Notas de Aulas de MECANISMOS 2011.

1 Professor Antonio Almeida Silva

(UFCG/CCT/UAEM)

4 ANLISE GRFICA DE VELOCIDADES E ACELERAES

(MTODO DOS POLGONOS)
4.1 Introduo
Uma vez que uma anlise de posio j foi feita, os prximos passos sero determinar as
velocidades e aceleraes de todos os elos e pontos de interesse no mecanismo. Ser apresentado o
mtodo grfico dos polgonos de velocidades e, em seguida, o de aceleraes. A Fig. 4.1a mostra o
elo PA possui rotao pura, pivotado no ponto A do plano XY. Sua posio definida pelo vetor de
posio RPA. Nos interessa a velocidade do ponto P quando o elo gira com velocidade angular . A
velocidade VPA pode ser referida como uma velocidade absoluta, e poderamos ter nos referido a ela
como VP, sem o segundo subscrito, j que A origem global desse sistema de coordenadas.
J a Fig. 4.1b mostra um sistema diferente, em que o piv A se movimenta. Ele tem
velocidade linear VA conhecida, que a translao do bloco 3. Se permanece o mesmo, a
velocidade do ponto P em relao a A ser a mesma que antes, mas VPA no poder mais ser
considerada uma velocidade absoluta. Agora ela uma diferena de velocidade e deve ser obtida
por meio da equao da diferena de posio, cuja soluo grfica mostrada no polgono abaixo.

Figura 4.1 (a) Elo em rotao pura; (b) Diferena de velocidades e polgono.

4.2 Mtodo dos polgonos de velocidade

Este mtodo utiliza o conceito de movimento relativo entre partculas aplicado a corpos
rgidos em geral. Seja a Fig. 4.2a onde P e Q so duas partculas que se movem em relao a um
plano de referncia fixo, com velocidades VP e VQ, respectivamente. Deseja-se determinar a
velocidade relativa VPQ entre as duas partculas. Ser considerado o fato de que a soma de duas
velocidades iguais e opostas a cada partcula no altera a velocidade relativa das duas partculas.

Figura 4.2 (a) Vetores no plano; (b) e (c) Polgonos de velocidades.

41

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Portanto, se somarmos, s partculas P e Q, duas velocidades uma igual e outra oposta a VQ,
a partcula Q ficar estacionria e P ganhar uma componente adicional de velocidade - VQ relativa
ao plano fixo. Assim, a nova velocidade relativa VPQ, como ilustrado na Fig. 4.2b, dada por:

VPQ = VP VQ

(4.1)

De modo semelhante VQP pode ser obtida atravs da soma vetorial de -VP a cada partcula,
conforme mostrado na Fig. 4.2c. VQP dado pela equao

VQP = VQ VP

(4.2)

4.2.1 Velocidade relativa de partculas em uma pea comum

De acordo com a Eq. (4.1), pode-se determinar a velocidade relativa VPQ de uma partcula
em relao outra, a partir da diferena vetorial das velocidades absolutas VP e VQ desde que estas
sejam conhecidas. Entretanto, em sistemas articulados, conhece-se somente uma das velocidades
absolutas e a outra deve ser determinada.
A velocidade absoluta desconhecida, VP , pode-se determinar da seguinte forma:

VP = VQ + VPQ

(4.3)

Embora VQ seja conhecida, necessrio que a velocidade relativa VPQ tambm o seja. Em
sistemas articulados, os movimentos das partculas P e Q no so independentes, mas so obrigadas
a se deslocarem uma em relao outra de modo que seus movimentos so controlados.
Considerando o corpo rgido na Fig. 4.3a, qualquer partcula tal como Q pode estar
velocidade absoluta VQ e a pea a uma velocidade angular absoluta 3. Se a observao do
movimento for feita em relao a Q, ento Q estar em repouso, conforme indicado na Fig. 4.3b.
Entretanto, desde que cada partcula Q no tenha movimento angular, a velocidade angular 3
da pea em relao a Q ficar inalterada. Conforme a Fig. 4.3b, em relao a Q, a pea gira
com velocidade angular 3 em torno de Q como se Q fosse um centro fixo.

