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Capitulo2 Geodif1 (Mamfredo)
Capitulo2 Geodif1 (Mamfredo)
Capitulo2 Geodif1 (Mamfredo)
2 Curvas no Espaco
37
1.
37
2.
Produto Vetorial
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
3.
45
4.
59
5.
Teoria do Contato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
6.
70
35
36
J. Delgado - K. Frensel
Curva Parametrizada Diferenciavel
2
Curvas no Espaco
Neste captulo estudaremos a teoria local das curvas no espaco euclidiano R3 . Como
analogo
aos de curvas planas.
1.
: I R3
Definicao
em R3 e uma aplicacao
da
de classe C definida no intervalo aberto I = (a, b) R. A variavel
t I e o parametro
curva e o subconjunto de R3 formado pelos pontos (t), t I, e o traco da curva .
Definicao
: I R3 e plana se existe um
plano de R3 tal que (I) .
: R R3 dada por (t) = (x0 , y0 , z0 ) + (a, b, c)t e uma curva
Exemplo 1.1 A aplicacao
parametrizada diferenciavel
cujo traco e a reta que passa pelo ponto (x0 , y0 , z0 ) e e paralela ao
vetor (a, b, c). Logo, e uma curva plana.
C : x2 + y2 = a2 . O parametro
t mede o angulo
que o eixo OX faz com a reta que liga a origem
do ponto (t) sobre o plano XY.
O a` projecao
Instituto de Matematica
- UFF 37
Geometria Diferencial
e plana.
A curva nao
Afirmacao:
(I)
para todo t R.
Derivando a igualdade (I), temos que
aA sen t+aB cos t+bC = 0 ,
(II)
para todo t R.
Fazendo t = 0 e t =
38
J. Delgado - K. Frensel
1 + t 1 t2
t,
,
t
t
Curva Parametrizada Diferenciavel
1 + t
t
+C
1 t2
t
=D
As nocoes
de vetor tangente, curva regular, reta tangente e mudanca de parametro
analogas
mentarios.
1.3 Seja : I R3 , (t) = (x(t), y(t), z(t)) uma curva parametrizada difeDefinicao
renciavel.
O vetor tangente a em t e o vetor 0 (t) = (x 0 (t), y 0 (t), z 0 (t)). A curva e regular
se 0 (t) 6= 0 para todo t I. A reta tangente r a` curva em t0 I e a reta que passa por (t0 )
r = {(t0 ) + 0 (t0 ) | R}.
e e paralela ao vetor 0 (t0 ), isto e,
h : J I uma funcao
(C ) tal que (J) = I e h 0 (t) 6= 0 para todo t J.
a funcao
composta h : J R3 e uma curva regular que tem o mesmo traco de ,
Entao
de por h. A funcao
h e a mudanca de parametro.
chamada reparametrizacao
1.5 A orientacao
de uma curva regular e o sentido de percurso do traco de .
Definicao
Instituto de Matematica
- UFF 39
Geometria Diferencial
Z t1
k 0 ()k d ,
t0
para todo t I.
1.7 Dizemos que uma curva regular : I R3 esta parametrizada pelo compriDefinicao
mento de arco se
Z t1
k 0 ()k d = t1 t0 ,
t0
para todos t0 , t1 I, t0 t1 .
Proposicao
s : I J e um difeomorfismo C e = h :
comprimento de arco a partir de t0 I. Entao
de tal que esta parametrizada
J R3 , onde h = s1 : J I, e uma reparametrizacao
pelo comprimento de arco.
identicas
40
J. Delgado - K. Frensel
Produto Vetorial
onde a > 0 e b 6= 0.
0
a2
b2 ,
Zt p
s(t) =
a2 + b2 d =
0
p
r
a2 + b2 t e, portanto, h(r) = s1 (r) = p
a2 + b2
(r) = h(r) =
a cos p
.Logo,
a2 + b2
, a sen p
a2 + b2
,p
br
a2 + b2
2.
Produto Vetorial
u v R3 tal que
hu v , wi = det(u, v, w) ,
para todo w R3 .
3
X
i=1
ui ei , v =
3
X
vi ei ,
w=
i=1
3
X
wi ei ,
i=1
temos:
u1 u2 u3
u u
u u
u u
3
3
2
2
1
1
det(u, v, w) = v1 v2 v3 = w1
w2
+ w3
= hu v , wi
v2 v3
v1 v3
v1 v2
w1 w2 w3
Logo,
u u
u u
u u
3
3
2
2
1
1
uv=
e1
e2 +
e3 .
v2 v3
v1 v3
v1 v2
(1)
Instituto de Matematica
- UFF 41
Geometria Diferencial
onde u, v, x e y sao
Prova.
De fato, sendo x y = (a, b, c), temos que:
u1 u2 u3
u
2
hu v , x yi = det v1 v2 v3 = a
v2
a b c
x x u u x
3
2 3 2
1
=
+
y2 y3 v2 v3 y1
u3
b
v3
u u
3
1
+c
v1 v3
u u
2
1
v1 v2
x3 u1 u3 x1 x2 u1 u2
+
y3 v1 v3 y1 y2 v1 v2
x1 v1 y1 u1 + x1 v1 y2 u2 + x1 v1 y3 u3 + x2 v2 y1 u1 + x2 v2 y2 u2 + x2 v2 y3 u3
+x3 v3 y1 u1 + x3 v3 y2 u2 + x3 v3 y3 u3
42
J. Delgado - K. Frensel
Produto Vetorial
Como desejavamos.
provada acima,
Portanto, pela relacao
ku vk2
hu , ui hv , ui
2
= hu v , u vi =
= kuk2 kvk2 hu , vi
hu , vi hv , vi
= kuk2 kvk2 (1 cos2 ) = kuk2 kvk2 sen2 = A2 ,
onde e o angulo
entre u e v, e A e a area
do paralelogramo gerado por u e v.
