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Sebenta A EE
Sebenta A EE
ndice
1
AUTOMAO DE PROCESSOS
1.1
5
6
1.2
Arquitectura dos Autmatos Programveis
1.2.1
Unidade Central de Processamento
1.2.2
Memria
1.2.3
Unidade de programao
1.2.4
Mdulos de Entrada e Sada
1.2.5
Fonte de Alimentao
1.2.6
Cartas Especiais
7
8
9
11
12
13
13
1.3
Funcionamento
14
1.4
15
17
2.1
Escrita de programas
2.1.1
Fluxogramas e Algoritmia
2.1.2
Linguagens de Programao para Autmatos
2.1.3
Procedimentos bsicos para a escrita de um programa
17
17
20
20
2.2
21
Endereamento da memria
2.3
Instrues Bsicas
2.3.1
LOAD
2.3.2
OUTPUT
2.3.3
AND
2.3.4
OR
2.3.5
END
2.3.6
Instrues Lgicas de Bloco
2.3.7
Combinao de instrues AND LOAD e OR LOAD
2.3.8
Execuo de Vrias sadas
2.3.9
SET e RESET
2.3.10
DIFFERENTIATE UP, DIFFERENTIATE DOWN
2.3.11
Instrues de Bifurcao
2.3.12
KEEP
22
22
22
23
24
24
26
27
29
29
30
30
31
2.4
Temporizadores
2.4.1
Temporizador ao Impulso
2.4.2
Temporizador aps a operao
2.4.3
Temporizador de alta velocidade
34
36
37
38
2.5
Contadores
2.5.1
CNT
2.5.2
Contador reversvel CNTR
2.5.3
Exemplo de aplicao
38
38
39
40
2.6
41
Automao Industrial
2.6.1
2.6.2
2.6.3
2.6.4
41
42
42
43
2.7
Interrupes
43
2.8
Subrotinas
45
MOVE
MOVE NOT
Instrues Diferenciais
Endereamento Indirecto
Introduo ao Grafcet
47
47
3.2
Especificao Funcional e Tecnolgica
3.2.1
Especificao Funcional
3.2.2
Especificao Tecnolgica
48
48
48
3.3
Conceitos Bsicos do Grafcet
3.3.1
Etapas
3.3.2
Transies
48
48
49
3.4
Princpio de Funcionamento
3.4.1
Inicializao
3.4.2
Validao
3.4.3
Disparo de uma transio
49
50
50
50
3.5
Representao de Sequncias Simultneas e Alternativas
3.5.1
Sequncias Simultneas - Paralelismo Estrutural (N AND)
3.5.2
Sequncias Alternativas - Paralelismo Interpretado (N OR)
53
53
54
3.6
Conceitos Complementares
3.6.1
Aco Condicional
3.6.2
Temporizao
56
56
56
3.7
Cooperao entre Processos
3.7.1
Sincronizao
3.7.2
Partilha de Recursos
3.7.3
Subtarefas
57
57
60
62
3.8
Anlise e Validao de Grafcet
3.8.1
Introduo Anlise de Grafcet
3.8.2
Grafcet Autnomo
3.8.3
Grfico das situaes acessveis
3.8.4
Anlise de Grafcet
65
66
66
66
67
SENSORES
4.1
72
SENSORES CAPACITIVOS
73
4.2
SENSORES INDUTIVOS
4.2.1
Relutncia Varivel
4.2.2
Correntes de Foucault
74
74
74
4.3
75
Automao Industrial
4.4
SENSORES FOTOELCTRICOS
4.4.1
Barreira
4.4.2
Reflexo
4.4.3
Reflexo no objecto
75
75
76
76
4.5
SENSORES DE ULTRASONS
4.5.1
Distncia de um Objecto
4.5.2
Deteco de Objectos
76
77
77
4.6
SENSORES ESPECIAIS
4.6.1
Leitores de Cdigos de Barras
4.6.2
Dispositivos de Escrita/Leitura de Etiquetas
77
77
78
79
5.1
79
5.2
80
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
84
85
Sistemas de Numerao
Sistema Decimal
Sistema Binrio
Sistema Hexadecimal
85
86
86
87
88
88
89
89
89
90
90
lgebra de Boole
Operadores
Teoremas
Leis de Morgan
91
91
92
92
Automao Industrial
1 AUTOMAO DE PROCESSOS
Nos ltimos anos, tem-se assistido a uma mudana drstica dos esquemas de
produo. Isto deve-se, por um lado crescente competio entre as empresas, por
outro, ao enorme desenvolvimento das tecnologias que envolvem micro-controladores,
robs, mquinas de controlo numrico, redes de comunicao, inteligncia artificial,
etc.
Em abstracto, todas as estratgias de produo visam um conjunto de objectivos,
que na realidade corresponde a um s mais lato: o aumento da competitividade. No
correcto dizer-se que o objectivo o aumento da produtividade, pois de que serve
produzir mais se no houver clientes para os produtos?
Assim, automatizao industrial poder ser definida pelo conjunto de tecnologias
relacionadas com a aplicao de equipamentos (mecnicos, electrnicos, baseados em
computador, etc.) em sistemas industriais de produo, e que com ela conseguido
um aumento de competitividade (em termos de custos, qualidade, disponibilidade e
inovao).
Um sistema automatizado pode contribuir para o aumento da competitividade da
empresa atravs da:
Reduo de custos de pessoal: a reduo de custos de pessoal obtm-se, por
exemplo, com a automatizao das mquinas (tem o seu custo...) ou com a
automatizao do controlo e planeamento da produo.
Reduo de custos de stock (intermdios e terminais): devido aoo controlo e
planeamento da produo, que visa, entre outros aspectos, atingir stocks
intermdios mantidos ao mnimo (stock zero), disponibilidade de produtos
(atraso zero), optimizao de compras graas ao controlo de produo em tempo
real, etc.
Aumento da qualidade dos produtos: utilizao de mquinas mais precisas do
que o homem, o que garantem melhores caractersticas de repetibilidade
(qualidade constante, no dependente de turnos particulares).
Maior disponibilidade dos produtos: reduo do nmero de avarias.
Aumento da evolutibilidade: menos tempo necessrio para o projecto,
planeamento e fabrico de novos produtos, associado utilizao de mquinas
programveis aptas a desempenhar diferentes operaes.
Aumento da flexibilidade da produo: resposta rpida s solicitaes do
mercado e capacidade de operar diferentes variantes de produtos.
