Projeto de Filtros Recursivos (IIR)

Eduardo Mendes
emmendes@cpdee.ufmg.br
Departamento de Engenharia Eletr onica
Universidade Federal de Minas Gerais
Av. Ant onio Carlos 6627, Belo Horizonte, MG, Brasil
p.1/71
Introduc ao
O procedimento mais comum para projeto de ltros digitais
recursivos e fazer uso da vasta literatura disponvel para projeto
de ltros anal ogicos e depois convert e-los para a forma digital
de f acil implementac ao.
Neste estudo, apresentaremos os aspectos mais fundamentais
do projeto de ltros anal ogicos. Os ltros Butterworth, Chebyshev
e Elptico ser ao introduzidos, mas o foco principal ser a o primeiro
devido ` a sua simplicidade.
Portanto, a nossa abordagem ser a:
Projeto de Filtros Anal ogicos
Projeto de Filtros Digitais IIR
p.2/71
Introduc ao
O procedimento mais comum para projeto de ltros digitais
recursivos e fazer uso da vasta literatura disponvel para projeto
de ltros anal ogicos e depois convert e-los para a forma digital
de f acil implementac ao.
Neste estudo, apresentaremos os aspectos mais fundamentais
do projeto de ltros anal ogicos. Os ltros Butterworth, Chebyshev
e Elptico ser ao introduzidos, mas o foco principal ser a o primeiro
devido ` a sua simplicidade.
Portanto, a nossa abordagem ser a:
Projeto de Filtros Anal ogicos
Projeto de Filtros Digitais IIR
p.2/71
Projeto - Prot otipo Filtro Passa-Baixa But-
terworth
Uma aproximac ao para o ltro passa-baixa ideal, creditada ao
engenheiro ingl es S. Butterworth, e o ltro maximally at. A
magnitude quadrada do ltro e denida como:
|H
LP
(j)|
2
=
1
1 +
_

c
_
2N
ou |H
LP
(j)| =
1
_
1 +
_

c
_
2N
_
1
2
onde N e a ordem do ltro e
c
e denida como a freq u encia
de corte onde a magnitude da resposta do ltro e
1

2
vezes o
ganho DC (ou seja, quando = 0). Para um freq u encia de
corte de 1., o resultado e chamado ltro passa-baixa prot otipo:
|H
LP
(j)|
2
=
1
1 +
2N
ou |H
LP
(j)| =
1
(1 +
2N
)
1
2
p.3/71
Exemplo Butterworth
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.5
1
|
H
(
j

)
|
Ideal
Butter(1)
Butter(2)
Butter(8)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
800
600
400
200
0

H
(
j

)
Freqncia (rad/s)
Butter(1)
Butter(2)
Butter(8)
p.4/71
Coment arios
Para = 1, a magnitude e M = |H
LP
(j)| =
1

2
, ou seja,
M
dB
= 3 dB, para todos os valores de N.
|H
LP
(j)| 0 quando .
|H
LP
(j)| = 1 para = 0 para todo N.
A caracterstica da magnitude e dita maximally
at porque
d
n
M
d
n
= 0 para n = 1, 2, . . . , 2N 1
A inclinac ao de |H
LP
(j)| versus e uma func ao direta de
N e em = 1 e
d|H
LP
(j)|
d
= 0.354N
M = |H
LP
(j)| e um func ao da freq u encia
monotonicamente descrescente.
p.5/71
Coment arios
Para = 1, a magnitude e M = |H
LP
(j)| =
1

2
, ou seja,
M
dB
= 3 dB, para todos os valores de N.
|H
LP
(j)| 0 quando .
|H
LP
(j)| = 1 para = 0 para todo N.
A caracterstica da magnitude e dita maximally
at porque
d
n
M
d
n
= 0 para n = 1, 2, . . . , 2N 1
A inclinac ao de |H
LP
(j)| versus e uma func ao direta de
N e em = 1 e
d|H
LP
(j)|
d
= 0.354N
M = |H
LP
(j)| e um func ao da freq u encia
monotonicamente descrescente.
p.5/71
Coment arios
Para = 1, a magnitude e M = |H
LP
(j)| =
1

2
, ou seja,
M
dB
= 3 dB, para todos os valores de N.
|H
LP
(j)| 0 quando .
|H
LP
(j)| = 1 para = 0 para todo N.
A caracterstica da magnitude e dita maximally
at porque
d
n
M
d
n
= 0 para n = 1, 2, . . . , 2N 1
A inclinac ao de |H
LP
(j)| versus e uma func ao direta de
N e em = 1 e
d|H
LP
(j)|
d
= 0.354N
M = |H
LP
(j)| e um func ao da freq u encia
monotonicamente descrescente.
p.5/71
Coment arios
Para = 1, a magnitude e M = |H
LP
(j)| =
1

2
, ou seja,
M
dB
= 3 dB, para todos os valores de N.
|H
LP
(j)| 0 quando .
|H
LP
(j)| = 1 para = 0 para todo N.
A caracterstica da magnitude e dita maximally
at porque
d
n
M
d
n
= 0 para n = 1, 2, . . . , 2N 1
A inclinac ao de |H
LP
(j)| versus e uma func ao direta de
N e em = 1 e
d|H
LP
(j)|
d
= 0.354N
M = |H
LP
(j)| e um func ao da freq u encia
monotonicamente descrescente.
p.5/71
Coment arios
Para = 1, a magnitude e M = |H
LP
(j)| =
1

2
, ou seja,
M
dB
= 3 dB, para todos os valores de N.
|H
LP
(j)| 0 quando .
|H
LP
(j)| = 1 para = 0 para todo N.
A caracterstica da magnitude e dita maximally
at porque
d
n
M
d
n
= 0 para n = 1, 2, . . . , 2N 1
A inclinac ao de |H
LP
(j)| versus e uma func ao direta de
N e em = 1 e
d|H
LP
(j)|
d
= 0.354N
M = |H
LP
(j)| e um func ao da freq u encia
monotonicamente descrescente.
p.5/71
Coment arios
Para = 1, a magnitude e M = |H
LP
(j)| =
1

2
, ou seja,
M
dB
= 3 dB, para todos os valores de N.
|H
LP
(j)| 0 quando .
|H
LP
(j)| = 1 para = 0 para todo N.
A caracterstica da magnitude e dita maximally
at porque
d
n
M
d
n
= 0 para n = 1, 2, . . . , 2N 1
A inclinac ao de |H
LP
(j)| versus e uma func ao direta de
N e em = 1 e
d|H
LP
(j)|
d
= 0.354N
M = |H
LP
(j)| e um func ao da freq u encia
monotonicamente descrescente.
p.5/71
P olos do Filtro Butterworth LP
Para determinar os p olos do ltro prot otipo Butterworth
passa-baixa, considere:
|H
LP
(j)|
2
=
1
1 +
2N
O primeiro passo e achar H
LP
(s)H
LP
(s) =
1
1+
2N

=js
Logo os p olos s ao:
1 + (js)
2N
= 0
1 + (s
2
)
N
= 0
Para N mpar, temos 1 s
2N
= 0, s
2N
= 1 e as razes s ao
s
k
= 1e
j
k2
2N
= 1
j
k
N
para k = 0, 1, 2, . . . , 2N 1.
Para N par, temos 1 +s
2N
= 0, s
2N
= 1 e as razes s ao
s
k
= 1e
j
+k2
2N
para k = 0, 1, 2, . . . , 2N 1.
p.6/71
P olos do Filtro Butterworth LP
Para determinar os p olos do ltro prot otipo Butterworth
passa-baixa, considere:
|H
LP
(j)|
2
=
1
1 +
2N
O primeiro passo e achar H
LP
(s)H
LP
(s) =
1
1+
2N

=js
Logo os p olos s ao:
1 + (js)
2N
= 0
1 + (s
2
)
N
= 0
Para N mpar, temos 1 s
2N
= 0, s
2N
= 1 e as razes s ao
s
k
= 1e
j
k2
2N
= 1
j
k
N
para k = 0, 1, 2, . . . , 2N 1.
Para N par, temos 1 +s
2N
= 0, s
2N
= 1 e as razes s ao
s
k
= 1e
j
+k2
2N
para k = 0, 1, 2, . . . , 2N 1.
p.6/71
P olos do Filtro Butterworth LP
Para determinar os p olos do ltro prot otipo Butterworth
passa-baixa, considere:
|H
LP
(j)|
2
=
1
1 +
2N
O primeiro passo e achar H
LP
(s)H
LP
(s) =
1
1+
2N