Observacao
(u v) w = hu , wiv hv , wiu ,
vetores arbitrarios
onde u, v e w sao
de R3 .
Prova.
De fato, sendo (a, b, c) = u v,
b
a c
a b
c
(u v) w =
e1
e2 +
e3
w2 w3
w1 w3
w1 w2
= (bw3 cw2 )e1 (aw3 cw1 )e2 + (aw2 bw1 )e3
Instituto de Matematica
- UFF 43
Geometria Diferencial
u
1
=
v1
u
2
v2
u
2
+
v2
u
u3
1
w3
v1
v3
u
u3
1
w3
v1
v3
u
u3
1
w2 +
v1
v3
!
u2
w2 e1
v2
!
u2
w1 e2
v2
!
u3
w1 e3
v3
= ((u1 v3 w3 v1 u3 w3 ) (u1 v2 w2 u2 v1 w2 )) e1
+ ((u2 v3 w3 u3 v2 w3 ) + (u1 v2 w1 u2 v1 w1 )) e2
+ ((u2 v3 w2 u3 v2 w2 ) + (u1 v3 w1 u3 v1 w1 )) e3
u1 w1 v1 + u2 w2 v1 + u3 w3 v1 v1 w1 u1 v2 w2 u1 v3 w3 u1 e1
=
+ u1 w1 v2 + u2 w2 v2 + u3 w3 v2 v1 w1 u2 v2 w2 u2 v3 w3 u2 e2
+ u1 w1 v3 + u2 w2 v3 + u3 w3 v3 v1 w1 u3 v2 w2 u3 v3 w3 u3 e3
= (hu , wiv1 hv , wiu1 ) e1 + (hu , wiv2 hv , wiu2 ) e2 + (hu , wiv3 hv , wiu3 ) e3
= hu , wiv hv , wiu .
Como queiramos.
acima, podemos concluir que o produto vetorial nao
e associativo, pois
Usando a relacao
como:
(u v) w = hu , wiv hv , wiu ,
e
u (v w) = (v w) u = hv , uiw + hw , uiv ,
temos, tomando u = (1, 0, 0), v = (1, 1, 0) e w = (1, 1, 1), por exemplo, que:
(u v) w = v 2u = (1, 1, 0)
u (v w) = w + v = (0, 0, 1) .
Finalmente, sejam u(t) = (u1 (t), u2 (t), u3 (t)) e v(t) = (v1 (t), v2 (t), v3 (t)) aplicacoes
di
(1) decorre
ferenciaveis
definidas em um intervalo aberto I = (a, b), t (a, b). Pela equacao
44
J. Delgado - K. Frensel
3.
No Captulo anterior, vimos que a teoria local das curvas planas esta contida essencial
obtidas considerando um diedro ortonormal positivo
mente nas formulas
de Frenet, que sao
associado naturalmente a uma curva plana.
do
tangente 0 (s) e unitario,
o modulo
k 00 (s)k da derivada segunda mede a taxa de variacao
angulo
que as tangentes vizinhas fazem com a tangente em s, ou seja, k 00 (s)k da uma medida
rapidamente a curva se afasta, em uma vizinhanca de s, da reta tangente a em s.
do quao
Definicao
a curvatura de em s I e o numero
real
(s) = k 00 (s)k .
(s) =
Entao
(1 + s)3/2 (1 s)3/2 s
,
,
3
3
2
(1 + s)1/2 (1 s)1/2 1
,
,
2
2
2
r
0
Logo, k (s)k =
00
e (s) =
.
1
1
,
,0
4(1 + s)1/2 4(1 s)1/2
1+s
1s
1
esta parametrizada pelo comprimento de
+
+ = 1, isto e,
4
4
2
arco, e
1
(s) = k (s)k =
4
00
1
1
+
1+s
1s
1/2
1
=
4
2
1 s2
1/2
=q
8(1 s2 )
abaixo caracteriza as retas como sendo as unicas
A proposicao
curvas de curvatura
identicamente nula.
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- UFF 45
Geometria Diferencial
Prova.
0
: I R de classe C tal que (s) = (s)v para todo s I.
existe uma funcao
Como |(s)| = k 0 (s)k = 1 para todo s I, (s0 ) = 1 e (s) = h 0 (s) , vi e contnua, temos que
(s) = 1 para todo s I.
Logo 0 (s) = v para todo s I e, portanto, (s) = vs + p para algum ponto p R3 .
Assim, (s) = k 00 (s)k = 0 para todo s I.
existe v R3 unitario
00 (s0 )
(s0 )
O plano paralelo aos vetores t(s0 ) e n(s0 ) que passa pelo ponto (s0 ) e chamado o plano
osculador de em s0 :
osc (s0 ) = {(s0 ) + t(s0 ) + n(s0 ) | , R} .
esta definido.
Nos pontos onde (s) = 0, o vetor normal (portanto o plano osculador) nao
46
J. Delgado - K. Frensel
de R .
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- UFF 47
Geometria Diferencial
De modo analogo,
como t(s) = n(s) b(s) e n(s) = b(s) t(s), temos que
normal (s) = {p R3 | hp (s) , t(s)i = 0} ,
e
ret (s) = {p R3 | hp (s) , n(s)i = 0} .
