PROJETO SCORP-ONE

Eng. Tlio Marcos de Paula Cunha

M.Sc. Engenharia Biomdica
Este projeto uma modificao estrutural do HAL. Diminuiu de tamanho(mais
compacto). Inverteu as cone!es dos motores e trocou de lu"ar os sensores
infravermelhos direito pelos do lado es#uerdo.
$%&E'I($ ) Desenvolvimento e implementao de um ROBOT AUTNOMO
controlado por uma calculadora cientfica da srie !"# $processador %aturn&'
DAD$* '+,-I,$* )
. *istema de 'rao ................. Dois motores de vidro eltrico automotivo
Acoplamento direto do motor a roda'
. *istema de Alimentao .......... Duas (aterias de alarme )*+ ,A
. *istema de -ave"ao ............ -uatro sensores de viso .nfravermel/o
!odendo ser utili0ado at oito sensores'
Um sensor de ultra1som m2vel para fa0er
Uma varredura dos o(st3culos 4 frente'
Tam(m utili0a um sensor direcional de lu0 4
5rente para locali0ao de o(st3culos'
,I/,0I'$* ELE'/1-I,$* )
Uma placa contendo um conversor A6D $anal27ico para di7ital & com )8 canais de
entrada$9 a : volts& alem de um con;unto de )8 canais de sada'
Uma se7unda placa contm os circuitos de acionamentos dos emissores de
infravermel/o< amplificadores dos sinais de .R< sensores de lu0 am(iente< sensor de
nvel de tenso das (aterias e sensores de lu0 frontal atravs de dois =DRs na
confi7urao diferencial'
O ROBOT se locomove com duas rodas de trao$com ):cm de diametro& e uma rodas
livre de apoio$atr3s&' O acionamento dos motores feito atravs de !>M$modulao
por lar7ura de pulso&' O sistema de direo utili0a a tcnica de 7irar uma roda para
frente e a outra para tr3s' A estrutura (3sica do ROBOT feita de !+?'
O 7rande o(;etivo desenvolver uma m3@uina realmente autAnoma< capa0 de se
movimentar em al7uns tipos de am(iente' Alm disso< se;a tam(m capa0 de se auto1
a(astecer sem nen/uma interveno /umana$o(;etivo difcil&'
O sistema sensorial apresenta um alcance de :9cm para o infravermel/o e de *
metros para o sensor de ultrasom ' O sensor de lu0 am(iente apresenta
O softBare foi desenvolvido na lin7ua7em da !
"#CD $ U%ER R!=&'
*E' DE I-*'/023E* D$ /$%1 *,$4 $-E
R%C Reset Ceral' Fera os contadores'
I-*'/023E* DE ,$-'/$LE D$* 5$'$/E*
=?) =i7a motor es@uerdo
=?* =i7a motor direito
=?G .nverte rotao do motor es@uerdo
=?" .nverte rotao do motor direito
=?: ?ontrole de velocidade dos motores
=?8 ?ontrole de velocidade dos motores
=?, .nverte rotao do motor do ultrassom
=?# a(ilita os motores de trao
=?H =i7a ventilador do controle de motores
I-*'/023E* DE ,$-'/$LE DE 6A/7I*
=?)9 =i7a farol de =ED direito
=?)) =i7a farol de =ED es@uerdo
=?)* =i7a farol lanterna direita
=?)G =i7a farol lanterna es@uerda
I-*'/023E* DE ,$-'/$LE D$* *E-*$/E*
=?)" =i7a sensores infravermel/os frontais
=?): =i7a sensores .R opcionais$no li7ados& 6 li7a motor de ultrassom
=?)8 Desli7a !iloto Autom3tico $Default li7ado&
D?) a D?)8 desli7a os canais li7ados pelas instruIes =?) a =?)8
,A-AI* A-AL78I,$* DE E-'/ADA
?) No conectado N? ?H N?
?* ==DR $Testa =u0 Am(iente frontal& ?)9 N?
?G =O=E $=J ol/o lateral direito& ?)) N?
?" =O=D $=J ol/o lateral es@uerdo& ?)* N?
?: =U=% $=J ultrassom& ?)G N?
?8 =!OT $=J potenciAmetro do ultrassom& ?)" N?
?, T=FA Testa lu0 am(iente tra0eira ?): =O5E ol/o frontal direito
?# TBAT $Testa car7a da (ateria& ?)8 =O5D ol/o frontal es@
,$5$ LI8A/ $ /$%1 *,$/4 $-E
=i7ar a c/ave no interior do A= e um led a0ul deve acender' =i7ar a
!"# apertando a tecla ON' !ressionar a tecla de funo 5)'
!ara desli7ar o A=< desli7ue a c/ave e o led a0ul deve apa7ar' !ara
desli7ar a !"# aperte a tecla acima da tecla ON e em se7uida aperte a
tecla ON'
*E-*$/E* I-6/A(E/5ELH$* ( I/ )
*ensi9ilidade Apresenta uma sensi(ilidade maior em am(ientes escuros do @ue em
am(ientes mais claros'
=.CAR %EN%ORE% .R =?)"