Um dos dispositivos mais importantes num sistema automatizado o autmato
programvel (PLC - Programmable Logic Controller), que pode ser definido como um
dispositivo electrnico e programvel, destinado a comandar e controlar, em
ambiente industrial e em tempo real, processos produtivos.
O PLC surgiu com o objectivo de substituir os sistemas de controlo, desenvolvidos
em lgica cablada, vulgarmente utilizados na indstria. Esta lgica cablada recorre
utilizao de rels electromecnicos e de blocos lgicos interligados entre si, que
apresenta algumas desvantagens, como sejam a complexidade de expanso e de
alterao nas funes a desempenhar, os custos envolvidos na concepo do sistema
Automao Industrial
Automao Industrial
CPU
Memria
Sadas
Mundo
Exterior
Entradas
Fonte de
Alimentao
Mundo
Exterior
Unidade de
Programao
Automao Industrial
Endereo
Informao
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
Automao Industrial
10
Computador
Automao Industrial
11
Dispositivo de
Entrada
Isolamento ptico
Automao Industrial
12
Quando o sinal a adquirir pode tomar uma gama de valores determinada e de forma
contnua, est-se na presena de sinais analgicos, que requerem o uso de mdulos de
entrada/sada analgicos. Por exemplo, um sensor de luminosidade pode ser
considerado como sendo uma entrada analgica, porque produz uma tenso que
proporcional luz que detecta.
Um mdulo de entradas analgicas executa a converso analgico-digital (A/D),
ficando o sinal em formato digital e disponvel para ser processado pelo CPU. O
mdulo de sada analgico efectua o processo inverso e converte o sinal digital para
um valor analgico (D/A). A resoluo da converso um factor importante para a
preciso de controlo quando se utilizam PLCs. Os conversores que usam palavras de 8
bits tero uma resoluo de 1:128. Desta forma, um sinal de valor mximo 5V pode ser
convertido num valor digital com um intervalo entre valores de 0,02V. O aumento da
resoluo passa pelo aumento do numero de bits utilizados pelo conversor.
Mdulo de Entrada
Este mdulo interliga o PLC ao mundo exterior, adquirindo sinais que reflectem o
estado do mundo exterior, atravs da utilizao de sensores, interruptores, etc. O
mdulo de entrada converte o nvel lgico do mundo real para o nvel lgico requerido
pelo CPU, ao mesmo tempo que executa o isolamento.
Existem no mercado uma vasta gama de sensores que podero implementar as
entradas de um PLC, das quais se destacam os sensores indutivos, capacitivos, fins de
curso, clulas fotoelctricas, etc.
Mdulo de Sada
O mdulo de sada disponibiliza uma conexo ao mundo real, permitindo a
actualizao do processo, de acordo com a informao obtida pelas entradas e com a
execuo do programa. As sadas podem ser disponibilizadas atravs de rel, transstor
ou triac.
Os dispositivos de sada vulgarmente utilizados no controlo de processos so os
motores passo a passo, lmpadas, vlvulas pneumticas, etc.
1.2.5 Fonte de Alimentao
A fonte de alimentao tem por objectivo o fornecimento das vrias tenses de
alimentao requeridas para o funcionamento de todos os componentes do PLC.
Esta unidade converte a tenso de alimentao exterior (220 V) numa tenso
continua requerida pelo CPU, memria e mdulo de entradas e sadas (normalmente 5
ou 24 V).
1.2.6 Cartas Especiais
Existem dispositivos auxiliares ao PLC que no se enquadram na sua arquitectura
genrica, pois so especficos para o tipo de aplicao. Neste grupo de cartas
Automao Industrial
13
Execuo do programa
Automao Industrial
14
Automao Industrial
15
Automao Industrial
16
Passo difcil
Soluo como
programa de
computador
Fase da resoluo
do problema
Soluo em forma
de algoritmo
Fase da
implementao
Automao Industrial
17
18
desa da escada
Apesar do algoritmo ter j sete passos, ainda no tem uma especificao
suficientemente precisa. Por exemplo, o passo escolha uma nova lmpada de mesma
potncia da queimada deve ser melhor especificado. Suponhamos que temos uma
caixa com lmpadas novas. Devemos examin-las uma a uma at encontrarmos uma
com a mesma potncia da queimada. Isto exige as seguintes operaes:
seleccione uma lmpada candidata substituio
se a potncia no a mesma, repita o processo at encontrar uma que sirva,
deite fora a lmpada seleccionada
seleccione uma nova lmpada
So introduzidos aqui dois conceitos importantes: o da deciso (se) e o da repetio
(repita). A capacidade de deciso permite-nos adiar a seleco real de um caminho
at execuo do programa. Neste caso, no podemos determinar o que fazer at
que a potncia de uma lmpada real tenha sido examinada. possvel especificar que
uma operao bsica seja repetida muitas vezes; neste caso a seleco de uma
lmpada efectuada at se encontrar uma lmpada de potncia adequada. Usando
estes conceitos para os restantes passos, passamos a ter o seguinte algoritmo:
posicione a escada debaixo da lmpada queimada
seleccione uma nova lmpada para a substituio
se a potncia no for a mesma da queimada, repita o processo at encontrar
uma que sirva
deite fora a lmpada seleccionada
seleccione uma lmpada nova
repita at que a lmpada possa ser alcanada
suba num degrau da escada
repita at que a lmpada fique solta
rode a lmpada no sentido anti-horrio
posicione a nova lmpada
repita at que a lmpada esteja colocada
rode a lmpada no sentido horrio
desa a escada
As operaes indicadas simples sem ambiguidade, as decises necessrias so
imediatas e a ordem na qual os passos devem ser seguidos claramente expressa. A
escrita de programas para computadores ou autmatos, passa pelo assentar de ideias
na forma de um fluxograma ou algoritmo e depois transpor esse algoritmo para a
linguagem de programao adequada.
Automao Industrial
19
I 0.1
I 0.2
O 1.0
10.0
Automao Industrial
20
rea de Dados
rea IR
(Rels
internos)
Palavras
rea de Entrada
IR 000 a IR 009
rea de Sada
IR 010 a IR 019
rea de Trabalho
rea SR
(Rels especiais)
rea TR
(Rels temporrios)
rea HR
(Rels reteno)
rea AR
(Rels auxiliares)
Automao Industrial
IR 200 a IR 231
SR 232 a SR 255
TR 0 a TR 7 (s se
trabalha com os 8
bits)
HR 00 a HR 19
AR 00 a AR 15
Funo
Estes bits podem ser alocados aos
terminais E/S externos. Os bits de trabalho
podem ser usados livremente dentro do
programa.
