Anlise de Resposta Transitria e de Regime Estacionrio

5.3. Sistemas de Segunda Ordem

Prof. Andr Marcato

Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno Quarta Edio Editora Pearson Prentice Hall Autor: Katsuhiko OGATA
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Exemplo de Realimentao

Apresentao 10

Exemplo de Realimentao

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Exemplo de Realimentao

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Sistemas de Segunda Ordem Geral (1)

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Sistemas de Segunda Ordem Geral (2)

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Sistemas de Segunda Ordem Geral (3)

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Sistemas de Segunda Ordem Geral (4)

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Sistemas de Segunda Ordem Geral (5)

Atenuao

Coeficiente de Amortecimento

Freqncia Natural No Amortecida

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Forma Padro do Sistema de Segunda Ordem

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Freqncia Natural, n

A freqncia natural de um sistema de segunda ordem a freqncia de oscilao do sistema sem amortecimento.

Por exemplo, a freqncia de oscilao de um circuito RLC em srie sem a resitnci ser igual freqncia natural.

Apresentao 10

Coeficiente (ou frao) de Amortecimento,

A resposta ao degrau de sistema de segunda ordem subamortecidos caracterizada por oscilaes amortecidas.

1 Freqncia Natural (rad/s) 2 f 2 Plos = b a=0 Perodo Natural (s) 1 Freqncia Exponencial de Decaimento Constante de Tempo Exponencial

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Comportamento Dinmico do Sistema de Segunda Ordem

Sistema Sem Amortecimento:

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Apresentao 10

Sistemas de Segunda Ordem

Resposta ao Degrau

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Sistemas de Segunda Ordem

Resposta ao Degrau

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Sistemas de Segunda Ordem

Resposta ao Degrau

Freqncia Natural do Sistema sem amortecimento

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Sistemas de Segunda Ordem

Resposta ao Degrau

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Sistemas de Segunda Ordem

Resposta ao Degrau

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Sistemas de Segunda Ordem

Resposta ao Degrau

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Sistemas de Segunda Ordem

Resposta ao Degrau

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Sistemas de Segunda Ordem

Resposta ao Degrau

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Definies das Especificaes da Resposta Transitria(1)

Em muitos casos prticos, as caractersticas de desempenho de um sistema de controle so especificadas em termos de grandezas no domnio do tempo. Com freqncia, estas caractersticas so especificadas em termos da resposta transitria ao degrau unitrio. Caractersticas da resposta transitria:

Tempo de atraso, td Tempo de subida, tr Tempo de pico, tp

Mximo sobre-sinal (ou apenas sobre-sinal), Mp

Tempo de acomodao, ts

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Definies das Especificaes da Resposta Transitria(2)

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Comentrios Sobre a Resposta Transitria

Na maioria dos casos, desejvel que a resposta transitria seja rpida e amortecida. O coeficiente de amortecimento deve estar entre 0,4 e 0,8. Valores Pequenos ( sinal. ) resultam em excessivo sobre

Valores Grandes ( ) resultam em sistemas que respondem muito lentamente. O mximo sobre sinal e o tempo de subida so conflitantes entre si. Nos clculos do tempo de subida, tempo de pico, sobre sinal e tempo de acomodao, haver a suposio de que o sistema subamortecido.

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Clculo do Tempo de Subida - tr(1) Ogata

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Clculo do Tempo de Subida - tr(2) Ogata

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Clculo do Tempo de Subida - tr(3) Nise

o tempo necessrio para o sinal partindo de 0,1 de seu valor final atingir 0,9 de seu valor final.

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Clculo do Tempo de Pico tp

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Mximo Sobre-sinal Mp(1)

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Mximo Sobre-sinal Mp(2)

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Tempo de Acomodao ts(1)

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Tempo de Acomodao ts(2)

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Tempo de Acomodao ts(3)

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Tempo de Acomodao ts(4)

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Curva MP versus

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Relacionamento entre os Parmetros de Especificao da Resposta Transitria

Pelo teorema de pitgoras verifica-se que a distncia radial da origem at o plo igual freqncia natural (n) e cos = .

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Resposta ao Degrau de Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos quando os plos se movem com parte real constante

Quando os plos se movem na direo vertical, a freqncia aumenta, porm a envoltria permanece a mesma O tempo de assentamento praticamente o mesmo para todas os sinais. Quando o sobre valor aumenta, o tempo de subida diminui

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Resposta ao Degrau de Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos quando os plos se movem com parte imaginria constante

Nesse caso, a freqncia constante ao longo de variao da faixa real. Quando os plos so movidos da esquerda para a direita, a resposta de amortece rapidamente, enquanto a freqncia permanece a mesma.

O tempo de pico permanece o mesmo, visto que a parte imaginria permanece inalterada.

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Resposta ao Degrau de Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos quando os plos se movem com frao de amortecimento constante

Neste caso, o sobre valor percentual permanece o mesmo.

Todas as respostas se parecem, exceto no que diz respeito as suas velocidades. Quando mais afastados da origem, mais rpida ser a resposta.

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Exemplo 4.6. (Norman Nise)

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Exemplo 4.7. (Norman Nise)

Resposta Transiente Atravs do Projeto de Componentes.
Problema: Dado o sistema mostrado na figura abaixo, determine os valores de J e D de modo que o sistema apresente sobrevalor percentual de 20% e um tempo de assentamento de 2 segundos para uma entrada em degrau de torque T(t).

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Exemplo 4.7. (Norman Nise)

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Exemplo 5.1.(1)

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Exemplo 5.1.(2)

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Servossistema com Realimentao de Velocidade (1)

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Servossistema com Realimentao de Velocidade (2)

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Exemplo 5.2. (1)

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Exemplo 5.2. (2)

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Exemplo 5.2. (3)

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Resposta ao Impulso dos Sistemas de Segunda Ordem (1)

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Resposta ao Impulso dos Sistemas de Segunda Ordem (2)

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Resposta ao Impulso dos Sistemas de Segunda Ordem (3)

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Resposta ao Impulso dos Sistemas de Segunda Ordem (4)

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Resposta ao Impulso dos Sistemas de Segunda Ordem (5)

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