CRITRIO DE ESTABILIDADE DE

ROUTH
Critrio de Routh para estabilidade
- Routh, ainda no sculo XIX, numa poca
que ainda no havia luz eltrica, mquina
de calcular ou computador, criou um
mtodo matemtico para determinar o
nmero de plos no SPD sem ter que
Calcular os plos.
- Dessa forma facilitou a determinao
da estabilidade do sistema.
- O mtodo construdo a partir do
polinmio caracterstico do sistema:
Edward John Routh
1831-1907
Montagem do diagrama
A partir de P(s) monta-se a tabela de Routh
Montagem do diagrama
Tabela de Routh, completa
Montagem do diagrama
Tabela de Routh, coluna piv
Montagem do diagrama
Clculo dos elementos b1, b2, b3 ...
observe que no clculo dos elementos desta linha h uma
diviso por a1, o piv da linha anterior.
Montagem do diagrama
Clculo dos elementos c1, c2, c3 ...
observe que no clculo dos elementos desta linha h uma
diviso por b1, o piv da linha anterior.
Montagem do diagrama
- Desta forma calcula-se tambm os elementos das demais
linhas e colunas e a Tabela de Routh fica completa.
- Note que, como j foi dito, as linhas vo ficando mais curtas
a medida que no h mais elementos a serem calculados.
- Note que a Tabela de Routh foi construda supondo que o
coeficiente ao do polinmio caracterstico p(s) positivo,
ao > 0
Montagem do diagrama
- Se o coeficiente ao for negativo, ao < 0
ento pode-se redefinir p(s) com todos os coeficientes do
polinmio com os sinais trocados.
- Desta forma obtm-se ao > 0.
- Isto ocorre devido ao fato, como bem conhecido, que as
razes de um polinmio no se alteram quando todos os
seus coeficientes so multiplicados por 1 (ou por qualquer
outro valor constante diferente de 0).
Montagem do diagrama
- Para simplificar os clculos, se desejar, pode-se multiplicar
(ou dividir) todos os elementos de uma linha qualquer da
por um nmero positivo.
-Isso no ir alterar os resultados a serem obtidos da Tabela
de Routh.
-O nmero de trocas de sinal na coluna piv da Tabela
de Routh igual ao nmero de plos no SPD.
Montagem do diagrama
Exemplo:
Aplicao do critrio de Routh para anlise de sistemas
De controle.
-O critrio de Routh limitado na anlise de sistemas de con-
trole porque ele no sugere como melhorar a estabilidade
relativa ou como estabilizar um sistema instvel.
-Entretanto possvel determinar os efeitos da modificao de um
ou dois parmetros e analisar os valores que causam instabilidade
-Em seguida determina-se a regio de estabilidade para um determi-
nado valor do parmetro.
Exemplo
Exemplo
Para k =14/9
Exemplo
Para k =15/9
Exemplo
Para k =13/9
Exemplo
Exemplo
Exemplo
BIBLIOGRAFIA
1 Ogata Engenharia de controle moderno
2- Nise - Control Systems Engineering, 4th Edition
3- Notas de aula de controle Prof J. A. Felipe de Souza