P r o c e e d i n g s o f t h e 4 5 t h I E E E C o n f e r e n c e o n D e c i s i o n & C o n t r o l

M a n c h e s t e r Gr a n d H y a t t H o t e l
Sa n D i e g o , C A , U SA , D e c e mbe r 1 3 - 1 5 , 2 0 0 6
R o bu s t Sl i d i n g M o d e No n l i n e a r C o n t r o l u s i n g i n t e g r a t o r c o r r e c t o r
f o r a n i n d u c t i o n mo t o r
S. M A H I E D D I NE - M A H M OU D 2 , L . C H R I FI - A L A OU I ', D . P I NC H ON' & P . BU SSY'
'L a bo r a t o i r e d e s T e c h n o l o g i e s I n n o v a n t e s ( L . T . I ) ,
I U T d e l 'A i s n e , D e p a r t e me n t G. E . I . I ,
1 3 A v F. M i t t e r r a n d . 0 2 8 8 0 C u f f i e s , Fr a n c e ,
2 L a bo r a t o i r e GE M T E X, E . N. S. A . I . T
9 r u e d e l 'E r mi t a g e
-
BP 3 0 3 2 9
F- 5 9 0 5 6 R o u ba i x C e d e x 0 1
e - ma i l : /
( k u - , p
A bs t r a c t - I n t h i s p a p e r , t h e n o n l i n e a r s l i d i n g mo d e c o n t r o l
( SM C ) c o mbi n e d w i t h n o n l i n e a r I n t e g r a l c o r r e c t o r i s
p r o p o s e d . I n i t i a l l y , NSM C i s a p p l i e d o n l y w h e n t h e s t a t e s o f t h e
s y s t e m a r e f a r a w a y f r o m t h e s e t p o i n t ; i f t h e s t a t e s y s t e m i s
c l o s e t o t h e r e f e r e n c e a n i n t e g r a l c o mp o n e n t w a s a d d e d . T h e
s t a bi l i t y a n d t h e r o bu s t n e s s o f t h e c l o s e d - l o o p s y s t e m a r e
p r o v e n a n a l y t i c a l l y u s i n g t h e L y a p u n o v s y n t h e s i s a p p r o a c h .
T h e p r o p o s e d me t h o d a t t e n u a t e s t h e e f f e c t o f bo t h u n c e r t a i n t i e s
a n d e x t e r n a l d i s t u r ba n c e s , mo r e o v e r e l i mi n a t e s t h e c h a t t e r i n g
p h e n o me n o n i n t r o d u c e d by c l a s s i c a l s l i d i n g - mo d e c o n t r o l . T h e
s i mu l a t i o n o f t h i s me t h o d t o I n d u c t i o n mo t o r g i v e s e n c o u r a g i n g
r e s u l t s w h i c h a r e p r e s e n t e d a n d c o mme n t e d i n t h i s p a p e r .
I n d e x T e r ms : Sl i d i n g M o d e C o n t r o l , Fi e l d Or i e n t a t i o n
C o n t r o l , R o bu s t c o n t r o l I n d u c t i o n M o t o r s , P I c o n t r o l l e r .
1 . I NT R OD U C T I ON:
D u r i n g n u me r o u s d e c a d e s , t h e ma c h i n e w i t h d i r e c t
c u r r e n t c o n s t i t u t e d t h e o n l y e l e c t r o me c h a n i c a l s o u r c e o f
v a r i a bl e s p e e d be c a u s e o f i t s e a s e o f c o n t r o l . T e c h n o l o g i c a l
e v o l u t i o n , n o t a bl y i n s e mi c o n d u c t o r s , a l l o w s t o bu i l d s t a t i c
c o n v e r t e r o f h i g h p o w e r , n o t a bl y d r i v e r s w h i c h a l l o w s
d e l i v e r t e n s i o n s ( c u r r e n t s ) w i t h v a r i a bl e i n f r e q u e n c y a n d
a mp l i t u d e . So , e c o n o mi c c o n s i d e r a t i o n s o n l o n g e v i t y a n d t h e
ma i n t e n a n c e o f t h e e q u i p me n t s c o n s i d e r a bl y w i d e n e d t h e
f i e l d o f a p p l i c a t i o n o f i n d u c t i o n mo t o r ( I M ) a s t h e y a r e mo r e
r e l i a bl e a n d s t u r d i e r .
I n t h e o bj e c t i v e o f r e d u c i n g t h e c o s t , a l o t o f r e s e a r c h h a s
be e n d o n e t o f i n d t h e s a me p e r f o r ma n c e s a s D C ma c h i n e
w i t h t h e i n d u c t i o n ma c h i n e w h o s e h i g h e r q u a l i t i e s o f
r o bu s t n e s s a r e o bv i o u s . On t h e o t h e r h a n d , t h e d y n a mi c
c o n t r o l r e q u i r e s c o mp l e x a l g o r i t h ms c o n t r a r y t o t h e
s t r u c t u r a l s i mp l i c i t y o f t h e ma c h i n e .