Figura 4.3 Velocidade relativa de partculas em uma pea comum.

42

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A velocidade relativa VPQ de P em relao a Q tangente trajetria relativa como na
Fig. 4.3c. Como o raio de curvatura R da trajetria relativa igual a PQ e a velocidade
angular r do raio de curvatura igual a 3, o mdulo de VPQ pode ser determinado por:

V PQ = (PQ) 3

(4.4)

Na Fig. 4.3c, a direo de VPQ tangente trajetria circular relativa e indicada por um
vetor atuando em P. O sentido de VPQ determinado pela rotao de P em torno de Q no
mesmo sentido de 3. Mostra-se na Fig. 4.3d o vetor VQP representando a velocidade de Q em
relao a P. Pode-se ver que em relao a P a velocidade 3 da pea 3 tem o mesmo mdulo e
sentido que no movimento em relao a Q. Portanto, os mdulos de VQP e VPQ so os mesmos.
Suas direes tambm so as mesmas j que ambas so perpendiculares linha PQ. Entretanto, o
sentido de VQP oposto ao de VPQ .
4.2.2 Velocidade relativa de partculas coincidentes em peas separadas
Em muitos mecanismos tais como na Fig. 4.4, obtm-se a limitao do movimento relativo
guiando-se a partcula P de uma pea ao longo de uma trajetria predeterminada, em relao
outra pea, atravs de uma superfcie-guia. Tal restrio encontrada em cames e nas inverses
do mecanismo cursor manivela, onde a superfcie de uma pea controla o movimento de uma
partcula sobre outra pea atravs de deslizamento ou rolamento.
Na Fig. 4.4, a partcula P3 da pea 3 est em movimento ao longo de uma trajetria
curvilnea traada sobre a pea 2 devido ranhura-guia existente nessa pea. Essa trajetria est
mostrada na figura assim como a tangente t-t e a normal n-n que passam pelo ponto P3. A
partcula Q2 da pea 2 coincide em posio com a partcula P3 da pea 3. Pode-se ver que apesar
das velocidades angulares absolutas 2 e 3 das peas 2 e 3, a guia restringe o movimento de P3
de modo que essa partcula no pode se deslocar em relao a Q2 na direo normal n-n e,
portanto, no pode haver velocidade relativa entre as duas peas nessa direo. Entretanto, a guia
permite, partcula P3, liberdade para se deslocar em relao a Q2 na direo tangente t-t e,
portanto, a velocidade relativa VP3Q2 somente poder estar na direo tangente guia.
Em mecanismos onde a restrio feita atravs de guias, basta o conhecimento de que a
velocidade relativa de partculas coincidentes somente pode estar na direo tangente guia.

Figura 4.4 Velocidade relativa de partculas em peas separadas.

43

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4.2.3 Velocidade relativa de partculas coincidentes em pontos de contato

Um terceiro tipo de restrio em mecanismos aquele que ocorre quando se obriga uma
pea a rolar sobre outra sem deslizamento no ponto de contato. Na Fig. 4.5, mostram-se as
circunferncias primitivas de um par de engrenagens acopladas com as partculas coincidentes no
ponto de contato, P3 da engrenagem 3 e P2 da engrenagem 2. Como as circunferncias esto em
contato de rolamento, essas partculas tm velocidades iguais de modo que VP3 = V P2 e a
velocidade relativa entre as duas partculas zero.

Figura 4.5 Velocidade relativa de partculas em pontos de contato.