Estes bits servem funes especficas, tais
como flags e bits de controlo.
Estes bits so utilizados para guardar
temporariamente o estado ON/OFF da
seco do programa (mnemnicas).
Estes bits guardam informao e mantm o
seu estado ON/OFF aps a alimentao ser
desligada.
Estes bits so semelhantes a SR mas
mantm o seu valor aps a alimentao ser
desligada.
21
rea LR
(Rels ligao)
rea
Contadores
Temporizadores
Leitura/Escrita
rea DM
Log de erros
LR 00 a LR 15
e
TC 000 a TC 127
DM00 a DM 099
DM 1022 a DM 1023
DM 1000 a DM 1021 Utilizados para guardar o tempo e o cdigo
de erro da ocorrncia.
DM 6144 a DM 6599 No podem ser escritos a partir do
programa.
DM 6600 a DM 6655 Utilizados
para
guardar
os
vrios
parmetros que controlam a comunicao
com o PC.
...
22
Esta instruo pode actualizar sadas do autmato, mas tambm flags internas, tais
como as reas SR, AR, HR, etc.
0.0
0.0
10.0
10.0
0.0
10.0
ON
OFF
ON
OFF
0.0
10.0
ON
OFF
OFF
ON
1.0
0.1
10.1
Automao Industrial
23
A sada 10.0 ser activada, apenas se as trs condies forem verdadeiras, isto ,
quando 0.0 ON, 1.0 OFF e 0.1 ON.
A aplicao da instruo AND pode ser analisada no seguinte exemplo:
A utilizao de maquinaria pesada, como por exemplo, quinadoras ou mquinas de
corte, requer a instalao de sistemas de segurana, para precaver a integridade fsica
dos operadores que trabalham com essas mquinas. O sistema de segurana mais
vulgar nesses casos a implementao de dois botes de incio de funcionamento (um
para cada mo do operador). Desta forma, a mquina s executa a tarefa, por
exemplo o corte de chapa, se os dois botes estiverem premidos.
LD 0.0
AND
OUT
0.1
10.0
Neste caso, temos duas entradas, 0.0 e 0.1, e uma sada 10.0, que representa o
accionamento da mquina para executar a sua tarefa.
2.3.4 OR
No ponto anterior referiu-se a instruo lgica AND. No entanto, existe uma outra
instruo lgica bsica, designada por OR, que fundamental na manipulao de
operandos lgicos. Quando duas ou mais condies esto separadas em linhas de
instrues diferentes e a correr em paralelo, a primeira condio corresponde
instruo LD; as restantes condies correspondem instruo OR.
1.1
10.0
1.0
0.1
A sada 10.0, para o caso da figura anterior, ser ON quando uma das trs condies
for ON, isto , quando 1.1 OFF ou 1.0 OFF ou 0.1 ON.
2.3.5 END
No fim de um programa necessrio adicionar a instruo END. Durante a execuo
do programa, o CPU executa todas as instrues at instruo END, antes de voltar
ao incio do programa e voltar a execut-lo. Alis, o autmato funciona em ciclo
executando ciclicamente o programa carregado no autmato.
Automao Industrial
24
0.0
0.1
10.0
END
Lquido A
Lquido B
IR 0.0
movimento;
boto de emergncia
IR 0.1
emergncia;
motor do dispositivo
IR 10.0
motor.
0.1
10.0
Vamos supor agora, que o boto de movimento substitudo por dois outros botes
distintos, que representam a presena de diferentes tipos de lquidos no dispositivo, e
que se pretende que o misturador inicie o seu funcionamento sempre que exista pelo
menos um dos lquidos no dispositivo (um dos botes premido).
Desta forma iremos ter entradas e uma sada:
boto para o liquido A -
IR 0.3
lquido_a;
IR 0.4
lquido_b;
Automao Industrial
25
boto de emergncia
IR 0.1
emergncia;
motor do dispositivo
IR 10.0
motor.
0.1
10.0
0.4
A instruo lgica que implementa esta funcionalidade o OR, pelo que basta
efectuar o OR entre as entradas lquido_A e lquido_B, seguido do AND com a entrada
de emergncia negada.
2.3.6 Instrues Lgicas de Bloco
A elaborao de diagramas mais complexos do que aqueles analisados at ao
momento, requer a introduo dos conceitos de AND LOAD e OR LOAD.
Vamos supor que pretendemos implementar a seguinte expresso lgica:
0.2
0.1
0.3
10.0
Automao Industrial
0.0
0.1
0.2
0.3
26
0.1
0.2
0.3
10.0
Neste caso no se trata de realizar o AND de duas condies constitudas por mais
do que uma condio, mas sim o OR, pelo que a instruo adequada o OR LD.
LD
AND NOT
LD
AND
OR LD
OUT
0.0
0.1
0.2
0.3
executa o OR dos dois blocos
0.0
0.1
Bloco 1
0.2
0.3
0.4
0.5
10.0
Bloco 2
0.0
0.1
0.2
0.3
27
LD NOT
AND
OR LD
AND LD
OUT
0.4
0.5
10.3
Bloco 2
0.2
0.1
0.3
0.4
10.0
0.5
0.6
0.7
Bloco 4
Bloco 3
Bloco 5
0.0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
10.0
blocos 4 e 5
bloco 3 com resultado anterior
bloco 2 com resultado anterior
bloco 1 com resultado anterior
Automao Industrial
28
HR0.1
0.3
0.2
10.0
0.4
10.7
0.1
0.2
0.3
HR0.1
10.0
0.4
10.7
SET
(sada)
Condio
RESET
(sada)
Automao Industrial
29
Assim quando se pressiona o boto verde, este vale o estado lgico ON, pelo que o
motor inicia o seu funcionamento; quando se pressiona o boto vermelho, a instruo
RSET executada, parando de imediato o motor.
2.3.10
2.3.11
Instrues de Bifurcao
Quando uma linha de instruo se divide em mais do que 2 linhas, necessrio usar
bits temporais para armazenar o resultado da condio na bifurcao.