No n l i n e a r c o n t r o l t h e o r y h a s be e n a p p l i e d t o t h e
c o n t r o l o f i n d u c t i o n mo t o r by d i f f e r e n t a u t h o r s [ 1 ] , [ 2 ] , [ 3 ] ,
[ 1 1 ] [ 1 2 ] a n d v a r i a bl e s t r u c t u r e c o n t r o l s t r a t e g y ba s e d o n
s l i d i n g mo d e c o n t r o l w a s u s e d i n [ 1 , 2 , 4 , 7 , 8 ] . Fo r e x a mp l e ,
[ 2 ] u t i l i z e d Sl i d i n g mo d e I n p u t - Ou t p u t L i n e a r i z a t i o n a n d
Fi e l d Or i e n t a t i o n f o r r e a l - t i me c o n t r o l .
Sl i d i n g mo d e c o n t r o l t h e o r y , d u e t o i t s o r d e r r e d u c t i o n ,
d i s t u r ba n c e r e j e c t i o n , s t r o n g r o bu s t n e s s , a n d s i mp l e
i mp l e me n t a t i o n by me a n s o f p o w e r c o n v e r t e r , i s o n e o f t h e
p r o s p e c t i v e c o n t r o l me t h o d o l o g i e s f o r e l e c t r i c a l ma c h i n e s .
T h e ba s i c c o n c e p t s a n d p r i n c i p l e s o f s l i d i n g mo d e c o n t r o l o f
e l e c t r i c d r i v e s w e r e d e mo n s t r a t e d i n [ 1 ] .
T h e a i m o f t h i s p a p e r i s t o d e v e l o p a n o n l i n e a r
s l i d i n g mo d e c o n t r o l l e r by t h e i n t e g r a t i o n o f a l i n e a r
r e g u l a t o r t h r o u g h a n e q u i v a l e n t c o n t r o l . T h e mo d e l l i n g o f
t h e i n d u c t i o n mo t o r i s r e v i e w e d i n Se c t i o n I I . T h e f o l l o w i n g
s e c t i o n d e a l s w i t h s l i d i n g mo d e c o n t r o l o f I M . I n t e r p o l a t i o n
o f t h e l i n e a r c o n t r o l l a w i s p r o p o s e d i n s e c t i o n I V . Fi n a l l y ,
s o me s i mu l a t i o n s a r e p r e s e n t e d t o v a l i d a t e t h e p r o p o s e d
c o n t r o l .
2 . I ND U C T I ON M OT OR SYST E M
U n d e r t h e a s s u mp t i o n s o f l i n e a r i t y o f t h e ma g n e t i c c i r c u i t ,
a n d n e g l e c t i n g t h e i r o n l o s s e s i n a t r e e - p h a s e s q u i r r e l c a g e
i n d u c t i o n mo t o r , t h e 4 t h o r d e r n o n - l i n e a r mo d e l ( d - q f r a me )
o f t h e i n d u c t i o n mo t o r i s
d d s = _ 7 I d s + s I q s
+ V f d r + P r V q r + a U d s
d t Sq
T , .
" d
I
I t q s
d t f
= - s I d s - I q s - POr V d r
+
V / q r
+
a U q s
T r
6 / V / d r
L 1
. - 'd s
mI i
V f d r + Os l V f q r
d t T r
s
T r
d V f q r L m 1
d t T r
q s
s l V / d r T
V f q r
d i t T r
( 1 )
1 - 4 2 4 4 - 0 1 7 1 - 2 / 0 6 / $ 2 0 . 0 0 2 0 0 6 I E E E .
W e I P 4 . 6
1 -
1
mE
1 6 2 3
Authorized licensed use limited to: CNUDST. Downloaded on December 13, 2008 at 08:39 from IEEE Xplore. Restrictions apply.
4 5 t h I E E E C D C , Sa n D i e g o , U SA , D e c . 1 3 - 1 5 , 2 0 0 6
W h e r e
U d s , U q s
a r e t h e c o n t r o l i n p u t s , I d s , I q s a r e t h e
s t a t o r c u r r e n t s , a n d l t d r l W q r a r e t h e r o t o r f l u x .
L 2 R R L
2
L m
M r =
-
s
+ 2
=
C = 1 _ m, 7 7
=
R 5
-
2
r m P L
L s L r c r L S J L s L r J L s L r
SC
- s
M r M r
r p Q
Gs
6 i s t h e l e a k a g e c o e f f i c i e n t , R r a n d
R s
a r e r e s p e c t i v e l y
t h e r o t o r a n d s t a t o r r e s i s t a n c e s , L r a n d L s a r e r e s p e c t i v e l y
t h e r o t o r a n d s t a t o r i n d u c t a n c e s , L m i s t h e mu t u a l
i n d u c t a n c e , T r a n d T S a r e t h e r o t o r a n d s t a t o r c o n s t a n t t i me s ,
p i s t h e n u mbe r o f p a i r s o f p o l e s ,
a s r a n d
a s /
a r e
r e s p e c t i v e l y t h e e l e c t r i c a l r o t o r , s t a t o r a n d s l i p s p e e d .
