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Curso de Especializao em

Automao Controle e Robtica


Por: Milton Bastos de Souza
Elementos de Automao
Mdulo I: Hidrulica e Pneumtica
Introduo
Existem basicamente 3 tipos de fonte geradora:
Eltrica, Mecnica e Fludica(Hidrulica e
Pneumtica).
Mecnica a mais antiga: Utiliza como elementos
de transferncia a engrenagens, cames, polias, etc.
Eltrica a mais moderna: Utiliza como elemento
de transferncia de energia, os motores e pode ser
transferida para grandes distncias.
Introduo
A energia fludica apresenta-se como tecnologia
de idade intermediria.
Em 1795, um mecnico ingls, Joseph Bramah
desenvolveu a primeira mquina hidrulica a
base de gua.
Em 1850, Armstrong desenvolveu o primeiro
guindaste hidrulico e o primeiro acumulador
hidrulico.
Em 1900, foi construda a primeira bomba de
pistes axiais nos USA e substitui gua por
leo.
Leis Bsicas que regem um
circuito Hidrulica e Pneumtica
Lei de Pascal
Pascal enunciou que a presso exercida em um ponto qualquer de um fluido
esttico a mesma em todas as direes, exercendo foras iguais em reas
iguais e sempre perpendiculares superfcie do recipiente
Prensa Hidrulica
Regida pela lei de Pascal e a lei de conservao
da massa
Assim , a vazo(Q) pode ser
dada por:
Equao de Continuidade
de Bernoulli
Demonstrao da
Equao de Bernoulli
Comprovao experimental
da equao de Bernoulli
Diagrama em blocos de um
sistema Fludico
COMPRESSORES
Funcionamento dos Compressores Alternativos
COMPRESSORES
Funcionamento dos Compressores Parafusos
COMPRESSORES
Funcionamento dos Compressores Parafusos
Admisso Compresso
Descarga
Engrenagens
. Consiste em duas rodas
dentadas, trabalhando dentro
de uma caixa com folgas
muito pequenas em volta e do
lado das rodas. Com o
movimento das engrenagens
o fluido, aprisionado nos
vazios entre os dentes e a
carcaa, empurrado pelos
dentes e forado a sair pela
tubulao de sada.
Bombas de Engrenagem
internas e Externas
Bombas
Tecnologia Pneumtica
Pura
Tecnologia
EletroPneumtica
Circuito 10
Soluo A
2
1
3
4
5
Y1
S4
+
-
Y2
2
1
3
4
5
Y3 Y4
S2
S5
S3
B
A
S1
13
14
K2
11
12
Y1
S2
K1
K1
11
14
K3
11
12
Y3
S3
K2 Y2
K2
21
24
S1
21
22
S4
S5
11
12
K3
21
24
K1
21
22
K3 Y4
+
-
Tecnologia Pneutrnica
7-Vlvula de controle
de Presso
7-Vlvula de controle de
Presso
Vlvulas limitadoras de Presso
Vlvula de presso normalmente fechada
Controlam a presso
mxima do sistema
7-Vlvula de controle de
Presso
Vlvulas de contrabalano
Vlvula de presso
normalmente fechada
So utilizadas para
equilibrar ou
contrabalanar um
peso
7-Vlvula de controle de
Presso
Vlvulas redutoras de presso
Vlvula de presso
normalmente ABERTA
Fazem com que a fora
aplicada por um
atuador seja menor que
a de outro
8-Vlvulas de controle
direcional
Identificao de uma vlvula de controle
direcional

Nmero de posies
Nmero de vias
Posio normal
Tipo de acionamento
8-Vlvulas de controle
direcional
Nmero de posies
Cada quadrado representa uma das
possveis posies da vlvula
8-Vlvulas de controle
direcional
Nmero de vias
O nmero de vias o nmero de
conexes teis da vlvula
8-Vlvulas de controle
direcional
Nmero de vias
Internamente aos quadrados temos as
vias de passagem internas
8-Vlvulas de controle
direcional
Nmero de vias
O nmero de vias externas pode tambm
ser determinado pelas vias internas
1 passagem 2 vias
2 bloqueios 2 vias
1 passagem e 1 bloqueio 3 vias
2 passagens 4 vias
8-Vlvulas de controle
direcional
Posio normal
a posio em que se encontram os
elementos internos quando a vlvula no
acionada

