posição 2

16
1ª Wire Way Cover

2 Top Plate
3 Shoulder
1 Purg Port Cover
Screw, 2x

4 Purg
Posição 2 Port
Posição 1

17
Descrevendo partes:

18
19
20
21
 Filtragem do fluído é sempre um fator critic para uma boa performace de um sistema hidráulico. O dispositivo mais sensível do sistema T4 é a servo
válvula. As servos que utilizamos são do tipo Moog Type 30. A Moog recomenda um nível de contaminaçào de fluido equivalente ao padrão ISO
Code16/14/11 (NAS 1638 Class 6) ou melhor. O filtro hidráulico deve ser de 10 Microns ou melhor. Lembrando que a visão humana não consegue alcançar
partículas menores que 40 micron, o que significa que todo cuidado com o óleo utilizado será sempre pouco.
22
Resolvers
Resolvers são os sensors de posição das funções do braço.

 Como se fossem transformadores, eles possuem o primário e múltiplos secundários, onde o primário é a bobina de referência e o secundário a
bobina do seno e cosseno.

 A bobina de referência consegue girar fisicamente em relação à bobina secundária do seno e cosseno. Por essa razão, chamamos de as bobinas de
rotor e estator.

 O sistema possui um resolver especial para as funções open/close e wrist rotate. Trata-se de um resolver combinado rotacional, pra o wrist rotate e
linear para a função open close. O resolver linear é também chamado de LVDT (Linear variable displacement transducer).

23
24
 A bobina de referência recebe um sinal de freqüência 10KHz e 6VPP).

 Quando essa tensão é excitada na bobina de referência, o mesmo sinal é induzido a bobina estatora (seno e cosseno). O sinal que é induzido tem a
sua amplitude alterada de acordo com a rotação da bobina de referência. Dessa forma, cada sinal gerado representará para o sistema uma posição
angular de cada função. O sinal de seno e cosseno é comparado com a referência por um circuito comparador.

 Observe e compare os sinais de acordo com a figura a seguir:

25
 O sensor linear funciona de forma semelhante, porém não existe movimento entre o primário e o secundário, mas o projeto consiste em um metal
que com seu movimento linear consegue alterar a indução de forma a se adquirir os sinais de acordo com a tabela abaixo:

26
  Os sinais analógicos gerados pelos resolvers são convertidos em sinais digitais (2¹⁴) dando-nos uma contagem de +8192 até -8192 (16384 total).

 Como o resolver pode girar 360º, o sistema divide 16384 por 360 = 45.11 que significa 1º de movimento do resolver.

 Os sinais positives correspondem as direções do lado direito e para cima do slave, ao passo que os sinais negativos correspondem ao lado esquerdo
e para baixo.

 Exemplo:

Se o pitch joint estiver na maxima posição para cima, o computador deveria mostrar um sinal aproximado a +4000,

Por que?

 O pitch joint se movimenta cerca de 180° que é a metade de 360º.

 De forma semelhantemente análoga, o elbow joint tem um range de 270° o valor aproximado para a posição toda para baixo seria
aproximadamente de -6000 counts

27
28
Diagrama (T4 Slave Arm)

29
Seleção de protocolo para a telemetria

No Master:

30
No Slave:

31
Slave Electronic PCB
 Gera os 10KHz de frequência para a referência dos resolvers.

 Converte os sinais analógicos dos resolvers em sinais digitais.

 Calcula o sinal necessário para pilotagem das servos.

 Gera o sinal de corrente necessário para pilotagem das servos.

 Recebe e transmite dados do e para o master controle.

 Fornece os 24vdc para a “isolation solenoid”, camera opcional e llâmpadas.

 LEDs de diagnósticos para:

- PWR – Presença dos 24Vdc

- PROC – Status de telemetria, pisca 5vezes/s até haver telemetria. Após,

pisca 1 vez/s. Se algum erro for detectado, este LED também piscará a freqüência

de 5 Hz e a hidráulica será delabilitada.

- Valve – Estará aceso quando os 24V estiverem sendo enviados a solenóide.

- TX e RX – devem acender quando houver comunicação entre maste e slave.

32
Alarme de Água

 Se água for detectada no sistema, a palavra WATER* aparecerá na tela de operação do máster. Se a água não mais provocar alarme, a palavra
permanecerá, porém sem o “*”.

 Selecione a opção CLR ERROR na página SHOW ERRORS para retirar a palavra da tela de operação do Master.

 Telemetry is the transmission of data between the master and slave

 T4,s are capable of two types of protocol

 RS232 & RS485

 Factory default is RS232

 RS232 is capable of transmission over a short distance (100 Ft.)

RS485 is capable of transmission over approx. 1.5km

33
Master Controller / Conector

34
Torque dos parafusos

35
Tipos de garras mais utilizadas:

36