T h e me c h a n i c a l mo d e l l i n g p a r t o f t h e s y s t e m i s g i v e n by :
d Q 2 r = ( J -
y - I d , , ) d s
A
r )
-
2
L
- :
I U
( I q s
V d r J
Os
=
f ( p Q
+ L mi q s ) d t
T r V f d r
t h e mo d e l o f t h e I M i s p r e s e n t e d i n t h e s t a t e - s p a c e f o r m:
x 1 = f 1 ( x ) + B( x ) u
X2 =
f 2
( X) + w ( t )
w h e r e = 1 =
x i
=
I
X2 =
X2
=
r
L X( 2 j [ L u q j
L X2 2
r i
w ( t ) =
I U = L u d s l I B Fa o ]
T
L
L u a ] '
f l ,
( X)
=
- 7 7 x ,
+ T 1 2 + x 2 1 + p X1 2 X2 2
T x T
r 2 1 r
L _L x 1 2
X) -
-
i
~ 7 7 ] 2 j 0 M X2 2 X1 2
r X2 1
( 2 )
f 1 ( x )
=
_ P L M
w h e r e , = - m, A I s t h e f r i c t i o n c o e f f i c i e n t , T L i s a
J L
r
l o a d t o r q u e a n d , J i s t h e i n e r t i a .
U s i n g t h e s y s t e m e q u a t i o n s ( 1 ) , w i t h t h e d - q a x i s a t t a c h e d
t o t h e mo d u l e o f t h e r o t o r f l u x s p a c e v e c t o r , w e h a v e :
V f d r
=
V 'r a n d
Yt q r
=

C o n s e q u e n t l y , t h e i n d u c t i o n mo t o r mo d e l e s t a bl i s h e d i n
t h e r o t o r f l u x f i e l d c o - o r d i n a t e i s t h e n
d I
d s
I w
d - + 7 I d s
+
) s I q s
+
- f d r
+ a
u d s
d I s =
d t
= -
) s I d s f - l 7 J q s p w o r Yf d r
+ a u q s
( 3 )
d V / r
L I
I -
-
I
d s Y/ d r
d t
T r T r
d Q r
7 s 'V r
d t = J I q Yd r
j r
w i t h
L m I q s
C s
=
p D r + - ( 4 )
T r V ' d r
R e ma r k 2
A s s u me t h a t t h e o n l y me a s u r e d v a r i a bl e o f t h e s t a t e o f t h e
I M a r e t h e s t a t o r c u r r e n t a n d t h e r o t o r s p e e d . T h e r o t o r f l u x
1 I 'r
a n d
p o s i t i o n Os
c a n be e s t i ma t e d
by
me a n s o f s t a t o r
c u r r e n t a n d s p e e d me a s u r e me n t s ( d i r e c t me t h o d ) a n d a r e
g i v e n a s f o l l o w s
L m
T f r S= + 1 d c s
( 6 )
- P X1 1 X2 2
L I
I
2 l
'x ' = T
XI 1 1 - T -
X2 1
f 2
( X)
=
r r
f 2 2 ( X) = , U X2 1 X1 2 - A X2 2
I
x 2
3 . SL I D I NG M OD E C ONT R OL
Fo r mu l a t i o n o f t h e p r o bl e m
W e c o n s i d e r a n o n l i n e a r i n d u c t i o n mo t o r s y s t e m ( 6 )
d e s c r i be d by t h e f o l l o w i n g e q u a t i o n s :
x 1 = f 1 ( x ) + Bu
X2
=
f 2 ( X)
+
w ( t ) ( 7 )
y ( x )
=
X2
w h e r e x e 0c - 9 4 i s t h e s t a t e v e c t o r , u E U c 9 2 i s t h e
c o n t r o l v e c t o r t o bo u n d e d by
| u i
.<
U O
w i t h
U O
. 0 ( i = 1 , 2 ) .
r a n k ( B) = 2 , T h e v e c t o r s f i e l d f j ( x ) ,
f
. - 4 <i 2 a n d
f 2 ( x ) , f 2 . - 4 < a r e c o n t i n u o u s a n d s mo o t h ,
W E W r C 2 r e p r e s e n t t h e d i s t u r ba n c e .
T h e a i m i s t o d r i v e t h e s t a t e o f t h e s y s t e m t o t h e c h o s e n
s e t
S( X) = [ S1 , S2 ] T SE 9 J 2 ( 8 )
( 5 )
1 6 2 4
W e l P 4 . 6
Authorized licensed use limited to: CNUDST. Downloaded on December 13, 2008 at 08:39 from IEEE Xplore. Restrictions apply.
4 5 t h I E E E C D C , Sa n D i e g o , U SA , D e c . 1 3 - 1 5 , 2 0 0 6
Fo r t h a t , w e h a v e t o c o mp u t e a c o n t r o l i n p u t w h i c h ma k e s
t h i s s u r f a c e i n v a r i a n t a n d a t t r a c t i v e .
+
i f S >
i f S. <O
u i
i s d e s i g n e d t o g u a r a n t e e c o n v e r g e n c e o f t h e mo t i o n
p r o j e c t i o n o n t h e s t a t e s p a c e .