EX:
Normalmente aberta
Normalmente fechada
8-Vlvulas de controle
direcional
Tipo de acionamento
Tipo de acionamento utilizado para mudar
a posio da vlvula
Fora muscular
Mecnica
Pneumtica
Hidrulica
Eltrica
8-Vlvulas de controle
direcional
Vlvula direcional de 2/2 vias
Consiste de duas passagens que so
conectadas ou desconectadas.
Possui a funo de liga-desliga
8-Vlvulas de controle
direcional
Vlvula direcional de 2/2 vias
Consiste de duas passagens que so
conectadas ou desconectadas.
Possui a funo de liga-desliga
8-Vlvulas de controle
direcional
Vlvula direcional de 3/2 vias
Via de presso (P)
Via de tanque (T)
Via de utilizao (A)
8-Vlvulas de controle
direcional
Diferena das vlvulas 2/2 vias e 3/2 vias

Em uma vlvula de 3/2 vias, a vlvula inverte o fluxo
da via de utilizao para o tanque, esvaziando o
atuador.
8-Vlvulas de controle
direcional
Vlvulas normalmente abertas e
normalmente fechadas

Vlvulas de 2 e de 3
vias com retorno por
mola podem tanto ser
normalmente abertas
(NA) ou normalmente
fechadas (NF)
8-Vlvulas de controle
direcional
Vlvula direcional de 4/2 vias
Causam reverso no movimento do
atuador
8-Vlvulas de controle
direcional
Converso de 4/2 para 3/2 vias
Normalmente no se encontram no
mercado vlvulas 3/2 vias. Nesse caso
converte-se uma vlvula 4/2 em uma 3/2
vias.
9-Vlvulas de Reteno
Vlvulas de Reteno operadas por piloto
Quando o piloto no acionado,
permitem a passagem em apenas um
sentido. Quando o piloto acionado,
permitida a passagem em ambos os
sentidos.
9-Vlvulas de Reteno
10-Vlvulas
Controladoras de Vazo
10-Vlvulas Controladoras de
Vazo
Vlvulas de Controle de Vazo Varivel com
Reteno Integrada
Permitem a vazo livre em um dos sentidos e
a vazo controlada no sentido inverso
12 Atuadores Hidrulicos
Convertem a energia de trabalho
em energia mecnica
12 Atuadores
Hidrulicos
Fora do cilindro
A fora exercida pelo fluido no cilindro
proporcional presso do fluido. Para se
determinar a presso necessria para uma
certa fora utiliza-se a equao:
12 Atuadores
Hidrulicos
Curso do Cilindro
a distncia mxima de deslocamento
proporcionada pelo cilindro.
12 Atuadores
Hidrulicos
Volume do Cilindro
o volume de fluido deslocado para
realizar um movimento completo do
cilindo. calculado pela frmula:
12 Atuadores
Hidrulicos
Velocidade da Haste
A velocidade da haste de um cilindro
determinada pela vazo com que o fluido
entra no cilindro dividida pela rea do
pisto.
12 Atuadores
Hidrulicos
Choque Hidrulico
Ocorre quando o pisto do cilindro encontra
um obstculo (como o final de curso). A
inrcia do lquido do sistema transformada
em choque ou batida, denominada de
choque hidrulico.
Esse choque pode causar danos ao sistema.
12 Atuadores
Hidrulicos
Amortecimento
Diminui a velocidade do cilindro antes
que esse chegue ao seu final de curso.
Os amortecimentos podem ser instalados
em ambos os lados do cilindro.
12 Atuadores Hidrulicos
Atuadores Rotativos
Transformam a energia do fluido em movimento
de rotao.
So utilizados para:
Manuseio de Material
Mquina Ferramenta
Maquinaria de Borracha e Plstico
Equipamento Mbil
Robtica
Empacotamento
Comutao de Vlvula
Indstria Mltiplo-Processo
Marinha Comercial/Militar
Processamento de Alimento
Fabricao de Componentes Eletrnicos