3.4 O numero
Definicao
real (s) definido por
b 0 (s) = (s)n(s),
da curva em s.
e denominado torcao
do
Observacao
|(s)| = kb 0 (s)k mede a taxa de variacao
|(s)| indica
angulo
do plano osculador de em s com os planos osculadores vizinhos, isto e,
rapidamente a curva se afasta, em uma vizinhanca de s, do plano osculador de em s.
quao
o traco de , isto e,
48
J. Delgado - K. Frensel
() Se (s) = 0 para todo s I, temos que b 0 (s) = 0 para todo s I. Sejam s0 I e a funcao
f : I R de classe C dada por f(s) = h(s) (s0 ) , b0 i, onde b0 = b(s) para todo s I.
Derivando, obtemos f 0 (s) = h 0 (s) , b0 i = h 0 (s) , b(s)i = 0 para todo s I. Logo f e constante
e igual a zero, pois f(s0 ) = 0.
(s) = {p R3 | hp (s0 ) , b0 i = 0} para todo s I.
Entao
3.4 A condicao
(s) > 0 para todo s I, na proposicao
acima, e essencial. No
Observacao
exerccio 10 (pag. ) e dado um exemplo onde pode ser definida como identicamente zero,
e plana.
mas a curva nao
proxima
secao
para o sinal da torcao.
00 (s)
00 (s + M)
=
= n (s + M) ;
(s)
(s + M)
e
(s) = hb0 (s) , n (s)i = hb0 (s + M) , n (s + M)i = (s + M) .
Seja : I R3 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco com (s) > 0
para todo s I. Como o referencial de Frenet da curva em s, {t(s), n(s), b(s)}, e uma base
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- UFF 49
Geometria Diferencial
linear de
ortogonal de R3 , podemos escrever os vetores t 0 (s), n 0 (s) e b 0 (s) como combinacao
t(s), n(s) e b(s). Ja vimos que
t 0 (s) = (s) n(s)
00 (s)
e
(s)
denominadas formulas
que sao
de Frenet da curva .
(s) =
s
a2 + b2
, a sen p
s
a2 + b2
,p
bs
a2 + b2
onde a > 0 e b 6= 0.
Entao,
(s) =
a
p
a2 + b2
sen p
a2 + b2
,p
a2 + b2
cos p
s
a2 + b2
,p
a2 + b2
e
00
(s) =
Logo, (s) = k 00 (s)k =
a2
a
e constante e o vetor normal
+ b2
00 (s)
n(s) =
=
(s)
50
J. Delgado - K. Frensel
a
s
a
s
cos p
, 2
sen p
,0
2
2
2
a +b
a2 + b2 a + b
a2 + b2
cos p
a2 + b2
, sen p
a2 + b2
,0
a2 + b2
a2 + b2
temos que
b (s) =
b
b
s
s
, 2
,0
cos p
sen p
2
2
2
a +b
a2 + b2 a + b
a2 + b2
b
e constante.
+ b2
a2
Proposicao
t I e seja : J
de pelo comprimento de arco com a mesma
R3 , (s) = h(s), uma reparametrizacao
Zt
1
onde h = s : J I e s : I J, s(t) =
comprimento
orientacao,
k 0 ()k d, e a funcao
t0
de arco de a partir de t0 .
Entao,
t (t) = t (s(t)) =
0 (t)
;
k 0 (t)k
n (t) = n (s(t)) =
b (t) = b (s(t)) =
;
00
(t)k
k 0 (t)k k 0 (t) 00 (t)k3
k 0 (t)k k 0 (t)
(t) = (s(t)) =
k 0 (t) 00 (t)k
k 0 (t)k3
(t) = (s(t)) =
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Geometria Diferencial
Prova.
Como (t) = (s(t)), s 0 (t) = k 0 (t)k e s 00 (t) =
h 0 (t) , 00 (t)i
, temos que:
k 0 (t)k
h 0 (t) , 00 (t)i
.
k 0 (t)k
Logo,
t (t) = t (s(t)) =
0 (t)
;
k 0 (t)k
(2)
00 (s(t)) =
(3)
e
0 (t) 00 (t) = s 0 (t)3 0 (s(t)) 00 (s(t)) .
Entao,
k 0 (t) 00 (t)k = s 0 (t)3 k 0 (s(t)) 00 (s(t))k
= s 0 (t)3 k 0 (s(t))k k 00 (s(t))k sen 90o
= s 0 (t)3 k 00 (s(t))k = s 0 (t)3 (s(t)) .
Portanto, (t) = (s(t)) =
k 0 (t) 00 (t)k
, e, por (3),
k 0 (t)k3
n (t) = n (s(t)) =
00 (s(t))
00 (t)k 0 (t)k2 0 (t)h 0 (t) , 00 (t)i
=
(s(t))
k 0 (t)k k 0 (t) 00 (t)k
=
.
k 0 (t)k
k 0 (t)k k 0 (t) 00 (t)k
k 0 (t) 00 (t)k
acima, obtemos:
Derivando a expressao
h
b0 (s(t)) s 0 (t) = ( 0 (t) 000 (t)) k 0 (t) 00 (t)k
1
1
( (t) (t)) 2h 0 (t) 000 (t) , 0 (t) 00 (t)i
.
2
k 0 (t) 00 (t)k2
0
52
J. Delgado - K. Frensel
00
(4)
Logo
b0 (s(t)) =
(5)
Assim, como
(t) = (s(t)) = hb0 (s(t)) , n (s(t))i ,
temos, por (4) e (5), que:
(t) =
pois
h 0 (t) , 0 (t) 000 (t)i = h 0 (t) , 0 (t) 00 (t)i = h 00 (t) , 0 (t) 00 (t)i = 0 ,
para todo t I.
abaixo caracteriza as curvas regulares cujo traco esta contido em um
A proposicao
crculo.