0.0
Automao Industrial
TR 0
0.1
10.0
0.2
10.1
30
0.0
TR 0
0.1
10.0
TR 0
0.2
10.1
KEEP
A instruo KEEP usada para manter o estado do bit, baseado em duas condies.
Para tal, a instruo conectada a duas linhas de instruo. Quando a condio da
primeira linha ON, o bit operando torna-se igual a ON. Quando a condio da
segunda linha ON, o bit operando da instruo KEEP torna-se OFF.
O bit operando para a instruo KEEP manter o seu estado (ON ou OFF) mesmo
quando colocado numa seco diferente do diagrama.
0.2
0.3
KEEP (11
HR 0000
0.4
0.5
caudal
bomba ON
motor ON
Automao Industrial
31
Paragem
Caudal
Bomba ON
Motor ON
Paragem
SET Bomba ON
Bomba ON
Caudal
SET Motor
Paragem
RSET Bomba ON
Paragem
RSET Motor
Paragem
Bomba ON
Paragem
Automao Industrial
KEEP (11
Bomba ON
Caudal
KEEP (11
Motor ON
32
O programa que solucione este problema est ilustrado na figura que se segue.
Automao Industrial
33
ent_abrir
modo
aberto
inibio
SET abrir
flag_abrir
modo
ent_fechar
modo
fechado
inibio
SET fechar
fechado
modo
ent_parar
modo
flag_parar
modo
RSET abrir
RSET fecha
inibio
RSET abrir
RSET fechar
aberto
abrir
RSET abrir
fechado
fechar
RSET fechar
2.4 TEMPORIZADORES
Os temporizadores so utilizados sempre que se pretenda realizar uma determinada
aco ao fim de um determinado perodo de tempo ou durante um perodo de tempo.
No autmato CPM1 da Omron, os temporizadores esto disponveis atravs dos
endereos TC 000 a TC 127.
Condio A
TIM
N
VT
< VT
VT
Automao Industrial
34
Exemplo de aplicao
O elevador representado na figura desloca-se entre dois pisos. O seu movimento
comandado (subir, descer e parar) a partir dos comandos dados pelos operadores
(botes de chamada bot_ch1 e bot_ch2) e das informaes provenientes dos
detectores de fim de curso (piso1 e piso2).
bot_ch2
piso2
piso1
bot_ch1
bot_ch1
bot_ch2
piso1
piso2
motor_up
motor_down
piso1
SET motor_up
bot_ch1
piso2
SET
motor_down
piso2
RSET motor_u
piso1
RSET
motor_down
Automao Industrial
porta_aberta
porta_fechada
35
IR 10.02
IR 10.03
abre_porta
fecha_porta
piso1
SET motor_u
SET
fecha_porta
bot_ch1
piso2
SET
motor_down
SET
fecha_porta
piso2
motor_up
RSET motor_
piso1
motor_down
RSET
motor_down
piso1
TIM
000
#50
piso2
TIM 000
porta_aberta
SET abre_por
porta_aberta
RSET
abre_porta
TIM 16
10.2
Para o caso da figura anterior, a sada 10.2 estar ON apenas durante o tempo
especificado, neste caso 2 segundos.
Automao Industrial
36
0.0
TIM
10
#50
0.0
TIM 10
10.0
10.0
Neste caso, a sada 10.0 ficar no estado OFF aps 5 segundos a condio de
execuo ter ficado OFF. Na figura que se segue, possvel verificar a evoluo
temporal da entrada e da sada e concluir que a sada 10.0 apenas permanece em ON
5 segundos aps a entrada ter passado a OFF.
0.0
10.0
5 seg.
Exemplo de aplicao
Uma lmpada de sinalizao deve permanecer a piscar, com perodo de 20
segundos, durante todo o tempo em que um carro se movimenta. O carro
comandado a partir de um boto premido continuadamente durante todo o
movimento.
A atribuio de endereos a seguinte:
IR 00.00
IR 10.08
TIM 000 e 001
carro
lmpada
temporizadores para a onda quadrada
Automao Industrial
37
TIM 000
TIM 001
carro
lampada
Na figura anterior, a sada 10.0 estar a ON aps 1,5 segundos a entrada 0.0 ter
passado a ON.
2.5 CONTADORES
Os contadores so utilizados para contar o nmero de eventos associados a uma
determinada condio.
2.5.1 CNT
A instruo CNT usada para contar de forma decrescente desde um valor prdefinido (VC), quando a condio de execuo em CP passa de OFF para ON, isto , o
valor corrente (PV) ser decrementado de 1 unidade sempre que CNT executado,
com CP=ON, e que a condio de execuo tenha sido OFF na ltima execuo.
Automao Industrial
38
CP
CNT
N
VC
0.0
CP
0.1
R
CNT
001
#700
CNT 001
10.0
O contador 001 conta o nmero de vezes que o clock (SR 25502) vai de OFF a ON. A
entrada 0.0 utilizada para controlar o tempo quando o contador est em operao
(1seg x 700 =11 minutos e 40 segundos).
2.5.2 Contador reversvel CNTR
O contador reversvel, designado por CNTR, permite contar de forma crescente ou
decrescente, isto , utilizado para contar entre 0 e VC de acordo com duas
condies de execuo, na entrada incremental (EI) e na entrada decremental (ED).
O valor corrente ser incrementado de uma unidade quando a condio de
execuo para EI ON e a ltima condio de execuo OFF.
EI
CNTR
ED
N
VC
Automao Industrial
...
VC
39
Contentor
detector
actuador
contador
CNT
120
#100
CNT 120
DIFU actuad
Automao Industrial
40
Actuador
pneumtico
MOV
S
D
preciso ter em ateno que os DM 6144 a DM6655 no podero ser utilizados para
a palavra destino, pois pertencem a uma rea de memria reservada apenas a leitura.
Palavra Origem
MOV
Palavra Destino
...
...
Neste caso, quando a entrada 0.0 estiver em ON, o contedo de IR 001 copiado
para HR05. Por exemplo se IR 001 contiver o valor 01101011111, ento HR05 passar a
conter esse valor.
Automao Industrial
41
IR 000 :
0110
1011
HR 05 :
0110
1011
111
...
111
...
Uma vez que # F8C5 em hexadecimal semelhante a 111 1000 1100 0101 em
binrio, ento o valor que ser transferido para o DM 0010 ser 0000 0111 0011 1010,
que o complementar de #F8C5.