4.3 Mtodo dos polgonos de aceleraes

Da mesma maneira que o conceito de movimento relativo foi aplicado na anlise de
velocidades de partculas em mecanismos, pode-se determinar as aceleraes lineares de partculas
atravs da construo grfica de polgonos de acelerao.
Seja a Fig. 4.6a onde P e Q so duas partculas que se movem em relao a um plano de
referncia fixo. Se for conhecida a acelerao AQ de uma partcula Q, pode-se determinar a
acelerao AP de outra partcula P adicionando-se o vetor acelerao relativa APQ conforme
indicado na equao vetorial:

AP = AQ + APQ

(4.5)

Conforme discutiu-se na seo anterior, mostrou-se que a velocidade relativa de um par de

partculas depende do tipo de restrio em um dado mecanismo. De modo semelhante, a acelerao
relativa APQ em mecanismos depende do tipo dos vnculos entre as peas.
4.3.1 Acelerao relativa de partculas em uma pea comum
De acordo com a Fig. 4.6a, quando se consideram duas partculas P e Q na mesma pea
rgida, a distncia fixa PQ obriga a partcula P a mover-se ao longo de um arco de circunferncia
em relao a Q independendo do movimento linear absoluto de Q. Portanto, como a trajetria de P
em relao a Q circunferencial, pode-se representar o vetor acelerao APQ pelos componentes
n
t
ortogonais da acelerao APQ
, respectivamente normal e tangente trajetria relativa em P.
, APQ
n
t
Na Fig. 4.6b mostram-se os vetores aceleraes relativas AQP
de Q em relao a P
, AQP
onde os mdulos e sentidos de 3 e 3 so os mesmos que os da Fig. 4.6a.

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Figura 4.6 Acelerao relativa de partculas em uma pea comum.

Pode-se determinar o mdulo da acelerao normal relativa usando-se a equao:

n
APQ

= ( PQ ).32

2
VPQ

PQ

(4.6)

O mdulo da acelerao tangencial relativa pode ser determinado pela equao:

t
APQ
= ( PQ ). 3

(4.7)

n
Deve-se observar que a direo de APQ
normal trajetria relativa e que o seu sentido
em direo ao centro de curvatura Q de modo que o vetor dirigido de P para Q conforme

t
mostrado na Fig. 4.6a. A direo de A PQ
tangente trajetria relativa (normal linha PQ), e o
sentido do vetor depende do sentido de .

Exemplo resolvido: Mecanismo 4 barras com guia (Polgonos de Velocidade e Acelerao)

Considerando o mecanismo de retorno rpido abaixo: A pea 2 com 2=60, girando com
uma velocidade angular 2 de 30 rad/s e uma acelerao angular de 2 de 240 rad/s2 nas direes
indicadas. Determine a acelerao AB do ponto B, a acelerao Ac do ponto C, a acelerao angular
3 da pea 3, a acelerao angular 4 da pea 4.
Dados: O2A =102; R =203; AB =203; O2X =203; AC =102; CB =152 mm.
Soluo: a) Polgonos de velocidades
Realizando alguns clculos e escrevendo as equaes das velocidades relativas no ponto B:

VA = 2 .O2 A = 306 cm/s;

VB O4 B
V = 366 cm/s

VB = V A + VBA onde VA O2 A ; medindo B

VBA = 230 cm/s
V AB
BA

45

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Medindo no polgono e calculando ento as velocidades angulares:

3 =

VBA 230
V
366
=
= 11,33 rad / s; 4 = B =
= 18,03 rad / s
AB 20,3
O4 B 20,3

Em seguida, encontram-se as velocidades relativas ao ponto C:

VC ?

VC = VA + VCA ; onde VA O2 A
V CA
CA
VC = 226 cm/s
VC ?

VC = VB + VCB ; onde VB O4 B medindo VCA = 113 cm/s

V CB
V = 175 cm/s
CB
CB

46

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Soluo: b) Polgonos de aceleraes (determinao de AB)
B

Realizando alguns clculos preliminares e escrevendo as equaes das aceleraes relativas:

n
t
AB = AA + ABA ABn + ABt = AAn + AAt + ABA
+ ABA

onde:

VB2
A =
, // BO4 ; ABt = 4 .O4 B; O4 B;
O4 B
n
B

V A2
A =
, // AO2 ; AAt = 2 .O2 A; O2 A;
O2 A
n
A

n
BA

2
VBA
t
=
, // BA; ABA
= 3 . AB; AB;
AB

Calculando com os valores j obtidos do polgono de velocidades,

VB2
366 2
A =
=
= 6598 cm/s 2
O4 B 20,3
n
B

ABt = ?, onde ABt ; O4 B

AAn =

VA2
306 2
=
= 9180 cm/s 2
O2 A 10,2

AAt = 2 .O2 A = 240.(10,2) = 2448 cm/s 2

n
ABA
=

2
VBA
230 2
=
= 2605 cm/s 2
BA 20,3

t
t
ABA
= ?, onde ABA
; AB

Medindo no polgono, abaixo, tem-se:

