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10 LAR Cap09 Sist Naveg Eletr
10 LAR Cap09 Sist Naveg Eletr
9.1
9.1.1
Introduo
O NAVSTAR-GPS, ou simplesmente GPS, teve seu primeiro satlite lanado em
1978. Foi declarado operacional em 17 de julho de 1995. O sistema composto
de trs segmentos: espacial, de controle e de usurios.
O Segmento Espacial composto de, no mnimo, 24 satlites distribudos em
seis planos orbitais, a uma altitude aproximada de 20.200 km. Os planos orbitais
so igualmente espaados e inclinados 55 em relao ao Equador. Atualmente
o sistema conta com 32 satlites. As rbitas so percorridas a cada 12 horas,
aproximadamente (cada satlite adianta-se em sua rbita cerca de 4 minutos por
dia), fornecendo uma disponibilidade de pelo menos quatro satlites em qualquer
ponto da superfcie terrestre, a qualquer hora.
O Segmento de Controle constitudo por cinco estaes monitoras, espalhadas
uniformemente ao longo do Equador. A partir de janeiro de 1987 as coordenadas
das estaes passaram a adotar o referencial WGS-84, que desde ento, passou
por trs novas realizaes. A ltima realizao entrou em vigor a partir de 20
de janeiro de 2002, denominada WGS-84 (G1150), apresentando uma compatibilidade com o ITRF2000 no nvel de 1 a 2 cm. As estaes do Segmento de
Controle executam trs funes principais:
1) monitorar todos os sinais GPS, para controlar os satlites e predizer suas
rbitas, alm de coletar dados meteorolgicos para prever atrasos devido propagao na troposfera;
2) transmitir dados para os satlites, tais como efemrides atualizadas, cor- rees nos sinais horrios (clock) e outras mensagens destinadas dissemina-o
para os usurios; e realizar a telemetria;
3) uma das estaes a Estao Mestra de Controle, responsvel pelo recebimento dos dados de acompanhamento das outras estaes para processamento,
que inclui desde o clculo das correes de relgio e efemrides at o telecomando dos satlites, para manobr-los de volta s suas rbitas, caso tenham se
afastado demasiadamente. A Estao Mestra pode, inclusive, mover um satlitereserva para a posio de um satlite ativo que esteja inoperante.
9.1.2
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modulao. Estas distncias, denominadas Pseudodistncias, so utilizadas no
posicionamento direto para o clculo das coordenadas do receptor.
Os cdigos utilizados pelo GPS so:
o Cdigo C/A (Coarse Acquisition Code), que se destina ao posicionamento
de baixa preciso;
o Cdigo P (Precision Code), que, como o nome indica, destina-se a uma preciso maior de posicionamento;
o Cdigo Y, utilizado no lugar do cdigo P, quando o modo de operao AS
(Anti-Spoofing) est ativado. Corresponde ao cdigo resultante do processo de
criptografia aplicado ao cdigo P. O Cdigo Y tem seu uso restrito apenas a receptores autorizados; e
o Cdigo L2C, modulado sobre a portadora L2, visa reduzir as dificuldades
decorrentes do cdigo Y. Este cdigo passou a ser transmitido pelos satlites do
Bloco IIR-M, cujo primeiro satlite foi lanado em 2005.
A portadora L1 modulada com os cdigos C/A e P(Y) e a L2 com os cdigos
P (Y) e L2C (a partir dos satlites do Bloco IIR-M). O processo de modulao
simples, consistindo na inverso de fase da portadora para indicar os valores
digitais (0 ou 1). Este processo denominado Chave de Mudana Binria de
Fase (BPSK Binary Phase Shift Keying).
Alm dos sinais de posicionamento, as portadoras carregam uma massa de dados
modulada em baixa frequncia (50 Hz), destinada a informar ao usurio sobre o
estado de funcionamento de cada satlite e sua posio orbital.