2.6.3 Instrues Diferenciais
Algumas instrues permitem tanto a forma no diferencial como a diferencial. As
instrues so distinguidas atravs da colocao do smbolo @ imediatamente antes da
mnemnica da instruo. Uma instruo no diferencial executada sempre que a
condio de execuo ON.
Uma instruo diferencial executada apenas aps a condio de execuo passar
de OFF a ON. Se a condio de execuo no se alterou ou se mudou de ON para OFF,
a instruo no ser executada.
0.0
0.0
MOV
HR 10
DM 0000
Diagrama A
@MOV
HR 10
DM 0000
Diagrama B
Automao Industrial
42
2 segundos com o mesmo tempo de ciclo (80 ms), a instruo s ser executada uma
vez, aquando do primeiro ciclo, no qual 00.00 passa de OFF para ON.
2.6.4 Endereamento Indirecto
Quando a rea DM especificada para um operando, um endereo indirecto poder
ser utilizado, vulgarmente designado por apontador. Um apontador diferencia-se de
um endereo normal por ter um asterisco antes do prefixo DM: *DM XXXX.
Quando se utilizam apontadores, o DM especificado conter o endereo da palavra
DM que contm a informao que ser usada como operando da instruo.
MOV
*DM 0001
LR 00
DM 0000
4C59
DM 0001
1111
DM 0002
F35A
indica DM 1111
...
DM 1111
5555
DM 1112
2506
DM 1113
D541
o valor 5555
copiado para LR00
Automao Industrial
43
Palavra
Valores
DM 6628
0 : entrada normal
1: entrada interrupo
2: entrada de resposta rpida
DM 6628
Bit 0
0006
0005
0004
0003
Programa
Principal
Programa de Interrupo
Entrada de
interrupo
Automao Industrial
44
Exemplo de aplicao
Vamos considerar o diagrama que se segue, em que se representa a activao de
uma interrupo a partir da entrada 0.3.
0.3
INT
000
000
#000E
.
.
.
SBN 000
Programa de
interrupo
RET
0.
5
1
0.
4
1
0.
3
0
Na figura que se segue possvel verificar que a instruo SBS 000 permite realizar
um salto no programa principal para a subrotina 0, representada pela instruo SBN
00.
Automao Industrial
45
Programa Principal
SBS 00
Programa Principal
SBN 00
Subrotina
RET
END
Automao Industrial
46
Etapa Inicial
1
Etapa
SOBE_BROCA SE /BROCA_UP
INICIO.BROCA_UP
t1
t2
LIGA_BROCA;
BAIXA_BROCA SE T/X2/3s/
BROCA_BAIXO
Aco
Transio
3
t3
LIGA_BROCA;
SOBE_BROCA
BROCA_UP
Receptividade
Automao Industrial
47
Automao Industrial
48
LIGA_BROCA;
BAIXA_BROCA SE T/X2/3s/
LIGA_BROCA; SOBE_BROCA
INICIO.BROCA_UP
Automao Industrial
49
3.4.1 Inicializao
As etapas activas aps a inicializao so assinaladas duplicando o contorno dos
respectivos smbolos.
SOBE_BROCA SE /BROCA_UP
LIGA_BROCA;
BAIXA_BROCA SE T/X2/3s/
BROCA_BAIXO
2
3
BROCA_BAIXO
LIGA_BROCA;
SOBE_BROCA
LIGA_BROCA;
BAIXA_BROCA SE T/X2/3s/
Etapa 2 activa
LIGA_BROCA;
SOBE_BROCA
Etapa 2 activa
Transio 2 disparada
LIGA_BROCA;
BAIXA_BROCA SE T/X2/3s/
BROCA_BAIXO
LIGA_BROCA;
SOBE_BROCA
Etapa 2 desactivada
Etapa 3 activada
50
Colocao do material
material colocado e arranque do ciclo
matriz em
posio alta
puno superior
4
Descida da matriz
matriz em posio baixa
Evacuao da pea
evacuao terminada
Subida da matriz
Automao Industrial
51
Entradas:
d : autorizao de arranque de ciclo
a1 : posio baixa do puno
a0 : posio alta do puno
b0 : posio baixa da matriz
b1 : posio alta da matriz
V: sinalizao luminosa
a+ : descida do puno
a- : subida do puno
b+ : subida da matriz
b- : descida da matriz
E : evacuao
Temporizadores:
LT1 : ligar a temporizao de evacuao
fT1 : fim da temporizao de evacuao
1
d
a+
2
a1
a-
3
b1
a0
b-
4
b0
5
E ; LT1
ft1
b+
52
Posto A
Posto B
t1
Automao Industrial
53
Posto 3:
Roscagem
Posto 2:
Furao
Posto 1:
Evacuao e
carga das peas
rotao de 1/3
fim de rotao
11
evacuao da
pea
carregamento
da pea
descida trabalho;
broca
22
subida rpida;
broca
23
32
roscagem
b0
posio baixa
33
recuo
fim recuo
posio alta
34
24
descida rpida
posio de trabalho
posio baixa
pea colocada
13
31
posio de trabalho
pea evacuada
12
descida rpida
21
subida rpida
posio alta
35
Automao Industrial
54
ti1
ti2
tin
to2
tom
to1
Evoluo Exclusiva
1
a
2
/a . b
2
Posto 1
Posto 2
Posto 3
Automao Industrial
55
pedido do posto 1 e
carro em 2 ou 3
garra
aberta
21
fechar garras
11
transf. esquerda
22
chegada posto 1
chegada posto 2
transf. direita
23
chegada posto 2
fechar garras
garra fechada
carro em 1 AND
garra fechada
transf. esquerda
31
fechar garras
carro em 3 AND
garra fechada
garra fechada
12
pedido do posto 3 e
carro em 1 ou 2
pedido do posto 2 e
carro em 1 ou 3
32
transf. direita
chegada posto 3
abrir garras
10
Sobe_broca SE /broca_up
5
T / X5 / 1min
Automao Industrial
56
Sobe_broca SE T / X2 / 3seg
b1
a2
C2
C1
Posto A1
b2
Posto B1
Posto A2
Posto B2
Automao Industrial
57
p
2
Direita
b1
Direita
b2
Esquerda
Esquerda
a1
a2
p
2
Direita
b1
Esquerda
3
a1
Direita
b2
1
Esquerda
6
a2
Automao Industrial
58
p
Direita
2
b1
b2
Esquerda
Direita
a1
1
Esquerda
