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Apontamentos de Maquinas Electricas
Apontamentos de Maquinas Electricas
ENIDH
Apontamentos
de
Mquinas Elctrica
2010
Mquinas Elctricas
Jos Dores Costa
Fevereiro de 2011
Mquinas Elctricas
Jos Dores Costa
NDICE
Lista das Figuras
Lista das Tabelas
Lista de Abreviaturas
CAPTULO 1.
INTRODUO
1.1
Objectivo
1.2
Nota histrica
CAPTULO 2.
CIRCUITOS MAGNTICOS
2.1
Campo magntico
2.2
Acoplamento magntico
2.3
Problemas
CAPTULO 3.
TRANSFORMADOR
3.1
Introduo
3.2
Transformador ideal
3.3
Transformador com perdas
3.4
Transformador reduzido
3.5
Ensaios do transformador
3.6
Valores por unidade (pu)
3.7
Problemas
CAPTULO 4.
SISTEMAS TRIFSICOS
4.1
Tenses e correntes
4.2
Potncia trifsica
4.3
Grandezas no sinusoidais
4.4
Problemas
CAPTULO 5.
CONVERSO ELECTROMECNICA DE ENERGIA
5.1
Campo magntico girante
5.2
Conversores electromecnicos
5.3
Problemas
CAPTULO 6.
MQUINAS ASSNCRONAS
6.1
Introduo
6.2
Constituio das mquinas assncronas
6.3
Princpio de funcionamento
6.4
Circuito equivalente
6.5
Circuito equivalente de Thevenin
6.6
Ensaios em vazio e com rotor bloqueado
6.7
Arranque e variao da velocidade
6.8
Problemas
6.9
ANEXO: Modelo dinmico da mquina assncrona
1. Desenvolvimento do modelo
2. Simulao do Gerador Assncrono com Gaiola
3. Resultados da Simulao
4. Concluses
5
8
8
9
9
9
10
12
12
12
20
27
30
30
30
33
35
39
43
45
52
54
54
54
61
62
65
68
68
68
73
76
78
78
78
79
81
83
87
91
91
94
95
95
101
103
109
Mquinas Elctricas
Jos Dores Costa
5. Bibliografia
CAPTULO 7.
MQUINAS SNCRONAS
7.1
Introduo
7.2
Reaco do induzido
7.3
Caracterstica em vazio
7.4
Caracterstica em curto-circuito
7.5
Circuito elctrico equivalente
7.6
Coeficientes de induo
7.7
Funcionamento em carga
7.8
Caractersticas em regime estacionrio
7.9
Curto-circuito simtrico
7.10 Mquinas de relutancia varivel.
7.11 Funcionamento de alternadores em paralelo
7.12 Problemas
CAPTULO 8.
TRANSFORMADAS DE CLARKE E DE PARK
8.1
Introduo
8.2
Transformada de Clarke
8.3
Transformada de Park
8.4
Transformada dq0 num sistema trifsico
8.5
Bibliografia:
109
110
110
110
114
115
116
116
119
122
129
130
131
132
136
138
138
138
139
143
146
149
Mquinas Elctricas
Jos Dores Costa
Mquinas Elctricas
Jos Dores Costa
Mquinas Elctricas
Jos Dores Costa
Fig.8.7: Sequencia da transformao dos eixos (a, b, c) para os eixos (d, q). ...................... 145
Fig.8.8: Circuito RL equivalente a uma bobina. ................................................................... 147
Mquinas Elctricas
Jos Dores Costa
Lista de Abreviaturas
CA
Corrente Alterna
CC
Corrente Contnua
fem
Fora electromotriz
fmm
Fora magnetomotriz
pu
rpm
rps
Por Unidade
rotaes por minuto
rotaes por segundo
Mquinas Elctricas
Jos Dores Costa
CAPTULO 1.
INTRODUO
1.1
Objectivo
Mquinas Elctricas
Jos Dores Costa
contnua. O captulo 9, dir respeito aos circuitos electrnicos que so utilizados nos
accionamentos das mquinas elctricas rotativas.
No texto, por norma utiliza-se o sistema internacional de unidades (SI). Este sistema tem trs
unidades mecnicas fundamentais: o metro (m), o quilograma-massa (kg) e o segundo (s). A
unidade de fora o newton (N), a unidade de energia o joule (J) e a de potncia o watt
(W). A unidade fundamental da carga elctrica o coulomb (C) e a da corrente elctrica o
ampre (A). O sistema SI ainda racionalizado: em muitas equaes verifica-se a existncia
do factor 4 quando se consideram geometrias cilndricas ou esfricas. Para simplificar os
clculos em muitas equaes introduzido o factor 1 4 .
1.2
Nota histrica
A relao entre magnetismo e electricidade foi descoberta em 1819 por Oersted (Hans
Christian Oersted, 1775-1836). Este cientista dinamarqus descobriu que a corrente elctrica
(cargas elctricas em movimento) que percorre um condutor cria um campo magntico nas
proximidades desse condutor. O fenmeno foi quantificado posteriormente por Ampre
(Andr Ampre, 1775-1836), que tambm sugeriu que o magnetismo natural (na magnetite),
fosse devido a correntes elctricas microscpicas nesse mineral. Em 1820 Faraday (Michael
Faraday, 1791-1867) quantificou a interaco entre a corrente elctrica e o campo magntico
dando origem lei que tem o seu nome. Ampre e Henry (Joseph Henry, 1797-1878)
demonstraram, independentemente um do outro, que se podia produzir uma corrente elctrica
pelo movimento relativo entre um campo magntico e um circuito elctrico prximos. Em
resultado disto, estavam criadas as bases tericas para a produo de energia elctrica em
larga escala.
Conhecedor dos trabalhos de Faraday e de Ampre, Maxwell apresentou em 1873 uma teoria
integrada sobre o campo electromagntico. O seu formalismo, consubstanciado nas
conhecidas equaes de Maxwell, constitui a teoria base do electromagnetismo. Trata-se de
um trabalho que, fazendo a cpula sobre os trabalhos anteriores de outros cientistas, permitiu
o desenvolvimento de novas reas, por exemplo, a propagao das ondas electromagnticas
(telecomunicaes e ptica) e das mquinas elctricas, e que mostrou estar conforme a teoria
da relatividade apresentada por Einstein em 1905.
O electromagnetismo tem importantes implicaes no modo de vida e no desenvolvimento
tecnolgico actuais. Refira-se, por exemplo, a produo e a distribuio de energia elctrica,
iniciadas nos finais do sculo XIX, que proporcionaram a energia necessria para a
actividade industrial e o bem-estar das populaes. Nesta rea, destacam-se os trabalhos de
Thomas Edison (1847-1931) e de Nikola Tesla (1856-1943). Finalmente, refira-se tambm a
descoberta do transistor em 1948 por Jonh Bardeen, Walter Brattain e William Schokley,
pela qual receberam o prmio Nobel em 1956.
Desde os sales do iluminismo at descoberta do transistor, foi dado um grande passo para
a humanidade. Estas descobertas no campo do electromagnetismo esto na base da revoluo
criada pelas mquinas elctricas e pela produo, converso e distribuio da energia
elctrica que esto na base da sociedade industrial em que vivemos.
Mesmo sem notarmos, as mquinas elctricas fazem parte do mundo industrializado em que
vivemos. Elas so utilizadas nos electrodomsticos, nos transportes pblicos, nos elevadores
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Mquinas Elctricas
Jos Dores Costa
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Mquinas Elctricas
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CAPTULO 2.