Todos esses dados so decodificados pelo receptor GPS para que obtenha seu
posicionamento em tempo real.
9.1.3
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distncia tem uma resoluo de cerca de 2 mm. Este mtodo seria certamente prefervel ao mtodo anterior, mas tem a desvantagem da ambiguidade, ou da quase
impossibilidade de determinar o nmero de ciclos da portadora que existe entre o
satlite e o receptor, fundamental para se conhecer a distncia entre eles. Isto possvel aps um intervalo razovel de observaes e computaes, dificultando a aplicao do mtodo em posicionamento em tempo real. Desde 1990 so desenvolvidas
pesquisas buscando solues para o clculo das ambiguidades em tempo real. Isto
deu origem aos mtodos OTF (On-The-Fly), baseados em estimativas de mnimos
quadrados, algoritmos de busca e de tratamento de perdas de ciclos.
9.1.4
Efemrides
As efemrides so os parmetros orbitais que permitem calcular a posio no cu
de um determinado satlite, em determinado instante de tempo GPS. Esta posio
corresponde s coordenadas cartesianas (X,Y,Z) do satlite referidas ao sistema
de referncia WGS-84. Como o GPS funciona com base na medida de distncia
entre o satlite e o receptor, a posio do satlite fundamental para o processo.
A completa descrio da rbita de um satlite GPS emprega 24 parmetros, com
novos valores a cada hora. Os parmetros menos precisos das rbitas de todos os
demais satlites do origem ao Almanaque, que empregado para previso da
posio dos satlites. Tanto as Efemrides quanto o Almanaque esto contidos
nas mensagens de navegao transmitidas pelos satlites. Todas as efemrides
empregadas no posicionamento GPS so apresentadas na Tabela 1.
Todos os satlites sofrem, em maior ou menor grau, as influncias da no- linearidade do campo gravitacional da terra, a atrao da lua, a presso da radiao
solar e o arrasto atmosfrico, que decorre do satlite atravessar camadas de
atmosfera com diferentes densidades (na altitude dos satlites GPS este efeito
mnimo). Os efeitos perturbadores se fazem sentir principal-mente na altitude
e desvio lateral da posio prevista.
As estaes monitoras rastreiam todos os satlites visveis, detectando os erros
e realizando previses baseadas nas tendncias apresentadas por cada satlite.
Estes dados so transmitidos para a Estao de Controle Central (MCS Master
Control Station), que processa e calcula as rbitas e erros dos relgios dos satlites, permitindo a atualizao das mensagens de navegao (efemrides transmitidas), que so enviadas aos satlites por meio de antenas terrestres. A MCS carrega cada satlite com dados estimados suficientes para 26 horas, normalmente.
possvel trabalhar com intervalos de tempo menores para atender a situaes
experimentais.
Tabela 1 Tipos de Efemrides empregadas no posicionamento GPS
Efemrides
Erros
Acurcia
Latncia
Atualizaes
rbitas
~160 cm
Transmitidas
Tempo Real
Relgios
~7 ns
rbitas
~10 cm
Ultrarrpidas
Tempo Real
4 vezes/dia
(preditas)
Relgios
~5 ns
rbitas
< 5 cm
Ultrarrpidas
3 horas
4 vezes/dia
(observadas)
Relgios
~0,2 ns
rbitas
< 5 cm
Rpidas
17 horas
1 vez/dia
Relgios
~0,1 ns
rbitas
< 5 cm
Finais
13 dias
1 vez/semana
Relgios
< 0,1 ns
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Visando auxiliar os usurios que necessitem de maior exatido, so produzidas
efemrides precisas ps-processadas a partir da rede IGS (International GNSS
Service), composta por aproximadamente 400 estaes mundialmente distribudas. As efemrides precisas so disponibilizadas no formato sp3 e so identificadas pelas siglas IGS, IGR (rpidas) e IGU (ultrarrpidas). As efemrides IGS
esto disponveis com uma latncia de 13 dias aps a data da coleta dos dados.
