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Este Trabalho Tcnico Cientfico foi preparado para apresentao no 3 Congresso Brasileiro de P&D em Petrleo e Gs, a ser realizado no perodo de 2 a 5 de outubro de 2005, em Salvador. Este Trabalho Tcnico Cientfico foi selecionado e/ou revisado pela Comisso Cientfica, para apresentao no Evento. O contedo do Trabalho, como apresentado, no foi revisado pelo IBP. Os organizadores no iro traduzir ou corrigir os textos recebidos. O material conforme, apresentado, no necessariamente reflete as opinies do Instituto Brasileiro de Petrleo e Gs, Scios e Representantes. de conhecimento e aprovao do(s) autor(es) que este Trabalho ser publicado nos Anais do 3 Congresso Brasileiro de P&D em Petrleo e Gs

SINTONIA DE CONTROLADORES PID EM COLUNAS DE DESTILAO ATRAVS DE ALGORITMOS GENTICOS

Maria Cristina Szpak Swiech, Elder Oroski, Lcia Valria Ramos de Arruda*
Centro Federal de Educao Tecnolgica do Paran (CEFET-PR) Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica e Informtica Industrial (CPGEI) Av. Sete de Setembro, 3165, 80230-901, Curitiba PR. Tel: (41) 310-4679, Fax: (41) 310-4683 * arruda@cpgei.cefetpr.br Resumo Este artigo apresenta uma metodologia para sintonia de controladores desacoplados PID aplicados em colunas de destilao atravs da utilizao de algoritmos genticos. Propem-se a utilizao de uma funo de avaliao do algoritmo gentico composta por trs parcelas considerando os critrios ITSE e de varincia mnima para os sinais de sada e de controle. Esta metodologia pode ser aplicada em diferentes processos na indstria petroqumica, mesmo aqueles que apresentam forte interao entre variveis, como tambm ser adaptada para utilizao em outros tipos de controladores. Para validao da metodologia, a proposta foi aplicada coluna de destilao Wood-Berry. Palavras-Chave: sintonia PID; algoritmos genticos; sistema MIMO. Abstract This paper proposes the use of genetic algorithms to tuning decoupled PID controllers for distillation columns. We develop a new fitness function for genetic algorithm that considers both ITSE and minimum variance criteria. This architecture can be applied to different petrochemical process presenting non-linearities and strong interactions between its variables, and can be adapted to use with others kinds of controllers. The proposed approach were applied to Wood-Berry distillation column. Keywords: PID tuning; genetic algorithms; MIMO system.

3o Congresso Brasileiro de P&D em Petrleo e Gs

1. Introduo
A indstria petroqumica apresenta sistemas multimalha diagonais como configurao de controle bsica em muitos de seus processos, pois o controle de vrias malhas independentes mais fcil de se implementar na prtica, que um controle multivarivel pleno, do tipo DMC (Dynamic Matrix Control) ou LQG (Linear Quadratic Gaussian). Porm, o processo de ajuste dos vrios controladores utilizados nesta configurao, pode se tornar difcil e demorado. Se, por exemplo, n controladores PID forem utilizados, haver 3n parmetros a ser sintonizados, e comum se verificar na indstria que esta tarefa feita atravs de exaustivos mtodos de tentativa e erro (Luyben, 1990), que demandam tempo e muitas vezes so incapazes de atingir os critrios de melhor desempenho da planta. A procura atual por uma maior eficincia nas diversas etapas de processo tem justificado o uso de procedimentos de melhoria nos principais pontos de uma planta. As tcnicas de otimizao baseadas em algoritmo gentico (AG) tm se mostrado eficientes para problemas de ajuste de controladores em sistemas multivariveis. Este artigo apresenta uma metodologia automtica de sintonia conjunta dos n controladores PID utilizados em processos petroqumicos multivariveis atravs da utilizao de algoritmos genticos. A tcnica proposta independe do nmero de entradas e sadas existentes no sistema, podendo ser adaptada e utilizada para diferentes arquiteturas. Para esta sintonia conjunta de controladores, proposto utilizao de uma funo de avaliao do algoritmo gentico que alia diferentes critrios de desempenho baseados no erro quadrtico e na varincia mnima dos sinais de sada e de controle (Astrm e Wittenmark, 1995). A otimizao desta funo de avaliao assegura bons resultados mesmo para sistemas fortemente acoplados. O presente artigo organizado da seguinte forma, a seo 2 apresenta as caractersticas gerais do controle multivarivel sintonizado via algoritmo gentico, a seo 3 apresenta a arquitetura proposta detalhando a funo de avaliao a ser utilizada pelo algoritmo gentico para sintonia dos controladores, a seo 4, apresenta os resultados obtidos no controle da coluna de destilao Wood-Berry, que um caso de escola, e, finalmente, na seo 5 so descritos os comentrios finais e concluses.