CIRCUITOS MAGNTICOS
2.1
Campo magntico
O campo magntico uma forma de matria e manifesta-se, entre outros fenmenos, pelas
foras mecnicas que actuam sobre materiais ferrosos e cargas elctricas em movimento. O
campo magntico criado por correntes elctricas e quantificado fisicamente por duas
grandezas vectoriais:
r
- campo de induo magntica, B ;
r
- campo de excitao magntica, H .
r
O campo de induo magntica, ou simplesmente campo B , tem um carcter fora e est
r
associado fora que actua uma carga elctrica, q, que se move com velocidade v no
interior desse campo:
r
r r
F = q ( v B)
(2.1)
A fora (2.1) designada por fora de Lorentz; representa o produto externo dos vectores:
r
r
a fora perpendicular ao plano definido pelas direces de v e de B e o seu sentido o da
r
r
progresso de um saca-rolhas quando roda do primeiro ( v ) para o segundo vector ( B ). Esta
a designada regra do saca-rolhas ou regra da mo direita:
(2.2)
12
Mquinas Elctricas
Jos Dores Costa
A fora de Lorentz no indicada para descrever a aco dum campo magntico sobre cargas
elctricas num meio condutor metlico. Porque cargas elctricas em movimento do origem a
correntes elctricas, prefervel considerar nesse caso o efeito do campo magntico sobre um
condutor elctrico percorrido por uma corrente de intensidade I. Considerando que a corrente
elctrica igual derivada da carga em ordem ao tempo,
i=
dq
dt
(2.3)
e introduzindo (2.3) em (2.1), conclui-se que a fora elementar que actua um condutor
elementar de comprimento dl percorrido por uma corrente de intensidade I dada por
r
dF = I (dl B)
(2.4)
r r
F = I (L B )
(2.5)
r
r
Sendo o menor ngulo formado pelas direces de IL e de B , a intensidade da fora (2.5)
F = I B L sen
(2.6)
As equaes (2.4) e (2.5) descrevem a fora que actua um condutor percorrido por uma
corrente quando submetido a um campo magntico exterior; esta fora, que frequentemente
designada por fora de Laplace, perpendicular ao condutor e depende das intensidades do
campo e da corrente, Fig. 2.2.
Fig. 2.2: Fora que actua sobre um condutor percorrido pela corrente I.
As equaes (2.1) e (2.5) relacionam a aco mecnica produzida pelo campo de induo
magntica sobre um condutor percorrido por uma corrente elctrica; traduzem afinal uma
converso entre as energias electromagntica e mecnica. Do estudo da Fsica sabe-se que o
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Mquinas Elctricas
Jos Dores Costa
fenmeno reversvel: se, por aco duma fora, um condutor se mover no seio dum campo
magntico, o movimento origina uma fora electromotriz (e uma diferena de potencial u)
aos terminais desse condutor; e se o condutor fizer parte dum circuito elctrico fechado, a
diferena de potencial provocar a existncia duma corrente elctrica nesse circuito, Fig. 2.3.
d
= u
dt
(2.7)
r
A equao (2.7) designada por lei geral da induo (lei de Faraday). Sendo B uniforme, a
variao de fluxo proporcional rea varrida, A:
d
dA
= B
dt
dt
(2.8)
(2.9)
14
Mquinas Elctricas
Jos Dores Costa
perpendicular direco de B .
= d = B . dS
S
(2.11a)
= d = B . dS = 0
S
(2.11b)
r
Quando sujeitos a um campo magntico exterior B suficientemente intenso, existem
materiais cujos momentos magnticos dos electres tendem a orientar-se segundo direces
v
bem definidas em relao ao campo magntico exterior; neste caso a magnetizao, M , no
nula, e se for proporcional a B, a relao entre B e H pode ser escrita na forma
r
r
B=H
(2.12)
onde a permeabilidade magntica do material: = r 0 , sendo r uma constante
adimensional designada por permeabilidade magntica relativa desse material.
r
r
v
Em muitos materiais, a relao entre B e M no simples, depende da intensidade de B , e
(2.12) no traduz uma relao linear. Por exemplo, na Fig. 2.4 representa-se a relao entre B
e H para um material ferromagntico.
Na curva de magnetizao da Fig. 2.4 verifica-se que para valores crescentes de H, no
intervalo [0, H1], a relao entre B e H aproximadamente linear e que no intervalo [H1, H2]
no o . Verifica-se tambm que os valores de B de H no coincidem nas curvas crescentes e
decrescentes de H. Este fenmeno designado por histerese. Na curva decrescente, quando
H se anula (H=0) o material mantm um campo magntico residual, Br e para se anular a
magnetizao do material necessrio inverter o sinal de H at ao valor Hc designado por
campo coercivo.
A histerese comum a todos os materiais ferromagnticos e tem origem na converso
irreversvel entre a energia magntica e energia trmica que se observa pelo aquecimento do
material quando magnetizado. Ao variar continuadamente a excitao entre H2 a +H2, o as
trocas de energia estabilizam e obtm-se a curva da Fig. 2.5 a que se d o nome de ciclo de
histerese.
15
Mquinas Elctricas
Jos Dores Costa
(2.13)
16
Mquinas Elctricas
Jos Dores Costa
Se a resistncia das n espiras do fio de cobre for R, a equao que rege o circuito da Fig. (2.6)
E = Ri +
d
dt
(2.14)
E i dt = Ri 2 dt + i d
(2.15)
O primeiro membro de (2.15) representa a energia cedida pela fonte de fem E durante o
intervalo de tempo d t ; Ri 2dt representa a energia dissipada na bobina por efeito de Joule no
mesmo tempo; i d representa a energia utilizada para criar o campo magntico B. Com
dWm = i d , a energia total do campo magntico no toro quando varia de 0 a max
max
Wm =
i d
(2.16)
Considerando que o campo no toro constante, aplicando (2.22a) ao circuito da Fig. 2.6,
obtm-se
B . dS = B S
(2.17)
(2.18)
17
Mquinas Elctricas
Jos Dores Costa
H . dl = n I
(2.19)
Para o toro da Fig. 2.6, calculando a circulao do campo H ao longo da linha de fora mdia
de raio r, de (2.19) resulta:
H l = nI
(2.20)
com l=2r.
Substituindo (2.18) e (2.20) em (2.16), obtm-se
Wm =
Bmax
Hl
S n dB =
n
Bmax
Bmax
H V dB =V H dB
0
(2.21)
Bmax
H dB = V
0
H max Bmax
2
(2.22)
A rea sobreada da Fig. 2.7(b) representa a energia perdida por unidade de volume ao
magnetizar o material de H1 at Hmax e voltar a H=0. Esta ajustificao porque a rea
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Mquinas Elctricas
Jos Dores Costa
limitada pelo ciclo de histerese na Fig. 2.5 proporcional s perdas por histerese durante um
ciclo de magnetizao.
Os materiais ferromagnticos duros tm ciclos de histerese com reas grandes e do origem a
maiores perdas por histerese, no sendo adequados para a construo de mquinas elctricas,
em geral.
Chama-se fora magnetomotriz (fmm) circulao do vector H ao longo dum caminho
fechado, l, como se apresenta em (2.19):
fmm = H . dl = n I
(2.23)
Para o circuito da Fig. 2.6, desprezando a saturao, subtituindo (2.17) em (2.20) obtm-se
l
= nI
S
(2.24)
A fraco de (2.24) a relutancia magntica do toro (Rm). A equao (2.24) traduz a lei de
Ampre escrita em funo do fluxo e frequentemente designada por lei de Hopkinson.
