Departamento de Engenharia Mecnica

Relatrio Final PIBIC

Bancada Experimental Para Estudo de Rotores

Flavia de Castro Nogueira Fernandes Professor: Hans Ingo Weber

Departamento de Engenharia Mecnica

Sumrio:
Introduo ............................................................................................................................. 3 Objetivos ................................................................................................................................ 3 Necessidades do Projeto ....................................................................................................... 3 Elaborao ............................................................................................................................. 4 Parmetros do Projeto ......................................................................................................... 5 Desbalanceamento ................................................................................................................ 6 As Constantes do Sistema .................................................................................................... 7 Estudo Dinmico ................................................................................................................... 9 Freqncia Natural e Rigidezes das Molas ......................................................................11 Confirmao da Constante de Mola .................................................................................11 Anlise Terica ....................................................................................................................13 Concluso .............................................................................................................................15 Referncias ..........................................................................................................................16

Departamento de Engenharia Mecnica

Bancada Experimental para Estudo de Rotores

Introduo
O movimento rotativo encontrado em inmeras maquinas do cotidiano, como veculos, mquinas de lavar, turbinas, perfuradores, etc. A relevncia tecnolgica destas aplicaes impe um perfeito entendimento da dinmica destes sistemas: eles esto cada vez mais rpidos, mais leves e mais flexveis, exigindo um apuro maior em seu projeto. Entre os esforos a serem considerados, a presena de vibrao nessas mquinas, ou em seu suporte, pode provir de um desbalanceamento do conjunto. Isto tanto pode ser um problema, j que h mais desgaste e perda de energia, como pode ser desejvel, como por exemplo, no caso de sistemas de perfurao de poos que combinam rotao e percusso. Neste trabalho, uma bancada experimental foi projetada, construda e utilizada, para o estudo de fenmenos especficos onde foi possvel observar e medir os eventos vibratrios que circundam um sistema rotativo: suas passagens pela ressonncia, a auto centragem, os choques, a precesso da rbita do centro do disco, etc.

Objetivos
Projetar e construir uma bancada experimental para observar fenmenos rotativos. Estudar o comportamento geral de um rotor simples, tanto por mtodos experimentais como por simulaes numricas. Comparar modelos para estudo do sistema. Utilizao de diversas tcnicas de medies em laboratrio. Uso de programas de simulao, com desenvolvimento de tcnicas numricas de resoluo de equaes diferenciais. Estudar a vibrao do sistema e da influncia de foras externas.

Necessidades do Projeto
Para a elaborao do projeto da bancada, procurou-se atender s seguintes necessidades: Dada a vasta gama de fenmenos vibratrios que podem ocorrer em um rotor, a bancada deveria permitir a observao e medio de diversos parmetros, tais como a translao do centro do rotor, a precesso retrgrada, o efeito giroscpio, o efeito do amortecimento, etc. Uma vez que o laboratrio j dispunha de um motor eltrico, a bancada experimental deveria ser pequena o suficiente para atender as especificaes deste motor, bem como ser posta sobre uma mesa com isolamento.

Departamento de Engenharia Mecnica

A vibrao do rotor deveria ser grande o suficiente para ser visualmente perceptvel, e ao mesmo tempo pequena o suficiente para se utilizar a instrumentao disponvel.

A partir destas diretrizes, foi elaborado um primeiro projeto para a bancada: um disco acoplado a um eixo flexvel. O disco fixo no centro do eixo, e em cada extremidade o eixo suportado por um mancal. Cada mancal fixo por um arranjo de quatro molas: um par na vertical e um na horizontal.