3.5 Seja : I R3 uma curva regular tal que (t) > 0 para todo t I. Entao
Proposicao
o traco de esta contido num crculo de raio a > 0 se, e so se, 0 e
1
.
a
Prova.
Podemos supor, sem perda de generalidade, que esta parametrizada pelo comprimento
de arco.
() Suponhamos que (I) Ca (c), onde Ca (c) e o crculo de centro c e raio a.
3.3, que 0, b(s) = b e constante e
Como e uma curva plana temos, pela proposicao
h(s) c , bi = 0 para todo s I.
disso, como h(s) c , (s) ci = a2 para todo s I, obtemos, derivando duas vezes
Alem
que:
essa expressao,
h 0 (s) , (s) ci = 0 ,
e
h 00 (s) , (s) ci = h 0 (s) , 0 (s)i = 1 ,
(6)
para todo s I.
Como (s) c e ortogonal aos vetores t(s) e b temos que (s) c e paralelo ao vetor normal
n(s). Portanto, por (6),
k 00 (s)k k(s) ck = 1 ,
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- UFF 53
Geometria Diferencial
ou seja, (s) =
1
para todo s I.
a
diferenciavel
() Consideremos a aplicacao
f : I R3 dada por f(s) = (s) + an(s).
Usando as formulas
de Frenet temos que
f 0 (s) = 0 (s) + an 0 (s) = 0 (s) + a((s)t(s) (s)n(s)) .
Como 0 e
1
, conclumos que f 0 (s) = 0. Portanto, existe c R3 tal que f(s) = c para
a
todo s I, ou seja,
(s) + an(s) = c ,
para todo s I.
Logo, k(s) ck = kan(s)k = a para todo s I.
disso, como 0, temos que b(s) = b e constante e
Alem
(I) = {p R3 | hp (s0 ) , bi = 0} .
c = (s0 ) + an(s0 ) .
Entao
Assim, (I) esta contida no crculo do plano de centro c e raio a, pois c e k(s) ck = a.
Atividade 3.1 Seja : I R3 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco contida
(s)
numa esfera Sa (c) de centro c e raio a. Entao
1
para todo s I
a
Solucao:
Como h(s) c , (s) ci = a2 para todo s I, obtemos, derivando duas vezes
que:
essa expressao,
h 0 (s) , (s) ci = 0
= h 0 (s) , 0 (s)i + h 00 (s) , (s) ci = 0
= (s) hn(s) , (s) ci = 1
= (s) 6= 0
=
J. Delgado - K. Frensel
hn(s) , (s) ci =
1
(s)
1
= |hn(s) , (s) ci| kn(s)k k(s) ck = a
(s)
= (s)
54
1
a
para todo s I .
Atividade 3.2 Seja : I R3 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco contida
numa esfera de centro c e raio a tal que (s) e constante em I. Mostre que (I) esta
contido num crculo de raio
1
e determine o centro deste crculo.
1
,
a
h 0 (s) , (s) ci = 0
1
k
hn(s) , (s) ci = ,
(7)
(8)
para todo s I.
(s) = 0 para todo s I.
Afirmacao:
existe um intervalo aberto
Suponhamos, por absurdo, que existe s0 I tal que (s0 ) 6= 0. Entao
I0 I tal que s0 I0 e (s) 6= 0 para todo s I0 .
Logo, por (8), hb(s) , (s) ci = 0 para todo s I0 . Como
((s) c) 0 (s) ,
((s) c) b(s)
h(s) c , n(s)i = ,
temos que
1
1
n(s) ,
para todo s I0 .
Entao,
1
1
(s)
( 0 (s) (s)b(s)) =
b(s) ,
1
3.5, (I) esta contido em um crculo
para todo s I pela proposicao
C de raio no plano
= {p R3 | hp (s) , bi = 0} ,
que e o plano osculador de em s, onde b(s) = b e constante em I.
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- UFF 55
Geometria Diferencial
(9)
e constante em I.
(?)
para todo s I.
Para concluir que c 0 = c + a cos b e o centro do crculo C, basta observar que c 0 = {p
R3 | hp (s0 ) , bi = 0}, pois, por (9),
hc + a cos b (s0 ) , bi = hc (s0 ) , bi + a cos = a cos + a cos = 0 .
Observe que se
1
c 0 = c, ou seja, (I) esta contido na intersecao
da esfera Sr (c)
entao
a
56
J. Delgado - K. Frensel
Fig. 5: Se
1
a
c = c0
entao
1
n(s) = an(s) , ou seja, c 0 = c = (s) + an(s),
(s)
A helice
circular (t) = (a cos t, a sen t, bt), t R, a > 0 e b 6= 0, tem a propriedade de que
b
h 0 (t) , (0, 0, 1)i
=p
0
k (t)k
a2 + b2
e constante.
a mesma propriedade.
Este e um caso particular de uma classe de curvas que tem
Definicao
se existe um vetor v unitario
que
para todo t I.
Exemplo 3.3 A curva regular : R R3 , dada por (t) = (et cos t, et sen t, et ), e uma
helice,
pois
0 (t) = et (cos t, sen t, 1) + et ( sen t, cos t, 0)
e, portanto,
= e constante.
=
t
k 0 (t)k
3e
3
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- UFF 57
Geometria Diferencial
3.6 Seja : I R3 uma curva regular tal que (t) > 0 para todo t I. Entao
Proposicao
e uma helice
se, e so se,
e constante.
Prova.
Podemos supor, sem perda de generalidade, que esta parametrizada pelo comprimento
de arco.
(10)
58
J. Delgado - K. Frensel
(s)
constante.