Rm = n I , com Rm =
l
S
(2.25)
n2
I
Rm
(2.26)
De acordo com (2.26), em meios lineares, o fluxo total associado bobina proporcional
intensidade da corrente elctrica; a constante de proporcionalidade chama-se coeficiente de
induo da bobina, L:
n2
Rm
(2.27)
= LI
(2.28)
L=
No caso geral, a relao (i) no linear, e L depende da corrente. A relao (i) ainda
dada pela curva da Fig. 2.4 introduzindo as adequadas mudanas nas escalas dos eixos. Por
l
exemplo, para o toro da Fig. 2.6 seria = n S B e I = H .
n
Em meios lineares, L constante e substituindo (2.28) em (2.16), resulta que a energia
magntica criada por uma bobina percorrida pela corrente elctrica com intensidade I dada
por
19
Mquinas Elctricas
Jos Dores Costa
Wm =
1
LI2
2
(2.29)
Tendo em conta (2.7) a fem induzida pela variao do fluxo do campo magntico numa
bobina de n espiras
= n
d
d
=
dt
dt
(2.30)
di
dt
(2.31)
(2.32)
di
dt
(2.33)
O segundo membro de (2.33) a soma da potncia de perdas na bobina por efeito de Joule
com a potncia associada criao do campo magntico no toro. Quando i constante, a
potncia do gerador equilibra apenas as perdas por efeito de Joule no condutor da bobina,
sendo a energia magntica constante.
Para reforar o campo magntico, as bobinas so enroladas sobre nucleos de baixa relutncia
magntica. Os materiais usualmente utilizados so tambm condutores e esto no seio de
campos magnticos variveis. Por esse facto, so induzidas correntes parasitas (eddy
currents), designadas por correntes de Foucault, que tm trs efeitos: (1) aquecem o material
por efeito de Joule; (2) do origem a campos magnticos que se opem ao campo exterior
enfraquecendo-o; (3) do origem a foras electromagnticas. As correntes de Foucault
provocam perdas que se procuram reduzir com a utilizao de ncleos com resistncia
elctrica elevada.
A soma das perdas por hiterese e s devidas s correntes de Foucault constitui aquilo que se
designa por perdas no ferro e esto presentes em todas as mquinas elctricas.
2.2
Acoplamento magntico
20
Mquinas Elctricas
Jos Dores Costa
i1 1 = 11 + 12
(2.34)
i2 2 = 21 + 22
Se os dois condutores tiverem n1 e n2 espiras, respectivamente, os fluxos totais associados a
cada bobina so, respectivamente, dados por
1t = n1 (1 21 ) = 11 21
(2.35)
2t = n2 ( 2 12 ) = 22 12
em que
11 = n1 (11 + 12 ) o fluxo associado bobina 1 que criado pela prpria corrente, i1;
22 = n2 ( 22 + 21 ) o fluxo associado bobina 2 que criado pela prpria corrente, i2;
Em (2.35) usa-se o sinal + se os fluxos so aditivos (concordantes) e o sinal se so
subtractivos (antagnicos).
Os fluxos 12 e 21, que atravessam uma bobina mas que so criados pela corrente da outra,
fazem o acoplamento magntico entre as duas bobinas. Se o meio for linear, tendo em conta
(2.28), cada um dos fluxos em (2.35) pode ser relacionado com a respectiva corrente atravs
de um coeficiente de induo L:
11 21 = L11 i1 L21 i2
(2.36a)
21
Mquinas Elctricas
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22 12 = L22 i2 L12 i1
(2.36b)
Pode-se demonstrar que L21=L12 e, porque relacionam o fluxo que atravessa uma bobina com
a corrente na outra bobina, designam-se por coeficientes de induo mtua, sendo
frequentemente representados por M (M= L21=L12). Os coeficientes L11 e L22 so designados
por coeficientes de induo prpria ou de auto-induo das bobinas.
Tendo em conta (2.30), a fem total induzida em cada bobina dada por
e1t =
d1t
di
di
= L11 1 m M 2
dt
dt
dt
(2.37)
d
di
di
e2t = 2t = L22 2 m M 1
dt
dt
dt
Tendo em conta (2.29), num meio linear, a energia dWj associada ao fluxo de cada bobina
devido prpria corrente
W1 =
1
L11 I12
2
(2.38a)
W2 =
1
L22 I 2 2
2
(2.38b)
I2
I 2 M di1 = I1 M di2 = M I1 I 2
0
(2.39)
A energia magntica total do circuito com acoplamento magntico ser a soma das duas
equaes (2.38) com (2.39):
Wmt =
1
1
L11 I12 + L22 I 2 2 + M I1 I 2
2
2
(2.40)
O acoplamento magntico entre circuitos pode no ser desejvel sendo apenas consequncia
da proximidade a que se encontram. Quando o acoplamento magntico expressamente
desejado para tornar possvel a uma transferncia de energia entre as duas bobinas, os fluxos
11 e 22 da Fig. 2.8 devem ser reduzidos porque no interligam magneticamente as bobinas,
sendo ento, do ponto de vista energtico, considerados como perdas. Para melhorar o
acoplamento magntico, normalmente enrolam-se as duas bobinas em torno de um ncleo de
baixa relutncia magntica. Esta situao representada na Fig. 2.9, na qual o fluxo no toro,
m, realiza o acoplamento magntico das bobinas.
22
Mquinas Elctricas
Jos Dores Costa
(2.41a)
2t = n2 ( d 2 + m ) = d 2 + m 2
(2.41b)
com
n i n2 i2
m = 1 1
Rm
(2.41c)
n 2i n n i
m1 = 1 1 1 2 2
Rm
(2.41d)
n 2 2 i2 n1n2 i1
m2 =
Rm
(2.41e)
Tendo em conta (2.28) e admitindo que no existe saturao, a partir de (2.41) podem ser
definidos os seguintes coeficientes de induo:
n2
- de magnetizao da bobina 1, Lm1 = 1
Rm
(2.42a)
n 2
- de magnetizao da bobina 2, Lm 2 = 2
Rm
(2.42b)
23
Mquinas Elctricas
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nn
- de induo mtua, L12 = L21 = M = 1 2
Rm
(2.43)
Numa forma semelhante a (2.42), podem ser definidos os seguintes coeficientes de autoinduo de disperso:
n2
- da bobina 1, Ld1 = 1
Rm 0
(2.44a)
n2 2
- da bobina da bobina 2, Ld 2 =
Rm 0
(2.44b)
n2 n2
n n
1t = 1 + 1 i1 1 2 i2
Rm 0 Rm
Rm
(2.45a)
n 2 n 2
n n
2t = 1 2 i1 + 2 + 2 i2
Rm 0 Rm
Rm
(2.45b)
(2.46a)
L22 = Ld 2 + Lm2
(2.46b)
As
equaes
(2.45)
so
equivalentes
(2.35)
fazendo d1 = 11 , d 2 = 22 e
m = 21 12 .
Tendo em conta (2.42), (2.43) e (2.46), as equaes (2.45) podem ser escritas na seguinte
forma matricial (considerando fluxos concordantes, para maior simplicidade de escrita):
1t L11 M i1
= M L i
22 2
2t
(2.47)
L11 M
M 2
2
O determinante de
=
L
M
=
L
.