=js
Logo os p olos s ao:
1 + (js)
2N
= 0
1 + (s
2
)
N
= 0
Para N mpar, temos 1 s
2N
= 0, s
2N
= 1 e as razes s ao
s
k
= 1e
j
k2
2N
= 1
j
k
N
para k = 0, 1, 2, . . . , 2N 1.
Para N par, temos 1 +s
2N
= 0, s
2N
= 1 e as razes s ao
s
k
= 1e
j
+k2
2N
para k = 0, 1, 2, . . . , 2N 1.
p.6/71
P olos do Filtro Butterworth LP
Para determinar os p olos do ltro prot otipo Butterworth
passa-baixa, considere:
|H
LP
(j)|
2
=
1
1 +
2N
O primeiro passo e achar H
LP
(s)H
LP
(s) =
1
1+
2N

=js
Logo os p olos s ao:
1 + (js)
2N
= 0
1 + (s
2
)
N
= 0
Para N mpar, temos 1 s
2N
= 0, s
2N
= 1 e as razes s ao
s
k
= 1e
j
k2
2N
= 1
j
k
N
para k = 0, 1, 2, . . . , 2N 1.
Para N par, temos 1 +s
2N
= 0, s
2N
= 1 e as razes s ao
s
k
= 1e
j
+k2
2N
para k = 0, 1, 2, . . . , 2N 1.
p.6/71
P olos Butterworth N=1
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
H(s)H(s)

p.7/71
P olos Butterworth N=2
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
H(s)H(s)

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P olos Butterworth N=8
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
H(s)H(s)

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Observac oes
A unica vari avel para o projeto de ltros Butterworth e a
ordem N do ltro.
M = |H
LP
(j)| =
1
_
1 +
_

c
_
2N
_
1
2
Para uma determinada freq u encia
a
, temos:
M
dB
= 10 log
10
|H
LP
(j
a
)|
2
= 10 log
10
1
1 +
2N
a
= 10 log
10
1 10 log
10
_
1 +
2N
a
_
= 10 log
10
_
1 +
2N
a
_
p.10/71
Resolvendo para o ltro de ordem N:

M
db
10
= log
10
_
1 +
2N
a
_
10

M
dB
10
1 =
2N
a
Tomando o logaritmo, temos nalmente
log
10
_
10

M
dB
10
1
_
= 2N log
10

a
N =
log
10
_
10

M
dB
10
1
_
2 log
10

a
As especicac oes para o ltro podem ser dadas para v arias
freq u encias. O valor N ser a a maior inteiro que satisfac a
todas as equac oes.
p.11/71
Resolvendo para o ltro de ordem N:

M
db
10
= log
10
_
1 +
2N
a
_
10

M
dB
10
1 =
2N
a
Tomando o logaritmo, temos nalmente
log
10
_
10

M
dB
10
1
_
= 2N log
10

a
N =
log
10
_
10

M
dB
10
1
_
2 log
10

a
As especicac oes para o ltro podem ser dadas para v arias
freq u encias. O valor N ser a a maior inteiro que satisfac a
todas as equac oes.
p.11/71
Exemplo
Projete um ltro Butterworth passa-baixa com3 db na
freq u encia = 1 rad/s e ganho de menos de 0.1 ( 20 dB) para
freq u encia maiores do que 2 rad/s.
Calculando N
N =
log
10
_
10
20
10
1
_
2 log
10
2
= 3.31 N = 4
A func ao de trasnfer encia e:
H
LP
(s) =
1
s
4
+ 2.613s
3
+ 3.414s
2
+ 2.613s + 1
Substituindo s = j2, temos:
H
LP
(j2) =
1
3.35 j15.68
= 0.0624e
j
24 dB > 20 dB
p.12/71
Exemplo
Projete um ltro Butterworth passa-baixa com3 db na
freq u encia = 1 rad/s e ganho de menos de 0.1 ( 20 dB) para
freq u encia maiores do que 2 rad/s.
Calculando N
N =
log
10
_
10
20
10
1
_
2 log
10
2
= 3.31 N = 4
A func ao de trasnfer encia e:
H
LP
(s) =
1
s
4
+ 2.613s
3
+ 3.414s
2
+ 2.613s + 1
Substituindo s = j2, temos:
H
LP
(j2) =
1
3.35 j15.68
= 0.0624e
j
24 dB > 20 dB
p.12/71
Exemplo
Projete um ltro Butterworth passa-baixa com3 db na
freq u encia = 1 rad/s e ganho de menos de 0.1 ( 20 dB) para
freq u encia maiores do que 2 rad/s.
Calculando N
N =
log
10
_
10
20
10
1
_
2 log
10
2
= 3.31 N = 4
A func ao de trasnfer encia e:
H
LP
(s) =
1
s
4
+ 2.613s
3
+ 3.414s
2
+ 2.613s + 1
Substituindo s = j2, temos:
H
LP
(j2) =
1
3.35 j15.68
= 0.0624e
j
24 dB > 20 dB
p.12/71
Projeto - Prot otipo Filtro Passa-Baixa
Chebyshev
O projeo baseia-se no uso dos polin omios de Chebyshev para
aproximar a caracterstica da resposta em freq u encia do ltro
passa-baixa ideal. Esta aproximac ao e denominada
equal-ripple approximation.
Existem tr es categorias:
Filtros Chebyshev com equal-ripple na banda de passagem
Filtros Chebsyshev inverso com equal-ripple na banda de
rejeic ao
Filtros Elpticos com equal-ripple na banda de passagem e
de rejeic ao
p.13/71
Projeto - Prot otipo Filtro Passa-Baixa
Chebyshev
O projeo baseia-se no uso dos polin omios de Chebyshev para
aproximar a caracterstica da resposta em freq u encia do ltro
passa-baixa ideal. Esta aproximac ao e denominada
equal-ripple approximation.
Existem tr es categorias:
Filtros Chebyshev com equal-ripple na banda de passagem
Filtros Chebsyshev inverso com equal-ripple na banda de
rejeic ao
Filtros Elpticos com equal-ripple na banda de passagem e
de rejeic ao
p.13/71
Projeto - Prot otipo Filtro Passa-Baixa
Chebyshev
O projeo baseia-se no uso dos polin omios de Chebyshev para
aproximar a caracterstica da resposta em freq u encia do ltro
passa-baixa ideal. Esta aproximac ao e denominada
equal-ripple approximation.
Existem tr es categorias:
Filtros Chebyshev com equal-ripple na banda de passagem
Filtros Chebsyshev inverso com equal-ripple na banda de
rejeic ao
Filtros Elpticos com equal-ripple na banda de passagem e
de rejeic ao
p.13/71
Filtros Chebyshev com equal-ripple na
banda de passagem
A magnitude quadrada de um ltro Chebyshev com
equal-ripple na banda de passagem e dada por:
|H
LP
(j)|
2
=
1
1 +
2
C
2
N
()
onde o polin omio de Chebyshev de ordem N e:
C
N
() = cos(Ncos
1
())
para 0 1 e
C
N
() = cosh(Ncosh
1
())
para > 1.
O par ametro (0 1) determina a amplitude do ripple
na banda de passagem.
p.14/71
A freq u encia de corte para meia pot encia e dada por
|H(j)|
2
ou

2
C
2
N
() = 1
que depende do par ametro e da ordem do ltro.
Para N = 1, C
1
() = cos(1cos
1
()) = e
C
1
() = cosh(1cosh
1
()) = , logo:
|H
LP
(j)|
2
=
1
1 +
2

2
onde a freq u encia de corte e maior do que um

c
=
1

p.15/71
A freq u encia de corte para meia pot encia e dada por
|H(j)|
2
ou

2
C
2
N
() = 1
que depende do par ametro e da ordem do ltro.
Para N = 1, C
1
() = cos(1cos
1
()) = e
C
1
() = cosh(1cosh
1
()) = , logo:
|H
LP
(j)|
2
=
1
1 +
2

2
onde a freq u encia de corte e maior do que um

c
=
1

p.15/71
Os polin omios de Chebyshev podem ser escritos
recursivamente como
C
N+1
() = 2C
N
() C
N1
()
A conex ao com uma equac ao diferenc a de primeira
ordem e obvia, fazendo y(N 1) = C
N1
(),y(N) = C
N
(),
y(N + 1) = C
N+1
() e a = 2
y(N + 1) = ay(N) y(N 1)
com condic oes iniciais C
0
() = cos(0cos
1
()) = 1 e
C
1
() = cos(1cos
1
()) = .
Por exemplo, para N = 2
C
2
() = 2 C
1
()
. .

