Prof.

Ricardo Vieira Gonalves

Ouro Branco, 14 de janeiro de 2014
Sumrio
Objetivos
Introduo ao Controle Automtico de Processos
Controladores
Ao dos Controladores
Controladores PID
Erro
Controlador Proporcional (P)
Controlador Proporcional-Integral (PI)
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo(PID)
Controlador Proporcional-Derivativo (PD)
Efeito Windup e sua preveno
Resposta tpica de sistemas de controle
Resumo das caractersticas dos modos de controle



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Objetivos
Apresentar as principais caractersticas dos controladores
PID, incluindo o significado do ganho (

), tempo integral
(ou de restaurao,

) e tempo de proporo (

).
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Introduo ao Controle Automtico de Processos
Introduo ao Controle Automtico de Processos
Para ilustrar o controle de processo, considere um trocador de calor no
qual um fluxo de processo aquecido atravs de vapor condensado;
como ilustrado a seguir:
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Figura 1- Trocador de calor.
Introduo ao Controle Automtico de Processos
prefervel realizar este controle automaticamente. Isto , melhor ter
sistemas que controlem as variveis sem a necessidade da interveno do
operador. Este o significado de controle automtico de processos.
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Figura 2- Malha de controle do trocador de calor.
Introduo ao Controle Automtico de Processos
Operaes bsicas em Controle Automtico de Processos.

1-Medio (M): A medio da varivel a ser controlada
normalmente feita atravs da combinao sensor e transmissor.

2-Deciso (D): Com base na medio, o controlador decide o
que fazer para manter a varivel em seu valor desejado.

3-Ao (A): Como resultado da deciso do controlador, o
sistema deve efetuar uma ao.
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Introduo ao Controle Automtico de Processos
Termos importantes em Controle Automtico de Processos.

Varivel controlada: a varivel que deve ser mantida, ou
controlada, em determinado valor desejado.
Ponto fixo: o valor desejado da varivel controlada.
Varivel manipulada: a varivel utilizada para manter a varivel
controlada em seu ponto fixo.

Diante dessas definies tem-se que:

O objetivo de um sistema de controle automtico de processo ajustar a
varivel manipulada para manter a varivel controlada em seu ponto fixo,
independentemente de distrbios.
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Controladores
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Controladores
O que o controlador?

O que faz um controlador?

Compara o sinal de processo que ele recebe, a varivel
controlada, com o ponto fixo.

Envia um sinal adequado para a vlvula de controle, ou qualquer
outro elemento de controle final, para que se mantenha a
varivel controlada em seu ponto fixo.
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Ao dos Controladores
A seleo da ao do controlador crtica. Se a ao no
for selecionada corretamente, o controlador no controlar.

O que isto significa?
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Ao dos Controladores
Considere a malha de controle do trocador de calor:

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Figura 3-Malha de controle de trocador de calor.
Ao REVERSA
ou aumento/diminuio
Ao dos Controladores
Considere a malha de controle do nvel de lquido:

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Figura 4-Malha de controle de nvel de lquido.
Ao DIRETA
ou aumento/aumento
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Controladores PID
Erro
Os controladores de realimentao tomam uma deciso
atravs da soluo da seguinte equao:

= (1)
no qual
c(t) = varivel controlada.
r(t) = ponto fixo.
e(t) = erro.
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Controlador Proporcional (P)
o controlador mais simples que ser abordado.
A equao que descreve sua operao :

= +

(2)
no qual
m(t) = sada do controlador (varivel manipulada).
Kc = ganho do controlador.
= sinal de sada do controlador em EE (bias).

a sada do controlador quando o erro zero; uma constante que
definida como igual a sada quando o controlador trocado para
manual. Ela muito frequentemente ajustada a meia escala, 50%SC.
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Controlador Proporcional (P)
De acordo com as Equaes 2 e 1:

= +

=

tem-se as seguintes situaes:
Controlador de ao DIRETA (

< 0): Quando o sinal de sada do

controlador aumenta quando o sinal de entrada do mesmo aumenta.

Controlador de ao REVERSA (

> 0): Quando o sinal de sada do

controlador aumenta quando o sinal de entrada do mesmo diminui.

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Controlador Proporcional (P)
O ganho do controlador,

, determina quanto a sada do controlador

varia para uma dada variao no erro, como ilustrado a seguir:
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Figura 5-(a) Controlador de ao direta. (b) Controlador de ao reversa.
Controlador Proporcional (P)
Vantagem:
Somente um parmetro de sintonia,

.

Desvantagem:
A varivel controlada opera com erro residual.

Erro residual pode ser descrito como um desvio de estado
estacionrio da varivel controlada a partir do ponto fixo, ou
simplesmente como um erro de estado estacionrio.