A n e s s e n t i a l p r o p e r t y o f t h e s l i d i n g mo d e a p p r o a c h i s t h a t
i t p r e s e n t s i n s e n s i t i v i t y o r r o bu s t n e s s t o w a r d a c e r t a i n c l a s s
o f mo d e l i n g e r r o r s o r d i s t u r ba n c e s . I n t h i s c a s e , w e s a y t h a t
t h e s y s t e m v e r i f i e s t h e i n v a r i a n c e p r o p e r t y , a n d t h a t t h e
d i s t u r ba n c e s a t i s f i e s t h e s o - c a l l e d ma t c h i n g c o n d i t i o n [ 9 ] .
Gl o ba l c o n t r o l d r i v e t h e t r a j e c t o r y s t a t e t o t h e s u r f a c e
d e f i n e d by S( x 2 , x 2 ) = 0
- T r T r k , O
a n d v = - ~
] ] e 02 r e f
-
2 X2 r e f
T h e n t r a j e c t o r y o f s t a t e r e a c h e d t h e s u r f a c e S( x 2
x j
) = 0
i n t h e f i n i t e t i me
t o
a n d c o n f i n e d t o ma n i f o l d
D s
s u c h t h a t :
D s
=
t ( 2
X2 ) / | | S( k 2 , x 2 ) < }
w h e r e S7 i s t h e bo u n d a r y l a y e r t h i c k n e s s
P R OOF
W e c a n v e r i f y t h e s t a bi l i t y o f t h e s l i d i n g s u r f a c e by u s i n g
t h e t h e o r e m o f L y a p u n o v . L e t u s c h o s e t h e f o l l o w i n g
p o s i t i v e f u n c t i o n :
V ( S) = - ST s
2
( 1 3 )
S( x 2 , x 2 ) =
1
X2
[ l + 0
k i 0
X2 1 0 ( I 0 )
S( 2 'y 2 ) !0
1 J L : _
~ 0
( 1 0
W h e r e x 2 = x 2 - X2 r e f t h e t r a c k i n g e r r o r i n t h e v a r i a bl e
x 2 , K i s a c o n s t a n t ma t r i x , k 1 k 2 > k
P r o p o s i t i o n 1
T h e f o l l o w i n g c o n t r o l l a w i s a p p l i e d t o s y s t e m ( 7 ) :
u = ) A 1 ( F( x ) +
K ( q ) s i g n ( S) ) ( 1 )
F( x )
=
A , f ,
( x )
+ A
2 x 2
+ v ( 2
w h e r e
K ( q ) = d i a g { q 1 , q 2 }a n d
q i > P i
P
=
[
1 P 2 T
i s a p a r a me t e r s v e c t o r r e l a t e d t o
d i s t u r ba n c e a n d mo d e l i n g u n c e r t a i n t i e s .
T h e e x p r e s s i o n o f t h e ma t r i x A , A 1 , A 2 a n d A 3 a r e g i v e n
by A = B( x ) = m w h i c h h a s f u l l r a n k
a x , 2 a x i L 0
2 1
w h e n x 2 1 . 0
A 1
= ~ ~ k i
A Sf 2 S k 0
a s ~ a X2 a s 2 L k , 2
- 0
Fs/ T r k I O
a s FT r k i o ]
A ~ k j
a J X2
L 0 g
T h e d e r i v a t i v e o f t h i s L y a p u n o v f u n c t i o n i s n e g a t i v e
d e f i n i t e , t h u s g u a r a n t e e i n g mo t i o n o f t h e s t a t e t r a j e c t o r y t o
t h e ma n i f o l d .
V ( S)
=
ST S
<
0 ( 1 4 )
w i t h
S= F( x ) + A u ( 1 5 )
F( x )
=
A , f , ( x )
+
A 2 > 2
+
A 3 v ( t )
+ V
T h e f u n c t i o n F( x ) a n d t h e ma t r i x A ( x ) , a r e n o t e x a c t l y
k n o w n , bu t e s t i ma t e d by F( x ) a n d A ( x ) w h e r e
F( x )
=
F( x )
+
A F( x )
a n d
A ( x )
=
A ( x )
+
A A ( x )
.