C
0
()
. .
1
= 2
2
1
p.16/71
Os polin omios de Chebyshev podem ser escritos
recursivamente como
C
N+1
() = 2C
N
() C
N1
()
A conex ao com uma equac ao diferenc a de primeira
ordem e obvia, fazendo y(N 1) = C
N1
(),y(N) = C
N
(),
y(N + 1) = C
N+1
() e a = 2
y(N + 1) = ay(N) y(N 1)
com condic oes iniciais C
0
() = cos(0cos
1
()) = 1 e
C
1
() = cos(1cos
1
()) = .
Por exemplo, para N = 2
C
2
() = 2 C
1
()
. .

C
0
()
. .
1
= 2
2
1
p.16/71
Os polin omios de Chebyshev podem ser escritos
recursivamente como
C
N+1
() = 2C
N
() C
N1
()
A conex ao com uma equac ao diferenc a de primeira
ordem e obvia, fazendo y(N 1) = C
N1
(),y(N) = C
N
(),
y(N + 1) = C
N+1
() e a = 2
y(N + 1) = ay(N) y(N 1)
com condic oes iniciais C
0
() = cos(0cos
1
()) = 1 e
C
1
() = cos(1cos
1
()) = .
Por exemplo, para N = 2
C
2
() = 2 C
1
()
. .

C
0
()
. .
1
= 2
2
1
p.16/71
Caractersticas Importantes
Para = 0
C
2
N
()

=0
=
_
cos(Ncos
1
())
_
2

=0
=
_
cos(Ncos
1
(0))
_
2
temos, ent ao dois valores:
C
2
N
(0) =
_
_
_
0, N mpar
1, N par
A magnitude da func ao de transfer encia e:
|H(j0)| =
_
_
_
1, N mpar
1
(1+
2
)
1/2
, N par
p.17/71
Para = 1
C
2
N
()

=0
=
_
cos(Ncos
1
())
_
2

=0
=
_
cos(Ncos
1
(1))
_
2
= 1
para todo N. O que resulta em:
|H(j1)| =
1
(1 +
2
)
1/2
para todo N
A banda de passagem para o ltro prot otipo e 0 1; a
freq u encia de corte de 3 dB e maior do que 1 pois < 1.
Logo |H(j1)| >
1

2
e a freq u encia de corte vai depender da
ordem N e do par ametro de ripple.
Entre = 0 e = 1 existem N m aximos e mnimos. Para
N = 5, existem 3 m aximos e 2 mnimos; j a para N = 6 existem
3 m aximos e 3 mnimos.
p.18/71
Para = 1
C
2
N
()

=0
=
_
cos(Ncos
1
())
_
2

=0
=
_
cos(Ncos
1
(1))
_
2
= 1
para todo N. O que resulta em:
|H(j1)| =
1
(1 +
2
)
1/2
para todo N
A banda de passagem para o ltro prot otipo e 0 1; a
freq u encia de corte de 3 dB e maior do que 1 pois < 1.
Logo |H(j1)| >
1

2
e a freq u encia de corte vai depender da
ordem N e do par ametro de ripple.
Entre = 0 e = 1 existem N m aximos e mnimos. Para
N = 5, existem 3 m aximos e 2 mnimos; j a para N = 6 existem
3 m aximos e 3 mnimos.
p.18/71
Para = 1
C
2
N
()

=0
=
_
cos(Ncos
1
())
_
2

=0
=
_
cos(Ncos
1
(1))
_
2
= 1
para todo N. O que resulta em:
|H(j1)| =
1
(1 +
2
)
1/2
para todo N
A banda de passagem para o ltro prot otipo e 0 1; a
freq u encia de corte de 3 dB e maior do que 1 pois < 1.
Logo |H(j1)| >
1

2
e a freq u encia de corte vai depender da
ordem N e do par ametro de ripple.
Entre = 0 e = 1 existem N m aximos e mnimos. Para
N = 5, existem 3 m aximos e 2 mnimos; j a para N = 6 existem
3 m aximos e 3 mnimos.
p.18/71
Para > 1, |H(j)| decresce monotonicamente e para
grande valores de o polin omio de Chebyshve aproxima
de 2
N1

N
e a magnitude |H(j)|
1
2
N1

. Esta informac ao
pode ser usada para determinar a ordem em determinados
casos.
A func ao de transfer encia e:
H
LP
(s)H
LP
(s) =
1
1 +
2
C
2
N
()

=js
O ripple e dado por:
r
dB
= 10 log
10
1
1 +
2
= 10 log
10
(1 +
2
)
Repare que o ripple e determinado por .
p.19/71
Para > 1, |H(j)| decresce monotonicamente e para
grande valores de o polin omio de Chebyshve aproxima
de 2
N1

N
e a magnitude |H(j)|
1
2
N1

. Esta informac ao
pode ser usada para determinar a ordem em determinados
casos.
A func ao de transfer encia e:
H
LP
(s)H
LP
(s) =
1
1 +
2
C
2
N
()

=js
O ripple e dado por:
r
dB
= 10 log
10
1
1 +
2
= 10 log
10
(1 +
2
)
Repare que o ripple e determinado por .
p.19/71
Para > 1, |H(j)| decresce monotonicamente e para
grande valores de o polin omio de Chebyshve aproxima
de 2
N1

N
e a magnitude |H(j)|
1
2
N1

. Esta informac ao
pode ser usada para determinar a ordem em determinados
casos.
A func ao de transfer encia e:
H
LP
(s)H
LP
(s) =
1
1 +
2
C
2
N
()

=js
O ripple e dado por:
r
dB
= 10 log
10
1
1 +
2
= 10 log
10
(1 +
2
)
Repare que o ripple e determinado por .
p.19/71
Exemplo
Projete um ltro LP Chebyshev com as seguintes especicac oes:
a) m aximo ripple da banda de passagem = 1 dB.
b) freq u encia de corte, 1.30 rad/s.
c) Atenuac ao na banda de rejeic ao de pelo menos 40 dB para
5 rad/s.
p.20/71
C alculo do ripple:
r
dB
= 10 log
10
(1 +
2
)
1 = 10 log
10
(1 +
2
)
1.2589 = 1 +
2
logo
2
= 0.2589 e = 0.5088.
Usando tentativa e erro para adequar a especicac ao
|H(j1.30)| 0.707 ou |H(j1.30)|
2
0.5.
Para N = 1:
1
1 +
2
C
2
1
()

=1.30
=
1
1 + 0.2589
2

=1.30
= 0.69 > 0.50
Para N = 2:
1
1 +
2
C
2
2
()

=1.30
=
1
1 + 0.2589(2
2
1)
2

=1.30
= 0.41 < 0.50
p.21/71
C alculo do ripple:
r
dB
= 10 log
10
(1 +
2
)
1 = 10 log
10
(1 +
2
)
1.2589 = 1 +
2
logo
2
= 0.2589 e = 0.5088.
Usando tentativa e erro para adequar a especicac ao
|H(j1.30)| 0.707 ou |H(j1.30)|
2
0.5.
Para N = 1:
1
1 +
2
C
2
1
()

=1.30
=
1
1 + 0.2589
2

=1.30
= 0.69 > 0.50
Para N = 2:
1
1 +
2
C
2
2
()

=1.30
=
1
1 + 0.2589(2
2
1)
2

=1.30
= 0.41 < 0.50
p.21/71
C alculo do ripple:
r
dB
= 10 log
10
(1 +
2
)
1 = 10 log
10
(1 +
2
)
1.2589 = 1 +
2
logo
2
= 0.2589 e = 0.5088.
Usando tentativa e erro para adequar a especicac ao
|H(j1.30)| 0.707 ou |H(j1.30)|
2
0.5.
Para N = 1:
1
1 +
2
C
2
1
()

=1.30
=
1
1 + 0.2589
2

=1.30
= 0.69 > 0.50
Para N = 2:
1
1 +
2
C
2
2
()

=1.30
=
1
1 + 0.2589(2
2
1)
2

=1.30
= 0.41 < 0.50
p.21/71
C alculo do ripple:
r
dB
= 10 log
10
(1 +
2
)
1 = 10 log
10
(1 +
2
)
1.2589 = 1 +
2
logo
2
= 0.2589 e = 0.5088.
Usando tentativa e erro para adequar a especicac ao
|H(j1.30)| 0.707 ou |H(j1.30)|
2
0.5.
Para N = 1:
1
1 +
2
C
2
1
()

=1.30
=
1
1 + 0.2589
2

=1.30
= 0.69 > 0.50
Para N = 2:
1
1 +
2
C
2
2
()