Linhas de Transferncia
12 Atuadores
Hidrulicos
Motores Hidrulicos
Trabalham no princpio inverso de uma Bomba
Hidrulica
Motor de palhetas
Motor de engrenagens
Exerccio Pneumtica&Hidrulica
Exerccio
VLVULAS REDUTORA DE
PRESSO E SEQUNCIA
O CILINDRO A SE
MOVIMENTA PRIMEIRO E
PRENDE A PEA COM
PRESSO MENOR DO QUE A
NOMINAL E O CILINDRO B
TRABALHA A PEA
CIRCUITO COM MOVIMENTAO
SEQUENCIAL E CONTROLE DE
VELOCIDADE
Ocilindro A avana prende
uma pea com uma presso
menor que a presso do
sistema, logo em seguida o B
avana efetuando o trabalho
na pea com a velocidade
controlada. Os dois retornam
ao mesmo tempo.
MUDANA DO SENTIDO DE GIRO E
FRENAGEM REGENERATIVA
0
24V 0V
CIRCUITO 08
C1
Y1 Y2
V1
VL1
T1
FL-1
P1
S1
Y1
Y2
F1
F1 F2
F2
0
24V 0V
CIRCUITO 09
C1
Y1 Y2
V1
VL1
T1
FL-1
P1
F1 F2
Y2
F1
S2
S1
Y1
F2
Circuito - 01
Comandar um Cilindro de Simples Ao
(Comando Direto).
Circuito - 02
Comandar um Cilindro de Simples Ao
Utilizando uma Vlvula Simples Piloto
(Comando Indireto).
Circuito - 03
Comandar um Cilindro de Simples Ao
Utilizando uma Vlvula Duplo Piloto.
Circuito - 04
Comandar um Cilindro de Simples Ao de Dois
Pontos Diferentes e Independentes
(Utilizar Elemento OU).
Circuito - 05
Comandar um Cilindro de Simples Ao Atravs
de Acionamento Simultneo de Duas Vlvulas
Acionadas por Boto (Comando Bimanual, Utilizar
Elemento E).
Circuito - 06
Comando Bimanual com Duas Vlvulas 3/2 vias
Boto Mola em Srie.
Circuito - 07
Comando Direto de um Cilindro de Dupla Ao, sem
Possibilidade de Parada em seu Curso.
Circuito - 08
Comandar um Cilindro de Dupla Ao
com Paradas Intermedirias.
Circuito - 09
Comando Indireto de um Cilindro de
Dupla Ao, Utilizando uma Vlvula
Simples Piloto.
Formas Representativas dos
Movimentos: Forma Algbrica
Formas Representativas dos
Movimentos: Diagrama Trajeto-
Tempo
Formas Representativas dos
Movimentos: Diagrama Trajeto-
Passos
Formas Representativas dos
Movimentos: Diagrama de
Comando
Exerccio: Desenvolver o Diagrama
Trajeto-Passo do sistema de dobra
abaixo
Rotina Desenvolvida pelos
Cilindros
Diagrama Funcional
Diagrama de Trajeto
Passo
Metodologia Intuitiva para
Obteno de Sistemas de
Comando
Metodologia Intuitiva para
Obteno de Sistemas de
Comando
Memorizao nas vlvulas direcionais
Metodologia Intuitiva para
Obteno de Sistemas de
Comando
Metodologia Intuitiva para Obteno
de Sistemas de Comando
Metodologia Intuitiva para Obteno
de Sistemas de Comando
Metodologia Intuitiva para
Obteno de Sistemas de
Comando
Metodologia Intuitiva para Obteno
de Sistemas de Comando
Metodologia Intuitiva para Obteno
de Sistemas de Comando
Metodologia Intuitiva para Obteno
de Sistemas de Comando
Metodologia Intuitiva para
Obteno de Sistemas de
Comando
Metodologia Intuitiva para Obteno
de Sistemas de Comando
Metodologia Cascata para
Desenvolvimento de Projetos
Hidro-Pneumtico
Metodologia Cascata para
Desenvolvimento de Projetos Hidro-
Pneumtico
3 passo: dividir ou classificar a
seqncia de movimentos em grupos.

O desligamento de sinal se processa aps o ltimo
movimento do grupo e assim sucessivamente para os
demais grupos.

O nmero de grupos representa o nmero de linhas
auxiliares de corrente.

Os sinais indesejveis sero eliminados atravs de rels
auxilires com autoreteno.