As efemrides IGR tm uma latncia de 17 horas, e as IGU, latncia de 3 horas.
Desde 05 de novembro de 2006, as efemrides precisas esto referidas ao sistema ITRF2005. Podem ser acessadas em vrios endereos na internet, entre eles:
http://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods.html.
9.1.5
Fontes de erro
As principais fontes de erros inerentes ao GPS so:
9.1.5.1
9.1.5.2
Atrasos Ionosfricos
A ionosfera pode provocar atrasos de propagao do sinal GPS de at 100 metros,
em perodos de intensa atividade solar, permanecendo, na maior parte do tempo,
entre 20 e 30 metros, durante o dia, e de 3 a 6 metros durante a noite. Como estes
atrasos variam em funo da frequncia, possvel remover at 90% destes erros
empregando receptores de dupla frequncia. Sistemas de posicionamento DGPS
podem eliminar a maioria destes erros, considerando que o caminho percorrido
pelo sinal GPS praticamente o mesmo para a estao de referncia e o receptor
mvel, quando estas esto afastadas por curtas distncias.
No recomendvel que a estao de referncia DGPS modele estes erros
ionosfricos. Estas correes sero adequadas apenas para receptores mveis
operando prximo s estaes de referncia, onde o caminho percorrido pelo
sinal GPS, em ambas as estaes, pudesse ser considerado semelhante.
9.1.5.3
Atrasos Troposfricos
Atrasos ocorridos na propagao do sinal nas camadas mais baixas da atmosfera.
Estes atrasos ocorrem devido a desvios sofridos pelo sinal em razo da mudana
do ndice de refrao, que na Troposfera praticamente igual a unidade
(1,0003). Contudo, este valor no constante. Depende da temperatura, presso
e, parcialmente, da presso do vapor dgua contido na atmosfera. Os atrasos
troposfricos podem variar de 3 metros, na sua camada superior, a 50 metros
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nas elevaes de aproximadamente 3. Modelos matemticos baseados no
comportamento dos parmetros de temperatura e presso fornecem uma previso
adequada destes atrasos. Acima de 5 de elevao os erros no modelados so
normalmente inferiores ao metro. Consequentemente no representam problemas
para a navegao, mas sim para aplicaes que requeiram maiores precises, tais
como levantamentos batimtricos de ordem especial. Os modelos de previso
de atraso troposfrico podem ser aperfeioados por meio de observaes dos
parmetros meteorolgicos locais.
Nos mtodos de posicionamento diferenciais (DGPS) no empregado nenhum
modelo para correo dos atrasos troposfricos na estao de referncia, uma
vez que se espera que as camadas de vapor dgua presentes nas reas onde
se encontram o receptor mvel e a estao de referncia tenham caractersticas
semelhantes, eliminando praticamente estes erros. Um problema poder ocorrer
quando a diferena de altitude entre a estao de referncia e o receptor mvel
for significativa. As variaes do ndice de refrao em funo da altitude so
considerveis. Nestes casos, recomendada a aplicao de um modelo troposfrico,
considerando-se esta diferena de altitude.
9.1.5.4
Erros de Efemrides
Diferenas entre a posio real do satlite e aquela prevista por meio dos
parmetros orbitais fornecidos nas mensagens de navegao. Normalmente estes
valores so pequenos, menores que 3 metros, podendo ser eliminados em mtodos
diferenciais de posicionamento (DGPS).
9.1.5.5
9.1.5.6
Multicaminhamento
Variaes na pseudodistncia medida pelo receptor em funo de desvios e
reflexes sofridas pelo sinal GPS, desde a sua transmisso at a recepo pela
antena do usurio. Os sinais so refletidos em superfcies vizinhas a antena
GPS do receptor, tais como construes, estruturas metlicas, rvores, massas
dgua etc. No existem modelos matemticos para corrigir as distores sofridas
pelo sinal recebido, uma vez que as caractersticas geomtricas variam muito,
e de forma arbitrria. Nestes casos, as observaes de fase da onda portadora
e da pseudodistncia tornam-se muito degradadas, afetando a qualidade do
posicionamento. Satlites a baixas altitudes tambm esto mais suscetveis a este
tipo de erro.