11 22
11 22
L
M L22
11
22
24
Mquinas Elctricas
Jos Dores Costa
M2
. Se a
L11 L22
disperso magntica for nula, de (2.45) resulta M = L11 L22 , e ento k=1 e =0; se os
circuitos estiverem magneticamente desacoplados, M=0 e k=0. Desta forma, k uma medida
da qualidade do acoplamento magntico entre dois circuitos e, consequentemente, deve ser
0 k <1 .
Tendo em conta (2.37) derivando (2.47) obtm-se as fem induzidas em cada bobina:
d i1
e1t
L11 M dt
e = M L d i
22 2
2t
dt
(2.48)
d i1
u1 R1 0 i1 L11 M dt
u = 0 R i + M L d i
2 2
22 2
2
dt
(2.49)
d i1
1
1
dt
L11 M R1 0 i1 L11 M u1
d i =
+
M L22 0 R2 i2 M L22 u 2
2
dt
(2.50)
A equao (2.50) o modelo matemtico completo do circuito da Fig. 2.9, e a sua soluo,
[i1 (t )
i2 (t )] t , pode ser obtida por integrao, conhecidas que sejam as tenses u1(t) e u2(t) e
Mquinas Elctricas
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Domnio do tempo
u (t ) = U cos(t + )
Domnio da frequncia
r
U = U e j
d u (t )
dt
r
j U
d u (t )
= U cos(t + + )
dt
2
j( + )
r
2
j U = U e
(2.51)
U 2 0 R2 I 2
(2.52)
E simplificando, obtm-se:
r
r
U1 R1 + j L11
j M I1
r
r =
R2 + jL22 I 2
U 2 j M
(2.53)
Conhecidas as correntes sinusoidais nas bobina da Fig. 2.9, a equao (2.53) permite o
clculo das amplitudes complexas das tenses aos terminais das bobinas. Por outro lado,
sendo conhecidas as amplitudes complexas das tenses, se a matriz das impedncias for
invertvel, as amplitudes complexas das correntes so dadas por:
r
1 r
I1 R1 + j L11
j M U1
r
r =
R2 + jL22 U 2
I 2 j M
(2.54)
De (2.54) resulta:
r
r
I1 =
r
I2 =
(R1 + j L11 )U 2 j M U1
(R1 + j L11 )(R2 + jL22 ) + 2 M 2
(2.55a)
(2.55b)
As unidades das grandezas magnticas que temos estado a tratar, no sistema internacional de
medidas (SI), esto resumidas na tabela 2.1.
26
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2.3
Grandeza
Unidade
Smbolo
tesla
ampere/m
Am-1
weber
Wb
henry
Rm
1/henry
H-1
fmm
ampere-espira
Ae
Problemas
2.1 A Fig. 2.P1 representa um circuito magntico constitudo por um toro de material
ferromagntico uniforme com permeabilidade magntica relativa Fe em torno do qual se
enrolaram n espiras de um fio condutor isolado; o toro tem o raio mdio R, a seco recta
uniforme S e um entreferro de espessura . No existindo saturao, calcule:
a)
b)
c)
d)
de induo no ar.
O= 4.10
-7
Hm
-1
Fig. 2.P1
2.2 Considere o circuito da Fig. 2.P1 com o entreferro =0,1mm. Calcule os campos de
induo e de excitao magnticos, e a energia magntica, no ferro e no ar.
2.3 A Fig. 2.P2 representa um circuito magntico constitudo por um toro de material com
permeabilidade magntica relativa r, com o raio mdio R e a seco recta uniforme S, em
torno do qual se enrolaram duas bobinas de fios condutores isolados com n1 e n2 espiras,
respectivamente. Considerando que no existe saturao, com a bobina n2 em vazio, obtenha
a tenso u2(t), nos seguintes casos:
27
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a) i(t)= 1 A;
b) i(t)= 1+2t A;
c) i (t ) = 2 cos(t ) A.
O= 4.10 -7 Hm-1
2.4 Para o circuito da Fig. 2.P2, obtenha os coeficientes de induo prpria e mtua das duas
bobinas.
2.5 Na Fig. 2.P3, R1 representa a resistncia da
bobina n1 enrolada em torno do toro da Fig.
2.P3. Obtenha:
(a) a corrente i(t) quando se liga uma tenso
contnua U=6V bobina n1, com i(0)=0;
(b) a tenso u2(t), quando se liga tenso
contnua da (a).
R1= 3 .
Fig. 2.P3
2.6 A Fig. 2.P4 apresenta o corte num rotor com comprimento l e raio R, que contm uma
espira percorrida pela corrente contnua I, e que gira no seio dum campo magntico uniforme
B. Calcule:
(a) o binrio que actua o rotor em funo de ;
(b) as posies do rotor para as quais o binrio nulo e aquelas em que mximo.
(c) Calcule a fem induzida na espira em vazio (I=0) quando o rotor roda com a velocidade
constante N=60 rpm.
(d) Repita a (c) considerando uma bobina de 20 espiras rodando mesma velocidade.
l=10 cm
R=5 cm
I=5 A
B=0,9T
Fig. 2.P4
28
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2.7 Considere o circuito magntico da Fig. 2.P5(a). O material do toro tem a caracterstica de
magnetizao aproximada da Fig. 2.P5 (b). A bobina n2 est em vazio.
(b)
Fig. 2.P5
Obtenha o diagrama temporal da tenso u2(t) se i (t ) = 2 cos(314 t ) A.
Bibliografia
A.E. Fitzgerald, C. Kingsley, S.D. Umans, Electric Machinery, McGraw-Hill, 6 Ed.
Stephen J. Chapman, Electric Machinery Fundamentals McGraw-Hill, 5th Edition, 2011.
29
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CAPTULO 3.
TRANSFORMADOR
3.1
Introduo
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(a)
(b)
(c)
31
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32
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3.2
Transformador ideal
d
dt
(3.1)
d
dt
(3.2)
(3.3)
= sen t = cos t
dt
2
(3.4)
Da equao (3.4) conclui-se que a f.e.m induzida em cada enrolamento est desfasada de 90
em atraso em relao ao fluxo .
Os valores eficazes das fem totais (3.4) induzidas em cada um dos enrolamentos so:
E1ef =
E 2 ef =
2
2
n1 = 4,44 f n1
(3.5)
n2 = 4,44 f n 2
(3.6)
E1ef
n
= 1
E 2ef
n2
(3.7)
33
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P1 = U1 I1 cos 1
(3.8)
Existindo uma corrente no secundrio, i2, a potncia activa aos terminais do secundrio :
P2 = U 2 I 2 cos 2
(3.9)
U1 I 2 n1
=
=
U 2 I1 n 2
(3.10)
Ou seja,
U1
=n
U2
(3.11)
I1 1
=
I2 n
(3.12)
Num transformador ideal toda a energia fornecida pelo primrio transferida para a carga
ligada ao secundrio. A equao (3.10) equivalente a considerar que a fmm total no toro
nula, isto , a fmm do primrio totalmente equilibrada pela do secundrio:
n1 I1 n2 I 2 = 0
(3.13)
34
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3.3
Um transformador real tem perdas (i) perdas no ferro devido s correntes de Foucault e
histerese, existem, embora sejam usualmente pequenas, at porque se procura utilizar para o
ncleo um material com pequenas perdas; (ii) perdas no cobre, que designam as perdas
devidas ao aquecimento das bobinas por efeito de Joule, que dependem dos condutores e das
intensidades das correntes no primrio e no secundrio, e que so variveis, dependendo
essencialmente da carga do transformador; (iii) perdas devidas disperso do fluxo
magntico, porque o factor de acoplamento magntico k<1.
