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Robos
Robos
Robs podem ser classificados utilizando vrios critrios tais como: autonomia do sistema de controle, mobilidade da base, estrutura cinemtica, forma de acionamento, graus de liberdade, geometria do espao de trabalho, etc.
Dispositivo mecatrnico teleoperado: onde um operador humano controla cada um dos seus atuadores (ou graus de liberdade). o manipulador teleoperado o veculo teleoperado Rob: deve ser programvel (utilizando um sistema de controle), deve ser autnomo (para realizar uma tarefa) e, deve movimentar uma pea ou ferramenta (utilizando seus graus de liberdade).
robs fixos: seriais e paralelos robs mveis (ou AGV): terrestres, areos e aquticos
Paralelos (ou robs de cadeia cinemtica fechada): classificado segundo o nmero de graus de liberdade (GdL), normalmente de 3 a 6 GdL. Seriais (ou robs de cadeia cinemtica aberta): cartesiano, cilndrico, esfrico, articulado, SCARA
Robs Seriais:
Robs Paralelos:
Robs paralelos de 3 GdL (Graus de Liberdade), tais como Delta (por ex.: ABB IRB 340), Tricept (por ex., ABB IRB 940, Comau HP1) e orthoglide.
Delta
Tricept
Orthoglide
Robs de propsito geral (com 6 GdL), j que conseguem atingir qualquer posio e orientao no espao de trabalho. Robs redundantes (possuem mais de 6 GdL), por ex. quando tm articulaes adicionais, especialmente utilizados para alcanar locais de difcil acesso contornando obstculos. Robs fixos colocados sobre trilhos formam outro caso de robs redundantes. Robs limitados possuem menos de 6 GdL, por ex. o rob SCARA, que geralmente possui 4 GdL.
Premissa: para posicionar uma ferramenta no espao so necessrios 6 GdL, isto , trs coordenadas no espao para definir a posio e mais trs ngulos de rotao para definir a orientao; entende-se ento que so necessrios robs com 6 GdL para atingir qualquer posio e orientao.
Caractersticas de motores eletricos para servo-sistemas. Motor CC comutado CC brushless CA gaiola CA relutncia Pot. mx. Faixa de Torque/vol. Alta Mdia M/B M/A Mdio Alto Mdio Mdio % custo Mdia Alta Mdia Baixa Baixo Mdio Baixo Baixo controle cap. custo alto Baixo Mdio Mdio Mdio Alto Mdio Mdio manut. Alto Baixo Baixo Baixo
CA im perman. M/B Mdia de passo Baixa Baixa CA: corrente alternada CC: corrente contnua
Alta
Alto Alto
Alta
Alto Alto
Alto Alto
Mdio Baixo
Baixo Baixo
Referncias
Fundamentos de Robtica: manipuladores e robs mveis Luis A.M. Riascos Ed. Pleiade, So Paulo, 2010, ISBN 978-85-7651-158-8