=1.30
=
1
1 + 0.2589(2
2
1)
2

=1.30
= 0.41 < 0.50
p.21/71
Para a especicac ao da banda de rejeic ao, ou seja,
|H(j5)|
dB
< 40 dB ou |H(j5)| < 10
4
Para N = 2:
1
1 +
2
C
2
2
()

=5
=
1
1 + 0.2589(2
2
1)
2

=5
= 0.0016 > 10
4
Para N = 3:
1
1 +
2
C
2
3
()

=5
=
1
1 + 0.2589(4
3
3)
2

=5
= 1.610
5
< 10
4
A func ao de transfer encia do ltro e:
H
LP
() =
0.491
s
3
+ 0.988s
2
+ 1.238s + 0.491
Obs.: O commando MATLAB para gerar o mesmo ltro e
[b,a]=cheby1(3,1,1,s);. Onde N = 3,
c
= 1 e r
dB
= 1.
p.22/71
Para a especicac ao da banda de rejeic ao, ou seja,
|H(j5)|
dB
< 40 dB ou |H(j5)| < 10
4
Para N = 2:
1
1 +
2
C
2
2
()

=5
=
1
1 + 0.2589(2
2
1)
2

=5
= 0.0016 > 10
4
Para N = 3:
1
1 +
2
C
2
3
()

=5
=
1
1 + 0.2589(4
3
3)
2

=5
= 1.610
5
< 10
4
A func ao de transfer encia do ltro e:
H
LP
() =
0.491
s
3
+ 0.988s
2
+ 1.238s + 0.491
Obs.: O commando MATLAB para gerar o mesmo ltro e
[b,a]=cheby1(3,1,1,s);. Onde N = 3,
c
= 1 e r
dB
= 1.
p.22/71
Para a especicac ao da banda de rejeic ao, ou seja,
|H(j5)|
dB
< 40 dB ou |H(j5)| < 10
4
Para N = 2:
1
1 +
2
C
2
2
()

=5
=
1
1 + 0.2589(2
2
1)
2

=5
= 0.0016 > 10
4
Para N = 3:
1
1 +
2
C
2
3
()

=5
=
1
1 + 0.2589(4
3
3)
2

=5
= 1.610
5
< 10
4
A func ao de transfer encia do ltro e:
H
LP
() =
0.491
s
3
+ 0.988s
2
+ 1.238s + 0.491
Obs.: O commando MATLAB para gerar o mesmo ltro e
[b,a]=cheby1(3,1,1,s);. Onde N = 3,
c
= 1 e r
dB
= 1.
p.22/71
Para a especicac ao da banda de rejeic ao, ou seja,
|H(j5)|
dB
< 40 dB ou |H(j5)| < 10
4
Para N = 2:
1
1 +
2
C
2
2
()

=5
=
1
1 + 0.2589(2
2
1)
2

=5
= 0.0016 > 10
4
Para N = 3:
1
1 +
2
C
2
3
()

=5
=
1
1 + 0.2589(4
3
3)
2

=5
= 1.610
5
< 10
4
A func ao de transfer encia do ltro e:
H
LP
() =
0.491
s
3
+ 0.988s
2
+ 1.238s + 0.491
Obs.: O commando MATLAB para gerar o mesmo ltro e
[b,a]=cheby1(3,1,1,s);. Onde N = 3,
c
= 1 e r
dB
= 1.
p.22/71
Para a especicac ao da banda de rejeic ao, ou seja,
|H(j5)|
dB
< 40 dB ou |H(j5)| < 10
4
Para N = 2:
1
1 +
2
C
2
2
()

=5
=
1
1 + 0.2589(2
2
1)
2

=5
= 0.0016 > 10
4
Para N = 3:
1
1 +
2
C
2
3
()

=5
=
1
1 + 0.2589(4
3
3)
2

=5
= 1.610
5
< 10
4
A func ao de transfer encia do ltro e:
H
LP
() =
0.491
s
3
+ 0.988s
2
+ 1.238s + 0.491
Obs.: O commando MATLAB para gerar o mesmo ltro e
[b,a]=cheby1(3,1,1,s);. Onde N = 3,
c
= 1 e r
dB
= 1.
p.22/71
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.5
1
|
H
(
j

)
|
Ideal
Cheby1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
300
200
100
0

H
(
j

)
Freqncia (rad/s)
p.23/71
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
H(s)H(s)

p.24/71
Projeto - Prot otipo Filtro Passa-Baixa
Elptico
A func ao magnitude quadrada do ltro elptico e:
|H
LP
(j)|
2
=
1
1 +
2
E
2
N
()
Neste caso, temos uma especicac ao de ripple para banda
de passagem (
1P
) e uma para banda de rejeic ao (
2P
).
No ltro elptico:
1 = (
1P

2P
)
1/2
A constante R, chamada fator de seletividade, representa a
mudanc a da regi ao de transic ao e e denida como:
R =

2P

1P
onde para valores grandes de R, a faixa de transic ao e
larga; enquanto que para valores pequenos de R a faixa de
transic ao e estreita.
p.25/71
Projeto - Prot otipo Filtro Passa-Baixa
Elptico
A func ao magnitude quadrada do ltro elptico e:
|H
LP
(j)|
2
=
1
1 +
2
E
2
N
()
Neste caso, temos uma especicac ao de ripple para banda
de passagem (
1P
) e uma para banda de rejeic ao (
2P
).
No ltro elptico:
1 = (
1P

2P
)
1/2
A constante R, chamada fator de seletividade, representa a
mudanc a da regi ao de transic ao e e denida como:
R =

2P

1P
onde para valores grandes de R, a faixa de transic ao e
larga; enquanto que para valores pequenos de R a faixa de
transic ao e estreita.
p.25/71
Projeto - Prot otipo Filtro Passa-Baixa
Elptico
A func ao magnitude quadrada do ltro elptico e:
|H
LP
(j)|
2
=
1
1 +
2
E
2
N
()
Neste caso, temos uma especicac ao de ripple para banda
de passagem (
1P
) e uma para banda de rejeic ao (
2P
).
No ltro elptico:
1 = (
1P

2P
)
1/2
A constante R, chamada fator de seletividade, representa a
mudanc a da regi ao de transic ao e e denida como:
R =

2P

1P
onde para valores grandes de R, a faixa de transic ao e
larga; enquanto que para valores pequenos de R a faixa de
transic ao e estreita.
p.25/71
Das duas relac oes acima, temos:

1P
=
1

2P
=

R
Em contraste com os ltros de Butterworth e Chebyshev, o
ltro elptico apresenta zeros nitos.
O ltro elptico de ordem N e dado por:
H
LP
(s) =
H
0
D(s)
r

i=1
s
2
+A
0i
s
2
+B
1i
s +B
0i
onde
r =
_
_
_
N1
2
, N mpar
N
2
, N par
e D(s) =
_
_
_
s +s
0
, N mpar
1, N par
p.26/71
Das duas relac oes acima, temos:

1P
=
1

2P
=

R
Em contraste com os ltros de Butterworth e Chebyshev, o
ltro elptico apresenta zeros nitos.
O ltro elptico de ordem N e dado por:
H
LP
(s) =
H
0
D(s)
r

i=1
s
2
+A
0i
s
2
+B
1i
s +B
0i
onde
r =
_
_
_
N1
2
, N mpar
N
2
, N par
e D(s) =
_
_
_
s +s
0
, N mpar
1, N par
p.26/71
Das duas relac oes acima, temos:

1P
=
1

2P
=

R
Em contraste com os ltros de Butterworth e Chebyshev, o
ltro elptico apresenta zeros nitos.
O ltro elptico de ordem N e dado por:
H
LP
(s) =
H
0
D(s)
r

i=1
s
2
+A
0i
s
2
+B
1i
s +B
0i
onde
r =
_
_
_
N1
2
, N mpar
N
2
, N par
e D(s) =
_
_
_
s +s
0
, N mpar
1, N par
p.26/71
Exemplo
Projete um ltro passa-baixa elptico com as seguintes
especicac oes:
1) Ripple na banda de passagem r1 = 0.5 dB
2) Ganho na banda de rejeic ao g2 = 20 dB
3) Fator de seletividade R = 1.5625.
Soluc ao:
Usando as relac oes entre R,
1P
e
2P