Elaborao
A realizao concreta do modelo proposto encontro u dificuldades prticas no que diz respeito liberdade de movimento vertical e horizontal dos mancais. Trs possibilidades para o arranjo de molas foram pensadas, das quais prevaleceu a terceira. 1- Molas de Compresso A prime ira soluo idealizada consistia em uma placa suporte, com um grande furo no centro onde se movimentaria o mancal, com quatro furos radiais em cruz por onde passariam as molas de compresso. Cada mola estaria comprimida por um parafuso (de modo a permitir regulagem) e atuaria sobre o mancal. S poderia haver transmisso de esforo longitudinal pela mola. Por esta razo, a folga entre o mancal e o furo deveria ser pequena, para manter os ngulos do movimento lateral da mola pequenos. Este mesmo fator traz tambm a necessidade de no se prender a mola ao parafuso e ao mancal, pois, ao girar o parafuso durante a regulagem, a Modelo de mancal com molas de compresso mola seria torcida e transmitiria um momento indesejado ao mancal. Deix- la sob permanente compresso tornaria possvel mant-la no lugar somente com o contato com o mancal e o parafuso. A inviabilidade deste modelo deu-se pela seguinte razo: A dificuldade de precisar a linha de ao das forcas das molas, em se tratando de molas de compresso. Desta forma, impossvel evitar que, uma vez que as quatro molas atuem sobre o mancal, haja o aparecimento de um momento resultante, que tornaria o sistema instvel.

Departamento de Engenharia Mecnica

2 - Molas de Trao A substituio das molas de compresso por molas de trao contornaria o problema da instabilidade, uma vez que se conhece o ponto de aplicao da fora, e no existe o problema da flambagem na mola. As molas teriam que ser presas em ganchos no mancal e no parafuso. A maior dificuldade encontra-se em fabricar um sistema que impea a mola de torcer quando se gira o parafuso que ajusta o seu comprimento.

3- Molas de Compresso Tracionando Cabos A terceira possibilidade considerada foi a de combinar as vantagens do mecanismo trativo e compressivo, atravs de um arranjo de molas e cabos de ao. O mancal preso s extremidades de quatro cabos de ao, que permanecero tracionados. Cada cabo, por sua vez, tem sua outra extremidade presa a uma mola comprimida. A mola apoia-se sobre uma pequena chapa, que por sua vez, apia-se sobre uma porca. A porca tem a finalidade de regular a compresso da mola, girando ao longo de uma barra rosque ada. Esta mesma barra possui um furo longitudinal, pelo qual passa o cabo de ao. Desta forma, mantm-se a estabilidade do sistema e a simplicidade de construo do mecanismo.
Modelo de Mancal com Molas de Compresso Tracionando Cabos

Parmetros do Projeto
Tomando como base uma bancada semelhante j existente, dispe-se dos seguintes elementos: 1. Um eixo de ao, de 8 mm de dimetro por 300 mm de comprimento. 2. Um disco de ferro, de 100 mm de dimetro por 39 mm de espessura, de massa 2,350 kg, com diversos furos dispostos radialmente de forma a se acrescentar outras massas para desbalanceamento (ou balanceamento). O disco preso ao eixo por meio de um par de anis cnicos que, comprimidos por parafusos, exercem presso sobre o eixo. 3. Uma placa de ferro, 315150 mm , para servir de base.

Departamento de Engenharia Mecnica

Foram adicionados bancada os seguintes itens: Dois mancais cortados de forma a sustentar o eixo e as molas. Quatro molas mais rgidas para a direo vertical e mais quatro molas menos rgidas para direo horizontal. Dois discos de nylon que suportam impacto dos mancais. Dois rolamentos Cabos para a fixao das molas Um motor de 1715 rpm de 4 plos a 220 V acionado por um inversor. Com esses elementos foi possvel montar a bancada.

Foto da Bancada

Desbalanceamento
A vibrao e os fenmenos observados a partir dela ocorrem devido a um foramento do sistema. Este foramento pode ser externo (foras sobre o rotor, vibrao dos mancais, etc.) ou interno (desbalano, assimetrias, etc.). O desbalanceamento pode ser corrigido pela adio de massas concentradas ao rotor, o que pode resultar em uma operao complicada quando for realizada no campo, o rotor estando montado na sua configurao final. No caso da bancada usada, o disco central preso ao eixo no estava completamente balanceado. Pode-se dizer que seu desbalanceamento era residual, devido a falhas na