O multicaminhamento associado ao cdigo C/A pode introduzir grandes erros
nos posicionamento, tanto em estaes de referncia, quanto nos receptores
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mveis. As antenas nas estaes de referncia devem ser posicionadas de modo a
minimizar os efeitos de multicaminhamento.
9.1.5.7
9.1.6
Diluio da Preciso
A Diluio de Preciso (Dilution Of Precision), empregada na navegao e no
planejamento de observaes GNSS, uma medio da fora da configurao
geomtrica dos satlites utilizados na determinao de posio, em um dado
instante. A DOP auxilia na indicao da preciso do posicionamento que ser
obtido. Est relacionada com a configurao geomtrica dos satlites observados pelo usurio. Quanto maior o volume dos tetraedros formados pelos satlites
observados, menores sero os valores de DOP, e, por conseguinte, melhor ser a
preciso final da posio.
A preciso da posio final depende do desvio-padro da observao de pseudodistncia ( r ), associada ao erro equivalente do usurio (UERE User Equivalent
Range Error), que combina todos os erros combinados projetados sobre a linha
que une o receptor ao satlite, multiplicada pelo fator DOP correspondente ao
posicionamento. Assim temos:
Desvio
Desvio
Desvio
Desvio
padro
padro
padro
padro
para
para
para
para
o
o
o
a
posicionamento horizontal
posicionamento vertical
posicionamento tridimensional
determinao do tempo
H = HDOP. r
V = VDOP. r
P = PDOP. r
T = TDOP. r
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multiplicadores DOP para uma avaliao do erro final do posicionamento. As
Tabela 2Tabela 3 apresentam os valores de UERE e a preciso final da posio
para situaes sem a presena da Disponibilidade Seletiva, e com a sua aplicao,
respectivamente.
Tabela 2 Modelo de erro padro para receptor de simples L1 C/A (sem SA)
Fonte de erro
Efemrides
Relgio dos satlites
Atrasos Ionosfricos
Atrasos Troposfricos
Multicaminhamento
Receptor
User equivalent range
error (UERE), emq
Bias
2.1
2.0
4.0
0.5
1.0
0.5
5.1
One-sigma error, m
Random
Total
DGPS
1.0
0.2
2.1
2.1
4.0
0.7
1.4
0.5
0.0
0.0
0.4
0.2
1.4
0.5
1.4
5.3
1.6
0.0
0.7
0.5
0.5
12.8
10.2
3.9
3.1
9.1.8
51.4
41.1
DGPS
0.0
0.0
0.4
0.2
1.4
0.5
1.6
3.9
3.1
Posicionamento
Posicionamento a determinao da posio de objetos com relao a um referencial especfico. Quando o objeto posicionado encontra-se em repouso, tem-se
o posicionamento esttico. J o posicionamento cinemtico refere-se a objetos
em movimento. Em se tratando de posicionamento por GPS, tm-se os seguintes
mtodos de posicionamento:
a) Posicionamento absoluto (esttico ou cinemtico);
b) Posicionamento relativo (esttico ou cinemtico); e
c) Posicionamento Diferencial GPS (DGPS).
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O posicionamento poder ocorrer em tempo real ou ps-processado. Na primeira
situao, a estimativa das coordenadas do objeto ocorre praticamente no mesmo
instante que as observaes GPS so coletadas. No posicionamento ps-processado, as coordenadas so calculadas em um processamento posterior coleta das
observaes.