O rendimento do transformador varia com a carga, dependendo fortemente das perdas no
ferro e no cobre.
Sejam R1 e R2 respectivamente as resistncias dos enrolamentos do primrio e do secundrio
do transformador. A equao para o enrolamento do primrio :
u1 = R1 i1 e1
(3.14)
com
e1 = n1
d
d
= 1
dt
dt
(3.15)
e2 = R 2 i 2 + u 2
(3.16)
com
e2 = n 2
d2
d
=
dt
dt
(3.17)
De acordo com (2.46) e (2.47), admitindo que no existe saturao (na zona linear a
permeabilidade magntica do ferro constante), os fluxos ligados 1 e 2 so dados por:
1 = L11 i1 + M i2
(3.18)
2 = L22 i2 + M i1
(3.19)
35
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- P, o fluxo principal, cujas linhas de fora se fecham pelo ncleo (ou pelo ferro), ligando os
dois enrolamentos;
- 1d, o fluxo de disperso, que se fecha pelo ar em torno da bobina do primrio.
Em vazio, a energia pedida fonte basicamente usada para criar um fluxo P, que originar
no secundrio a fem e2, e um fluxo de perdas, d, que d origem a uma fem suplementar,
e1d =
d1d
di
= l1d 0
dt
dt
(3.20)
X 1d = l1d ; X 2d = l 2d ; X m = M ; = 2 f
Fig. 3.6: Modelo elctrico do transformador.
Na Fig. 3.6, RFe representa as perdas no ferro, tendo um valor tal que a potncia nela
dissipada igual das perdas no ncleo do transformador; consideraram-se tenses e
correntes sinusoidais, motivo pelo qual se representam j as reactncias das bobinas.
Com u1 (t ) = U1 cos(t ) , na malha do primrio tem-se,
r
r
U1 = E1 + R1 I1 + j l1d I1
(3.21a)
sendo
r
E1 = j M IM
(3.21b)
36
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37
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P1=P2+PCu+PFe
(3.22a)
com
(3.22b)
P
P
P
= 2 = 1 Fe Cu
P1
P1
P1
(3.23)
Em vazio, porque a corrente no primrio muito reduzida e as perdas no cobre podem ser
desprezadas. O rendimento varia com a carga porque a potncia no cobre funo da
corrente, de acordo com (3.22b); as perdas no ferro so aproximadamente constantes.
Define-se o factor de carga, C, como sendo a razo entre o valor eficaz da corrente do
secundrio do transformador num dado instante e a sua corrente do secundrio nominal:
C=
I2
(3.24)
I 2N
Em carga, o secundrio percorrido pela corrente i2 . Tal como para o primrio, de acordo
com a Fig. 3.6, tambm existir um fluxo de disperso 2d = l 2d i2 , sendo l 2d o coeficiente
de induo de disperso do secundrio. A corrente i2 cria um fluxo magntico que no caso
mais geral da carga ser resistiva ou indutiva, ope-se ao fluxo criado pela corrente no
primrio.
Com u1 (t ) = U1 cos(t ) , da malha do primrio da Fig. 3.6 resulta:
r
r
r
U1 = j M IM + R1 I1 + j l1d I1
(3.25)
r
r
Considerando uma impedncia de carga Zc ligada aos terminais do secundrio, U 2 = Z c I2 ,
na malha do secundrio resulta:
r
r
r
r r
E 2 = R 2 I 2 + j l 2 d I 2 + Z c I 2
(3.26)
r
r
n r
n
com E 2 = 2 E1 = 2 j M IM .
n1
n1
Desprezando as perdas no ferro, do equilbrio das fmm resulta,
38
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r
n r r
I1 = 2 I2 + IM
n1
(3.27)
3.4
Transformador reduzido
Em carga, o secundrio percorrido pela corrente i2 que cria um fluxo magntico que, no
caso mais geral da carga ser resistiva ou indutiva, se ope ao fluxo criado pela corrente no
primrio.
Tendo em conta as figuras 3.6, para o transformador em carga deve-se verificar,
i1 = i p + i0
(3.28)
n
i p = 2 i2
n1
(3.29)
n
i1 = 2 i2 + i0
n1
(3.30)
r
n r
I2 = 2 I2
n1
(3.31)
Desta forma, para grandezas sinusoidais, (3.30) pode ser escrita como
r
r r
I1 = I2 + I0
(3.32)
39
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r
n r
I p = 2 Is
n1
(3.34)
r
Vp
r
Vs
Seja Z1 =
a impedncia do primrio e Z 2 =
a impedncia do secundrio. Dividindo
Ip
Is
(3.33) por (3.34), resulta,
r
2 r
V p n1 Vs
r = r
(3.35)
I p n2 I s
De (3.35) conclui-se que a razo entre as impedncias igual ao quadrado da razo entre o
nmero de espiras:
2
n
Z1 = 1 Z 2
n2
(3.36)
A equao (3.36) significa que a impedncia do secundrio Z 2 pode ser colocada no lado do
primrio desde que seja multiplicada por (n1/n2)2. Com base em (3.36), consideram-se os
valores fictcios
2
n
R2 = 1 R2
n2
n
X 2 d = 1 X 2 d
n2
(3.37)
Com (3.37) o transformador pode ser reduzido ao primrio e modelizado pelo circuito da Fig.
3.8:
r
n r
I2 = 1 I2
n2
(3.38)
n
U 2 = 2 U 2
n1
(3.39)
40
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A impedncia da carga, Z c , pode ser tambm colocada no lado do primrio desde que se use
o seu valor reduzido ao primrio:
2
n
Z c = 1 Z c
n2
(3.40)
U 2 cos
(3.41)
P
U 2 cos + RCu I 2 + Fe
I 2
41
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d
d I 2
P
RCu I 2 + Fe = 0 , o que conduz a
I 2
RCu I 2 2 = PFe . Assim, tal como foi dito anteriormente, o rendimento mximo quando as
perdas no cobre so iguais perdas no ferro, mantendo-se constante o factor de potncia.
(a)
(b)
Fig. 3.11: Circuito equivalente simplificado: (a) em vazio; (b) em curto-circuito.
Os parmetros do circuito equivalente do transformador podem
experimentalmente atravs dos ensaios em vazio e em curto-circuito.
42
ser
obtidos
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O ensaio de curto-circuito no pode ser realizado tenso nominal porque isso implicava a
destruio do transformador. Define-se como tenso de curto-circuito a tenso que aplicada
ao primrio que provoca, em curto-circuito, a corrente nominal no secundrio (que est
curto-circuitado). esta a tenso que usada neste ensaio.
3.5
Ensaios do transformador
Os parmetros do circuito equivalente da Fig. 3.10 podem ser obtidos por via experimental.
Para isso, realizam-se dois ensaios com o transformador: o ensaio em vazio e o ensaio em
curto-circuito.
Com o ensaio em vazio pretende-se determinar: (i) o valor da resistncia equivalente s
perdas no ferro; (ii) a reactncia de magnetizao; (iii) a razo de transformao.