Departamento de Engenharia Mecnica

fabricao ou a pequenas diferenas geomtricas, que alteram a posio do centro de massa do conjunto. O disco desbalanceado era necessrio, mas era preciso saber o valor exato e a posio correta da massa desbalanceadora, fato que com desbalanceamento residual no era possvel. Uma primeira proposta para a soluo deste problema foi tentar balancear o disco completamente, utilizando massas colocadas nos furos axiais. Esse procedimento no solucionou completamente o problema, mas amenizou, o disco estava menos desbalanceado. O procedimento seguinte constituiu em forar um desbalanceamento no disco, ao fazer isso h a vantagem de se conhecer exatamente a massa desbalanceadora e o seu posicionamento exato no corpo. Foi utilizado um desbalanceamento forado muito maior do que o existente residual, desta forma, foi possvel desconsiderar o desbalanceamento primrio do disco. Foi utilizada, portanto, uma massa de 6,32 g colocada a r = d/2 =50mm do centro do disco. Desta forma a fora gerada pelo desbalanceamento :

F = m 2
Onde m a massa desbalanceadora, eO a acelerao centrpeta gerada.

As Constantes do Sistema
A rigidez do sistema deve-se a uma equivalncia entre as rigidezes das molas e a rigidez do eixo, j que este flexvel. Para o uso na bancada e nas anlises tericas foi necessrio saber o valor das rigidezes para cada direo. Um modelo foi feito para simplificar o estudo. Considerando o rotor completamente livre, o sistema pode ser associado ao modelo:

Modelo do Sistema

Departamento de Engenharia Mecnica

Para o primeiro valor atribudo a rigidez do eixo ser usada a equao de elementos de mquinas para viga flexvel apoiada:
K= 48EI L3

Onde L o comprimento do eixo, E o mdulo de Young e I o momento de inrcia da seo reta.

Parmetro L E I Valor 300 mm 210 Gpa 2,01x10-10

Desta forma, a rigidez do eixo aproximadamente: 75,06x103N/m . Para as constantes das molas tambm foi usada uma equao de elementos de mquinas, que corresponde a:

k=

d 4G 8D 3 Na

Desta equao obtm-se as constantes das molas como 3878 N/m para a direo horizontal e 7980 N/m para a direo vertical. Depois foi necessrio conhecer a rigidez equivalente de todo o sistema, para isso foi preciso atribuir uma combinao das molas com o eixo. Pode-se considerar as molas em cada direo como paralelas, ou seja, equivalem a uma mola dividida. A constante das molas geral equivale ao somatrio das constantes de cada uma das molas. Essa constante geral das molas est em srie com a constante do eixo.

Associao das Molas

Departamento de Engenharia Mecnica

Esse modelo pode ser associado seguinte equao, compatvel tanto para vertical como para horizontal:

K eq =

4k * k eixo 4k + keixo

Conhecendo todas as molas, foi possvel encontrar os valores para as rigidezes equivalentes, que so: 12855 N/m para a horizontal e 22395 N/m para a vertical.

Estudo Dinmico
A primeira parte do estudo consistiu em observar o fenmeno da ressonncia e o comportamento do disco nessas freqncias. Antes de quaisquer medies, o motor foi ligado e o disco comeou a girar. Aumentando a freqncia de rotao foi possvel observar o comportamento do disco a essas velocid ades angulares. Os primeiros testes foram feitos com a freqncia variando de 10 Hz a 25 Hz , com variao de 1 Hz para cada mudana. Foi possvel notar que entre 15Hz e 20 Hz , aproximadamente, a amplitude do sistema tornou-se mxima, havendo primeiro mais vibrao nas molas horizontais e depois nas horizontais. Conclui-se desse fenmeno que a freqncia natural do sistema na direo vertical deveria ser de aproximadamente 20 Hz, e aproximadamente 16 Hz para a horizontal, para o sistema entrar em ressonnc ia nessa freqncia. Para avaliar esse efeito, fez-se necessria a obteno da freqncia natural para cada direo, a partir de medies experimentais. Com o sistema em repouso, foram fixados ao conjunto dois acelermetros: um foi preso ao disco e outro ao eixo. Usando um martelo instrumentado, foi possvel, atravs de um programa de computador, obter a resposta do sistema no domnio da freqncia, e assim obter cada freqncia natural.

Modelo acoplado ao motor com os dois acelermetros presos ao sistema.