Alm do mtodo DGPS, atualmente podem ser empregados em navegao sistemas
de posicionamento que utilizam o mtodo relativo em tempo real (RTK - Real
Time Kinematic), ou uma ampliao do mtodo DGPS, denominada WADGPS
(Wide Area DGPS), envolvendo uma rede de estaes de referncia.
9.1.8.1
Posicionamento Absoluto
Tambm chamado Posicionamento por Ponto, a situao mais simples de
clculo da posio de um nico receptor GPS. amplamente empregado em
navegao, onde no seja necessria uma grande preciso. No mtodo absoluto
ou posicionamento por ponto, a posio vinculada ao sistema de referncia
associado ao GPS, WGS-84, e calculada, atravs de efemrides transmitidas, com
observao da fase do cdigo de no mnimo quatro satlites. disponibilizado
por dois tipos de servio, de acordo com a preciso fornecida: SPS (Standard
Positioning System), com observao do cdigo C/A, e PPS (Precise Positioning
System), a partir do cdigo P. Com a desativao da SA (Selective Availability) a
performance de ambos os servios praticamente idntica.
A maioria dos receptores empregados em navegao realiza observaes
de pseudodistncias, obtidas a partir do rastreio do cdigo C/A. O receptor
obtm sua posio em duas dimenses (latitude e longitude), processando as
pseudodistncias de, no mnimo, 3 satlites. Para um posicionamento em trs
dimenses (incluindo altitude), necessria a incluso de um quarto satlite.
No posicionamento bidimensional, o usurio deve informar ao seu receptor a
elevao da antena acima do nvel mdio de referncia (que pode ser o nvel do
mar). Essa informao influi na exatido final do posicionamento bidimensional,
que deve ser a mais precisa possvel. Alguns receptores oferecem a opo de
posicionamento 2D e 3D, com seleo pelo usurio. Outros permitem que o
receptor escolha o modo automaticamente, com base na quantidade de satlites
disponveis, na qualidade de seus sinais e na sua localizao no espao. Essa
opo sempre prefervel, em vez de o usurio estabelecer a elevao de sua
antena. Deve-se consultar o manual que acompanha o aparelho, a fim de se
determinar o comportamento nos modos 2D e 3D, e o que deve fazer quanto
elevao da antena.
Para converter as medies de pseudodistncia em posio geogrfica, o GPS
usa um sistema de referncia, que o datum WGS-84. Caso esteja se obtendo
posies a partir de satlites GLONASS, o sistema de referncia ser o PZ90.
Os usurios devem verificar que, para plotar suas posies em diversas cartas,
devero converter a posio obtida para o datum da carta. Em algumas das
cartas nuticas brasileiras cujo datum horizontal ainda Crrego Alegre 1, se
j no estiver incorporada na memria do receptor, esta converso dever ser
1
Algumas cartas nuticas brasileiras esto referidas a antigos Datums Locais, que tambm empregam o
elipside associado ao Datum Crrego Alegre. Neste caso, a transformao entre o WGS-84 e o Datum da carta
no possvel aplicando-se apenas os parmetros de transformao divulgados pelo IBGE. Portanto recomenda-se
que seja sempre utilizado o quadro constante nestas cartas para converso entre o WGS-84 e o Datum da Carta.
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introduzida em um procedimento prprio do aparelho ou, se este no o permitir,
ser calculada com as correes informadas nas cartas. Se o usurio estiver usando
cartas terrestres brasileiras, dever preferir a converso para o Datum SAD-69,
ou SIRGAS2000,4, novo Sistema Geodsico Brasileiro, adotado pelo IBGE,
desde 2005. Se o receptor estiver operando com correes diferenciais, o modo
automtico de seleo automtica 2D/3D (se houver) prefervel, pois a correo
diferencial reduzir os erros de elevao, tornando as medies bastante exatas.