= cotg 0 e tambem
(s)
0.
cos 0
existe 0 R tal que =
e constante. Entao
.
sen 0
4.
Um dos metodos
mais eficazes para resolver problemas em geometria consiste na es Para o estudo das
colha de um sistema de coordenadas adequado ao problema em questao.
analisar as funcoes
Pela Formula
de Taylor Infinitesimal de em torno do ponto s0 , temos:
(s) = (s0 ) + (s s0 ) 0 (s0 ) +
onde lim
ss0
(s s0 )3 000
(s s0 )2 00
(s0 ) +
(s0 ) + R(s) ,
2
6
R(s)
= 0.
(s s0 )3
Como
0 (s0 ) = t(s0 ) ,
00 (s0 ) = (s0 ) n(s0 ) ,
000 (s0 ) = (n) 0 (s0 ) = 0 (s0 )n(s0 ) + (s0 )n 0 (s0 ) = 0 (s0 )n(s0 ) (s0 )2 t(s0 ) (s0 )(s0 )b(s0 ) ,
temos que:
(s) (s0 ) =
(s s0 )3
(s s0 ) (s0 )
6
t(s0 ) +
(s s0 )3 0 (s0 )
(s s0 )2 (s0 )
+
2
6
n(s0 )
(s s0 )3
(s0 )(s0 ) b(s0 ) + R(s) .
6
Instituto de Matematica
- UFF 59
Geometria Diferencial
(s0 )2
(s s0 )3 + Rx (s)
6
(s0 )
0 (s0 )
(s s0 )2 +
(s s0 )3 + Ry (s)
2
6
z(s) =
(s0 ) (s0 )
(s s0 )3 + Rz (s) ,
6
onde
Rx (s) = hR(s) , t(s0 )i ,
com
lim
ss0
Ry (s)
Rz (s)
Rx (s)
= lim
= lim
= 0.
3
3
ss0 (s s0 )
ss0 (s s0 )3
(s s0 )
A representacao
(s) = (s0 ) + x(s) t(s0 ) + y(s) n(s0 ) + z(s) b(s0 )
Projecoes
de s0 nos planos tn (osculador), tb (retificante) e nb
(normal).
60
J. Delgado - K. Frensel
geometricas
geometrica
1. Interpretacao
Aplicacao
do sinal da torcao.
Suponhamos que (s0 ) < 0. Como
z(s)
(s ) (s0 )
lim
= lim 0
+
3
ss0
(s s0 )
ss0
Rz(s)
(s s0 )3
(s0 ) (s0 )
> 0,
6
z(s)
0 < |s s0 | < =
> 0.
(s s0 )3
Logo, se:
s0 < s < s0 = z(s) < 0 ;
s0 < s < s0 + = z(s) > 0 .
Ou seja, se percorrermos a curva no sentido crescente do comprimento de arco s, a
curva atravessa o plano osculador de em s0 de baixo para cima.
s
s
a2 + b2
, p
bs
a2 + b2
, com
b
< 0.
+ b2
a2
Fig. 8: Helice
e referencial de Frenet em (0), sendo < 0
=
Para a helice
circular acima, com a > 0 e b < 0, a torcao
b
> 0.
+ b2
a2
Instituto de Matematica
- UFF 61
Geometria Diferencial
os
Fig. 9: Traco de para (s) > 0. O plano mostrado contem
vetores t(s0 ) e n(s0 ), o traco de passa de cima para baixo do
plano no ponto (s0 )
Ry (s)
0 (s0 ) (s s0 )3
(s0 ) (s s0 )2
+
+
2
2
2(s s0 )
6(s s0 )
(s s0 )2
=
(s0 )
> 0,
2
y(s)
> 0.
(s s0 )2
pertence a` reta
Observe, tambem,
que para h 6= 0 suficientemente pequeno, (s0 + h) nao
2,
tangente a em s0 , pois esta reta esta no plano retificante a em s0 e, pela Aplicacao
pertence ao plano retificante de em s0
(s0 + h) nao
a reta tangente a em
Seja (h) = { p R3 | hp (s0 ) , N(h)i = 0 } o plano que contem
62
J. Delgado - K. Frensel
Teoria do Contato
A(h)
y = C(h) y
B(h)
caso contrario,
(s0 + h) = (s0 ) + x(s0 + h) t(s0 ) pertenceria a` reta tangente a em s0 .
Logo,
(s0 ) (s0 ) h3
+ Rz (h) /h2
z(s0 + h)
6
=
,
C(h) =
2
y(s0 + h)
(s0 ) h
0 (s0 ) h3
2
+
+ Ry (h) /h
2
6
N(h)
lim
= lim
h0 B(h)
h0
A(h)
n(s0 ) + b(s0 )
B(h)
e
lim (h) = = { p R3 | hp (s0 ) , b(s0 )i = 0 }
h0
e o plano osculador de em s0 .
5.
Teoria do Contato
Instituto de Matematica
- UFF 63
Geometria Diferencial
ordem de
Exemplo 5.1 As curvas regulares (t) = (t, 0, 0) e (t) = (t, tn , 0), t R, tem
contato n 1 em t = 0, se n 2.
De fato, (0) = (0) = (0, 0, 0), 0 (0) = 0 (0) = (1, 0, 0), (k) (t) = (0, 0, 0) se k 2,
(k) (t) = (0, n(n 1) (n (k 1))tnk , 0) se 2 k n e (k) (t) = (0, 0, 0) se k n + 1.
Logo, (k) (0) = (k) (0) = (0, 0, 0) se 2 k n 1 e (n) (0) = (0, 0, 0) 6= (0, n!, 0) = (n) (0).
t2
t, + 1, 0 , t R tem
2
contato de ordem 3 em t = 0.