On r e p l a c i n g u o f ( 8 ) by r e l a t i o n ( 5 ) w e h a v e :
S = A F - A u - K ( q ) s i g n ( S)
T h e e s t i ma t e d e r r o r s
A A ( x )
=
l
0
]
A
a 2 -
a n d
A F( x )
=
A F,
a r e a s s u me d t o be bo u n d e d by s o me
L F2 j
k n o w n ma t r i x a a n d v e c t o r F s u c h t h a t :
a i i a I <
. a , i , j = 1 , 2
a n d
| A Fi I
<F
t h e n
P = Fr + a | U |
=
[ p , p 2 ( 1 6 )
So t h a t c o n d i t i o n ( 1 4 ) i s v e r i f i e d i t i s e n o u g h t o c h o o s e a
g a i n w h e r e
q i
>
P i
T h e t r a j e c t o r y o f s t a t e r e a c h e d t h e s u r f a c e S( x 2 ,
x 2 2 )
= 0
i n t h e f i n i t e t i me
t o
a n d c o n f i n e d t o ma n i f o l d
D s
R e ma r k : W e k n o w t h a t s l i d i n g - mo d e t e c h n i q u e s g e n e r a t e
u n d e s i r a bl e c h a t t e r i n g . T h e n a s mo o t h f u n c t i o n r e p l a c e s t h e
d i s c o n t i n u o u s p a r t o f t h e c o n t r o l a c t i o n [ 4 ] . T h u s , t h e s i g n ( S)
1 6 2 5
W e l P 4 . 6
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4 5 t h I E E E C D C , Sa n D i e g o , U SA , D e c . 1 3 - 1 5 , 2 0 0 6
( 1 7 )
i s r e p l a c e d by
{ s i g n ( S )
i f
| >
( i
s a t ( S) =
Si i
i = 1 , 2 . m
y = [ y y I 2
]
T , w h e r e 0 = 1 1 y 1 1
u = - A 1 ( F + K ( q ) s a t ( S) )
D i r e c t e x a mi n a t i o n o f ( 1 3 ) s h o w s s i mi l a r s t a bi l i t y
p r o p e r t i e s f o r
| Si
>
o i
a n d u n d e t e r mi n e d s t a bi l i t y f o r
Si <Q p i
[ 1 ] . H e n c e t h e s y s t e m t r a j e c t o r y i s g u a r a n t e e d t o
c o n v e r g e t o t h e bo u n d a r y l a y e r
4 . I NT E R P OL A T I ON OF T H E I NT E GR A T OR C ONT R OL L E R
I n t h i s s e c t i o n , w e a i ms r e c o n s t i t u t i n g a c o n t r o l l a w t o
e l i mi n a t e s t e a d y - s t a t e e r r o r c r e a t i o n by d i s t u r ba n c e ; w e
a d d e d a n i n t e g r a t o r w h e n t h e t r a j e c t o r i e s o f s t a t e a p p r o a c h i n
i t s r e f e r e n c e .
P r o p o s i t i o n 2
C o n s i d e r t h e s l i d i n g s u r f a c e S d e f i n e d i n
( 1 0 ) , a n d t h e
s w i t c h i n g c o n t r o l l a w d e f i n e d i n ( 1 8 ) , t h e c o n t r o l l a w i n t h i s
s e c t i o n g i v e n by
- A
- '( F+ K ( q ) s a t ( S) ) i f X2 r e f - X2
>
( 1
- A ( F +
K ( q ) s a t ( S) ) + U r i f X2 r e f - x 2
< 8
9 )
w h e r e
| k I t ( 2 1( r ) ) d r
- k i q f o
( x 2 2 ( r ) ) d r
( 2 0 )
k i d a n d k i q a r e t h e i n t e g r a l c o n s t a n t .
w e n o t e t h a t
=
K ( ( o ) K ( q )
'A A '- ( F - A A - 1 F) = [ , 2 ] T
w h e r e
K ( f )
=
d i a g { ( P , , Q 2 }
T h e f o l l o w i n g a s s u mp t i o n s a r e i n t r o d u c e d .
H I ) T h e t r a j e c t o r y o f s t a t e r e a c h e d t h e s l i d i n g s u r f a c e i n a
f i n i s h e d t i me t o a n d c o n f i n e d t o t h i s ma n i f o l d [ 1 ] w i t h
S( x 2 , x 2 ) = S( x 2 , x 2 ) = O, t >
t o
H 2 , ) T h e me c h a n i c a l l o a d t o r q u e T L i s a s s u me d t o be s l o w l y
v a r y i n g f u n c t i o n o f t i me [ 1 ] , t h e r e f o r e i s a s s u me d t o be
c o n s t a n t ( o r n e g l i g i bl e d y n a mi c s ) .
T h e n
u = - A - ( F- A A - 'F) ( 2 1 )
( 1 8 )
a t
S( x 2 , X2 ) =
S( x 2 , X2 ) = 0 ,
c o n t r o l U r
c o mp e n s a t e
f o r t h e
d i s t u r ba n c e .
P r o o f
I n | | S( x , t ) | | >
0
t h e s y s t e m t r a j e c t o r i e s a r e g u a r a n t e e d t o
c o n v e r g e t o t h e bo u n d a r y l a y e r by t h e l a w ( 1 4 ) , w h e n
| | S( x , t ) | . <
0
t h e s t r u c t u r e o f c o n t r o l a r e c h a n g e d a n d t h e
s i g n ( S) be c o me t o
i
, w e h a v e s o
Oi
S= ( F- A A - 1 F) - A A -
'K ( q ) K ( Q ( ) - l
S
t h e n
K ( Q o ) K ( q ) -
A A - S + S
= e
( 2 2 )
w h e r e
I
i m'r a
O
A A - 1 =
L mI T r
i s p o s i t i v e a n d bo u n d e d .