9.1.8.2
Posicionamento Relativo
A realizao do posicionamento relativo pressupe a existncia de, pelo menos,
dois receptores GPS, onde um destes servir de referncia para o clculo das
coordenadas do outro. A linha imaginria direta que une os dois receptores
denominada linha de base. Normalmente este mtodo de posicionamento
empregado em aplicaes que requeiram grandes precises, tais como
levantamentos hidrogrficos de ordem especial, ou trabalhos geodsicos. Nestes
casos so empregados receptores GPS, normalmente de dupla frequncia, capazes
de rastrear no somente o cdigo C/A, mas tambm a fase da onda portadora.
O conceito fundamental do posicionamento relativo que ambos os receptores
rastreiem, pelo menos, dois satlites em comum. Isto ocorre devido ao algoritmo
empregado para o clculo das posies, alm disso, a simultaneidade de
observaes contribui para a eliminao de muitos erros, que tenham o mesmo
comportamento em ambas as estaes.
Dependendo do mtodo de aquisio das observaes, em funo da necessidade
do usurio, o posicionamento relativo poder ser denominado:
a) Relativo Esttico: normalmente associado a aplicaes que requeiram alta
preciso, permitindo o emprego de longas linhas de base;
b) Relativo Esttico Rpido: segue o mesmo princpio do posicionamento
esttico, porm os tempos de rastreio so mais curtos. Destinam-se a aplicaes
topogrficas que requeiram alta produtividade, tais como coleta de pontos de
apoio a atividades de Fotogrametria ou Sensoriamento Remoto;
c) Relativo Cinemtico: nas tcnicas anteriores, ambos os receptores
permaneciam estticos, permitindo o clculo de uma determinada coordenada.
No posicionamento relativo cinemtico, um dos receptores permanece esttico
(base ou referncia), enquanto o outro receptor (mvel) se desloca, coletando
observaes que permitiro o clculo de sua trajetria. As coordenadas desta
trajetria podero ser ps-processadas, ou seja, calculadas aps a coleta das
observaes, ou obtidas em tempo real, configurando o mtodo conhecido
como RTK (Real Time Kinematic).
9.1.8.2.1
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fase da onda portadora, tornando o mtodo RTK, a soluo de posicionamento
GPS em tempo real mais precisa na atualidade.
Uma das limitaes ao emprego do mtodo RTK est no link de comunicaes.
O volume de dados a serem transmitidos ao receptor mvel requer uma largura
de banda maior, do que, por exemplo, nos mtodos DGPS. Isto limita o emprego
de frequncias de rdio s faixas do VHF/UHF, cujo alcance mximo de poucas
dezenas de quilmetros. Uma alternativa para este problema a possibilidade de
transmisso via internet, superando as limitaes de largura de banda dos links de
rdio. Este servio est disponvel no Brasil, por meio do servio RBMC-IP 2, do
Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica (IBGE). Neste servio, as estaes
da Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo (RBMC) operam como estaes
base do posicionamento RTK, e os dados so transmitidos atravs do protocolo
NTRIP (Network Transport of RTCM via Internet Protocol).
9.1.8.3
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Disponvel em http://www.ibge.gov.br/home/geociencias/geodesia/rbmc/ntrip/
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A exatido da posio final do usurio limitada pelos erros no eliminados pelo
processo diferencial, tais como aqueles associados aos receptores mveis (rudos
internos, interferncias entre os canais de recepo e multicaminhamento), e as
prprias incertezas observadas nas estaes de referncia.
Os principais problemas decorrem das configuraes diferentes de satlites com
respeito aos dois receptores envolvidos (usurio e referncia). Este fenmeno
passvel de ocorrer em distncias prximas do limite nominal de alcance de
transmisso das estaes de referncia, ou seja, aproximadamente 200 milhas.
Todavia, alguns receptores informam a lista dos satlites que a estao de
referncia est enviando correes, e normalmente o usurio pode selecionar
os satlites que deseja utilizar. Recomenda-se uma avaliao criteriosa destes
dados, principalmente se a navegao est sendo feita no limite de alcance da
estao de referncia. Fenmenos atmosfricos, percebidos em uma das estaes
(referncia ou mvel), constituiro numa fonte de erros.