47

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t
AB = 7040 cm/s 2 ; ABt = 2470 cm/s 2 ; ABA
= 12900 cm/s 2

3 =

t
ABA
12900
=
= 635 rad/s2
BA
20,3

ABt
2470
4 =
=
= 122 rad/s2
O4 B 20,3
Soluo: c) Polgonos de aceleraes (determinao de AC)
Realizando alguns clculos iniciais e escrevendo as equaes das aceleraes relativas:
n
t
AC = AA + ACA ACn + ACt = AAn + AAt + ACA
+ ACA
n
t
AC = AB + ACB ACn + ACt = ABn + ABt + ACB
+ ACB

AC = ?
n
ACA
=

2
VCA
113 2
n
=
= 1252 cm/s 2 ; ACA
//CA
CA 10,2

t
t
ACA
= ?; onde ACA
AC
n
ACB
=

2
VCB
175 2
n
//CB
=
= 2014 cm/s 2 ; ACB
BC 15,2

t
t
ACB
= ?; onde ACB
; BC

Medindo no polgono, tem-se: AC = 10400 cm/s 2

48

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2 ( )
30
35
40
45
50
55
60

Tabela de resultados (Mtodo dos polgonos velocidades e acelerao)

VB (cm/s) VC (cm/s)
3 (rad/s)
4 (rad/s) AB (cm/s2) AC (cm/s2) 3 (rad/s2) 4 (rad/s2)
237
126
18,3
11,7
16750
12200
152,7
820,2
272
122
17,8
13,4
15600
12600
32,0
746,3
310
130
17,6
14,8
14200
13000
105,0
660,0
330
150
16,7
16,5
12200
12600
253,0
537,0
354
174
15,4
17,2
10200
12200
408,8
399,0
360
198
13,3
17,7
8100
11200
527,0
248,8
366
226
11,3
18,0
7040
10400
635,0
122,0

4.3.2 Acelerao relativa de partculas de peas separadas - Componente de Coriolis

O prximo mecanismo a ser considerado aquele em que h deslizamento relativo entre
duas peas, como entre as peas 3 e 4 conforme mostrado na Fig. (4.7) e deseja-se determinar 4
e 4 sendo dadas 2 e 2. Neste mecanismo os pontos A2 e A3 so os mesmos e o ponto a
projeo de A2 e A3 sobre a pea 4.
A fim de se determinar 4 e 4, devem ser analisadas a velocidade e a acelerao de dois
pontos coincidentes A2 e A4 cada um em peas separadas.

Fig. 4.7

Pode-se escrever a equao da velocidade do ponto A4 como se segue:

VA = VA + VA A
4

(4.8)

Nesta equao V A2 conhecido em mdulo, sentido e direo e V A4 e VA4A2 so

conhecidos em direo. Pode-se traar o polgono de velocidades facilmente e determinar VA4
do qual pode-se calcular 4.
As aceleraes dos pontos A4 e A2 podem ser determinadas a partir das seguintes equaes:

AA4 = AA2 + AA4 A2

ou

AA2 = AA4 + AA2 A4

(4.9)

que podem ser desenvolvidas em

n
t
n
t
n
t
AA4
+ AA4
= AA2
+ AA2
+ AA4A2
+ AA4A2
+ 22 V A4A2

(4.10)

n
t
n
t
n
t
AA2
+ AA2
= AA4
+ AA4
+ AA2A4
+ AA2A4
+ 24 V A2A4

(4.11)

49

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onde, entre as Eqs. (4.9), (4.10) e (4.11), fez-se a seguinte substituio:
n
t
AA4A2 = AA4A2
+ AA4A2
+ 22 V A4A2