2. Controle Multivarivel
Os sistemas de controle na indstria de petrleo envolvem, em sua maioria, o controle de mltiplas variveis de entrada e sada de processos. O controle desacoplado (Figura 1) uma das estratgias mais utilizadas nestes tipos de plantas, em substituio utilizao de um nico controlador multivarivel (controlador multivarivel pleno). Nesta estratgia, considera-se que o processo composto por n sadas independentes que podem ser controladas por n controladores monovariveis, o que nem sempre acontece na prtica.

R1

CONTROLADOR 1

Y1

R2

CONTROLADOR 2

PROCESSO MULTIVARIVEL

Y2

Rn

CONTROLADOR n

Yn

Figura 1. Arquitetura de controle multivarivel desacoplado. A sintonia dos n controladores no tarefa trivial, pois podem ocorrer interaes entre as malhas de controle, interferindo na visualizao correta do comportamento de cada uma delas por parte do projetista. Portanto, a sistematizao de metodologias para sintonia de todos os controladores em conjunto importante para sistemas com estas caractersticas. Para este objetivo, prope-se neste artigo o uso da tcnica de algoritmos genticos (Holland, 1975) para a procura direta dos parmetros de configurao de cada controlador empregado, de maneira simultnea. Para a utilizao desta metodologia existem dois principais passos a serem determinados. Primeiramente necessrio efetuar a representao cromossmica (Michalewicz, 1996) dos parmetros de todos os controladores a ser ajustados. Os parmetros de configurao devem ser repassados corretamente para a rotina

3o Congresso Brasileiro de P&D em Petrleo e Gs utilizada pelo algoritmo gentico, pois esta representao carrega os dados que so utilizados como variveis de procura pelo AG. A segunda determinao importante a construo de uma funo de avaliao (Michalewicz, 1996) capaz de verificar corretamente quais so os melhores conjuntos de parmetros de sintonia dos controladores. A funo de avaliao permite quantificar e comparar cada uma das solues encontradas. Este o critrio utilizado para o direcionamento da busca pelo algoritmo gentico. O estabelecimento destas duas etapas principais interfere diretamente no desempenho da metodologia. Os parmetros repassados para o algoritmo gentico devem ser suficientes para a sintonia dos controladores utilizados, e a funo de avaliao deve representar corretamente os objetivos de controle a ser alcanados. Este artigo prope o uso de algoritmos genticos para evoluir os parmetros Kp, Ki e Kd de controladores PID independentes, conforme Figura 2.

3. Arquitetura de Controle
O controle PID um dos mais utilizados no meio industrial chegando a atingir 95% das malhas de controle (Astrm e Hgglund, 1995), por isso ainda tem forte importncia hoje, mesmo na presena de tcnicas de controle mais modernas. A ao proporcional atua diretamente sobre o ganho do sistema, a ao integral est ligada melhoria da preciso da resposta e a ao derivativa antecipa o erro atuante e produz uma correo antecipada. A arquitetura de controle desacoplado PID composta por controladores independentes, inseridos no sistema como mostrado na Figura 2, para o caso de um sistema multivarivel acoplado com duas entradas e duas sadas.

R1

PID 1

Y1/U1

Y1

Y2/U1

Y1/U2

R2

PID 2

Y2/U2

+ Y2

Figura 2. Arquitetura de controle desacoplado PID. O processo de sintonia dos controladores PID foi feito diretamente pela busca de melhores valores para cada um dos parmetros Kp, Ki e Kd de cada controlador atravs da utilizao de algoritmos genticos, em substituio aos mtodos clssicos como Ziegler Nichols e Biggest Log Modulus. 3.1. Configuraes do AG A representao cromossmica dos parmetros foi efetuada por ponto flutuante (Michalewicz, 1996) (Goldberg, 1989), na qual cada cromossomo codificado como um vetor de nmeros de pontos flutuantes de mesmo tamanho que o vetor soluo e, cada parmetro forado a se situar dentro de determinada faixa. O nvel de aptido dos indivduos foi avaliado a partir da minimizao da seguinte funo de avaliao:

f = [ x te 2 (t )dt ] + k1 [ w 2 ( e(t ))] + k 2 * [ y 2 (u (t ))]

t0

tn

Na qual: k1, k2 fatores de escala; e erro (referncia/sada do processo); t tempo; 2 (e(t)) varincia do erro e(t);