No Brasil esta tcnica tem sido empregada a partir de uma rede de estaes de
referncia DGPS baseadas em radiofaris, que transmitem correes diferenciais
atravs dos sistemas de radionavegao, com o propsito de melhorar a acurcia
da navegao martima em portos e canais de acesso. Outras atividades como
levantamentos hidrogrficos e servios de sinalizao nutica tm tirado proveito
destas estaes para posicionamento horizontal. Normalmente transmitem as
mensagens RTCM 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 9 e 16 (Tabela 4).
O Brasil possui uma rede constituda por 11 ERDGPS (Estao de Referncia
DGPS), baseada em radiofaris operados pela Marinha do Brasil, cujas
caractersticas so apresentadas no artigo 9.1.13. O pequeno volume de dados
transmitidos pelas estaes de referncia (mensagens RTCM) permite o uso de
baixas taxas de transmisso (100 bps), menor largura de banda, possibilitando um
maior alcance, atravs do emprego de frequncias das faixas LF e MF. Por estas
caractersticas as ERDGPS no podem ser empregadas nas tcnicas RTK.
A qualidade das posies DGPS depende do grau de correlao espacial entre
a estao de referncia e o receptor mvel, ou seja, medida que se aumenta a
distncia entre ambas, a operao de diferenciao no permite uma compensao
completa dos erros troposfricos e ionosfricos no receptor mvel. A latncia
das correes diferenciais tambm influencia diretamente na qualidade do
posicionamento DGPS. Estudos demonstraram uma exatido melhor que 2 metros,
nas proximidades da estao de referncia, ao nvel de confiana de 95%. Isto
representa que 95% do tempo as posies tm uma exatido melhor que 2 metros,
com uma degradao de 11,5 ppm da distncia, em quilmetros, entre as estaes
de referncia e mvel.
9.1.9
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diferenciais GNSS, utilizados mundialmente para navegao por satlite, tanto
martima quanto terrestre.
Os padres so compostos por mensagens numericamente identificadas, de acordo
com o tipo de informao transmitida, visando correo de um determinado erro
inerente aos sistemas GNSS. O formato das mensagens segue a mesma estrutura
das mensagens de navegao do sistema GPS, com palavras de 30 bits e taxa de
transmisso de 50 bps. De acordo com a evoluo das tcnicas de posicionamento,
novas tecnologias e meios de comunicao, eram incorporadas novas mensagens,
constituindo as diferentes verses do padro RTCM SC-104. A Tabela 4 apresenta
alguns tipos principais de mensagens RTCM SC-104, pertencentes s verses 2.
A primeira verso (1.0) foi publicada em 1985, sendo substituda em 1990 pela
verso 2.0, atendendo ao posicionamento diferencial baseado em observaes
de fase do cdigo (DGPS). Em 1994, a verso 2.1 incluiu as mensagens 18, 19,
20 e 21, que possibilitaram o posicionamento RTK. A verso 2.2 (1998) incluiu
a possibilidade de transmisso de correes diferenciais de outros GNSS, como
GLONASS, por exemplo. Atualmente esto disponveis as verses 2.3 (2001) e
3.0 (2004), aperfeioando a exatido dos sistemas RTK e das redes de estaes
de referncia, respectivamente. A verso 3.1 (2006), denominada RTCM padro
10403.1, procura fornecer um padro de mensagens de correo que atenda
servios RTK. Deve-se ter ateno que os padres RTCM a partir da verso 3 no
do suporte ao posicionamento DGPS.
Para descrever adequadamente as correes diferenciais, deve-se, em primeiro
lugar, conhecer o teor das mensagens que a estao de referncia envia ao receptor
GPS mvel. Os receptores mais sofisticados extraem vrias informaes dessas
mensagens. Portanto, o usurio deve conhec-las, ao menos superficialmente,
para saber tirar proveito delas.