(4.12)

n
t
AA2A4 = AA2A4
+ AA2A4
+ 24 V A2A4

Para se determinar a acelerao relativa entre dois pontos coincidentes em movimento,

necessita-se adicionar um terceiro componente conforme indicado. Este componente conhecido
por componente de Coriolis o qual ser deduzido adiante, usando-se clculo vetorial. Tambm
n
t
no representam os
como os pontos A4 e A2 so coincidentes, os termos AA2A4
e AA2A4
componentes usuais normal e tangencial de dois pontos de um mesmo corpo rgido como
n
previamente considerado. Por esta razo o mdulo de AA2A4
obtido atravs da relao:
n
AA2A4
=

V A22 A 4
R

(4.13)

onde R o raio de curvatura da trajetria do ponto A2 em relao ao ponto A4. Este componente
dirigido dos pontos coincidentes para o centro de curvatura, ao longo do raio de curvatura. O
t
componente tangencial AA2A4
conhecido em direo e tangente trajetria de A2 em relao a
A4 nos pontos coincidentes. Calcula-se facilmente a intensidade do componente da acelerao de
Coriolis 24 V A2A4 porque 4 j conhecida e pode-se determinar VA2A4 do polgono de
velocidade. A direo deste componente normal trajetria de A2 relativa a A4 e o seu sentido
o mesmo de VA2A4 girado de 90 em torno de sua origem, no mesmo sentido de 4.
Com a Eq. (4.13) escrita nesta forma, e considerando o mecanismo da Fig. (4.7) pode-se
n
concluir facilmente que AA2A4
zero porque a trajetria de A2 em relao a A4 uma linha reta e
t
R infinito. Pode-se traar agora o polgono de acelerao e determinar AA4
e atravs deste,
calcular, 4.
Consideremos a seguir o caso onde a pea-guia 4 da Fig. (4.8) tenha sido substituda por
uma pea-guia curva de forma circular conforme mostrado na Fig. (4.9). Neste mecanismo a
trajetria de A2 relativa a A4 um arco de circunferncia de raio e centro de curvatura
n
conhecida R. A intensidade de AA2A4
no zero portanto, e o vetor que representa este
componente estar dirigido do ponto A para o centro de curvatura C.

Fig. 4.8

Fig. 4.9

50

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n
O componente de Coriolis est sempre na mesma direo de AA2A4
caso exista, mas o
seu sentido pode ou no ser o mesmo. Considerando o termo 24 V A2A4 para o mecanismo da
Fig. (4.8), pode-se determinar a direo e o sentido do componente de Coriolis. Trace o vetor que
representa a velocidade relativa VA2A4 com direo e sentido corretos. Gire este vetor de 90, em
torno de sua origem, no mesmo sentido de 4. Isto dar a direo e o sentido do componente da
n
acelerao de Coriolis conforme mostrado na Fig. (4.9). Como se pode ver, os termos AA2A4
e
24 V A2A4 tm o mesmo sentido neste caso e se somaro. Obviamente, este mtodo de
n
determinao da direo e sentido do componente de Coriolis se aplica mesmo se AA2A4
for zero.

Exemplo resolvido: Mecanismo do Ex. 10.9 - Mabie (Mtodo do Polgono de Aceleraes)

No mecanismo de plaina limadora, mostrado na Fig. (4.10) a pea 2 gira a uma
velocidade angular constante, 2=10 rad/s. Determine a acelerao AA4 do ponto A4 da pea 4 e a
acelerao angular 4 para a fase mostrada na figura.
Dados: O2O4 = 300; O2A = 100; AO4 = 250 mm.
Soluo: As equaes de velocidade e acelerao so as seguintes:

V A4 = V A2 + V A4A2

I.
onde:

VA2 = 2 O2 A; VA2 = 100 cm/s O2 A2

VA4 = VA2 + VA4A2
4 =

VA4 O4 A4

VA2 = 100cm/s O2 A

A4A2 // O4 A4

VA4 = 32,5 cm/s

=
V
95
cm/s
A4A2

VA4
32,5
=
= 1,3 rad/s (SAH)
O4 A4
25

51

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Fig. 4.10

Ampliando mais, temos o polgono das velocidades:

II.
III.

AA4 = AA2 + AA4A2

AA 2 = AA4 + AA2A4
n
t
n
t
n
t
AA2
+ AA2
= AA4
+ AA4
+ AA2A4
+ AA2A4
+ 24 VA2A4

onde:

52

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2
VA2
100 2
n
=
= 1000cm/s 2 ; AA2
A =
//A2O2
O2 A2
10
n
A2

t
AA2
= 0; {2 = 0}

2
V A4
32,5 2
n
=
= 42,2cm/s 2 ; AA4
A =
//A4 O4
O4 A4
25
n
A4

t
t
n
AA4
AA4
= ?; AA4

2
V A2A4
= 0; {R = }
A
=
R
24 VA2A4 = 2(1,3)95 = 247cm/s 2 ; {24 V A2A4 V A2A4 }
n
A2A4

t
t
24 V A2A4
AA2A4
= ?; AA2A4

Medindo no polgono,

AA4 = 1188cm/s2

t
AA4
= 1185cm/s2

t
AA4
1185
4 =
=
= 47,4rad/s2
O4 B
25

53

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Ampliando mais, temos o polgono das aceleraes:

Detalhes da Soluo
A pea 4 uma pea-guia que obriga os pontos A2 e A3 a seguirem uma trajetria retilnea
sobre a guia. Para este exemplo, escolhem-se A2 e A4 e a guia retilnea a trajetria relativa de A2
sobre a pea 4. Assim, envolve-se os vetores VA2A4 e AA2A4 e pode-se determinar facilmente o
n
componente A A2A4
de AA2A4 , porque R = .
O polgono de velocidades mostra a determinao de VA4 e VA4A2 a partir da Eq. (I).
Mostra-se tambm o clculo de 4.
A Eq. (II) expressa A4 em funo de AA2 e AA4A2 . Entretanto, como a trajetria do ponto A4
em relao ao ponto A2 no determinada facilmente, reescreve-se esta na forma da Eq. (III) de
modo a usar o componente AA2A4 conforme mencionado anteriormente.
Todos os componentes da Eq. (I I I ) so conhecidos, conforme est indicado, em
intensidade, sentido e direo ou em direo. Na construo do polgono de acelerao
n
iniciando pelo lado da esquerda da Eq. (III), traa-se primeiro o vetor AA4
e a seguir a direo de
t
AA4 .Considere agora o membro da direita da Eq. (III) e trace o vetor AA2. A seguir, desenhe o
vetor 24 V A2A4 de modo que sua extremidade encontre a extremidade do vetor A A2 . Trace
t
na perpendicular ao componente de Coriolis at cruzar com a direo do vetor que
AA2A4
t
t
t
representa AA4
; isto completa o polgono. Marcam-se os sentidos dos vetores AA4
e AA2A4
de modo
que a soma dos vetores do polgono concorde com a soma dos termos da Eq. (III). Finalmente,
t
pode-se determinar a intensidade e o sentido de 4, usando-se AA4
, conforme est indicado.
Lembrando-se que a componente de Coriolis do mecanismo est indicada no polgono.

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PRANCHA 03: Ttulo: Mecanismo de Prensa Horizontal
Um mecanismo composto de alavancas articuladas e cursor horizontal, est mostrado na figura.
Com a manivela 2 girando com velocidade angular constante de 5,7 rad/s (SAH), pede-se:
a) Determinar as velocidades absolutas nos pontos A, B, C, D e angulares 3, 4 e 5 pelos Mtodos
dos Centros e dos Polgonos (6 pontos);
b) Determinar as aceleraes absolutas nos pontos A, B, C, D e angulares 3, 4 e 5 pelo Mtodo
dos Polgonos (4 pontos);
Dados:
O2A=72; O2O4=356; AB=241; AC=BC=140; CD=360; O4B=192 mm.

O2
2
A

C
3

O4

B
6

OBS: Cada aluno vai utilizar o mesmo valor do ngulo 2 da prancha 02.

55