Na resposta em grfico do programa, a freqncia natural obtida como o primeiro pico da freqncia. Foram feitas sete medidas e com estas tiradas uma mdia para a

Departamento de Engenharia Mecnica

obteno do grfico. Para a comprovao da experincia foram obtidos trs grficos para a direo vertical e dois grficos para a direo horizontal. No grfico possvel observar duas respostas, que correspondem ao acelermetro do disco e ao do eixo. O canal 2 a resposta da freqncia do disco e o canal 3 a resposta da freqncia do eixo. O canal 1, no representado no grfico corresponde ao martelo instrumentado.

Representao dos cinco grficos de resposta dos acelermetros.

10

Departamento de Engenharia Mecnica

possvel perceber no grfico que a resposta obtida pelo acelermetro preso ao eixo no foi ntida quando na horizontal. Devido a este fato, a experincia foi repetida, da o motivo de 3 grficos. Mesmo assim, a resposta continuou no sendo satisfatria. Conclui- se ento que para essa direo, a freqncia do eixo deve ser muito baixa para ser captada. Comparando os resultados do ensaio com martelo com o fenmeno observado, concluiu-se que a freqncia natural aproximadamente 16 Hz para a direo horizontal e 20 Hz para a direo vertical.

Freqncia Natural e Rigidezes das Molas

A vibrao do sistema ter dependncia fundamental da rigidez das molas. Sabemos que, para seu funcioname nto de fato, o rotor deve estar acoplado ao motor eltrico, e este acoplamento envolve rigidezes prprias que deveriam ser consideradas. Considerando esse sistema como massa mola sem amortecimento, tem-se a seguinte equao que relaciona a freqncia natural ( Wn ) do sistema com a rigidez:

Wn =

k m

Onde k a rigidez de todo o sistema e m a massa total. A freqncia natural foi obtida experimentalmente, sendo 16 Hz e 20 Hz . Para serem substitudas na equao preciso transformar as unidades em rad/s. para a mudana de unidades foi usado W = 2 f , sendo f a freqncia natural em Hertz. Obtem-se portanto Whoriz=100,5 rad/s e Wvert= 125,7 rad/s. Substituindo nas equaes obtm-se os seguintes resultados para as constantes das molas: 25250 N/m para a horizontal e 39478 N/m para a vertical. Esse valor a constante equivalente de todo o sistema Pode-se perceber que o valor encontrado atravs da freqncia natural no compatvel com o valor encontrado pela equao de elementos de mquinas. Com dois valores distintos de rigidez para cada conjunto de molas necessrio um outro tipo de anlise pra o sistema.

Confirmao da Constante de Mola

1 Rigidez do Sistema Com dois resultados diferentes para as molas foi necessrio um outro experimento para encontrar o valor exato das rigidezes das molas. Para isso, foi preso ao disco, atravs de cabos de massa desprezvel, um conjunto de massas. Com o aumento das massas, foi observado um deslocamento de todo o sistema, obedecendo a equao de fora na mola F = kx . Nota-se que a constante encontrada por esse experimento de todo o sistema, e no apenas do eixo, j que a bancada est montada. Essa experincia foi realizada apenas com as molas horizontais devido a montagem da bancada. Pelo resultado foi obtido o seguinte grfico:

11

Departamento de Engenharia Mecnica

O coeficiente linear da equao encontrada foi 24699 N/m 2 Rigidez Mola Horizontal Com as molas livres foi possvel fazer um experimento simples que determinasse a rigidez das molas. Com as mesmas massas usadas no procedimento de confirmao da constante do sistema foi possvel medir o deslocamento de duas molas em paralelo . As massas foram colocadas sobre uma chapa de alumnio de massa desprezvel que se encontrava sobre as duas molas. Com o aumento das massas obteve-se o deslocamento, esses dois parmetros resultaram no seguinte grfico:

O coeficiente linear encontrado foi de 14264 N/m . Como eram duas molas em paralelo, cada mola tem rigidez de 7132 N/m.

12

Departamento de Engenharia Mecnica

3 Rigidez Mola Vertical O mesmo experimento foi feito com as molas verticais, resultando portanto no seguinte grfico:

Da mesma forma, a rigidez de cada mola deve ser o coeficiente linear dividido por 2, ou seja 7300 N/m.