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Controlador Proporcional (P)
Para examinar o significado de erro residual considere novamente:
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Figura 4-Malha de controle de nvel de lquido.
Condies operacionais:

= 150

= 6
Controlador Proporcional (P)
Se o fluxo de entrada,

, aumenta, ento a resposta do sistema :

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Figura 6 Resposta de processo de nvel de lquido.
Controlador Proporcional (P)
A Figura 4 mostra que quanto maior for o valor de

menor ser o erro

residual. Por que no, ento, estabelecer um ganho mximo para eliminar o
erro residual?
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Figura 6 Resposta de processo de nvel de lquido.
Controlador Proporcional (P)
Muitos fabricantes de controladores no utilizam o termo

para o
parmetro de sintonizao; eles utilizam o termo banda proporcional,BP:

=
100

(3)

Nestes casos, a equao que descreve o controlador proporcional :

= +
100

(4)



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Controlador Proporcional (P)
Para se obter a funo de transferncia para o controlador proporcional,
tem-se que:

=

ou na forma de varivel de desvio,

=

Assim,

=


=

(5)


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Controlador Proporcional-Integral (PI)
A maioria dos processos no pode ser controlada com um erro residual; isto
, eles devem ser controlados no ponto fixo.
Nestes casos, uma quantidade extra de inteligncia deve ser adicionada ao
controlador proporcional para remover o erro residual.
Essa nova inteligncia a ao integral. O controlador se torna um
controlador PI.
A equao que descreve o PI

= +

(6)

onde

= ( )
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Controlador Proporcional-Integral (PI)
Para compreender o significado fsico do tempo de restaurao,

,
considere o exemplo hipottico na Figura 7. Em certo tempo, = 0, um
erro constante de 1% na grandeza introduzido no controlador.









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= 50%+

1 +

1
ou
= 50%+

Quando =

a sada do controlador

= 50%+

Figura 7- Resposta de controlador PI a
uma variao em degrau no erro.
Controlador Proporcional-Integral (PI)
Para se entender por que o controlador PI remove o erro residual, considere o
sistema de controle de nvel anteriormente utilizado. A Figura 8 mostra a resposta
do nvel sob controladores P e PI a uma variao no fluxo de entrada de 150 para
170 gpm.





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Figura 8- Resposta de processo de nvel de lquido sob controladores P e PI.
Controlador Proporcional-Integral (PI)
Para a obteno da funo de transferncia do controlador PI procede-se da
mesma forma que para o controlador P, obtendo:





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=


=

1 +
1

(7)
Controlador Proporcional-Integral (PI)
Para resumir,

Os controladores do tipo PI tm dois parmetros de
sintonizao: o ganho e tempo de restaurao.
A vantagem que a integrao remove o erro residual.
Quase 85% de todos os controladores em uso so deste tipo.




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Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)
Algumas vezes um outro modo de controle adicionado ao
controlador PI. Este novo modo de controle a ao derivativa, que
tambm chamada de ao de proporo, ou ao prvia.
Seu propsito antecipar para onde o processo est caminhando
atravs do exame da proporo de tempo da variao do erro, sua
derivada.
A equao descritiva :

30
= +

()

(8)
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)
Considere o trocador de calor
anteriormente utilizado para
esclarecer o que se quer dizer por
antecipao.
31
Figura 9-Controle de trocador de calor.
Figura 3-Malha de controle de trocador de calor.
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)
A funo de transferncia de um controlador PID obtida atravs da
utilizao do mesmo procedimento utilizado para os controladores P e PI.
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=


=

1 +
1

(9)
Controlador Proporcional-Derivativo (PD)
Este controlador utilizado em processos onde um controlador
proporcional possa ser utilizado, onde o erro residual do estado estacionrio
seja aceitvel, mas onde deseja-se alguma antecipao. A equao descritiva
:

= +

(10)

e a funo de transferncia

33

=


=

1 +

(11)
Efeito Windup e Sua Preveno
O problema do efeito reset windup importante e realstico no controle de
processo. Ele pode ocorrer sempre que um controlador contiver o modo
integral de controle.

Vamos utilizar a malha de controle do trocador de calor mostrado
anteriormente para explicar este problema.
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Efeito Windup e Sua Preveno
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Figura 3-Malha de controle de trocador de calor.
Figura 9- Controle de trocador de
calor- efeito reset windup.
Resposta tpica de sistemas de controle
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Figura 10 - Resposta de um sistema de controle tpico, mostrando os efeitos de diversos modos de controle.
A Figura 10 mostra o comportamento de um sistema de controle por
realimentao tpico, usando diferentes tipos de controle, quando o mesmo
sujeito a uma perturbao permanente.

Resumo das Caractersticas dos Modos de Controle
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Proporcional
Simples
Inerentemente estvel quando ajustado corretamente
Fcil de ajustar
No elimina erro residual no estado estacionrio

Proporcional-Integral
Elimina erro residual
Melhor resposta dinmica do que ao integral sozinha
Existem possibilidades de instabilidade devido s oscilaes introduzidas

Resumo das Caractersticas dos Modos de Controle
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Proporcional-Integral-Derivativo
Respostas mais complexas
Respostas mais rpidas
Elimina erro residual
Difcil de sintonizar
Melhor controle se ajustado adequadamente

Proporcional-Derivativo
Estvel
Menos erro residual do que proporcional sozinho
Produz respostas dinmicas mais rpidas