1P
=
1

R
= 0.8

2P
=

R = 1.25
Torna-se necess ario vericar se o ltro atende aa demais
especicac oes (Tabelas). No caso do MATLAB, e f acil
vericar que o ltro de ordem N = 3 satisfaz as
especicac oes ( [b,a]=ellip(3,r1,g2,w1p,s);).
p.27/71
Exemplo
Projete um ltro passa-baixa elptico com as seguintes
especicac oes:
1) Ripple na banda de passagem r1 = 0.5 dB
2) Ganho na banda de rejeic ao g2 = 20 dB
3) Fator de seletividade R = 1.5625.
Soluc ao:
Usando as relac oes entre R,
1P
e
2P

1P
=
1

R
= 0.8

2P
=

R = 1.25
Torna-se necess ario vericar se o ltro atende aa demais
especicac oes (Tabelas). No caso do MATLAB, e f acil
vericar que o ltro de ordem N = 3 satisfaz as
especicac oes ( [b,a]=ellip(3,r1,g2,w1p,s);).
p.27/71
0 1 2 3 4 5 6
0
0.5
1
|
H
(
j

)
|
Ideal
Elip
0 1 2 3 4 5 6
300
200
100
0

H
(
j

)
Freqncia (rad/s)
p.28/71
10
2
10
1
10
0
10
1
60
50
40
30
20
10
0
|
H
(
j

)
|
Ideal
Elip
p.29/71
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
H(s)H(s)

p.30/71
Transformac oes
Para projetar um ltro passa-alta basta projetar um ltro
passa-baixas e fazer a seguinte substituic ao:
H
HP
(s) = H
LP
p
(s)

s=j
c
/s
onde
c
e a freq u encia crtica passa-alta.
J a para o projeto de ltros passa-faixa, devemos considerar
a largura da banda de passagem B =
u

l
e denir a
freq u encia de centro
0
=

l
. A relac ao entre a
freq u encia no ltro passa-faixa e a freq u encia no ltro
passa-baixa e:

LP
p
=
1
B
_

2
BP

2
0

BP
_
A func ao de transfer encia e dada por:
H
BP
(s) = H
LP
p
(s)

s=
s
2
+
2
0
Bs
p.31/71
Transformac oes
Para projetar um ltro passa-alta basta projetar um ltro
passa-baixas e fazer a seguinte substituic ao:
H
HP
(s) = H
LP
p
(s)

s=j
c
/s
onde
c
e a freq u encia crtica passa-alta.
J a para o projeto de ltros passa-faixa, devemos considerar
a largura da banda de passagem B =
u

l
e denir a
freq u encia de centro
0
=

l
. A relac ao entre a
freq u encia no ltro passa-faixa e a freq u encia no ltro
passa-baixa e:

LP
p
=
1
B
_

2
BP

2
0

BP
_
A func ao de transfer encia e dada por:
H
BP
(s) = H
LP
p
(s)

s=
s
2
+
2
0
Bs
p.31/71
Para o projeto rejeita-faixa, basta considerar o recproco do
ltro passa-faixa.
H
BS
(s) = H
LP
p
(s)

s=
Bs
s
2
+
2
0
p.32/71
Exemplo - Projeto de Filtro passa-faixa
Butterworth
Projete um ltro passa-faixa Butterworth com as seguintes
especicac oes:
1) Freq u encia de corte
l
= 600 Hz.
2) Freq u encia de corte
u
= 900 Hz.
3) M axima atenuac ao de 0, 2 dB na faixa f
0
f 800 Hz.
4) Mnima atenuac ao de 50 dB para 0 f 200 Hz.
Soluc ao:
As especicac oes s ao:
_

l
= 2600 3770 rad/s

u
= 2800 5655 rad/s

2
0
=
u

l
21.32 10
6
rad/s f
0
735 Hz
B =
u

l
1885 rad/s
p.33/71
Relac ao
LP
p
e
BP
:

LP
p
=

2
BP
21.23 10
6
1885
BP
Com esta relac ao, podemos determinar:

BP
= 2 800
LP
p
= 0, 418

BP
= 2 200
LP
p
= 8, 35
C alculo de N
N =
log
10
(10

0,2
10
1)
2 log
10
0.418
= 1, 75 N = 2
N =
log
10
(10

50
10
1)
2 log
10
8.35
= 2, 71 N = 3
portanto N = 3.
p.34/71
Relac ao
LP
p
e
BP
:

LP
p
=

2
BP
21.23 10
6
1885
BP
Com esta relac ao, podemos determinar:

BP
= 2 800
LP
p
= 0, 418

BP
= 2 200
LP
p
= 8, 35
C alculo de N
N =
log
10
(10

0,2
10
1)
2 log
10
0.418
= 1, 75 N = 2
N =
log
10
(10

50
10
1)
2 log
10
8.35
= 2, 71 N = 3
portanto N = 3.
p.34/71
Agora, basta usar o matlab:[b,a]=butter(3,[3770
5655],bandpass,s);.
p.35/71
0 2 4 6 8 10
x 10
4
0
0.5
1
|
H
(
j

)
|
Ideal
Butter
0 2 4 6 8 10
x 10
4
400
200
0
200
400

H
(
j

)
Freqncia (rad/s)
p.36/71
10
2
10
3
10
4
10
5
140
120
100
80
60
40
20
0
|
H
(
j

)
|
Ideal
Butter
p.37/71
1000 800 600 400 200 0 200 400 600 800 1000
6000
4000
2000
0
2000
4000
6000
H(s)H(s)

p.38/71
Projeto de Filtros Digitais
Objetivo:: Desenvolver procedimentos para digitalizar os ltros
dados. Os procedimentos s ao:
Projeto usando a Transformada Z (Matched z-Transform
Design)
Projeto usando a Resposta ao Impulso e ao Degrau
Projeto usando a Transformada Bilinear
Projeto usando Transformac oes de Freq u encia (Digital)
Projeto Direto de Filtros LP, HP, BP, SP
p.39/71
Projeto de Filtros Digitais
Objetivo:: Desenvolver procedimentos para digitalizar os ltros
dados. Os procedimentos s ao:
Projeto usando a Transformada Z (Matched z-Transform
Design)
Projeto usando a Resposta ao Impulso e ao Degrau
Projeto usando a Transformada Bilinear
Projeto usando Transformac oes de Freq u encia (Digital)
Projeto Direto de Filtros LP, HP, BP, SP
p.39/71
Projeto de Filtros Digitais
Objetivo:: Desenvolver procedimentos para digitalizar os ltros
dados. Os procedimentos s ao:
Projeto usando a Transformada Z (Matched z-Transform
Design)
Projeto usando a Resposta ao Impulso e ao Degrau
Projeto usando a Transformada Bilinear
Projeto usando Transformac oes de Freq u encia (Digital)
Projeto Direto de Filtros LP, HP, BP, SP
p.39/71
Projeto de Filtros Digitais
Objetivo:: Desenvolver procedimentos para digitalizar os ltros
dados. Os procedimentos s ao:
Projeto usando a Transformada Z (Matched z-Transform
Design)
Projeto usando a Resposta ao Impulso e ao Degrau
Projeto usando a Transformada Bilinear
Projeto usando Transformac oes de Freq u encia (Digital)
Projeto Direto de Filtros LP, HP, BP, SP
p.39/71
Projeto de Filtros Digitais
Objetivo:: Desenvolver procedimentos para digitalizar os ltros
dados. Os procedimentos s ao:
Projeto usando a Transformada Z (Matched z-Transform
Design)
Projeto usando a Resposta ao Impulso e ao Degrau
Projeto usando a Transformada Bilinear
Projeto usando Transformac oes de Freq u encia (Digital)
Projeto Direto de Filtros LP, HP, BP, SP
p.39/71
Projeto usando a Transformada Z (Mat-
ched z-Transform Design)
Ideia: Os p olos e zeros de H(s) s ao mapeados diretamente em
p olos e zeros da func ao de transfer encia H(z).
L
1
_
1
s +a
_
= e
at