N reles = N linhas - 1
4 passo: Desenhar o circuito pneumtico,
identificar e representar a posio das
chaves fim de curso ou sensores e o
acionamento das vlvulas(solenides).
o mesmo do 2 passo.
5 passo: Desenhar a parte eltrica, com
o circuito de comando (reles comutadores
de linhas) e o circuito principal, onde
aparecero as linhas auxiliares que so
energizadas pelos contatos dos reles
comutadores de linhas.
Projeto de Circuitos
Pneumticos
Projete um circuito pneumtico /hidrulico que
execute a seguinte seqncias de aes:
A+B+B-C+C-A-
Converta a seqncia para Pneutrnica.
Mtodo da Maximizao
de Contatos
Os movimentos baseia-se na diviso do movimento em
Passos
Assim, a seqncia A+B+B-C+C-A-, possui 6 passos,
Na maximizao de contatos, cada rel tem 3 funes
especficas:

promover sua auto-reteno

habilitar o passo seguinte

acionar a bobina solenide permitindo assim a
movimentao do atuador.


Exemplo
Desenvolver um circuito de comando que
execute a seguinte seqncia de
movimentao dos cilindros:
A+A-B+B-
Esta sequncia possui um boto de Start
e outro de Stop
Mtodo da Maximizao
de Contatos
Mtodo da Maximizao
de Contatos
Exerccio Pneumtica&Hidrulica
Determinar a Circuito de Comando que controla uma
mquina de fazer uma pea com dupla dobra. As
revolues que os cilindros devem executar possui a
seguinte seqncia:
A+B+B-B+B-B+ (Temporiza 10s) B-C+C-C+C-C+
(Temporiza 10s) C-A-
Boto Manual/Automtico
Reset
Boto ON
Boto OFF
Boto de emergncia(NF)
Contador armazenar a quantidade de peas
produzidas
Fazer a Montagem do circuito nas bancada
Exerccio-Perdas
Um circuito hidrulico apresenta atuadores que
consomem 50 L/min de leo quando
alimentado com 100 Bar de presso para uma
velocidade recomendada de 500cm/s, o leo
o SAE10(Viscosidade Cintica 0.475 Stokes,
densidade 881,1 Kg/m). Determine:
Os dimetros internos dos tubos.
O nmero de Reynolds.
A frico f, sabendo que o circuito composto de
tubulao flexvel e temperatura estvel.
Exerccio
O comprimento total L em funo da tabela
de comprimento equivalente e que o
comprimento de uma mangueira 80 cm, a
conexo com o manmetro feita por um T,
como mostrado abaixo.
A perda na linha
A presso efetivamente disponvel nos
atuadores sabendo-se que a vlvula
direcional consome 3,0 Bar.
Filtro 2,5 Bar
0
24V 0V
CIRCUITO 08
C1
Y1 Y2
V1
VL1
T1
FL-1
P1
S1
Y1
Y2
F1
F1 F2
F2
Por: Milton Bastos de Souza
Mdulo de CLP
CLP
Caracterstica:
Hardware e/ou dispositivo de controle de fcil e
rpida programao ou reprogramao, com a
mnima interrupo na produo.

Capacidade de operao em ambiente industrial
sem o apoio de equipamentos ou hardware
especficos.

Sinalizadores de estado e mdulos tipo plug-in
de fcil manuteno e substituio.

CLP
Caracterstica:
Hardware ocupando espao reduzido e de baixo
consumo de energia.

Possibilidade de monitorar o estado e operao do
processo, atravs da comunicao com
computadores.

Compatibilidade com diferentes tipos de sinais de
entrada e sada.

Capacidade de alimentar diretamente cargas que
consomem correntes de at 2 A.
CLP
Caracterstica:
Hardware de controle que permite a expanso dos
diversos tipos de mdulos, de acordo com a
necessidade.

Custo de compra e instalao competitivo em
relao aos sistemas de controle convencionais.
Possibilidade de expanso da capacidade de
memria.