Anlise Terica
Para validar os resultados experimentais foi necessrio o desenvolvimento de uma analise terica. Com a analise terica possvel fazer simulaes do sistema, bem como comprovar o modelo adotado comparando os resultados tericos com os obtidos experimentalmente. Para a anlise terica do problema, inicialmente modela-se o sistema rotativo considerando somente sua dinmica de corpo rgido. Esta considerao nos leva adotar como uma primeira aproximao o massamola sem amortecimento. Caso fosse constatado um erro muito grande, o amortecimento poderia ser includo. Dadas estas hipteses, as equaes que governam a dinmica do sistema so as seguintes:

& + k horiz y = F cos t M& y M& z & + k vert z = F sin t

13

Departamento de Engenharia Mecnica

O termo F da equao diz respeito ao foramento do sistema, para que haja a vibrao e os fenmenos observados. No caso na bancada, essa fora devido ao desbalanceamento do conjunto. Desta forma as equaes ficam como:

&& + khoriz y = m2 cos t My Mz && + kvert z = m2 sin t

Onde os termos direita de cada equao devem-se ao efeito de desbalanceamento do disco. O disco foi construdo de maneira possuir furos em suas laterais, que permitem que massas sejam colocadas a fim de mudar o centro de massa, e assim alterar o fator de desbalanceamento. Com essas equaes e seus parmetros identificados a partir de dados experimentais, foi possvel desenvolver um programa em MatLab para resolver essas equaes diferenciais e retornando, no caso, um grfico da amplitude em funo da freqncia. Desta forma, pde-se comparar os resultados numricos com os experimentais.

Grfico de freqncia gerado pelo MatLab

O resultado do grfico o mesmo encontrado pelos acelermetros. Foi achado o mesmo valor para as freqncias naturais. Desta forma, temos o mesmo resultado anterior encontrado para as constantes das molas.

14

Departamento de Engenharia Mecnica

Concluso
A bancada experimental proporciona diferentes formas para anlise do comportamento e uma perfeita visualizao do que acontece com o sistema. Quando associada a um modelo terico, o estudo se simplifica, pois possvel, atravs de equaes, explicar os fenmenos ocorridos. Com a validao do modelo numrico, foi possvel comprovar que o modelo massa-mola satisfatrio para descrever o sistema rotativo a baixas rotaes. Como houve uma diferena nos valores das constantes do sistema, a proposta a seguir descobrir de onde vem a discordncia. Todos os experimentos e a resoluo numrica foram feitos com preciso. A freqncia natural encontrada uma fonte confivel, devido ao fato das observaes das bancadas terem sido feitas diversas vezes sempre encontrando o mesmo resultado. J uma equao de elementos de mquinas nem sempre satisfatria para a definio das constantes. Devido ao grande nmero de parmetros e a dificuldade de obter realmente o valor correto para esses, muitas vezes o resultado final da equao no o resultado correto. Os prximos objetivos so, j com a freqncia natural conhecida, conhecer a rbita do centro do disco a diferentes rotaes. Com o uso de um programa similar usado para resolver as equaes diferenciais, ser possvel no MatLab obter um grfico da rbita e compar-lo posteriormente com o obtido por sensores de deslocamento no disco. Tambm ser possvel estudar o sistema com freqncias mais altas e analisar outros modos de vibrao. Um outro estudo a ser feito modelar o sistema todo como um massa- molaamortecido e submeter o sistema a altas rotaes. Depois ser possvel verificar qual modelo mais satisfatrio.

15

Departamento de Engenharia Mecnica

Referncias
1 GASCH, R PFUTZNER, H NORDMANN, R. Rotordynamik , 2 ed. Berlin: Springer 2002. 705p. 2 INMAN, Daniel J. Engineering Vibration. New Jersey: Prentice Hall, 1996. 560p. 3 NORTON, Robert L. Machine Design. New Jersey: Prentice Hall, 1998. 1036p. 4 THOMPSON, Willian T. Vibration Theory and Applications. London: George Allen & Unwin Ltd. 384p.

16