Em setembro de 2004 a RTCM SC-104 definiu um novo protocolo padro para
transmisso das mensagens GNSS padronizadas atravs da Internet, denominado
NTRIP (Network Transport of RTCM via Internet Protocol). O NTRIP um
protocolo genrico global baseado em HTTP 1.1 (Hypertext Transfer Protocol)
para transmisso de dados diferenciais pela Internet, que pode ser acessada atravs
de servios mveis de transmisso do protocolo IP, tais como GSM, GPRS, EDGE
ou UMTS (LENZ, 2004).
Tabela 4 Mensagens padronizadas padro RTCM verso 2.3 (2001)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
16
18
19
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9 13
20
21
22
23
24
9.1.10
9.1.11
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Os tipos de receptor recomendados pelo documento RTCM SC-104 so os multicanais ou de canal nico/duplo, utilizando tcnicas de multiplexao paralela,
sequencial e rpida. Podem operar com todos os satlites acima do horizonte ou
selecionar o conjunto mais adequado de satlites.
H a possibilidade de escolha de equipamentos que integram em uma s unidade
o navegador GPS e o receptor MSK, ambos operando com uma nica antena integrada ou com duas antenas em separado. Isto simplifica bastante a instalao.
Com respeito antena do receptor MSK, estudos recentes revelaram o melhor
desempenho das antenas loop (antenas magnticas), cuja reconhecida imunidade
a rudos, em comparao com antenas whip (antenas eltricas) contribui para a
melhor qualidade do sinal recebido. Isto particularmente correto no caso de
grandes embarcaes metlicas, que sofrem o acmulo de eletricidade esttica
em sua estrutura, devido simplesmente ao seu movi- mento, o que pode gerar
descargas eltricas capazes de interferir diretamente nos sinais recebidos. No
caso de uma embarcao de pequeno porte, no metlica, o usurio pode optar
por uma antena whip, que ter como contrapartida ter maior sensibilidade de
recepo, mas isto apenas se o custo final compensar.
H ainda a considerar os fatores instalao, assistncia tcnica e, principalmente, suporte tcnico ao usurio. Recomenda-se procurar um fornecedor que
oferea tais servios no pas, pois os equipamentos, embora simples de operar,
podem oferecer recursos que o usurio certamente deixar passar despercebidos
se no for corretamente instrudo no seu uso. Este cuidado evitar, tambm, problemas com equipamentos importados diretamente, sem garantia ou assistncia
tcnica, e possivelmente inadequados aplicao pretendida.
9.1.12
3
WAAS (Wide Aerea Augmentation System) um sistema de aumento da exatido da posio GPS a partir
de correes geradas por uma rede de estaes de referncia, e transmitidas via satlite. Contudo estas correes
so vlidas apenas para a Amrica do Norte. Seu uso em territrio brasileiro poder provocar erros de posicionamento.
DH8-12
Original
9 15
Receptor de Radiofarol (Beacon):
-
Comunicao:
-
9.1.13
DH8-12
Latitude
00 30 31,5983 N
02 29 20,3775 S
05 09 36,8015 S
10 58 10,6814 S
17 57 53,0255 S
22 02 30,6775 S
23 03 48,4216 S
24 02 51,5685 S
25 29 41,3342 S
28 36 16,0674 S
32 08 55,9437 S
050
044
035
037
038
041
043
046
048
048
052
Longitude
Altura elipsoidal
24 50,1389 W
16,1140 m
18 05,6395 W
5,5202 m
29 15,1766 W
9,9460 m
02 11,1213 W
0,7345 m
41 38,2101 W
31,9578 m
03 09,3953 W
4,2789 m
08 45,2318 W
69,2291 m
15 48,2144 W
39,0100 m
19 35,1948 W
3,8774 m
48 50,2796 W
52,7515 m
06 11,8646 W
13,4050 m
Original
9 16
DH8-12
Original