O
a p
w e ba s e d o n t h e a s s u mp t i o n p r e c e d e n t H 2 o n e f i n d :
l i m S( t ) =
C
t - - >
( 2 3 )
t h e n
w e h a v e s o a s t e a d y - s t a t e e r r o r c r e a t e d by ( d i s t u r ba n c e
a n d p a r a me t e r u n c e r t a i n t y ) s u c h t h a t :
1
0 1
l i mx =
T r
1
r 0
k 2
f o r e l i mi n a t e t h i s e r r o r , w e p r o p o s e d a c o n t r o l l a w d e f i n e d
i n ( 1 9 ) , a t t h e f i n i t e t i me t o t h e s u r f a c e c o n v e r g e t o z e r o ,
a s s u mp t i o n
H I
t h e n i mp l i e s
S =
( F
- A A -
F)
- A
A - 'K ( q ) K ( q o ) - 1
S
+
A u r
f o r S( x 2 , x 2 ) = S( x 2 , x 2 )
= O w e h a v e
U r = - A - '( F- A A - F)
So w i t h , S( X2 x 2 )
= 0 . t h e c o n t r o l c o mp e n s a t e f o r t h e
d i s t u r ba n c e .
1 6 2 6
W e l P 4 . 6
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T h e n , f o r g o i n g c o n s i d e r a t i o n c a n be s u mma r i s e d by t h e
f o l l o w i n g a l g o r i t h m
A l g o r i t h m
T r a c k i n g e r r o r by s l i d i n g mo d e i f| S| | >
o
.
E l i mi n a t i o n o f c h a t t e r i n g p h e n o me n o n w i t h t h e
s a t ( S) f u n c t i o n i n t h e bo u n d a r y l a y e r i f | | S| | <
0
.
No mi n a l T e s t
W e p r e s e n t t h e r e s u l t o f t h e f i r s t t e s t , f i g u r e ( 1 ) i s : t h e
s y s t e m r e s p o n s e w i t h n o mi n a l l o a d t o r q u e ; t h e d e s i r e d
s p e e d , v a r i e d f r o m 0 t o n o mi n a l s p e e d , t h e s p e e d a t t r a c t i o n
p r o v e s t h e i n t e r e s t o f o u r a l g o r i t h m.
i i i ) C o r r e c t i o n o f t h e e r r o r by i n t e g r a t o r c o r r e c t o r
i f X2 r e f - X2 . a -
W e n o t e t h a t t h e a l g o r i t h m i s c h a r a c t e r i s e d by t h r e e
s t a g e s .
St e p i : t h e s y s t e m t r a j e c t o r y r e a c h e s t h e ma n i f o l d i n f i n i t e
t i me ( t o ) , t h i s p h a s e i s k n o w n a s t h e r e a c h i n g p h a s e ;
a n d t h e n , t h e c o n t r o l s t r u c t u r e i s c h a n g e d
d i s c o n t i n u o u s l y
u n t i l l | S|
. . A t t h i s s t a g e , t h e
s y s t e m i s i n t h e s l i d i n g p h a s e .
St e p 2 : I n t h i s s t a g e w e h a v e a s mo o t h c o n t r o l ; S( x , t ) i s
l o c a l l y s t a bl e i n t h e ma n i f o l d w h e n t h e d i s t u r ba n c e s
a r e c o n s t a n t o r v a r y i n g s l o w l y .
St e p 3 : E l i mi n a t e s t e a d y - s t a t e e r r o r by t h e n e w c o r r e c t o r .
5 . SI M U L A T I ON R E SU L T S
T o v e r i f y t h e p e r f o r ma n c e o f t h e p r o p o s e d me t h o d , t h e
s l i d i n g - mo d e - c o n t r o l l e r w a s s i mu l a t e d i n
M A T L A B/ SI M U L I NK .
W e p r e s e n t d i f f e r e n t t e s t s t o j u s t i f y o u r a p p r o a c h :
T h e f i r s t o n e r e p r e s e n t s a n o mi n a l t e s t w i t h
T ,
=
T n o mi n
a l
, t h e
s e c o n d t e s t s i s a r o bu s t n e s s t e s t w i t h t h e v a r i a t i o n o f t h e
p a r a me t e r i n d i c a t e d i n t h e t a bl e , w e p r e s e n t t h e s i mu l a t i o n
w i t h 5 0 0 o v a r i a t i o n o f R r a n d R s , a n d 2 0 % v a r i a t i o n o f L s , L r
a n d L m
T A BL E
I ND U C T I ON M OT OR C H A R A C T E R I ST I C S
P R a t e d P o w e r 1 , 5 k w
U s v o l t a g e ( A ) 2 2 0 V
I s R a t e d c u r r e n t ( A ) 6 . 1 A
Q
r | No mi n a l s p e e d 1 4 3 0 r p m
R s s t a t o r r e s i s t a n c e 1 , 4 7 + 5 0 % Q l
R r r o t o r r e s i s t a n c e 0 . 7 9 5 0 %o Q
L s s t a t o r i n d u c t a n c e 0 . 1 0 5 2 0 % H
L r r o t o r i n d u c t a n c e 0 . 0 9 4 2 0 % H
L m M u t u a l
0 . 0 9 4 2 0 % H
i n d u c t a n c e
P n u mbe r o f p a i r s o f 2
p o l e s
J I n e r t i a 7 1 0 k g . m2
s 1
t h e
f r i c t i o n
2 9 1 0 - 3 Nm/ r a d / s
c o e f f i c i e n t
I - -
Fi g 1 s p e e d f r r o t o r f l u x r a n d l o a d t o r q u e
p r o f i l e ( n o mi n a l s y s t e m) .