De fato, (0) = (0) = (0, 1, 0), 0 (t) = (1, senh t, 0), 00 (t) = (0, cosh t, 0), 000 (t) = (0, senh t, 0),
0 (t) = (1, t, 0), 00 (t) = (0, 1, 0) e 000 (t) = (0, 0, 0).
Portanto, 0 (0) = 0 (0) = (1, 0, 0), 00 (0) = 00 (0) = (0, 1, 0) e 000 (0) = 000 (0) = (0, 0, 0) e
(iv) (0) = (0, 1, 0) 6= (0, 0, 0) = (iv) (0).
5.1 Sejam e curvas regulares tais que (t0 ) = (t0 ) e todas as derivadas
Observacao
e tem
contato de ordem n em t0 .
de ordem n de e coincidem em t0 . Entao
Se e tem
a = (t0 ) = (t0 )
v = 0 (t0 ) = 0 (t0 ) .
da reta tangente a em t0 .
Logo, (t) = (t0 ) + (t t0 ) 0 (t0 ) e uma parametrizacao
64
1
e o raio de curvatura de em s e que
(s)
1
n(s) e o centro de curvatura de em s.
(s)
J. Delgado - K. Frensel
Teoria do Contato
1
1
n(s) e raio (s) =
.
(s)
(s)
5.2
Observacao
c(s) pertence ao plano osculador de em s.
(s) pertence ao crculo osculador de em s, pois (s) osc (s) e k(s) c(s)k = (s).
A curva e o crculo osculador de em s possuem a mesma reta tangente em s e, portanto,
contato de ordem 1 em s.
tem
De fato, a reta tangente r ao crculo osculador de em s e a reta que passa por (s) e e
ortogonal ao vetor c(s) (s) =
1
n(s). Assim, r e paralela ao vetor 0 (s), pois osc (s) e
(s)
Tomemos A(s) =
1
B(s)
(s0 )
2
.
1
1
1
cos(Ls + M) e B(s) =
sen(Ls + M) +
, onde L e M sao
(s0 )
(s0 )
(s0 )
L
L
sen(Ls + M) e B 0 (s) =
cos(Ls + M), podemos tomar L = (s0 ).
(s0 )
(s0 )
disso, queremos que 0 (s0 ) = 0 (s0 ). Portanto, devemos ter A 0 (s0 ) = 1 e B 0 (s0 ) = 0.
Alem
Instituto de Matematica
- UFF 65
Geometria Diferencial
Logo, A(s) =
1
cos (s0 )(s s0 )
(s0 )
2
B(s) =
1
1
sen (s0 )(s s0 )
.
+
(s0 )
2
(s0 )
00
Entao
normal ao plano , e
existe uma curva : R R3 parametrizada pelo comprimento de arco tal que (R) = C,
(s0 ) = (s0 ), 0 (s0 ) = 0 (s0 ) e 00 (s0 ) = 00 (s0 ) = (s0 ) n(s0 ).
Como h(s) (s0 ) , Ni = 0 para todo s R, temos, derivando duas vezes, que h 0 (s0 ) , Ni =
0 e h 00 (s0 ) , Ni = 0. Logo, N 0 (s0 ) = 0 (s0 ) e N 00 (s0 ) = (s0 )n(s0 ).
Portanto, N e paralelo ao vetor binormal b(s0 ) de em s0 e e o plano osculador de em s0 .
disso, como h(s) A , (s) Ai = R2 para todo s R, obtemos, derivando duas vezes,
Alem
que
h 0 (s) , (s) Ai = 0
e
h 0 (s) , 0 (s)i + h 00 (s) , (s) Ai = 0 ,
para todo s R.
para s = s0 ,
Entao,
h 0 (s0 ) , (s0 ) Ai = 0
66
J. Delgado - K. Frensel
1
. Sendo ((s0 ) A) b(s0 ), pois
(s0 )
1
1
n(s0 ), ou seja, A = (s0 ) +
n(s0 ) e
(s0 )
(s0 )
Teoria do Contato
Como (s0 ) C,
R = k(s0 ) Ak = k(s0 ) c(s0 )k =
1
(s0 )
e o raio de curvatura de em s0 .
Logo C e o crculo osculador de em s0 .
5.5 Se a torcao
de em s0 e nao-nula,
e o plano osculador de em
Observacao
entao
contato de ordem 2 (ver Atividade 2.22).
s0 tem
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- UFF 67
Geometria Diferencial
1
+
(s0 )2
0 (s0 )
(s0 )2 (s0 )
2
(s0
)2
0 (s0 )
(s0 )
2
0 (s0 )
b(s0 )
(s0 )
1
e o raio de curvatura de em
(s0 )
s0 .
A esfera osculatriz de em s0 e a esfera de raio R(s0 ) e centro c(s0 ).
Exemplo 5.3 Seja : I R3 uma curva parametrizada pelo comprimento de arco com
(s) > 0 e (s) 6= 0 para todo s I.
(a) Se (I) esta contida numa esfera Sr (A) de centro A e raio r > 0, entao
(s) A =
0 (s)
1
n(s)
b(s)
(s)
(s)2 (s)
e
1
r =
+
(s)2
2
0 (s)
(s)2 (s)
2
68
J. Delgado - K. Frensel
Teoria do Contato
vezes a expressao
1
;
(s)
0 (s)
+ 0 (s)(s)
=
.
(s)(s)
(s)2 (s)
Ou seja,
A = (s) +
1
0 (s)
b(s) ,
n(s) +
(s)
(s)2 (s)
1
0 (s)2
+
,
(s)2
(s)4 (s)2
para todo s I.