3o Congresso Brasileiro de P&D em Petrleo e Gs 2 (u(t)) varincia do sinal de controle u(t); w, x, y fatores de ponderao com faixa entre [0 1] especificado pelo projetista. Esta funo de avaliao prope a utilizao do critrio da Integral do Erro Quadrtico Ponderado pelo Tempo (ITSE) em conjunto com critrios de varincia mnima aplicados ao sinal de controle u(t) e ao erro e(t) do processo (Astrm e Wittenmark, 1995). A utilizao do critrio ITSE se justifica pelo fato de que quando aplicado para respostas ao degrau, possibilita uma penalizao mais severa para os erros de estado estacionrio, existindo assim uma garantia maior de estabilizao do sistema sobre o valor de referncia. O segundo membro da funo de avaliao objetiva diminuir oscilaes que possam ocorrer na sada do sistema, a partir da minimizao da varincia observada no sinal erro e(t) do processo. O terceiro membro, que aplica a minimizao da varincia do sinal de controle u(t), tem por objetivo possibilitar a procura por uma sintonia que gere sinais de controle mais estveis. Os fatores de escala k1 e k2 so necessrios para situar os valores encontrados pelos membros 2 e 3 da funo de avaliao na mesma casa decimal dos valores encontrados no primeiro membro. Este equilbrio de amplitude entre os trs membros da funo necessrio para que nenhum critrio se sobreponha, suprimindo a atuao dos demais. No momento do projeto, necessria a observao das caractersticas das respostas do processo a ser controlado, para um correto dimensionamento destes fatores. Os fatores de ponderao w, x e y possibilitam que o projetista possa exercer sua preferncia de acordo com objetivos de controle distintos, atribuindo pesos diferenciados de acordo com a necessidade. Por exemplo, para grandes valores de y ou w em relao ao fator x, o resultado do algoritmo de busca favorece os indivduos que possuem pouca ou nenhuma oscilao no sinal de sada, mas que podem apresentar algum erro de estado estacionrio. Da mesma forma, para uma ponderao x maior que w e y, os indivduos que possuam erro de estado estacionrio constante sero mais rapidamente eliminados que indivduos mais prximos ao valor de referncia que possuam oscilaes de pequena amplitude. Desta forma, dependendo das caractersticas do processo a ser controlado e do principal objetivo do projetista diminuio do sobre-sinal, aumento da velocidade de resposta, diminuio do erro de estado estacionrio, suavizao do transitrio estes fatores podem ser estudados e utilizados como ferramenta auxiliar. Para um processo com n sadas, a funo de avaliao deve ser aplicada de forma independente para cada uma delas. O equilbrio das respostas obtidas determina qual indivduo apresenta o melhor desempenho, considerando todas as sadas simultaneamente. Assim, o conjunto de parmetros de sintonia dos controladores aquele que minimiza o seguinte critrio de desempenho:

J = ( f 1 ) 2 + ( f 2 ) 2 + K + ( f i ) 2 + K + ( fn) 2
Sendo fi o resultado da aplicao da funo de avaliao sada i.

4. Exemplo de Aplicao
Para exemplificar a metodologia proposta, foi utilizada a coluna de destilao Wood-Berry, que um caso clssico de escola para simulao de um sistema mutivrivel que apresenta duas entradas e duas sadas. Wood e Berry (1973) apresentaram as seguintes funes de transferncia que descrevem o comportamento de uma coluna de destilao que separa metanol e gua:

y (s)
1

12,8.e 16,7.s+1 6,6.e 10,9.s+1

-18,9.e 21,0.s+1 -19,4.e 14,4.s+1

3s

x (s)
1

y (s)
2

7s

3s

x (s)
2

As variveis controladas so as composies dos produtos de topo e de fundo expressos em funo da porcentagem mssica de metanol, e as entradas manipuladas so a vazo mssica de refluxo e a vazo mssica de vapor expressas em lb/min, considerando o minuto como unidade de tempo padro. Os valores de operao a serem atingidos so 96% de metanol no topo e 0,5% de metanol no fundo. 4.1. Aplicao do AG Para este exemplo de aplicao, os valores dos fatores de ponderao da funo de avaliao foram definidos como w = 0.1, x = 0.1 e y = 0.9, e os fatores de escala, k1 = 10 e k2 = 100.