Conexo com outros CPs atravs de redes de
comunicao.
Evoluo dos CLPs
HARD LOGIC
Evoluo dos CLPs
SOFT LOGIC
Uma Composio de SOFTWARE +
HARDWARE
Estrutura de Hardware de
um PLC
Porte do PLCs
Configurao de um
Hardware
Evoluo dos CLPs HARD LOGIC
Porte do PLCs
Evoluo dos CLPs
SOFT LOGIC
Uma Composio de SOFTWARE +
HARDWARE
Configurao de um Hardware
Exemplo: CLP SIEMENS
Hardware para o CLP AB
Estrutura Interna de um PLC(CPU)
Painel Frontal de PLCs, Exemplo:
Siemens
Status da CPU
SF(Status Fail)
BATF(Battery Fail)
FRCE(Force)
Run(RUN Mode)
Stop(Stop Mode)
Conector DB9(MPI=Multipont Interface)
CLP
Estrutura de um Carto de Entrada
CLP
Estrutura de um Carto de Sada
CLP - Funcionamento
L as Entradas
e Atualiza a
Tabela Imagem
Executa o Programa
e Atualiza a Tabela
Imagem das Sadas
Aciona as
Sadas
House-Keeping
Executa Comunicao
com CLPs e PCs
( )
E1 S1 E2
E3 E4
Diagrama Ladder
122
CLP
Ladder do Micrologix
XIC Examine If Close= Examinar se
Fecha
XIO Examine If Open= Examinar se
Abre
Output Energize=Energizar a Sada
123
CLP
Ladder do Micrologix
OTL Output Latch= Energizar
a Sada com Reteno
OTU Output Unlatch=
Desenergizar a Sada com
reteno
124
CLP
Ladder do Micrologix
OSR One Shot Rise= Ativar Um
bit Por Apenas uma Varredura
Instruo Que Habilita a Sada Por Apenas Uma
Varredura do Programa.
125
CLP
Ladder do Micrologix
Exemplos:
No Permitido
126
CLP
Ladder do Micrologix
Exemplos:
Permitido
127
CLP
Ladder do Micrologix
Instrues para Temporizao/Contagens de
Eventos
Temporizao Na Energizao
TON
EN= Enable= Habilita= Vai para um
quando a entrada vai para um,
retornando quando a entrada retorna.
DN=Done=Feito= vai para um ao
trmino da cronometragem,
retornando para zero quando a
entrada retorna para zero.
TT= Vai para um no incio da
contagem, retornando no final
128
CLP
Ladder do Micrologix
E
V
EN
TT
DN
129
CLP
Ladder do Micrologix
Estrutura de Palavras Para
Timer/Counter
130
CLP
Ladder do Micrologix
Instrues para Temporizao/Contagens de
Eventos
Temporizao Na Desenergizao TOF
EN= Enable= Habilita= Vai para 0
quando a entrada vai para um,
retornando quando a entrada retorna.
DN=Done=Feito= vai para 0 ao
trmino da cronometragem,
retornando para 1 quando a entrada
retorna para zero.
TT= Vai para um no incio da
contagem, retornando no final
131
CLP
Ladder do Micrologix
EV
EN
T
T
D
N
132
CLP
Ladder do Micrologix
Instrues para Temporizao/Contagens de
Eventos
Temporizao Na Energizao com reteno RTO
EN= Enable= Habilita= Vai para 1
quando a entrada vai para um,
retornando quando a entrada retorna.
DN=Done=Feito= vai para 1 ao
trmino da cronometragem,
retornando para 0 quando a instruo
RES habilitada.
TT= Vai para um no incio da
contagem, retornando no final
133
CLP
Ladder do Micrologix
E
V
EN
TT
DN
134
CLP
Ladder do Micrologix
Instrues para Temporizao/Contagens de
Eventos
Contagem Crescente de Eventos CTU
DN=Done=Feito= vai para 1 ao
trmino da crontagem, isto ocorre
quando o acumulado maior ou igual
ao preset.

135
CLP
Ladder do Micrologix
Instrues para Temporizao/Contagens de
Eventos
Contagem Decrescente de Eventos CTD
DN=Done=Feito= vai para 1 ao
trmino da contagem, que ocorre
quando o acumulado e igual ou menor
que o preset.

136
CLP
Ladder do Micrologix
Estrutura de Palavras Para
Timer/Counter

0-Controle
1-Presset
2-
Acumulado
137
CLP
Ladder do Micrologix
Estrutura de Palavras Para
Timer/Counter

138
CLP
Ladder do Micrologix
Instrues de Comparao
permitem comparar valores
EQUAL
SOURCE A

SOURCE B
EQU
NOT EQUAL
SOURCE A

SOURCE B

NEQ
Source A
deve ser um
endereo.
Source B
pode ser uma
constante

139
CLP
Ladder do Micrologix
Instrues de Comparao
permitem comparar valores
Source A
deve ser um
endereo.
Source B
pode ser uma
constante

LESS THAN
SOURCE A

SOURCE B

LES
LESS THAN OR
EQUAL
SOURCE A

SOURCE B

LEQ
140
CLP
Ladder do Micrologix
Instrues de Comparao
permitem comparar valores
Source A
deve ser um
endereo.
Source B
pode ser uma
constante

GREATER THAN
SOURCE A

SOURCE B

GRT
GREATER THAN OR
EQUAL
SOURCE A

SOURCE B

GEQ
141
CLP
Ladder do Micrologix
Instrues de Comparao
permitem comparar valores
Se o TEST for constante do
programa, LOW LIM e HIGH
LIM sero endereos.