..
amostrando
e
anT
s

..
Transformada Z
1
1 e
aT
s
z
1
p.40/71
Exemplo
Considere que a seguinte func ao de transfer encia
H(s) =
s + 1
(s + 2)(s + 3)
foi amostrada a 10 Hz (ou seja, T
s
= 0, 1). Determine H(z).
Passando os p olos e zeros para Z
(s + 1) (1 e
T
s
z
1
) = (1 0, 905z
1
)
(s + 2) (1 e
2T
s
z
1
) = (1 0, 819z
1
)
(s + 3) (1 e
3T
s
z
1
) = (1 0, 714z
1
)
Logo:
H(z) =
z(z 0, 906)
(z 0, 819)(z 0, 741)
p.41/71
Exemplo
Considere que a seguinte func ao de transfer encia
H(s) =
s + 1
(s + 2)(s + 3)
foi amostrada a 10 Hz (ou seja, T
s
= 0, 1). Determine H(z).
Passando os p olos e zeros para Z
(s + 1) (1 e
T
s
z
1
) = (1 0, 905z
1
)
(s + 2) (1 e
2T
s
z
1
) = (1 0, 819z
1
)
(s + 3) (1 e
3T
s
z
1
) = (1 0, 714z
1
)
Logo:
H(z) =
z(z 0, 906)
(z 0, 819)(z 0, 741)
p.41/71
Repare que:
H(s)|
s=j0
= 0, 167 e H(z)|
z=e
j0
= 2, 2026
logo e necess ario ajustar os ganhos.
p.42/71
Repare que:
H(s)|
s=j0
= 0, 167 e H(z)|
z=e
j0
= 2, 2026
logo e necess ario ajustar os ganhos.
p.42/71
40
30
20
10
0
10
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
1
10
0
10
1
10
2
90
45
0
45
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
p.43/71
Filtrro Anal ogico
3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
PoleZero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
p.44/71
Filtro Digital
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
PoleZero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
p.45/71
Projeto usando a Resposta ao Impulso e
ao Degrau
Primeiro Caso: Resposta ao impulso
Considere
h(t) = L
1
[H(s)]
Fac a
h[nT
s
] = h(t)|
t=nT
s
Finalmente
Z(h[nT]) = H(z)
p.46/71
Projeto usando a Resposta ao Impulso e
ao Degrau
Primeiro Caso: Resposta ao impulso
Considere
h(t) = L
1
[H(s)]
Fac a
h[nT
s
] = h(t)|
t=nT
s
Finalmente
Z(h[nT]) = H(z)
p.46/71
Projeto usando a Resposta ao Impulso e
ao Degrau
Primeiro Caso: Resposta ao impulso
Considere
h(t) = L
1
[H(s)]
Fac a
h[nT
s
] = h(t)|
t=nT
s
Finalmente
Z(h[nT]) = H(z)
p.46/71
Exemplo
Dado o ltro anal ogico com a seguinte func ao de transfer encia:
H(s) =
1
(s + 1)(s + 2)
determine H(z) usando a resposta ao impulso.
soluc ao:
C alculo de h(t)
h(t) = L
1
(H(s)) = L
1
_
1
s + 1

1
s + 2
_
= (e
t
e
2t
)u(t)
C alculo de h[nT
s
]
h[nT
s
] = e
nT
s
e
2nT
s
, n = 0, 1, . . .
C alculo de H(z)
H(z) = Z(h[nT
s
]) =
1
1 e
T
s
z
1
+
1
1 e
2T
s
z
1
p.47/71
Exemplo
Dado o ltro anal ogico com a seguinte func ao de transfer encia:
H(s) =
1
(s + 1)(s + 2)
determine H(z) usando a resposta ao impulso.
soluc ao:
C alculo de h(t)
h(t) = L
1
(H(s)) = L
1
_
1
s + 1

1
s + 2
_
= (e
t
e
2t
)u(t)
C alculo de h[nT
s
]
h[nT
s
] = e
nT
s
e
2nT
s
, n = 0, 1, . . .
C alculo de H(z)
H(z) = Z(h[nT
s
]) =
1
1 e
T
s
z
1
+
1
1 e
2T
s
z
1
p.47/71
Exemplo
Dado o ltro anal ogico com a seguinte func ao de transfer encia:
H(s) =
1
(s + 1)(s + 2)
determine H(z) usando a resposta ao impulso.
soluc ao:
C alculo de h(t)
h(t) = L
1
(H(s)) = L
1
_
1
s + 1

1
s + 2
_
= (e
t
e
2t
)u(t)
C alculo de h[nT
s
]
h[nT
s
] = e
nT
s
e
2nT
s
, n = 0, 1, . . .
C alculo de H(z)
H(z) = Z(h[nT
s
]) =
1
1 e
T
s
z
1
+
1
1 e
2T
s
z
1
p.47/71
Projeto Usando a Resposta ao Degrau
Consiste simplesmente na denic ao dos valores y
s
(nT
s
) da
resposta ao degrau unit ario do ltro digital igual aos valores
amostrados da resposta ao degray y
s
(t) do ltro anal ogico:
y
s
[nT
s
] = y
s
(t)|
t=nT
s
Transformada Z de y
s
[nT
s
]
Z(y
s
[nT
s
]) = Y
s
(z)
A func ao de transfer encia do ltro e:
H(z) =
Y
s
(z)
X(z)
onde X(z) =
1
1z
1
.
p.48/71
Projeto Usando a Resposta ao Degrau
Consiste simplesmente na denic ao dos valores y
s
(nT
s
) da
resposta ao degrau unit ario do ltro digital igual aos valores
amostrados da resposta ao degray y
s
(t) do ltro anal ogico:
y
s
[nT
s
] = y
s
(t)|
t=nT
s
Transformada Z de y
s
[nT
s
]
Z(y
s
[nT
s
]) = Y
s
(z)
A func ao de transfer encia do ltro e:
H(z) =
Y
s
(z)
X(z)
onde X(z) =
1
1z
1
.
p.48/71
Projeto Usando a Transformac ao Bilinear
Pode ser visto como uma transformac ao do domnio s para o
domnio z:
H(z) = H(s)|
s=
z1
z+1
onde a transformac ao s =
z1
z+1
pode ser escrita como:
sz +s z + 1 = 0
ou seja, linear em z, linear s e bilinear em z e s.
p.49/71
Mapeamento das Regi oes
Para vericar como as regi oes do plano s s ao mapeadas no
plano Z, partimos de
s =
z 1
z + 1
z =
1 +s
1 s
Como s = +j, temos:
z =
1 + +j
1 j
Escrevendo z na forma exponencial z = re
j
, podemos
calcular o m odulo e a fase
r = |z| =
_
(1 +)
2
+
2
_
(1 )
2
+
2
= z = arctg
_

1 +
_
+arctg
_

1
_
p.50/71
Mapeamento das Regi oes
Para vericar como as regi oes do plano s s ao mapeadas no
plano Z, partimos de
s =
z 1
z + 1
z =
1 +s
1 s
Como s = +j, temos:
z =
1 + +j
1 j
Escrevendo z na forma exponencial z = re
j
, podemos
calcular o m odulo e a fase
r = |z| =
_
(1 +)
2
+
2
_
(1 )
2
+
2
= z = arctg
_

1 +
_
+arctg
_

1
_
p.50/71
Para > 0, r > 1, o semi-plano direito de s e mapeado no
exterior do crculo de raio unit ario.
Para < 0, r < 1, o semi-plano esquerdo de s e mapeado no
interior do crculo de raio unit ario.
Para = 0, r = 1, o eixo j de s e mapeada sobre o crculo
de raio unit ario.
Para s = j e z = e
j
, a transformac ao bilinear e:
j =
e
j
1
e
j
+ 1
=
e
j

2
_
e
j

2
e
j

2
_
e
j

2
_
e
j

2
+e
j

2
_
=
jsin
_

2
_
cos
_

2
_ = j tg
_

2
_
O ultimo passo e chamado prewarping.
p.51/71
Para > 0, r > 1, o semi-plano direito de s e mapeado no
exterior do crculo de raio unit ario.
Para < 0, r < 1, o semi-plano esquerdo de s e mapeado no
interior do crculo de raio unit ario.
Para = 0, r = 1, o eixo j de s e mapeada sobre o crculo
de raio unit ario.
Para s = j e z = e
j
, a transformac ao bilinear e:
j =
e
j
1
e
j
+ 1
=
e
j

2
_
e
j

2
e
j

2
_
e
j

2
_
e
j

2
+e
j

2
_
=
jsin
_

2
_
cos
_

2
_ = j tg
_

2
_
O ultimo passo e chamado prewarping.
p.51/71
Para > 0, r > 1, o semi-plano direito de s e mapeado no
exterior do crculo de raio unit ario.
Para < 0, r < 1, o semi-plano esquerdo de s e mapeado no
interior do crculo de raio unit ario.
Para = 0, r = 1, o eixo j de s e mapeada sobre o crculo
de raio unit ario.
Para s = j e z = e
j
, a transformac ao bilinear e:
j =
e
j
1
e
j
+ 1
=
e
j