3o Congresso Brasileiro de P&D em Petrleo e Gs Foi definida a utilizao de cromossomos com 6 genes, que representam diretamente os parmetros Ki1, Kp1, Kd1, do controlador 1 e, Ki2, Kp2, Kd2 do controlador 2. Cada gene teve como alelos possveis, nmeros reais menores que 1, visto que em uma anlise preliminar, ganhos maiores que este ocasionaram instabilidade no sistema. Com relao aos parmetros do algoritmo gentico, o tamanho da populao foi definido em 500 indivduos, taxa de mutao de 0.05, e taxa de recombinao de 0.10. O mtodo de seleo utilizado foi a roleta com elitismo de 1 indivduo (Michalewicz, 1996) (Goldberg, 1989). 4.2. Resultados Aps 45 geraes foi possvel observar o incio do domnio do melhor indivduo sobre a populao. O cromossomo escolhido apresentou os seguintes valores de ganho: Kp1 = 0,11238 Kp2 = -0,12129 Ki1 = 0,024317 Ki2 = -0,015808 Kd1 = -0,0063924 Kd2 = -0,13549

As curvas de respostas obtidas so apresentadas na Figura 3. O sistema apresentou erro de estado estacionrio prximo de zero, tempo de acomodao de aproximadamente 40 unidades para y1 e 30 para y2, e sobre-elevao de 40% para y2. Com o objetivo de verificar o desempenho do sistema para diferentes requisitos, os valores de referncia foram alterados para 0.8 para sada y1 e 0.2 para sada y2. As curvas obtidas podem ser observadas na Figura 4. Os resultados obtidos com a mudana dos valores de referncia no diferem dos anteriores. Os valores de erro de estado estacionrio, sobre-elevao e tempo de acomodao so praticamente os mesmos, demonstrando que o sistema de controle pode atuar em diferentes condies. Para verificar o comportamento do sistema de controle frente a perturbaes, foi aplicado um sinal do tipo rampa de magnitude 0,3 no tempo de 150 minutos na sada y1 do processo. Os resultados podem ser observados na Figura 5. A perturbao inserida foi compensada pelo sistema de controle em poucas unidades de tempo, o que demonstra que a configurao utilizada robusta a este tipo de perturbao.

Figura 3. Respostas obtidas y1, y2, valores de referncia de 1 para y1 e de 0 para y2.

Figura 4. Respostas obtidas y1, y2, valores de referncia de 0,8 para y1 e de 0.2 para y2.

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Figura 5. Respostas obtidas y1, y2, perturbao tipo rampa. Conforme citado anteriormente, a metodologia apresentada pode ser adaptada para diferentes tipos de processos petroqumicos, independente do nmero de entradas e sadas existentes.

8. Consideraes Finais
A sintonia de diversos controladores constitui um desafio aos engenheiros de processo e operadores uma vez que ela depende de um completo conhecimento das plantas que so muitas vezes complexas, e que podem possuir variveis com fortes interaes entre si, alm de no linearidades e de objetivos de controle conflitantes. Este artigo apresentou uma proposta de sintonia de controladores PID desacoplados para sistemas petroqumicos multivariveis atravs do uso de algoritmos genticos. A maior vantagem desta metodologia que um sistema de controle multivarivel, controlado atravs de vrias malhas independentes, pode ter todos seus controladores ajustados de forma unificada. Os resultados apresentados neste artigo demonstram que os algoritmos genticos so eficientes para sintonia de controladores PID utilizados neste tipo de arquitetura.

9. Agradecimentos
Apoio financeiro da Agncia Nacional do Petrleo - ANP - e da Financiadora de Estudos e Projetos - FINEP por meio do Programa de Recursos Humanos da ANP para o Setor Petrleo e Gs - PRH-ANP/MCT (PRH10-CEFETPR).

10. Referncias
ASTRM, K. J.; HGGLUND, T. PID Controllers: Theory, Design, and Tuning. Instrument Society of America, North Carolina, 1995. ASTRM K. J., WITTENMARK, B. Adaptive Control. 2nd ed. USA: Addison Wesley, 1995. GOLDBERG, D. E. Genetic algorithms in search, optimization, and machine learning. Adison-Wesley. Ann Arbor, 1989. HOLLAND, J. H. Adaptation in natural and artificial systems. The University of Michigan Press, Ann Arbor, 1975. LUYBEN, W. L. Process Modeling, Simulation and Control for Chemical Engineers. 2nd edition, McGraw Hill, New York, USA, 1990. MICHALEWICZ, Z. Genetic algorithms + data structures = evolution programs. 3. ed. Springer-Verlag, New York, 1996. WOOD, R. K. BERRY, M. W. Terminal composition of a binary distillation column. Chemical. Engineering Sciences, Vol. 28, pp. 1707-1717, 1973.