(b) Se
1
0 (s)2
(s) esta contido em uma
+
= r2 e 0 (s) 6= 0 para todo s I, entao
(s)2
(s)4 (s)2
1
0 (s)
n(s) +
b(s) .
(s)
(s)2 (s)
Prova.
Basta mostrar que (s) +
1
Como
+
(s)2
0 (s)
(s)2 (s)
1
0 (s)
e constante em I.
n(s) +
(s)
(s)2 (s)
2
2 0 (s)
2 0 (s)
+
(s)3
(s)2 (s)
que
= r2 e constante em I, obtemos, derivando essa expressao,
0 (s)
(s)2 (s)
0
2 0 (s)
= 0
(s)2
1
(s)
0 (s)
(s)2 (s)
0
(s)
= 0.
0 (s)
(s)2 (s)
0
=
(s)
, para todo s I.
(s)
(11)
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- UFF 69
Geometria Diferencial
Logo,
0
0 (s)
1
n(s) +
b(s)
(s) +
(s)
(s)2 (s)
= 0 (s)
+
=
0 (s)
1
n(s) +
((s) 0 (s) (s) b(s))
(s)2
(s)
0 (s)
(s)2 (s)
(s)
+
(s)
0
b(s) +
0 (s)
(s)2 (s)
0 (s)
(s)n(s)
(s)2 (s)
0
por (11) .
b(s) = 0
Entao
A = (s) +
1
e constante e k(s) Ak =
+
(s)2
2
1
0 (s)
n(s) +
b(s)
(s)
(s)2 (s)
0 (s)
(s)2 (s)
2
Observacao
ser verdadeiro.
a cos p
a2 + b2
, a sen p
s
a2 + b2
a
1
0 (s)
a
2
que (s) = 2
,
(s)
=
e,
portanto,
r
=
+
=
a + b2
a2 + b2
(s)2
(s)4 (s)2
,p
bs
a2 + b2
a2 + b2
a
temos
2
e cons-
6.
Fisicamente, podemos pensar em uma curva em R3 como sendo obtida a partir de uma
que,
reta quando esta e entortada (curvatura) e torcida (torcao).
Mostraremos, nesta secao,
de fato, o comportamento de uma curva pode ser descrito completamente por e .
e relembrar alguns resultados basicos.
Definicao
isto
e,
kF(p) F(q)k = kp qk
para todos p, q R3 .
70
J. Delgado - K. Frensel
6.1
Proposicao
isometrias de R3 , entao
F G e uma isometria.
(a) Se F e G sao
translacoes,
F G = G F e uma translacao.
(b) Se F e G sao
entao
por a.
por a, entao
T e invertvel e T 1 e a translacao
(c) Se T e a translacao
T tal que T (p) = q.
(d) Dados p, q R3 , existe uma unica
translacao
Prova.
(a) kF G(p) F G(q)k = kG(p) G(q)k = kp qk .
(F G)(p) = (G F)(p) = p + (a + b)
(b) Se F(p) = p + a e G(p) = p + b para todo p R3 , entao
para todo p R3 .
F G(p) = G F(p) = p para todo
(c) Seja F(p) = p + a e considere G(p) = p a. Entao
p R3 . Logo G = F1 .
por q p, isto e T (v) = v + (q p) para todo v R3 . Entao
T (p) = q.
(d) Seja T a translacao
T e T por a e a, respectivamente, tais
Para provar a unicidade, consideramos duas translacoes
T (p) = p + a = p + a = T (p), donde a = a. Portanto T = T .
que T (p) = T (p) = q. Entao
Observacao
dCp = C para todo p R3 , e e invertvel, pois C(p) = 0 p = 0, ja que kC(p)k2 = kpk2 .
Instituto de Matematica
- UFF 71
Geometria Diferencial
1
1
kF(p)k2 + kF(q)k2 kF(p) F(q)k2 =
kpk2 + kqk2 kp qk2 = hp , qi .
2
2
Prova.
acima, C(p) = F(p) F(0) e uma transformacao
ortogonal, pois C
Existencia.
Pela proposicao
e uma isometria e C(0) = 0. Como F(p) = C(p) + F(0) para todo p R3 , temos que F = T C,
por F(0).
onde T e a translacao
72
J. Delgado - K. Frensel
e C, C transformacoes
ortogonais tais que F = T C = T C.
Unicidade. Sejam T , T translacoes
F(0) = T (C(0)) = T (0) = T (C(0)) = T (0).
Entao
Logo, T = T e, portanto, C = T 1 F = T
F = C.
uma transformacao
e dFp (v) = C(v) para todos p, v R3 .
diferenciaveis,
De fato, F e diferenciavel,
pois F e composta de duas funcoes
e
F(p + tv) F(p)
C(p + tv) + a C(p) a
= lim
t
t
t0
t0
t0
por a.
para todos p, v R3 , onde T e a translacao
Portanto, para todo p R3 , dFp : R3 R3 preserva produto interno. Assim, para todo p R3 ,
dFp leva uma base ortonormal {v1 , v2 , v3 } em outra base ortonormal {dFp (v1 ), dFp (v2 ), dFp (v3 )}.
se as bases
Dizemos que a isometria F preserva orientacao
B = {v1 , v2 , v3 }
a mesma orientacao,
isto e,
tem
hdFp (v1 ) dFp (v2 ) , dFp (v3 )i = hv1 v2 , v3 i .
orientacoes
opostas,
se as bases B e B 0 tem
E dizemos que a isometria F inverte orientacao
isto e,
hdFp (v1 ) dFp (v2 ) , dFp (v3 )i = hv1 v2 , v3 i .