2
_
e
j

2
e
j

2
_
e
j

2
_
e
j

2
+e
j

2
_
=
jsin
_

2
_
cos
_

2
_ = j tg
_

2
_
O ultimo passo e chamado prewarping.
p.51/71
Para > 0, r > 1, o semi-plano direito de s e mapeado no
exterior do crculo de raio unit ario.
Para < 0, r < 1, o semi-plano esquerdo de s e mapeado no
interior do crculo de raio unit ario.
Para = 0, r = 1, o eixo j de s e mapeada sobre o crculo
de raio unit ario.
Para s = j e z = e
j
, a transformac ao bilinear e:
j =
e
j
1
e
j
+ 1
=
e
j

2
_
e
j

2
e
j

2
_
e
j

2
_
e
j

2
+e
j

2
_
=
jsin
_

2
_
cos
_

2
_ = j tg
_

2
_
O ultimo passo e chamado prewarping.
p.51/71
Exemplo
Projete um ltro digital para uma taxa de amostragem de 20 kHz
que e maximally at na banda de passagem de 0 a 3 dB na
freq u ecia de corte de 2 kHz e com atenuac ao de pelo menos
10 dB para freq u encias mariores do que 4 kHz.
Soluc ao:
As freq u encias do ltro Butterworth s ao

1
=
1
T
s
=
2(2000)
20000
= 0, 2

2
=
2
T
s
=
2(4000)
20000
= 0, 4
As freq u encias prewarped s ao:

1
= tg
_

1
2
_
= tg (0, 1) = 0, 325

2
= tg
_

2
2
_
= tg (0, 2) = 0, 726
p.52/71
Exemplo
Projete um ltro digital para uma taxa de amostragem de 20 kHz
que e maximally at na banda de passagem de 0 a 3 dB na
freq u ecia de corte de 2 kHz e com atenuac ao de pelo menos
10 dB para freq u encias mariores do que 4 kHz.
Soluc ao:
As freq u encias do ltro Butterworth s ao

1
=
1
T
s
=
2(2000)
20000
= 0, 2

2
=
2
T
s
=
2(4000)
20000
= 0, 4
As freq u encias prewarped s ao:

1
= tg
_

1
2
_
= tg (0, 1) = 0, 325

2
= tg
_

2
2
_
= tg (0, 2) = 0, 726
p.52/71
Traduzindo as freq u encias para o prot otipo LP, temos:

1
= 0, 325 = 1

2

a
=
0, 726
0, 325
= 2, 234
A ordem do ltro e dada pela seguinte express ao:
N =
log
10
_
10

M
dB
10
1
_
2 log
10

a
=
log
10
_
10

10
10
1
_
2 log
10
2, 234
= 1.57 N = 2
A func ao de transfer encia do ltro LP e:
H(s) =
1
s
2
+

2s + 1

s=
s
0,325
=
0, 106
s
2
+ 0.460s + 0.106
p.53/71
Traduzindo as freq u encias para o prot otipo LP, temos:

1
= 0, 325 = 1

2

a
=
0, 726
0, 325
= 2, 234
A ordem do ltro e dada pela seguinte express ao:
N =
log
10
_
10

M
dB
10
1
_
2 log
10

a
=
log
10
_
10

10
10
1
_
2 log
10
2, 234
= 1.57 N = 2
A func ao de transfer encia do ltro LP e:
H(s) =
1
s
2
+

2s + 1

s=
s
0,325
=
0, 106
s
2
+ 0.460s + 0.106
p.53/71
Traduzindo as freq u encias para o prot otipo LP, temos:

1
= 0, 325 = 1

2

a
=
0, 726
0, 325
= 2, 234
A ordem do ltro e dada pela seguinte express ao:
N =
log
10
_
10

M
dB
10
1
_
2 log
10

a
=
log
10
_
10

10
10
1
_
2 log
10
2, 234
= 1.57 N = 2
A func ao de transfer encia do ltro LP e:
H(s) =
1
s
2
+

2s + 1

s=
s
0,325
=
0, 106
s
2
+ 0.460s + 0.106
p.53/71
A passagem para o ltro digital e feita da seguinte maneira:
H
LP
(z) = H
LP
(s)|
s=
z1
z+1
=
0, 068(z + 1)
2
z
2
1.142z + 0.413
O comando no matlab e [n1,d1]=butter(2,0.2);. Reparar que
0.2 =

1
2
.
p.54/71
A passagem para o ltro digital e feita da seguinte maneira:
H
LP
(z) = H
LP
(s)|
s=
z1
z+1
=
0, 068(z + 1)
2
z
2
1.142z + 0.413
O comando no matlab e [n1,d1]=butter(2,0.2);. Reparar que
0.2 =

1
2
.
p.54/71
400
350
300
250
200
150
100
50
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
3
10
4
10
5
180
135
90
45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
p.55/71
Projeto usando Transformac oes na
Freq u encia
O objetivo e transformar diretamente o prot otipo de ltro
anal ogico passa-baixa em ltros digitais
n ao-normalizados passa-baixa, passa-alta, passa-faixa,
rejeita-faixa.
A transformac ao ou mapeamento de H
LP
p
(z) em ltros LP,
HP, BP e BS deve preservar a estabilidade.
A transformac ao n ao deve alterar a caracterstica da
magnitude exceto pela compress ao ou expans ao da
escala de freq u encia
p.56/71
Projeto usando Transformac oes na
Freq u encia
O objetivo e transformar diretamente o prot otipo de ltro
anal ogico passa-baixa em ltros digitais
n ao-normalizados passa-baixa, passa-alta, passa-faixa,
rejeita-faixa.
A transformac ao ou mapeamento de H
LP
p
(z) em ltros LP,
HP, BP e BS deve preservar a estabilidade.
A transformac ao n ao deve alterar a caracterstica da
magnitude exceto pela compress ao ou expans ao da
escala de freq u encia
p.56/71
Transformac ao do ltro prot otipo digital
passa-baixa
A transformac ao apropriada e trocar z em H
LP
p
(z) com
z =
z
1 z
onde e dado por:
=
sin
_

c
2

c
2
_
sin
_

c
2
+

c
2
_
onde
c
e a freq u encia critica para H
LP
p
e

c
e a freq u encia
critica para H
LP
p.57/71
Exemplo
Um ltro prot otipo digital passa-baixa possui a seguinte func ao
de transfer encia:
H
LP
p
=
0, 5(z + 1)
z
A freq u encia de corte e
c
=

2
com ganho M = 0, 707. Projete
um ltro digital passa-baixa a partir do prot otipo tal que a
freq u encia de corte e

c
=
2
3
com ganho M = 0.707.
p.58/71
Usando a equac ao de , temos:
=
sin
_

4


3
_
sin
_

4
+

3
_
= 0, 268
Logo:
H
LP
(z) = 0.5
z + 1
z

z=
z+0,268
1+0,268z
= 0, 634
z + 1
z + 0, 268
p.59/71
Usando a equac ao de , temos:
=
sin
_

4


3
_
sin
_

4
+

3
_
= 0, 268
Logo:
H
LP
(z) = 0.5
z + 1
z

z=
z+0,268
1+0,268z
= 0, 634
z + 1
z + 0, 268
p.59/71
Projeto Direto de Filtros Digitais
Como a transformac ao bilinear dada anteriormente n ao
depende de T
s
, e possvel transformar os ltros prot otipos
anal ogicos em digitais. Usando a transformac ao prot otipo
digital em ltro digital n ao-normalizado, projeta-se o ltro digital.
Os passos do procedimento s ao:
A partir da especicac ao ltro, escolha, por exemplo,
Butterworth ou Chebyshev.
Determinar as freq u encias digitais de

j
=
j
T
s
. Estas
freq u encias devem conter as freq u encias crticas, como
freq u encia de corte para os Butterworth e freq u encia de
canto-ripple para os Chebyshev.
Determinar as constantes necess arias. Por exemplo, e
ganho. Use
c
=

2
pois e, ao mesmo tempo, a freq u encia
de corte do Butterworth e a freq u encia de canto-ripple do
Chebyshev.
p.60/71
Projeto Direto de Filtros Digitais
Como a transformac ao bilinear dada anteriormente n ao
depende de T
s
, e possvel transformar os ltros prot otipos
anal ogicos em digitais. Usando a transformac ao prot otipo
digital em ltro digital n ao-normalizado, projeta-se o ltro digital.
Os passos do procedimento s ao:
A partir da especicac ao ltro, escolha, por exemplo,
Butterworth ou Chebyshev.
Determinar as freq u encias digitais de

j
=
j
T
s
. Estas
freq u encias devem conter as freq u encias crticas, como
freq u encia de corte para os Butterworth e freq u encia de
canto-ripple para os Chebyshev.
Determinar as constantes necess arias. Por exemplo, e
ganho. Use
c
=

