Encoder

Mrio Anderson de Oliveira, Msc./ UFSC, 2007

ISNTITUTO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLGICA DO MT

Encoder

Os encoders so transdutores de movimento capazes de

converter

movimentos

lineares

ou

angulares

em

informaes eltricas que podem ser transformadas em

informaes binrias e trabalhadas por um programa que
converta as informaes passadas em algo que possa
ser entendido como distncia,, velocidade,, etc.

Encoder
od

Os encoders possuem internamente um ou mais discos (mscaras)

perfurado, que permite, ou no, a passagem de um feixe de luz
infravermelha gerado por um emissor que se encontra de um dos
infravermelha,
lados do disco e captado por um receptor que se encontra do outro
l d do
lado
d disco,
di
este,
t com o apoio
i de
d um circuito
i it eletrnico
l t i gera um
pulso.

A quantidade de pulsos em uma volta, nos encoders rotativos,

demonstra a relao impulso/volta do mesmo. Por exemplo, um
encoder que gera 50 pulsos por volta teria a seguinte relao
angular: 360/50 pulsos = 1 pulso a cada 7,2.

Encoder
od

Pode-se determinar o sentido da rotao utilizando duas fileiras de

furos uma defasada em 90 em relao outra, sendo assim em um
sentido a fileira mais p
prxima do centro estar adiantada em relao

outra e no sentido inverso ocorre tambm o inverso.

Encoder
od

Incremental

Absoluto

Encoder
od Incremental

O encoder tico incremental possui apenas uma trilha com dentes

igualmente espaados. A posio determinada pela contagem do
nmero de dentes q
que p
passam na frente de um fotosensor, onde cada
dente representa um ngulo conhecido.

Encoder incremental

Encoder incremental

O encoder incremental fornece normalmente dois pulsos

quadrados defasados em 90, que so chamados
usualmente de canal A e canal B.
B A leitura de somente
um canal fornece apenas a velocidade, enquanto que a
leitura dos dois canais fornece tambm o sentido do
movimento. Um outro sinal chamado de Z ou zero
tambm est disponvel e ele d a posio absoluta
"zero" do encoder.

Encoder incremental

Encoder incremental
A

resoluo

do

encoder

incremental

dada

por

pulsos/revoluo (normalmente chamado de PPR), isto , o

encoder gera uma certa quantidade de pulsos eltricos por
uma revoluo dele prprio (no caso de um encoder rotativo).
Para determinar a resoluo
basta dividir o nmero de p
pulsos
por 360, por exemplo, um encoder fornecendo 1024 pulsos/
revoluo,
l geraria
i um pulso
l eltrico
l i a cada
d 0,35 mecnicos.
i

Encoder incremental

Encoder absoluto

Este encoder se diferencia dos outros pois possui vrios

sensores ticos que combinados entre si geram um cdigo
bi i para cada
binrio,
d posio
i do
d disco.
di

O princpio de funcionamento de um encoder absoluto e de um

encoder incremental bastante similar, isto , ambos utilizam o
princpio das janelas transparentes e opacas, com estas
interrompendo
p
um feixe de luz e transformando p
pulsos
luminosos em pulsos eltricos

Encoder absoluto

Encoder absoluto
O elemento bsico um disco de vidro estampado por um
padro de trilhas concntricas. Vrios feixes de luz atravessam
cada trilha para iluminar fotosensores individuais.
individuais

Encoder
od absoluto
b o o

O encoder absoluto possui um importante diferencial em

relao ao encoder incremental: a posio do encoder
incremental dada por pulsos a partir do pulso zero,
enquanto a posio do encoder absoluto determinada
pela leitura de um cdigo e este nico para cada
posio do seu curso; conseqentemente os encoders
absolutos no p
perdem a real p
posio

no caso de uma
eventual queda da tenso de alimentao

Encoder
od absoluto
b o o

O sincronismo e a aquisio da posio no momento da

variao entre dois cdigos tornam-se muito difceis. Se
ns pegarmos como exemplo dois cdigos consecutivos
binrios como 7 (0111) e 8 (1000),
(1000) notaremos que a
variao de zero para um e um para zero ocorre em
todos os bits, e uma leitura feita no momento da transio
pode resultar em um valor completamente
p
p
errado.

Encoder absoluto

Encoder
od absoluto
b o o

Para solucionar esse problema utilizado um cdigo

binrio

chamado

"Cdigo

Gray",

que

tem

particularidade de na comutao de um nmero para

outro somente um bit ser alterado.
alterado

Cdigo Gray

Convero Gray para binrio

Encoder
od absoluto
b o o
A resoluo
do encoder absoluto dada p
por contagem/revoluo,
g /
,
isto , se ele tiver no seu disco (encoder rotativo) 12 faixas para o
cdigo Gray, ento ter 212 combinaes possveis perfazendo um
total de 4096 combinaes. Fazendo algumas contas, concluiremos
que o encoder gera uma combinao de cdigos a cada 0,0879
0 0879 ou
08m79s.

Encoder absoluto
Os encoders absolutos podem ter sua resoluo definida em uma
nica revoluo (single turn) ou em vrias revolues (multi turn),
ou seja, se um encoder para uma revoluo, a cada revoluo o
valor da contagem reinicializado, ao contrrio de um encoder para
vrias revolues

onde seu valor s reinicializado depois

p
de um
certo nmero de voltas.

Encoder absoluto

Encoder incremental
Como podero observar, existem resolues mltiplas de 2 e
tambm mltiplas
p
de 3
360,, p
portanto,, a escolha de um ou de outro
depender

diretamente

da

sua

aplicao.

Quando o nmero bits da resoluo do encoder no potncia de 2,

2
a propriedade de mudar somente um nico bit deixa de ser
verdadeira no cdigo Gray.
Gray

Encoder incremental

Encoder incremental
Como p
podemos notar na p
passagem
g
da p
posio
11 p
para a p
posio

0, existe uma mudana de trs bits e, como visto anteriormente,

envolve erros de leitura que no so aceitveis. Com o intuito de no
perder a caracterstica de mudana de somente um bit, feito um
off-set
off-set a partir do valor zero,
zero que calculado da seguinte forma:
N = X - NPOS / 2
onde: N o valor do off-set.
NPOS o nmero de posies do encoder absoluto.
absoluto Para o nosso
exemplo temos (Tabela abaixo):
N = (X - 12)) / 2 = (16
( 6 - 12)) / 2 = 2.
X = 2 elevado a 4.

Encoder absoluto

Aplicaes
- em eixos de Mquinas Ferramentas NC e CNC;
- em eixos de Robs;
- controle de velocidade e posicionamento de motores eltricos;
-p
posicionamento de antenas p
parablicas,
b
, telescpios
p
e radares;;
- mesas rotativas; e
- medio das grandezas acima mencionadas de forma direta ou indireta.

Perguntas ??????