6
a2
p
2
Direita
b1
3
b2 + X1
Esquerda
a1
Direita
Esquerda
6
a2
Automao Industrial
59
p
2
Direita
b1
3
Direita
b2 . /X2
Esquerda
a1
Esquerda
6
a2
Posto A1
Carro 1
Posio de
espera 1
Posto B
Posto A2
Carro 2
Posio de
espera 2
Automao Industrial
60
9
partida 1
partida 2
Avanar
espera 1
espera 2
11
/espera 1
1
12
Avanar
Avanar
posto B
posto B
13
t/X13/2 min
t/X6/2 min
Recuar
14
Recuar
espera 2
espera 1
Avanar
10
Recuar
15
Recuar
posto A2
posto A1
Carro 2
10
partida 2
partida 1
2
Avanar
11
espera 2
espera 1
12
/(X3+X4+X5+X6)
/(X13+X14+X15)
4
Avanar
13
14
t/X14/2 min
t/X5/2 min
Recuar
15
Recuar
posto a1
Recuar
espera 2
espera 1
7
Avanar
posto B
posto B
Avanar
16
Recuar
posto a2
61
10
partida 1
11
20
partida 2
X13 + X23
Avanar
espera 1
espera 2
X15 . espera1
+X25 . espera2
12
Avanar
21
22
X1
13
X1 . /X12
Avanar
Avanar
23
posto B
posto B
14
24
t/X14/2 min
15
t/X24/2 min
Recuar
Recuar
25
5
espera 1
16
espera 2
Recuar
Recuar
26
posto a1
posto a2
3.7.3 Subtarefas
Uma subtarefa pode ser definida como uma sequncia de operaes que podero
ser repetidas vrias vezes dentro de um grafcet. Sempre que se pretende executar o
conjunto de operaes constituintes da subtarefa, a evoluo do grafcet salta para a
subtarefa. No acesso a essa subtarefa poder existir situaes de conflito ou no,
dependendo do nmero de processos que a invocam.
Acesso sem Conflito
No acesso sem conflito a uma subtarefa, nunca existe a possibilidade de a mesma
subtarefa ser invocada simultaneamente por dois ou mais processos.
Estrutural
10
a
Interpretado
Chamada 1
Chamada 2
X11 + X22
SP1
X39
n
1
11
31
11
10
31
12
32
n
32
21
C
39
22
21
retorno 2
39
retorno 1
22
X12 + X23
SP1
X39
Processo
Principal
Sub-tarefa
Sub-tarefa
Processo
Principal
Automao Industrial
62
13
25
31
14
26
n
1
32
15
27
39
Processo 1
Sub-tarefa
Processo 2
C1
FP
Posto A1
C2
AP
Posto B
Posto A2
Tapete de
Evacuao
63
com os dois carros nos postos de repouso (a1 e a2), aps a ordem de partida (p), o
carro C1 desloca-se at b onde descarregado. Terminada a operao de descarga, C1
regressa ao posto a1. De seguida, o carro C2 desloca-se at ao posto b onde por sua
vez, descarregado aps o quer regressa ao posto a2.
O sistema de descarga constitudo por uma pina que pode subir (SP) e descer
(DP) entre as posies superior (superior) e inferior (inferior); rodar direita (RD) e
rodar esquerda (RE) entre as posies direita (direita) e esquerda (esquerda). O
fecho da pina (FP) comandado por um mbolo de efeito simples, sendo detectado
pelo contacto pf. O ciclo de operaes envolvido na descarga o seguinte:
inicialmente a pina est na posio superior direita e aberta;
aps ser solicitada a descarga de um carro, a pina desce, agarra o objecto,
sobe, roda esquerda e abre depositando o objecto no tapete de evacuao. De
seguida, regressa posio inicial.
de reparar que a descarga uma tarefa que comum, pelo que pode ser
considerada como uma subtarefa.
1
p
Direita C1
DP
10
b1
inferior
11
FP
pf
Esquerda
C1
superior
RD; FP
13
a1
Esquerda
C2
SP; FP
12
b2
direita
/FP
14
/pf
15
RE
esquerda
1
7
16
Direita C2
a2
Automao Industrial
64
P2
p1
2
Direita C1
22
Esquerda C2
b1
b1
23
/X3
10
24
DP
inferior
1
Esquerda
C1
FP
11
pf
SP; FP
12
a1
superior
13
25
Direita C2
b2
RE; FP
esquerda
14
/pf
15
RD
direita
16
Automao Industrial
65
b.c
2
/c . /X3
3
. /X3
3
/X1
Grafcet Original
/X1
Grafcet Autnomo
Automao Industrial
66
1
t1
D
t2
t3
t4
3, 2
t2, t3
3 ,4
t3
t3
t2
t4
2, 5
4, 5
Transies
Sensibilizadas
t1
t2, t3
4, 3
2, 5
4, 5
t3
t2
t4
Transies
Disparadas
t1
t2
t3
t2, t3
t3
t2
t4
Situao
Seguinte
2,3
4, 3
2, 5
4, 5
4, 5
4, 5
1
Automao Industrial
67
t1
5
A1 pronto
t2
3
Preparar leite
leite pronto
t3
8
A2 pronto
t4
t5
Preparar fermento
A3 pronto
t7
fermento pronto
7
10
A4 pronto
t6
9
t8
t9
Produz boies
boies prontos
Mistura
13
mistura pronta
12
11
t10
t1
A5 pronto
14
Enche boies
boio cheio
t12
A6 pronto
16
boio cheio
t14
15
Enche boies
17
t15
estufa pronta
18
t16
Estufa
iogurte pronto
t12
12, 15
evoluo
bloqueada
12, 14
t12
t10
11,12,13
t10, t11
14,16
t14
t11
15, 16
t12, t14
14, 17
t14
15, 17
t15
18
t16
t12
11, 16
t14
Automao Industrial
11, 17
evoluo
bloqueada
68
O erro consiste no facto da etapa 13 validar as transies t10 e t11. Estas transies
ocorrendo em momentos diferentes provocam o bloqueio do grafcet. A soluo
correcta consiste em validar t10 e t11 por duas etapas distintas (13 e 19).
t6
t7
A4 pronto
9
t8
Mistura
10
t9
mistura pronta
11
12
t10
A5 pronto
13
t11
A6 pronto
16
boio cheio
15
Produz boies
boies prontos
19
14
t12
A3 pronto
boio cheio
t14
17
Considere-se agora que a mistura de leite e fermento pode resultar imprpria para
consumo. Nesta situao a mistura rejeitada e o processo re-inicializado.
