1

Modelagem Matemtica de
Sistemas Mecnicos
Hbridos pela Mecnica
Lagrangiana
Obteno do modelo matemtico de
sistemas mecnicos hbridos (sistemas
cujas massas executam movimentos de
translao e rotao), a partir da aplicao
das Equaes de Lagrange
Estudo ficar restrito ao movimento de
corpos rgidos no plano, tambm conhecido
simplesmente por movimento plano
Introduo
2
EQUAES DE LAGRANGE
Seja um sistema mecnico com n GDL, cujas coordenadas
generalizadas so q
1
, q
2
, ... , q
n
Energia potencial do sistema em um dado instante:
Energia cintica do sistema em um dado instante:
) q ,..., q , q ( V V
n 2 1
=
Lagrangiano do sistema: V T L =
) q ,..., q , q , q ,..., q , q ( T T
n
.
2
.
1
.
n 2 1
=
Equaes de Lagrange:
n , ... 2, 1, i , Q
q
L
q
L
dt
d
i
i
i
.
= =

|
|
|
.
|

\
|

Q
i
= foras no-conservativas
Exemplo 1: Sistema mola-disco
O disco rola sem deslizar sobre o plano horizontal. Achar o
modelo matemtico usando a coordenada .
n , ... 2, 1, i , Q
q
L
q
L
dt
d
i
i
i
.
= =

|
|
|
.
|

\
|

2
kx
2
1
V =
2
.
2
2
.
2
.
2
.
mr
2
1
2
1
x m
2
1
J
2
1
x m
2
1
T + = + =
3
2
2
.
2
2
.
kx
2
1
mr
2
1
2
1
x m
2
1
V T L + = =
n , ... 2, 1, i , Q
q
L
q
L
dt
d
i
i
i
.
= =

|
|
|
.
|

\
|

= r x
. .
r x =
2 2
2
.
2
2
.
2
kr
2
1
mr
2
1
2
1
mr
2
1
L + =
= =
1
q 1 i 0
L L
dt
d
.
=

|
|
.
|

\
|

..
2
.
2
.
2
.
2
.
mr
2
3
mr
2
3
dt
d
mr
2
1
mr
dt
d L
dt
d
= |
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|

2
kr
L
0 kr mr
2
3
2
..
2
= + 0
m 3
k 2
..
= +
Exemplo 2: Sistema carro-pndulo simples
Deduzir o modelo matemtico
para pequenas oscilaes
+ = cos mgL mgL kx
2
1
V
2
2
.
2
. .
2
.
Lsen m
2
1
cos L x m
2
1
x M
2
1
T |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ + =
+ |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ + = = cos mgL mgL kx
2
1
Lsen m
2
1
cos L x m
2
1
x M
2
1
V T L
2
2
.
2
. .
2
.
n , ... 2, 1, i , Q
q
L
q
L
dt
d
i
i
i
.
= =

|
|
|
.
|

\
|

4
x q 1 i
1
= =
.
.
x c ) t ( f
x
L
x
L
dt
d
=

|
|
.
|

\
|

= =
2
q 2 i 0
L L
dt
d
.
=

|
|
.
|

\
|

2
. .. .. .. . . .
.
mLsen cos mL x m x M cos L x m x M
dt
d
x
L
dt
d
+ + =
(

|
.
|

\
|
+ + =
|
|
.
|

\
|

kx
x
L
=

( )
..
2
.. .
2 2 2
. . . .
.
mL x mL sen cos mL x m
dt
d
Lsen mLsen cos L cos L x m
dt
d L
dt
d
+ =
(

+ + =
(

+ |
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|

= =

mgL mgLsen
L
( ) ) t ( f kx x c mL x m M
. .. ..
= + + + +
0 mgL mL x mL
..
2
..
= + +
(

=
(

+
(
(

+
(
(

+
0
) t ( f x
mgL 0
0 k
x
0 0
0 c
x
mL mL
mL m M
.
.
..
..
2
Forma
matricial:
Exemplo 3: Sistema carro-pndulo invertido
Deduzir o modelo matemtico para pequenas
oscilaes
5
n , ... 2, 1, i , Q
q
L
q
L
dt
d
i
i
i
.
= =

|
|
|
.
|

\
|

gL m cos gL m
2
L
mg cos
2
L
mg V
c c
+ =
2
.
2
2
.
2
. .
2
.
c
2
. .
c
2
.
mL
12
1
2
1
sen
2
L
m
2
1
cos
2
L
x m
2
1
Lsen m
2
1
cos L x m
2
1
x M
2
1
T + |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ + |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ + =
gL m cos gL m
2
L
mg cos
2
L
mg mL
12
1
2
1

sen
2
L
m
2
1
cos
2
L
x m
2
1
Lsen m
2
1
cos L x m
2
1
x M
2
1
V T L
c c
2
.
2
2
.
2
. .
2
.
c
2
. .
c
2
.
+ + +
+ |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ + |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ + = =
x q 1 i
1
= =
.
.
x c ) t ( f
x
L
x
L
dt
d
=

|
|
.
|

\
|

= =
2
q 2 i
0
L L
dt
d
.
=

|
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+ + |
.
|

\
|
+ + =
|
|
.
|

\
|

. . . .
c
.
.
cos
2
L
x m cos L x m x M
dt
d
x
L
dt
d
(

+ + |
.
|

\
|
+ + + |
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|

.
2
. . . .
c
. .
c
.
mL
12
1
sen
2
L
sen
2
L
cos
2
L
cos
2
L
x m Lsen Lsen m cos L cos L x m
dt
d L
dt
d
( ) ( )
+ + |
.
|

\
|
+
+ |
.
|

\
|
+ + |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ =

gLsen m sen
2
L
mg cos
2
L
sen
2
L
m
sen
2
L
cos
2
L
x m cos L Lsen m sen L cos L x m
L
c
. .
. . . . .
c
. . .
c
0
x
L
=

( )
..
c
..
c
.
L ) m
2
m
( x m m M
x
L
dt
d
+ + + + =
|
|
.
|

\
|

..
2
c
..
c
.
2
c
.
c
.
L m
3
m
x L m
2
m
L m
3
m
x L m
2
m
dt
d L
dt
d
|
.
|

\
|
+ + |
.
|

\
|
+ =
(

|
.
|

\
|
+ + |
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|

2
. .. ..
2
.
c
..
c
..
c
..
.
Lsen
2
m
cos L
2
m
x m Lsen m cos L m x m x M
x
L
dt
d
+ + + + + =
|
|
.
|

\
|

1 1
0
0
( ) ( )
(

+ + + + + + =
|
|
.
|

\
|

.
2
.
2 2 2
. .
2 2 2
c
.
c
.
mL
12
1
sen cos L
4
m
x cos L
2
m
sen cos L m x cos L m
dt
d L
dt
d
1 1 1 1
|
.
|

\
|
+ =

gL m
2
m L
c
0 0 0
0
6
( ) ) t ( f x c L ) m
2
m
( x m m M
. ..
c
..
c
= + + + + +
Forma matricial:
(

=
(

(
(

|
.
|

\
|
+
+
(
(

+
(
(

(
(
(
(

|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ + +
0
) t ( f x
gL m
2
m
0
0 0
x
0 0
0 c
x
L m
3
m
L m
2
m
L
2
m
m m m M
c
.
.
..
..
2
c c
c c
0 gL m
2
m
L m
3
m
x L m
2
m
c
..
2
c
..
c
= |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ + |
.
|

\
|
+