Em vazio, a corrente no primrio pequena, as perdas no cobre do primrio so
desprezveis, e a potncia em vazio equilibra praticamente as perdas do ferro. Estas perdas
variam com a tenso de entrada, mas permanecem praticamente constantes quando a fem
induzida na bobina constante.
O ensaio em vazio est representado na Fig. 3.12(a). Com o transformador em vazio, para
diferentes tenses no primrio, mede-se a potncia activa, P10, o factor de potncia, cos , e
os valores eficazes da tenso aplicada ao primrio, U1, e da tenso no secundrio, U20.
(a)
(b)
Fig. 3.12: Ensaios do transformador: (a) em vazio; (b) em curto-circuito.
43
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Para cada valor de U1, conhecida P10= PFe, a resistncia equivalente s perdas no ferro
calculada por,
U 2
R Fe = 1
P10
(3.42)
Conhecido o factor de potncia, cos , calcula-se a potncia reactiva em vazio, Q10= P10.tg ,
e a a reactncia de magnetizao, Xm, calculada por
Xm =
U 12
Q10
(3.43)
n=
U1
U 20
(3.44)
P
RCu = 1cc
I1N 2
(3.45)
Xm =
Q1cc
(3.46)
I1N 2
I
n = 2N
I1N
(3.47)
44
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3.6
Valor pu =
Valor actual
Valor base
(3.48)
Neste sistema de valores base, uma corrente de 125 A ter o valor de 0,5 pu e uma
impedncia de 3,2 ter o valor de 2 pu, por exemplo. Inversamente, uma corrente de 0,8 pu
tem o valor real de 200 A. Generalizando, o valor actual duma grandeza ser dada por,
(3.49)
45
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Secundrio (U2):
U1b = 6 kV
U 2b = 60 kV
I1b =
Sb
= 1666,7 A
U1b
I 2b =
Sb
= 166,7 A
U 2b
Z1b =
U1b 2
= 3,6
Sb
Z 2b =
U 2b 2
= 360
Sb
(3.50)
U
U1 = 1N = 1 pu
U1b
U2 =
U 2N
= 1 pu
U 2b
R1
= 4,17.10 3 pu
Z1b
R2
= 0,56.10 3 pu
Z 2b
X d1
= 0,111 pu
Z1b
Xd2
= 0,010 pu
Z 2b
(3.51)
Xm
= 41,67 pu
Z1b
Com base em (3.51), dado que os valores pu das tenses do primrio e do secundrio so
iguais a 1pu, o circuito da Fig. 3. 31 equivalente ao da Fig. 3.14:
46
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Os valores das grandezas em jogo no transformador do exemplo 3.1 podem ser calculados
atravs dum circuito equivalente baseado na Fig. 3.9, em unidades SI, ou atravs do circuito
da Fig. 3.14, em valores pu. Estes mtodos so exemplificados seguidamente.
n=
6 kV
= 0,1
60 kV
R2 = R2 .n 2 , R2 = 20.10 3 ; X d 2 = X d 2 .n 2 , X d 2 = 38.10 3
Nos clculos seguintes consideram-se os valores eficazes das tenses e correntes. No ensaio
de curto-circuito, a corrente no secundrio reduzida ao primrio igual corrente nominal do
r
primrio: I 2 N = 1666,7 A.
r
A tenso VM = I 2 N (R2 + jX d 2 ) =3,33+j62,5 V.
47
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r
r
VM
I1 = I 2 N +
= 1667,08 - j 0,022 A
j XM
r
r
r
U1 = I1 (R1 + j X d1 ) + VM = 28,35 + j 729,33 V
r
O valor eficaz da tenso de curto-circuito U1cc = U1 = 729,88 V.
Note-se que a tenso de curto-circuito dos transformadores normalmente expressa em
percentagem da tenso nominal do primrio:
U1cc =
729,88
= 12,2 %
6000
(b) Para obter a tenso de curto-circuito em valores pu, a sequncia de clculo pode ser a
mesma mas considerando agora o circuito da Fig. 3.14.
Em valores pu, a corrente nominal do secundrio : I 2cc = I 2 N = 1 pu.
r
r
A tenso VM = I 2 N (R2 + jX d 2 ) = 5,56.10-4+j 0,01 pu.
r
r
VM
I1 = 1 +
= 1- j 1,33.10-5 pu
j XM
r
r
r
U1 = I1 (R1 + j X d1 ) + VM = 4,725.10-3+ j 0,122 pu
r
O valor eficaz da tenso de curto-circuito U1cc = U1 = 0,122 pu.
A tenso de curto-circuito corresponde a 12,2%, tal como referido na (a).
Finalmente, usando (3.49) pode-se calcular os valores actuais de todas as grandezas em jogo.
Por exemplo, para calcular a tenso VM em unidades SI, medida do lado do primrio, faz-se
r
VM = (5,56.10-4+j 0,01).6 kV = 3,33+j62,5 V
valor este que igual ao valor calculado na (a).
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
48
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circuito tambm 5%. Quer isto dizer que tenso nominal, a corrente de curto-circuito ser
20 vezes maior que a corrente nominal.
n
U 2 = 2 U 2
n1
(3.52)
= U1 ; em carga,
Em vazio, do circuito da Fig. 3.17 resulta que a tenso no secundrio U 20
a tenso U2 = U1 jI 2 Z cc . A impedncia longitudinal, ou impedncia de curto-circuito, d
origem a uma queda de tenso interna no transformador, motivo pelo qual e a tenso em
carga menor que a tenso em vazio (com cargas resistivas ou de caracter indutivo).
Chama-se regulao de tenso (ou queda de tenso) do transformador diferena entre os
valores eficazes da tenso em vazio, U20, e da tenso em carga, U2. Normalmente, a queda de
tenso do transformador dada em valores percentuais da tenso em vazio:
49
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U =
U 20 U 2 U1 U 2
=
U 20
U1
(3.53)
50
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r
I 2 = 0,89 2 e j30 pu
No diagrama vectorial da Fig. 3.20, representam-se a correntes e as tenses no circuito
equivalente:
r
r
r
r
r
r
U = I2 Z cc = U R + U X = 0,058 + j 0,093 pu.
U1 = U 2 + j I2 Z cc = 1e j1
OC = U 2
CA = U . sin
AB = U . cos
51
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3.7
Problemas
Fig. 3.P2
52
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3.5 Um transformador monofsico de 50 kVA, 240V: 2400V, 50 Hz, tem uma reactncia de
magnetizao, medida dos terminais de 240V, de 36 . O enrolamento do primrio, a 240 V,
tem uma reactncia de disperso de 28 m e o de 2400V tem uma reactncia de disperso de
11 m.
a) Se o valor eficaz da tenso no primrio for 230V, qual o valor eficaz da tenso no
secundrio com o transformador em vazio?
b) O transformador colocado em curto-circuito. Qual a tenso que deve ser aplicada ao
primrio para que a corrente no secundrio seja a corrente nominal?
c) Apresente os valores das alneas anteriores em valores pu.
d) Obtenha o circuito elctrico equivalente do transformador em valores por unidade.
I1 [A]
P1 [W]
240
0,95
35
8,0
30
O transformador alimenta a carga nominal com o factor de potncia 0,9 indutivo. Calcule:
a) o rendimento do transformador quando alimenta a carga nominal com o factor de
potncia 0,9 indutivo.
b) a regulao de tenso. Apresente os resultados em unidades SI e em valores pu.
53
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CAPTULO 4.