2
pois e, ao mesmo tempo, a freq u encia
de corte do Butterworth e a freq u encia de canto-ripple do
Chebyshev.
p.60/71
Projeto Direto de Filtros Digitais
Como a transformac ao bilinear dada anteriormente n ao
depende de T
s
, e possvel transformar os ltros prot otipos
anal ogicos em digitais. Usando a transformac ao prot otipo
digital em ltro digital n ao-normalizado, projeta-se o ltro digital.
Os passos do procedimento s ao:
A partir da especicac ao ltro, escolha, por exemplo,
Butterworth ou Chebyshev.
Determinar as freq u encias digitais de

j
=
j
T
s
. Estas
freq u encias devem conter as freq u encias crticas, como
freq u encia de corte para os Butterworth e freq u encia de
canto-ripple para os Chebyshev.
Determinar as constantes necess arias. Por exemplo, e
ganho. Use
c
=

2
pois e, ao mesmo tempo, a freq u encia
de corte do Butterworth e a freq u encia de canto-ripple do
Chebyshev.
p.60/71
Traduza as freq u encias do ltro digital desejado para os do
prot otipo digital.
Derive o ltro digital desejado usando as relac oes
apropriadas.
p.61/71
Traduza as freq u encias do ltro digital desejado para os do
prot otipo digital.
Derive o ltro digital desejado usando as relac oes
apropriadas.
p.61/71
Exemplo
Projete um ltro digital passa-baixa para freq u encia de
amostragem de 20 kHz que seja o mais plano na banda de
passagem (0 a 3 dB) com freq u encia de corte de 2 kHz e
ganho menor do que 10 dB para freq u encia maiores do que 4
kHz.
Soluc ao:
Devido a caraterstica da banda de passagem, o projeto
ser a de um ltro Butterworth.
As freq u encias digitais importantes s ao a freq u encia de
corte
c
.

c
=
c
T
s
=
2(2000)
200000
= 0.2
e freq u encia na banda de rejeic ao

sb
=
st
T
s
=
2(4000)
20000
= 0.4
p.62/71
Exemplo
Projete um ltro digital passa-baixa para freq u encia de
amostragem de 20 kHz que seja o mais plano na banda de
passagem (0 a 3 dB) com freq u encia de corte de 2 kHz e
ganho menor do que 10 dB para freq u encia maiores do que 4
kHz.
Soluc ao:
Devido a caraterstica da banda de passagem, o projeto
ser a de um ltro Butterworth.
As freq u encias digitais importantes s ao a freq u encia de
corte
c
.

c
=
c
T
s
=
2(2000)
200000
= 0.2
e freq u encia na banda de rejeic ao

sb
=
st
T
s
=
2(4000)
20000
= 0.4
p.62/71
Neste caso, o unico par ametro a ser calculada e:
=
sin
_

c
2

c
2
_
sin
_

c
2
+

c
2
_
onde
c
=

2
(lembrar da transformac ao bilinear). Ent ao:
=
sin
_
0,5
2

0,2
2
_
sin
_
0,5
2
+
0,2
2
_ = 0, 510
Para encontrar a ordem N do ltro e necess ario traduzir a
freq u encia

sb
= 0.4 para freq u encia do prot otipo. Para
isto, usa-se
z =
z +
1 z
onde z = e
j

sb
= e
j0,4
p.63/71
Neste caso, o unico par ametro a ser calculada e:
=
sin
_

c
2

c
2
_
sin
_

c
2
+

c
2
_
onde
c
=

2
(lembrar da transformac ao bilinear). Ent ao:
=
sin
_
0,5
2

0,2
2
_
sin
_
0,5
2
+
0,2
2
_ = 0, 510
Para encontrar a ordem N do ltro e necess ario traduzir a
freq u encia

sb
= 0.4 para freq u encia do prot otipo. Para
isto, usa-se
z =
z +
1 z
onde z = e
j

sb
= e
j0,4
p.63/71
e
e
j
sb
=
e
j0,4
0, 510
1 0, 510e
j0,4
= 1e
j2,30
logo
sb
= 2, 30 para o prot otipo.
O pr oximo passo e encontrar N, para isso usa-se a
especicac ao 10 dB na freq u encia 2.30. Para N = 2
H
LP
p
(z) =
0, 293(z + 1)
2
z
2
+ 0, 173
H
LP
p
(e
j2,30
) = 14.15 dB.
Desnormalizando, temos:
H
LP
(z) = H
LP
(z)|
z=
z0,510
10,510z
Obs.: exampleh.m mostra o procedimento.
p.64/71
e
e
j
sb
=
e
j0,4
0, 510
1 0, 510e
j0,4
= 1e
j2,30
logo
sb
= 2, 30 para o prot otipo.
O pr oximo passo e encontrar N, para isso usa-se a
especicac ao 10 dB na freq u encia 2.30. Para N = 2
H
LP
p
(z) =
0, 293(z + 1)
2
z
2
+ 0, 173
H
LP
p
(e
j2,30
) = 14.15 dB.
Desnormalizando, temos:
H
LP
(z) = H
LP
(z)|
z=
z0,510
10,510z
Obs.: exampleh.m mostra o procedimento.
p.64/71
e
e
j
sb
=
e
j0,4
0, 510
1 0, 510e
j0,4
= 1e
j2,30
logo
sb
= 2, 30 para o prot otipo.
O pr oximo passo e encontrar N, para isso usa-se a
especicac ao 10 dB na freq u encia 2.30. Para N = 2
H
LP
p
(z) =
0, 293(z + 1)
2
z
2
+ 0, 173
H
LP
p
(e
j2,30
) = 14.15 dB.
Desnormalizando, temos:
H
LP
(z) = H
LP
(z)|
z=
z0,510
10,510z
Obs.: exampleh.m mostra o procedimento.
p.64/71
150
100
50
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
3
10
4
10
5
225
180
135
90
45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
p.65/71
Exemplo
Projete um ltro passa-faixa Chebyshev digital com as seguintes
especicac oes:
1) Ripple de 1 dB na faixa de freq u encia de 600 a 900 Hz.
2) Freq u encia de amostagem de 3000 Hz
3) M aximo ganho de -40 dB na faixa 0 f 200 Hz.
p.66/71
Convertendo as freq u encias anal ogicas para as digitais:

l
=
2f
l
f
s
=
2(600)
3000
= 0.4 = 1.25 rad

u
=
2f
u
f
s
=
2(900)
3000
= 0.6 = 1.88 rad

sb
=
2f
sb
f
s
=
2(200)
3000
= 0.133 = 0.418 rad

0
=
_

u
=
2(600)
3000
= 1.53 rad
Considerando o ripple de 1 dB (rdb = 1), a freq u encia 2(200)
para a qual o ganho m aximo e 40 dB e usando o matlab,
podemos calcular o valor de N (ordem do ltro).
p.67/71
Convertendo as freq u encias anal ogicas para as digitais:

l
=
2f
l
f
s
=
2(600)
3000
= 0.4 = 1.25 rad

u
=
2f
u
f
s
=
2(900)
3000
= 0.6 = 1.88 rad

sb
=
2f
sb
f
s
=
2(200)
3000
= 0.133 = 0.418 rad

0
=
_

u
=
2(600)
3000
= 1.53 rad
Considerando o ripple de 1 dB (rdb = 1), a freq u encia 2(200)
para a qual o ganho m aximo e 40 dB e usando o matlab,
podemos calcular o valor de N (ordem do ltro).
p.67/71
Os comandos b asicos s ao :
[num,den]=cheby1(N,rdb,[

u
]/,bandpass); para
N = 1, 2, 3, . . . at e que o ganho m aximo seja atingido.
Para achar o ganho use:
sys=tf(num,den,Ts);mag=bode(sys,2(200));g=20 log
10
(mag);
p.68/71
Os comandos b asicos s ao :
[num,den]=cheby1(N,rdb,[

u
]/,bandpass); para
N = 1, 2, 3, . . . at e que o ganho m aximo seja atingido.
Para achar o ganho use:
sys=tf(num,den,Ts);mag=bode(sys,2(200));g=20 log
10
(mag);
p.68/71
150
100
50
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
3
10
4
720
540
360
180
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
p.69/71
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
PoleZero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
p.70/71
Projeto de Filtro Otimizac ao
Princpio: Denir uma medida do desvio da resposta em
freq u encia desejada e a resposta em freq u encia do ltro e usar
um algoritmo de busca que determine os ceocientes do ltro.
p.71/71