Instituto de Matematica
- UFF 73
Geometria Diferencial
Observacao
se, e so se, o determinante da matriz jacobiana de F e igual a 1 (respectivamente, 1).
Proposicao
existe uma unica
isometria F : R3 R3 tal que F(p) = q e dFp (vi ) = wi , i = 1, 2, 3.
Prova.
linear tal que C(vi ) = wi , i = 1, 2, 3, isto e,
se
Existencia.
Seja C : R3 R3 a aplicacao
i = 1, 2, 3 .
da
Unicidade. Suponhamos que as isometrias F = T C e F = T C satisfazem as condicoes
isto e,
proposicao,
F(p) = F(p) = q
i = 1, 2, 3 .
Segue-se da ultima
relacao
T e T sao
translacoes
que
lineares temos que C = C. Portanto, T C(p) = T C(p) = q, isto e,
pela proposicao
6.1, T = T e, portanto, F = F.
levam C(p) em q. Entao,
74
J. Delgado - K. Frensel
diferenciaveis.
disso, como
A curva e diferenciavel,
pois F e sao
Alem
0 (s) = dF(s) ( 0 (s)) ,
temos que
k 0 (s)k = kdF(s) ( 0 (s))k = k 0 (s)k = 1 ,
ortogonal. Logo esta parametrizada pelo comprimento de
pois dF(s) e uma transformacao
arco.
e C uma transformacao
ortogonal tais que F = T C. Entao
como
Sejam T uma translacao
0 (s) = C( 0 (s)), segue que 00 (s) = C( 00 (s)).
Assim
(s) = k 00 (s)k = kC( 00 (s))k = k 00 (s)k = (s) ,
e
00 (s)
n(s) =
=C
(s)
00 (s)
(s)
= C(n(s)) = dF(s) (n(s)) .
Finalmente, como b(s) = C(b(s)), temos que b (s) = C(b 0 (s)) e, portanto
0
Instituto de Matematica
- UFF 75
Geometria Diferencial
parametrizada pelo comprimento de arco tal que (s0 ) = p0 , 0 (s0 ) = v1 , 00 (s0 ) = (s0 ) v2 ,
e .
Prova.
6.3,
(a) Seja s0 I fixo e suponhamos que = (resp. = ). Pela proposicao
existe uma isometria F : R3 R3 tal que F((s0 )) = (s0 ) e
dF(s0 ) (t (s0 )) = t (s0 ) ;
dF(s0 ) (n (s0 )) = n (s0 ) ;
dF(s0 ) (b (s0 )) = b (s0 )
pela proposicao
6.4:
Seja = F . Entao,
(s0 ) = (s0 ) ; t(s0 ) = t (s0 ) ; = = ; n(s0 ) = n (s0 ) ; = = (resp. = = );
b(s0 ) = b (s0 ) (resp. b(s0 ) = C(b (s0 )) = b (s0 )) .
Para provar que = , basta mostrar que t = t , pois, neste caso, teremos constante e
como (s0 ) = (s0 ), poderemos concluir que (s) = (s) para todo s I.
f : I R dada por
Consideremos a funcao
f(s) = kt(s) t (s)k2 + kn(s) n (s)k2 + kb(s) b (s)k2 .
Entao,
0
f 0 (s) = 2ht (s) t0 (s) , t(s) t (s)i + 2hn 0 (s) n0 (s) , n(s) n (s)i
0
76
J. Delgado - K. Frensel
(b) Existencia.
Para provar a existencia
de mostraremos primeiro que existe um referencial
(12)
n(s0 ) = (0, 1, 0)
b(s0 ) = (0, 0, 1) .
(13)
hn(s) , n(s)i ,
hb(s) , b(s)i ,
ht(s) , n(s)i ,
ht(s) , b(s)i ,
hn(s) , b(s)i ,
diferenciais:
que satisfazem ao sistema de 6 equacoes
d
ht(s) , t(s)i = 2(s)ht(s) , n(s)i ;
ds
d
hn(s) , n(s)i = 2(s)ht(s) , n(s)i 2(s)hn(s) , b(s)i ;
ds
d
hb(s) , b(s)i = 2(s)hn(s) , b(s)i ;
ds
d
ht(s) , n(s)i = (s)hn(s) , n(s)i (s)ht(s) , t(s)i (s)ht(s) , b(s)i ;
ds
(14)
d
ht(s) , b(s)i = (s)hn(s) , b(s)i + (s)ht(s) , n(s)i ;
ds
d
hn(s) , b(s)i = (s)ht(s) , b(s)i (s)hb(s) , b(s)i + (s)hn(s) , n(s)i ,
ds
Instituto de Matematica
- UFF 77
Geometria Diferencial
inicial:
com condicao
ht(s0 ) , t(s0 )i = hn(s0 ) , n(s0 )i = hb(s0 ) , b(s0 )i = 1 ,
e
ht(s0 ) , n(s0 )i = ht(s0 ) , b(s0 )i = hn(s0 ) , b(s0 )i = 0 .
para esse sistema de equacoes
diferenciais e unica
A solucao
e e dada pelas funcoes:
Zs
t() d.
s0
00 (s)
= n(s) para todo s I.
(s)
Existencia.
Dados p0 R3 e v1 , v2 R3 vetores ortonormais, o sistema (12) tem uma unica
78
J. Delgado - K. Frensel
Como {v1 , v2 , v1 v2 } e uma base ortonormal positiva, podemos provar, de modo analogo
ao
feito no item (a) para v1 = e1 , v2 = e2 e v1 v2 = e3 , que {t(s), n(s), b(s)} e uma base ortonormal
positiva para todo s I e que
Zs
(s) =
t() d + p0
s0
Instituto de Matematica
- UFF 79