SISTEMAS TRIFSICOS
4.1
Tenses e correntes
Neste captulo faz-se uma breve reviso sobre os sistemas trifsicos, uma vez que so os
sistemas normalmente adoptados para a produo e distribuio de energia elctrica. Um
sistema trifsico de tenses pode ser criado por uma mquina elctrica rotativa em cujo rotor
so instaladas trs bobinas independentes cujos planos formam entre si ngulos de 120; o
r
rotor gira no seio de um campo magntico uniforme caracterizado pelo campo de induo B .
Esta situao representada na Fig. 4.1, com apenas uma espira, para facilidade de
representao.
2'
3'
1'
e = n
d
dt
(4.1)
Atendendo geometria do sistema representada na Fig. 4.2(a), sendo S a rea definida por
uma espira, o fluxo abrangido por uma espira no movimento de rotao ,
= B.S . cos
(4.2)
onde =t.
Considerando como referencial a posio da espira 1, tendo em conta (4.1) e (4.2), a f.e.m.
induzida nesta espira
e1 = B.S ..sen
(4.3)
O diagrama temporal de (4.3) est representado na Fig. 4.2(b) com a amplitude E=BS.
54
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1'
(a)
(b)
Fig. 4.2: Sistema de uma espira; (a) variao do fluxo devido ao movimento;
(b) f.e.m. induzida.
A f.e.m. induzida e1 tem o seu mximo quando o plano da espira est paralelo s linhas de
fora do campo magntico, isto , quando o fluxo que a atravessa mnimo. Admitindo que
as trs espiras so rigorosamente iguais, as trs f.e.m. induzidas nos seus terminais tm a
mesma forma mas esto desfasadas de 120:
e2 = B. S . . sen (
2
)
3
(4.4)
e3 = B. S . . sen ( +
2
)
3
(4.5)
As formas de onda de e1, e2 e e3 esto representadas na Fig. 4.3(a); a Fig. 4.3(b) representa
vectorialmente as trs f.e.m. induzidas atravs das respectivas amplitudes complexas. As
amplitudes complexas das trs fem por espira so:
r
E1 = Ee j 0
j
r
3
E 2 = Ee
j
r
E3 = Ee 3
(4.6)
E1
120
E3
(a)
120
E2
(b)
Fig. 4.3: Fem induzidas; (a) diagrama temporal; (b) diagrama vectorial.
55
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A amplitude das fem induzidas nas trs bobinas, com n espiras cada, E = n B S .
Cada um dos trs enrolamentos do alternador (so designados por fases) poder alimentar um
circuito monofsico independente, como se representa na Fig. 4.4. As tenses nas cargas, u1,
u2 e u3, formam um sistema trifsico de tenses que pode ser representado por um diagrama
vectorial igual ao da Fig. 4.3(b).
I1
U1
Z1
U2
Z2
1'
3'
3
2'
2
I2
Z3
U3
I3
Fig. 4.4: Trs circuitos monofsicos independentes.
O esquema da Fig. 4.1 descreve o princpio de funcionamento de um alternador trifsico que
ser estudado mais adiante. O alternador dispe de trs fases independentes e, se cada uma
delas alimentar uma carga prpria, o sistema completo ser constitudo pelos trs circuitos
elctricos distintos esquematizados na Fig. 4.4. Esta repartio da potncia elctrica total
pelos trs circuitos permite utilizar condutores de menor seco e melhorar as caractersticas
construtivas do alternador. No entanto, a distribuio representada na Fig. 4.4 no
interessante porque seria necessrio utilizar seis condutores para alimentar a totalidade das
cargas.
Obtm-se um sistema mais simples se os terminais 1', 2' e 3' forem ligados entre si, formando
um condutor comum s trs fases, como se representa na Fig. 4.5; neste caso, o sistema
trifsico necessita de quatro condutores apenas, com a vantagem de existir um n comum em
relao ao qual so medidas as trs tenses. Os ns O e O' so os pontos neutros do
alternador e da carga, respectivamente, e o condutor OO' designado por condutor do
neutro. O sistema da Fig. 4.5 o circuito bsico de uma distribuio trifsica com trs
tenses sinusoidais de igual amplitude produzidas pela mesma mquina e desfasadas entre si
de 120; estas tenses tm a mesma frequncia e tm valores eficazes iguais.
Num sistema de quatro condutores as tenses podem ser medidas dos dois modos
representados na Fig. 3.6: as tenses entre fase e neutro so designadas por tenses simples;
as tenses entre as fases so designadas por tenses compostas. As amplitudes complexas das
trs tenses compostas so tambm representadas por trs vectores com o mesmo
comprimento e desfasados entre si de 120. Da Fig. 4.6(a) resulta:
56
Mquinas Elctricas
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r
r
r
U12 = U1 U 2
r
r
r
U 23 = U 2 U 3
r
r
r
U 31 = U 3 U1
(4.7)
I1
U1
O
3'
3
1'
Z1
iO
O'
2'
2
I2
U2
Z2
Z3
U3
I3
Fig. 4.5: Sistema trifsico com condutor de neutro.
A relao entre as amplitudes (ou entre os valores eficazes) das tenses simples e das tenses
compostas pode ser determinada a partir da Fig. 4.6(b) da seguinte forma:
U12
= U1 cos 30
2
U1 30
60
do que resulta
U 12 = 3 U 1
U12
U2
Generalizando, a relao entre as amplitudes (ou os valores eficazes) das tenses simples e
compostas dada por
Uc = 3 U s
(4.8)
Este o motivo pelo qual a tenso entre duas fases (tenso composta) da rede industrial em
Portugal Uc=400 V e a tenso entre fase e o neutro (tenso simples) Us=230 V.
57
Mquinas Elctricas
Jos Dores Costa
U12
U12
U31
U1
U23
30
3
U2
U1
120
U3
U23
120
U3
U2
U31
a)
b)
i1
i31
U1
Z1
U2
Z2 U
3
U12
i12
3
i 23
i2
Z3
r
r
r
I 2 = I12 I 23
r
r
r
I 3 = I 23 I 31
58
(4.9)
Mquinas Elctricas
Jos Dores Costa
Na Fig. 4.7 considerou-se que as trs bobinas do alternador esto ligadas em tringulo e que
as trs impedncias de carga Z esto ligadas em estrela. Designam-se por correntes nas
r r
r
linhas as correntes elctricas I1 I 2 e I3 nos condutores que alimentam o conjunto das
cargas ou que interligam os diferentes sistemas elctricos. Na associao em estrela, as
correntes nas fases coincidem com as correntes nas linhas. Numa associao em tringulo as
r r
r
correntes nas fases I12 I 23 e I31 so diferentes das correntes nas linhas, de acordo com
(4.9).
Num sistema de cargas equilibradas as impedncias de cada fase so iguais. Representando
r
por Z = Z e j as impedncias das cargas do circuito da Fig. 4.7, as correntes nas linhas so
obtidas do seguinte modo:
r
r
U12 U12
I12 = r =
Z
Z
r
r
U 23 U 23
2
I 23 = r =
3
Z
Z
r
r
U 31 U 31
4
I 31 = r =
Z
3
Z
(4.10)
Da Fig. 4.8, conclui-se que as correntes nas linhas (i1, i2 e i3) so diferentes das
intensidades nas fases e que constituem tambm uma estrela desfasada de 30 da estrela das
correntes nas fases (i12, i23 e i31).