Se o TEST for um endereo,
LOW LIM e HIGH LIM sero
endereos ou constantes.
LIMIT TEST
LOW LIM
TEST
HIGH LIM

LIM
142
CLP
Ladder do Micrologix
Instrues Aritimticas
Adiciona o valor Source A
ao valor Source B e
armazena o resultado no
destino Dest.
ADD
SOURCE A

SOURCE B
DEST
ADD
143
CLP
Ladder do Micrologix
Instrues Aritimticas
Subtrai o valor Source B
do valor Source A e
armazena o resultado no
destino Dest.
SUBTRACT
SOURCE A

SOURCE B
DEST
SUB
144
CLP
Ladder do Micrologix
Instrues Aritimticas
Multiplica o valor Source
A do valor Source B e
armazena o resultado no
destino Dest.
MULTIPLY
SOURCE A

SOURCE B
DEST
MUL
145
CLP
Ladder do Micrologix
Instrues Aritimticas
Divide o valor Source A
do valor Source B e
armazena o resultado no
destino Dest.
DIVIDE
SOURCE A

SOURCE B
DEST
DIV
ENDEREAMENTO DIRETO
Quando a condio de entrada
se torna verdadeira,
o valor contido em N7:10
copiado para o acumulado do
contador C5:0
Veja que est
especificado qual o
elemento (10)
dentro do
arquivo N7.
MOV
Source
Dest
MOVE
N7:10
12
C5:0.ACC
12
ENDEREAMENTO INDIRETO
CTU
COUNT UP
Counter C5:0
Preset 5
Accum 0
MOV
MOVE
Source 1735
Dest N7:[C5:0.ACC]
Address
N7:0
0 1 2 3 4 5 6
1735 0 0 0 0 0 0
ENDEREAMENTO INDIRETO
Neste exemplo o contador da linha 0 incrementa o
acumulado de 0 a 5 e ser utilizado como um
apontador indireto.
Na linha 1 a instruo MOV movimenta o valor
1735 para o endereo indiretoN7:[C5:0.ACC],onde
[ ] o valor do acumulado atual. Assim, se o
acumulado for 1, ento o valor 1735 ser
movimentado para o arquivo destino N7:1.
MOV
MOVE
Source 1735
Dest N7:[C5:0.ACC]
Address
N7:0
0 1 2 3 4 5 6
1735 1735 0 0 0 0 0
CTU
COUNT UP
Counter C5:0
Preset 5
Accum 1
ENDEREAMENTO INDIRETO
ENDEREAMENTO INDIRETO
MOV
MOVE
Source 1735
Dest N7:[C5:0.ACC]
Address
N7:0
0 1 2 3 4 5 6
1735 1735 1735 0 0 0 0
CTU
COUNT UP
Counter C5:0
Preset 5
Accum 2
ENDEREAMENTO INDIRETO
MOV
MOVE
Source 1735
Dest N7:[C5:0.ACC]
Address
N7:0
0 1 2 3 4 5 6
1735 1735 1735 1735 0 0 0
CTU
COUNT UP
Counter C5:0
Preset 5
Accum 3
ENDEREAMENTO INDIRETO
MOV
MOVE
Source 1735
Dest N7:[C5:0.ACC]
Address
N7:0
0 1 2 3 4 5 6
1735 0 0 0 0 0 0
CTU
COUNT UP
Counter C5:0
Preset 5
Accum 4
ENDEREAMENTO INDIRETO
Address
N7:0
0 1 2 3 4 5 6
1735 1735 1735 1735 1735 0 0
Endereamento Indexado
MOV
MOVE
Source 531
Dest # N7:1
CTU
COUNT UP
Counter C5:0
Preset 5
Accum 0
MOV
MOVE
Source C5:0.ACC
Dest S:24
Address
N7:0
0 1 2 3 4 5 6
0 531 0 0 0 0 0
Comandos Indicao da
Subrotinas
Salta para Subrotinas
Comandos para Retornar para
programa Principal
Escala Com Parmetro