2 0 0
1 0
1 0 1
- 2 0
I
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3
t i me ( s )
3 . 5 4 4 . 5
2 0 0 1
1 0 0 .
- 2 0 0 .
- 3 0 0 '
0 . I . t I me ( s )
I
Fi g 2 St a t o r c u r r e n t a n d v o l t a g e ( n o mi n a l s y s t e m)
R o bu s t n e s s T e s t
_ 2 0 0 0
-
E
1 0 0 0 1
0 . I ~
;
- 1 0 0 0 .
_ A - - -
- 2 0 0 .
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 . 5
t i me ( s )
0 . 8
D 0 0 . 6
0 . 4 1
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 . 5
t i me ( s )
1 n . .
Zo
F-
0 ~ - o
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 . 5
Fi g 3 . s p e e d f 2 r
, r o t o r f l u x Q r a n d l o a d t o r q u e p r o f i l e
( R r , a n d
R ,
+ 5 0 % a n d
L ,
L r a n d L m - 2 0 %. ) .
1 6 2 7
i )
i i )
W e I P 4 . 6
3 0 0 .|
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3
t i me ( s )
3 . 5 4 4 . 5
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T h e d y n a mi c p e r f o r ma n c e i s a f f e c t e d by a s s u mi n g t h a t t h e
p l a n t p a r a me t e r s h a v e d e v i a t e d f r o m t h e i r n o mi n a l v a l u e s .
Fo r - 2 0 % i n c r e a s e i n e a c h L s L r a n d L m a n d + 5 0 %0 i n c r e a s e i n
R r , a n d R s
2 0 , I
1 0
'- - - 0
c 1
. I
- 1 0
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 .
t i me ( s )
3 0 0 -
I
2 0 0 1
- 1 0 0 1
> - 1 0 0 1
- 2 0 0
- 3 0 0 '
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 . 5
t i me ( s )
Fi g 4 : Fi g 1 St a t o r c u r r e n t a n d v o l t a g e ( R r , a n d
R s + 5 0 % a n d L s L r a n d L m - 2 0 %. )
T h e mo s t p o w e r f u l me r i t o f t h e s l i d i n g mo d e c o n t r o l
c o mbi n e d w i t h i n t e g r a l c o r r e c t o r i n t h e bo u n d a r y l a y e r i s
t h a t t h e s y s t e m i s r o bu s t w i t h t h e r e s p e c t t o p a r a me t e r
u n c e r t a i n t y ( i d e n t i f i c a t i o n p r o bl e m, mo d e l l i n g p r o bl e m
f i g ( 3 , 4 ) ) a n d d i s t u r ba n c e s . T h e s i mu l a t i o n r e s u l t s s h o w a
g o o d t r a c k i n g i n s p i t e o f t h e p r e s e n c e o f t h e v a r i a bl e
d i s t u r ba n c e s .
C ONC L U SI ON
I n t h i s p a p e r w e h a v e p r e s e n t e d a n e w c o n t r o l s t r a t e g y
ba s e d o n a c o mbi n a t i o n be t w e e n i n t e g r a l c o r r e c t o r a n d
n o n l i n e a r s l i d i n g mo d e c o n t r o l l e r . W e h a v e n o t i c e d t h e
p r e s e n c e o f s t e a d y - s t a t e e r r o r s , i n t h e c a s e o f u n c e r t a i n t i e s
s y s t e ms , w h e n t h e s a t ( S) f u n c t i o n i s i n t e r p o l a t e d t o t h e
c l a s s i c a l s l i d i n g mo d e c o n t r o l . T h o s e i n c o n v e n i e n t a r e
o v e r c a me by t h e p r o p o s e d c o n t r o l s t r a t e g y . T h i s me t h o d
w a s v a l i d a t e d by s i mu l a t i o n o n a n o n l i n e a r s y s t e m
( I n d u c t i o n mo t o r ) . T h e o bt a i n e d r e s u l t s p r o v e t h e v i a bi l i t y o f
t h i s c o n t r o l me t h o d , a n d p r e s e n t e d g o o d p e r f o r ma n c e s i n
t e r m o f r o bu s t n e s s t o t h e s y s t e m d i s t u r ba n c e s a n d
u n c e r t a i n t i e s .
R E FE R E NC E S
[ 1 ] A . Be n c h a i b e t a l , " Sl i d i n g mo d e I n p u t - Ou t p u t L i n e a r i z a t i o n a n d
Fi e l d Or i e n t a t i o n f o r r e a l - t i me c o n t r o l o f i n d u c t i o n mo t o r " , I E E E
T r a n s a c t i o n s o n p o w e r e l e c t r o n i c , v o 1 1 4 , n o : 1 , 1 9 9 9 .
[ 2 ] G. Bi t s o r i s , M . V a s s i l a k i " C o n s t r a i n e d r e g u l a t i o n o f l i n e a r s y s t e ms " .
A u t o ma t i c a , 3 1 2 , 1 9 9 5 , p p . 2 2 3 - 2 2 7 .