D.%TKN?.A DE REC.%TRO entre "9cm e 89cm $valor lido L ,:& alvo (ranco'
Alvos escuros ou de outra tonalidade apresentam menor sensi(ilidade' Em distancias
pr2Mimas ao sensor .R $)9cm& o valor lido pelo conversor A6D$anal27ico6di7ital& de
*::'
!.=OTO AUTOMNT.?O @uando li7ado $=?)86D?)8&< atua em distancias pr2Mimas
a G9cm do o(st3culo'
Em uma pro7ramao mais avanada pode ser interessante desli7ar os sensores .R para
economi0ar ener7ia da (ateria'.sto pode ser feito @uando o ro(A no estiver em
movimento e nem usando os sensores .R< por eMemplo estiver usando o sensor de
ultrassom'
*E-*$/ DE 0L'/A**$5
O sensor de ultrassom permite detetar o(st3culos como paredes ou portas de vidro @ue
so transparentes aos raios infravermel/os'
!ara utili0ar este recurso em pro7ramao (asta c/amar o pro7rama L0L* @ue ele
retorna um valor numrico entre ,: e *::' Estes valores lidos so flutuantes em torno de
um nvel' !ortanto seria interessante fa0er varias leituras e tirar a media para maior
confia(ilidade de medio de distancia do o(st3culo'
-uando o valor retornado pelo pro7rama *:: o o(st3culo est3 a *metros ou superior'
O sensor de ultrassom comandado por um motor e pode fa0er uma varredura de
)997raus atraves de @uatro pro7ramas' 0*H: posiciona o sensor na /ori0ontal' 0*%;
posiciona sensor direcionado para o c/o lo7o a frente. 0*A, diri7e o sensor para um
On7ulo de ":7raus na vertical' 0*(L verifica a posio vertical'
'E-*A$ DA %A'E/IA
A tenso da (ateria pode ser monitorada atravs do pro7rama '%A' retorna um valor
entre #9 e )G9' O valor #9 corresponde a uma tenso de )*volts e o valor )G9
corresponde a uma tenso de )Gvolts'
*E-*$/ DE L0: A5%IE-'E
Atraves do pro7rama 'L:A o nvel de lu0 am(iente pode ser avaliado' Este sensor
$=DR& est3 direcionado para cima' O valor retornado pelo sensor varia entre ,: e *::'
*E-*$/ DI6E/E-,IAL DE L0: A5%IE-'E
Esta funo ativada pelo pro7rama LLD/ @ue fa0 uma leitura direcionada para frente
por meio de dois sensores =DR formando um divisor de tenso' O sensor es@uerdo
@uando menos iluminado do @ue o sensor direito< fornece um valor de retorno menor'
Esta funo pode ser Ptil para locali0ar o(st3culos alem de verificar se o ro(A est3 em
movimento'
4/$8/A5A* -$($ HAL
Todo pro7rama deve comear com R%C $reset 7eral&' .sto 7arante o correto controle da
interface para a !"#CD'
4/$8/A5A 4A/A -A(E8A2A$ A0'<-$5A
Este tipo de pro7rama o @ue eMi7e maior desafio para os pro7ramadores' Dependendo
dos recursos de /ardBare $principalmente sensores& a pro7ramao pode se tornar mais
ou menos complicada'
4/$8/A5A DE -A(E8A,A$ *I54LE*
Todos os pro7ramas devem ser escritos entre os se7uintes delimitadores == >> e
devem ser salvos com um nome'
E;E54L$ ?
!ro7rama @ue fa0 o veiculo andar para frente durante um tempo de :se7undos e depois
para'
Nome do pro7ramaQ 5RENTE
!ro7rama Q RR R%C =?) =?* =?# : >A.T R%C LL
?omentario Q R%C limpa os re7istros$canais de saida&
=?) li7a motor )
=?* li7a motor *
=?# /a(ilita os motores funcionarem
: >A.T espera : se7undos
R%C limpa os re7istros e desli7a tudo'
4A/A DI8I'A/ $ 4/$8/A5A -A ,AL,0LAD$/A
Di7ite a tecla com seta para a es@uerda e depois a tecla menos$1&'.sto a(re os
delimitadores RR LL'
Di7ite o pro7rama dese;ado RR R%C =?) =?* =?# : >A.T R%C LL depois a tecla
Enter e em se7uida di7ite um nome $ 5RENTE & para o pro7rama e a se7uir tecle %TO'
.sto arma0ena o pro7rama na calculadora' O nome do pro7rama aparece em (aiMo no
displaS com apenas os @uatro primeiros caracteres $5REN&'
O pro7rama pode ser acionado pela tecla de funo lo7o a(aiMo do nome do mesmo ou
pode ser di7itado e apertado a tecla Enter' Tam(em um pro7rama pode ser di7itado
dentro de outro pro7rama e assim ser acionado'
,$-E,'$/E* D$ HAL
?onectores na !laca de .NTER5A?E DO A=