Automao Industrial
69
1
arranque
t1
5
A1 pronto
t2
3
Preparar leite
leite pronto
t3
8
A2 pronto
t4
t5
A3 pronto
t7
Preparar pronto
fermento pronto
10
Produz boies
A4 pronto
t6
t18
/boa
20
mistura
rejeitada
t17 t
8
t9
mistura pronta.boa
19
12
11
t10
13
t1
A5 pronto
14
boio cheio
t12
boies prontos
Mistura
A6 pronto
16
boio cheio
t14
15
17
t15
estufa pronta
18
t16
iogurte pronto
t6
1, 13, 19
t1
20, 13, 19
t4
2, 5, 8, 13, 19
t7
2, 5, 10, 13, 19
9, 13, 19
t9
Reactivao das
etapas 13 e 19
2, 5, 13, 19
Automao Industrial
70
1
arranque
t1
5
A1 pronto
t2
3
mistura
rejeitada
Automao Industrial
Preparar pronto
t5
fermento pronto
7
A4 pronto
t6
t18
8
A2 pronto
Preparar leite
leite pronto
t3
t4
/boa
Mistura
20
t17
t8
mistura pronta
71
4 SENSORES
O controlo de processos industriais recorre cada vez mais utilizao de PC e PLCs. Os
PLCs so muito mais rpidos e precisos de que um operador na execuo de tarefas
montonas e repetitivas, razo pela qual se justifica a sua utilizao. No entanto, O PLC no
pode ver, ouvir, sentir e cheirar o que se passa durante o processo produtivo, pelo qual no
se apercebe do estado em que se encontram as grandezas envolvidas no controlo do
processo. Os sensores so utilizados para dar ao PLC as capacidades de sentir o que se passa
no processo que est a controlar.
Assim, os sensores tem por funo a aquisio do estado do mundo real, pelo que se pode
definir o sensor como um dispositivo que converte grandezas fsicas que se pretendem medir
em grandezas elctricas que podero ser processadas e transmitidas [Hauptmann, 91]. As
grandezas fsicas capazes de serem adquiridos por sensores ultrapassam as centenas,
existindo deste modo, uma vasta gama de diferentes tipos de sensores no mercado.
Grandeza
fsica
Sensor
Condicionamento
Autmato
Programvel
do sinal
Alim/Sinal
Sensor
Comum
PLC
Sensor
Sinal
Comum
PLC
Automao Industrial
72
Ce
Cp(x)
C(x)
C1
~ es
C(x)
C1
R
Cp(x)
Mximo
Minim
o
Deteco/Contagem de
Objectos
Controlo de nvel
Deteco de fluxo
Automao Industrial
73
Blindagem
magntica
Primrio
Secundrio
Automao Industrial
74
Incidncia de luz
V
Resistncia ( )
L
Superficie A
Luz (lumens)
Receptor
Emissor
Neste tipo de configurao, o elemento emissor emite uma onda luminosa com uma
frequncia tal que invisvel ao olho humano e que no seja afectada por outras
fontes de iluminao existentes na sua proximidade.
Automao Industrial
75
Emissor
Receptor
Emissor
Receptor
Automao Industrial
76
Objecto
Onda
transmitida
Onda
reflectida
Sensor de
Ultrasons
Automao Industrial
77
identificao
cdigo
dimenso X
dimenso Z
desgaste na dimenso X
desgaste na dimenso Z
tempo de vida
Automao Industrial
as integer
as string[4]
as float
as float
as float
as float
as integer
78
Endereo
10.0
10.1
10.2
0.0
0.1
TIM 000
TIM 001
TIM 002
Descrio
Luz vermelha
Luz verde
Luz amarela
Arranque do sistema
Paragem do sistema
Temporizao da luz vermelha
Temporizao da luz amarela
Temporizao da luz verde
Parmetros
#100
#40
#100
79
x10^1
x10^0
N de N
*
Cdigo do
Cabealho
Dados
FCS
Terminador
Automao Industrial
80
x10^1
x10^0
N de N
x16^1
Cdigo do
Cabealho
x16^0
Cdigo de Fim
Dados
FCS
Terminador
Automao Industrial
81
{
Private Sub Form_Load()
' 9600 baud rate, no parity, 7 data, and 2 stop bit
MSComm1.Settings = "9600,e,7,2"
MSComm1.CommPort = 2
MSComm1.PortOpen = True
End Sub
}
A rotina que se apresenta de seguida, l os dados do autmato continuamente e verifica
se ocorreu algum erro de comunicao. Os dados lidos, referentes ao estado do semforo so
apresentados na janela da aplicao desenvolvida.
{
Private Sub monitorizar_Click()
Do
msg = "@00RR00100001"
MSComm1_OnComm
If (Mid$(mensg_recebida, 6, 2) = "00") Then
texto.Text = "Exito"
Else
status.Text = "Erro"
End If
aux = Mid$(mensg_recebida, 10, 2)
If (aux = 01) Then
vermelho.visible = True
amarelo.visible = False
verde.visible = False
End If
If (aux = 04) Then
vermelho.visible = False
amarelo.visible = True
verde.visible = False
End If
If (aux = 02) Then
vermelho.visible = False
amarelo.visible = False
verde.visible = True
End If
Loop While (True)
End Sub
}
A subrotina MSComm1_OnComm() realiza a sequncia de operaes necessrias ao envia
de todos os comandos para o autmato, ou seja, efectua a comunicao propriamente dita.
{
Private Sub MSComm1_OnComm()
Dim fim As String
fim = "*" & Chr$(13)
mensag_recebida = ""
Resultado.Text = msg
Calc_fcs (msg)
MSComm1.Output = msg & fcs & "*" & Chr$(13)
' Espera que chegue informao porta srie.