[ 3 ] P . C a o n e t J . - P . H a u t i e r , " M o d e l i s a t i o n e t c o mma n d e d e l a ma c h i n e
a s y n c h r o n e " , E D I T I ON T E C H NI P , 1 9 9 5 .
[ 4 ] M A . E f e e t a l " V a r i a bl e s t r u c t u r e c o n t r o l o f a c l a s s o f u n c e r t a i n
s y s t e ms " A u t o ma t i c a 4 0 ( 2 0 0 4 ) 5 9 - 6 4 .
[ 5 ] K . E r ba t u r , " A s t u d y , o n r o bu s t n e s s p r o p e r t y o f s l i d i n g mo d e
c o n t r o l l e r s : A n o v e l d e s i g n a n d e x p e r i me n t a l i n v e s t i g a t i o n s " I E E E
T r a n s a c t i o n o n I n d u s t r i a l E l e c t r o n i c s , v o l , 4 6 , n o , 5 , 1 9 9 9 .
[ 6 ] A . F. Fi l l i p o v . " D i f f e r e n t i a l e q u a t i o n s w i t h d i s c o n t i n u o u s r i g h t h a n d
s i d e s " M a t h e ma t i c h e s k i i Sbo r n i k , 5 1 , 1 9 6 0 , p p . 9 9 - 1 2 8 .
[ 7 ] W . Ga o , " V a r i a bl e St r u c t u r e C o n t r o l o f No n l i n e a r Sy s t e ms , A n e w
A p p r o a c h " , I E E E T r a n s a c t i o n o n I n d u s t r i a l e l e c t r o n i c s , v o l , 4 0 , n o . 1 ,
1 9 9 3 .
[ 8 ] R . Gh o s h - R o y , N. Ol g a c , " R o bu s t No n l i n e a r C o n t r o l v i a M o v i n g
s l i d i n g s u r f a c e n - t h o r d e r c a s e " , I E E E C o n f e r e n c e o n D e c i s i o n &
C o n t r o l , U SA 1 9 9 7 .
[ 9 ] S. M . M a h i e d d i n e e t a l " Sl i d i n g mo d e c o n t r o l ba s e d o n f i e l d
o r i e n t a t i o n f o r a n i n d u c t i o n mo t o r " I E E E I n d u s t r i a l E l e c t r o n i c s
So c i e t y , I E C ON, No r t h C a r o l i n a No v e mbe r 6 - 1 0 , 2 0 0 5 p p . 1 8 1 - 1 8 6 .
[ 1 0 ] M . O. M a h mo u d i , e t a l , " C a s c a d e s l i d i n g mo d e c o n t r o l o f a f i e l d
o r i e n t e d i n d u c t i o n ma c h i n e d r i v e " , E u r . P h y s . J . A P 7 , p p 2 1 7 2 2 5 ,
1 9 9 9 .
[ 1 1 ] R . J . M a n t z , P . F. P u l e s t o n a n d H . D e Ba t t i s t a , " Ou t p u t o v e r s h o o t s i n
s y s t e ms w i t h i n t e g r a l a c t i o n o p e r a t i n g i n s l i d i n g mo d e " , A u t o ma t i c a ,
1 9 9 9 , p p . 1 1 4 1 - 1 1 4 7 .
[ 1 2 ] R . M a r i n o , P . T o me i , " No n l i n e a r c o n t r o l d e s i g n " , P r i n t i c e - H a l l , I n c .
1 9 9 5 .
[ 1 3 ] W . P e r r u q u e t t i a n d J . P . Ba r bo t , " Sl i d i n g mo d e c o n t r o l i n e n g i n e e r i n g " ,
M a r c e l D e k k e r , 2 0 0 2 .
[ 1 4 ] H . Si r a - R a mi r e z a n d S. K . Sp u r g e o n " R o bu s t Sl i d i n g M o d e C o n t r o l
U s i n g M e a s u r e d Ou t p u t s " J o u r n a l o f M a t h e ma t i c a l Sy s t e ms , V o l . 6 ,
No . 3 , 1 9 9 6 , p p . 1 - 1 3
[ 1 5 ] J . E . Sl o t i n e a n d W L i " A p p l i e d n o n l i n e a r c o n t r o l " P r i n t i c e - H a l l
I n t e r n a t i o n a l , I n c . 1 9 9 1 .
[ 1 6 ] J . J . E Sl o t i n e e t a l " Sl i d i n g c o n t r o l l e r d e s i g n f o r n o n - l i n e a r s y s t e ms "
I n t e r n a t i o n a l J o u r n a l o f C o n t r o l , 4 0 , 1 9 8 4 , p p . 4 2 1 - 4 3 4 .
[ 1 7 ] V . U t k i n , " Sl i d i n g mo d e c o n t r o l i n e l e c t r o me c h a n i c a l s y s t e m" . T a y l o r
& Fr a n c i s 1 9 9 9 .
[ 1 8 ] V . U t k i n , " V a r i a bl e St r u c t u r e Sy s t e ms w i t h Sl i d i n g M o d e , " I E E E
T r a n s a c t i o n s o n A u t o ma t i c C o n t r o l , v o l . 2 2 , 1 9 7 7 , p p . 2 1 2 - 2
1 6 2 8
W e I P 4 . 6
. 5
A
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