Do
Dummy = DoEvents()
Loop Until MSComm1.InBufferCount >= 11
Automao Industrial
82
Automao Industrial
83
6 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[Asfahl, 92]
[Fu, 87]
K. Fu, R.C. Gonzalez, C.S.G. Lee, Robotics: Control, Sensing, Vision and
Intelligence, McGraw-Hill, 1987
[Almeida, 93]
[Clements, 96]
[CPM1, 96]
[Chouzal, 91]
[Hauptmann, 93]
[Novais, 94]
[Olsson, 92]
[Simpson, 94]
[Stenerson, 93]
[Vexta]
[Warnock, 88]
Automao Industrial
84
Representao
Externa
Codificao
Representao
Binria
Processamento
Armazenamento
Representao
Externa
Descodificao
Representao
Binria
SISTEMAS DE NUMERAO
A representao de informao pode ser vista como um agrupamento de dgitos (no caso
do sistema binrio designam-se por bits), a que se d o nome de palavra (no caso do sistema
binrio d-se o nome de Byte).
Posio 1
...
Posio 0
Automao Industrial
85
Sistema Decimal
A codificao de nmeros no sistema decimal utiliza combinaes de 10 dgitos,
compreendidos entre 0 e 9. Uma vez que utiliza 10 dgitos, o peso de cada dgito dentro da
palavra dado em funo de potncias de 10 (10i). A decomposio de um nmero decimal
possvel, multiplicando o valor intrnseco de cada posio pelo seu peso e somando os
produtos obtidos.
. 3
-1
3 * 10
0
2 * 10
1
1 * 10
2
5 * 10
Valor Intrinseco
0,3
2
10
500
512,3
Peso
Automao Industrial
86
1*2
1
1*2
2
0*2
3
1*2
1
2
0
8
11
Peso
Valor Intriseco
0 * 16
1
15 * 16
2
10 * 16
3
1 * 16
0
240
2560
4096
6896
Peso
Valor Intrinseco
Decimal
0
1
2
3
8
9
10
11
14
15
Automao Industrial
Hexadecimal
0
1
2
3
. . .
8
9
A
B
. . .
E
F
Binria
0000
0001
0010
0011
1000
1001
1010
1011
1110
1111
87
13
2
6
2
3
Figura 2.6 - Converso da parte inteira dum numero decimal para binrio
O nmero 13 no sistema decimal, pode ser convertido para o sistema binrio, de acordo
com a figura 2.6, e ser escrito da seguinte forma:
13 (10) = 1101 (2)
Parte Fraccionria
Para representar a parte fraccionria de um nmero decimal, numa qualquer base deve-se
multiplicar a base pela parte fraccionria e guardar a parte inteira do resultado. Tal processo
deve ser repetido at que a parte fraccionria seja nula.
Por exemplo, se tivermos o nmero 0,5875 em decimal e quisermos converte-lo para o
sistema binrio, o processo seria o que mostra a figura 2.7. O resultado final ser 0,1011 (2)
2 * 0,6875 = 1,375
2 * 0,375 = 0,750
2 * 0,750 = 1,500
2 * 0,500 = 1,000
Figura A.7 - Converso da parte fraccionria de um numero decimal para binrio
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88
Exerccios
1. 1101 (2) = ??? (10)
Neste caso b = 2 porque o nmero est no sistema binrio.
Ento, 1101(2) = 1 * 23 + 1 * 22 + 0 * 21 +1 * 20 = 8 + 4 + 0 + 1 = 13 (10)
2. 1FF (16) = ??? (10)
Neste caso, como se trata do sistema hexadecimal, b = 16.
Ento, 1FF (16) = 1 * 162 + 15 * 161 + 15 * 160 = 256 + 240 + 15 = 511 (10)
Automao Industrial
89
Na tabela que se segue esto ilustrados os cdigos BCD de alguns nmeros decimais.
Decimal
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
...
BCD
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
0001 0000
0001 0001
...
Cdigo GRAY
O cdigo Gray um tipo de codificao binria em que no so utilizadas as posies
pesadas. O cdigo tem a particularidade de a transio de um numero para o prximo
requerer a mudana de apenas um digito.
Decimal
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Cdigo Gray
0000
0001
0011
0010
0110
0111
0101
0100
1100
1101
Cdigo ASCII
O cdigo ASCII (American Standard Code for Information Interchange) um cdigo
alfanumrico que inclui smbolos, letras e nmeros. Cada um dos cdigos constitudo por 7
bits.
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90
LGEBRA DE BOOLE
A manipulao de informao codificada no sistema binrio, atravs de algumas regras e
teoremas conhecida pela lgebra de Boole. O sistema binrio apresenta apenas dois dgitos
0 e 1, que correspondem a dois estados lgicos, que so o Falso (0) e o Verdadeiro (1).
Operadores
De forma a ser possvel a manipulao destes valores necessrio a existncia de
operadores. Os operadores lgicos mais vulgares so:
AND (.) - que corresponde ao E lgico de dois valores, ou seja, o resultado
Verdadeiro quando a condio X e a condio Y forem Verdadeiras.
X
1
1
0
0
Y
1
0
1
0
X AND Y
1
0
0
0
Y
1
0
1
0
X OR Y
1
1
1
0
NOT X
0
1
Automao Industrial
Y
1
0
1
0
X XOR Y
0
1
1
0
91
Teoremas
A partir da definio de cada um dos operadores, possvel estabelecer alguns teoremas
para a manipulao dos operandos lgicos. Assim, podemos escrever:
Comutatividade
X+Y = Y+X
X.Y = Y.X
Distributividade
X.(Y+Z) = X.Y+X.Z
Associatividade
X+(Y+Z) = (X+Y)+Z = X+Y+Z
X (Y.Z) = (X.Y).Z = X.Y.Z
A partir dos teoremas referidos e das caractersticas de cada operador, possvel retirar
algumas regras importantes na manipulao de expresses lgicas:
X OR 0 = X,
X OR 1 = 1,
X OR /X = 1,
X AND 0 = 0,
Exerccio
Simplifique a seguinte expresso utilizando os teoremas da lgica.
(X1+X3)(X1+/X3)(/X2+X3)
Leis de Morgan
As leis de Morgan so de importncia fundamental na lgica binria, e resumem-se a duas
leis:
1. /(X + Y) = /X . /Y
Que significa que a negao do OU lgico das variveis X e Y equivalente ao E
lgico das variveis X e Y negadas.
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92
2. /(X.Y) = /X + /Y
Que significa que a negao do E lgico das variveis X e Y equivalente ao OU
lgico das variveis X e Y negadas.
As leis de Morgan so vulgarmente utilizadas na simplificao de expresses lgicas.
Exerccios
1.
2.
/(/A + /B)
(A + /B).(/A + B)
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