Com os sentidos adoptados na Fig. 4.7 para as correntes no alternador, no diagrama
vectorial da Fig. 4.8, as correntes nas linhas ocupam as posies das tenses compostas
enquanto que as correntes nas fases ocupam as posies das tenses simples (as correntes
nas linhas esto em avano das correntes nas fases). Com base nesta semelhana, os clculos
que foram feitos para as tenses permitem concluir que as amplitudes (ou os valores
eficazes) das correntes nas linhas so 3 vezes maiores que os correspondentes valores das
correntes nas fases.
Il = 3 I f
(4.11)
onde Il representa a amplitude (ou o valor eficaz) das correntes nas linhas e If representa a
amplitude (ou o valor eficaz) das correntes nas fases.
Por exemplo, com o alternador ligado em tringulo as correntes nos enrolamentos so
vezes menores que as intensidades nos cabos de interligao (linhas) e nas cargas Z.
Note-se que a soma de trs vectores de igual comprimento e desfasados de 120 zero.
Assim, num sistema de cargas equilibradas (estrela simtrica) a soma das correntes nas
linhas ou nas fases nula, pelo que numa ligao em estrela o condutor neutro no
percorrido por qualquer corrente elctrica.
r
r r
r
I O = I1 + I 2 + I 3 = 0
(4.12)
59
Mquinas Elctricas
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U 12
I 12
I 12
I1
U 23
I 31
I2
I 23
I31
U 31
I3
I 23
Fig. 4.8: Diagramas vectoriais das correntes nas linhas e nas fases.
As ligaes em estrela e em tringulo permitem obter tenses diferentes, na mesma mquina,
na relao de 1 para 3. Todavia, necessrio que os enrolamentos dos alternadores (e as
impedncias de carga) possam suportar a tenso composta sem danos.
Quando os enrolamentos do alternador (ou as cargas) esto ligados em tringulo, no existe
ponto neutro e no possvel definir-se as tenses simples. No caso da Fig. 4.7, se as cargas
forem iguais (carga trifsica equilibrada) as tenses entre as linhas e o ponto neutro so as
tenses simples. Quando a carga no equilibrada, as correntes nas linhas podem ser maiores
ou menores do que as correntes nas fases.
Tambm se podem estabelecer relaes importante entre uma carga em estrela e uma carga
em tringulo. Primeiro, recorde-se que dois circuitos de carga so equivalentes quando as
r
correntes que eles pedem so iguais. Considerem-se as trs impedncias Z T ligadas em
r
tringulo e trs impedncias Z E ligadas em estrela tal como se representa na Fig. 4.9.
Pretende-se determinar a relao entre estas impedncias de tal forma que as correntes nas
linhas sejam iguais, quando so alimentadas pelo mesmo sistema de tenses.
Na Fig. 4.9
r
r
Us
ZE = r
Il
r
r
r
Uc
Us
ZT = r = 3 r
If
Il
(4.13)
(4.14)
60
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1
2
Uc
Us
3
N
il
ZE
il
ZE
if
ZE
ZT
ZT
ZT
4.2
Potncia trifsica
A potncia instantnea total do sistema trifsico, p , ser dada pela soma das potncias
instantneas de cada uma das fases:
p = u1i1 + u 2 i2 + u3i3
(4.15)
r
A tenso e a corrente numa das fases, por exemplo a fase 1, com a carga Z = Z e j , so
respectivamente dadas por
u1 = 2 U ef cos(t )
i1 = 2 I ef cos( t )
(4.16)
(4.17)
(4.18)
A potncia activa o valor mdio num perodo da potncia instantnea. Em (4.18) o valor
mdio num perodo da parcela oscilatria nulo e a potncia activa
P1 = U ef I ef cos
(4.19)
61
Mquinas Elctricas
Jos Dores Costa
A potncia activa total do sistema trifsico a soma das potncias activas de cada uma das
fases:
Pt = P1 + P2 + P3
(4.20)
Pt = 3U s I l cos = 3U c I l cos
(4.21)
Qt = 3U s I l sen = 3U c I l sen
(4.22)
S t = 3U s I l = 3U c I l
A potncia posta em jogo numa carga ligada em tringulo tripla da potncia posta em jogo
se a carga estiver ligada em estrela, o que se deduz a partir de (4.21).
Recorde-se que as unidades das potncias activa, reactiva e aparente so W, VAr (VoltAmpre reactivo) e VA, respectivamente. Industrialmente, a potncia dos alternadores e, em
geral, das instalaes dada em KVA, uma vez que o factor de potncia imposto pela
carga, podendo esta ser muito varivel.
4.3
Grandezas no sinusoidais
U n sen(nt )
(4.23a)
62
Mquinas Elctricas
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u 2 = u (t
u 3 = u (t
T
)=
3
U n sen (nt n
2T
)=
3
2
)
3
U n sen (nt n
n
(4.23b)
4
)
3
(4.23c)
com =2/T.
Para cada fase, as desfasagens das harmnicas de ordem n em relao primeira so as
n
n
seguintes: na fase 1 zero, na fase 2 2 e na fase 3 4 .
3
3
De seguida, veremos de que modo o comportamento do sistema depende de n/3. Considerese que n=3q+r, em que q o cociente e r o resto da diviso de n por 3:
n = 3q + r
r = 0, 1, 2.
q = 0, 1, 2 , 3,....
verifica-se que existe uma desfasagem de 120 entre as tenses e u1n+u2n+u3n=0; no entanto,
a sequncia de fases das harmnicas de ordem n inversa da do sistema principal (1-3-2),
constituindo o que se designa por sistema inverso.
Os sistemas directos e inversos so sistemas trifsicos ao passo que o sistema homopolar no
e faz com que os sistemas no sinusoidais tenham caractersticas diferentes dos sistemas
puramente sinusoidais. Repare-se que o valor eficaz da tenso simples no sinusoidal dado
por
(4.24)
63
Mquinas Elctricas
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r
r
r
U 23 = U 2 U 3
r
r
r
U 31 = U 3 U1
(4.25)
(4.26)
(4.27)
Se o sistema da Fig. 4.5 for um sistema sinusoidal simtrico com carga equilibrada, a
corrente no neutro nula e os pontos neutros O e O' esto ao mesmo potencial, mesmo que
se retire o condutor neutro. No caso de existirem tenses no alternador com harmnicas
mltiplas de 3, ao ser desligado o condutor de neutro as correntes nas linhas, e nas fases, no
tm componentes homopolares porque, como estas estariam em fase, o somatrio das
correntes no n O' no seria nulo, violando a lei dos ns. Todavia, devido s harmnicas
mltiplas de 3 nas tenses do lado do gerador, a tenso entre o ns O e O' deixa de ser zero.
Por este motivos, os regulamentos impem limites mximos admissveis para o valor das
harmnicas de ordem 3 (e seus mltiplos) nos alternadores e tornam obrigatria a instalao
de rels de tenso homopolar que limitem o valor mximo da tenso entre o ponto neutro e a
terra quando se utilizam sistemas trifsicos sem condutor de neutro.
64
Mquinas Elctricas
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4.4
Problemas
4.1 Considere o sistema trifsico equilibrado da Fig. 4.P1. A tenso da rede 220V/380V
com a frequncia de 50 Hz. As impedncias de carga so resistivas puras e Z1=Z2=Z3=10.
Fig. 4.P1
Com os dois interruptores fechados, determine:
a) As intensidades das correntes nas linhas e nas fases;
b) A intensidade da corrente no condutor neutro;
c) A potncia activa total posta em jogo na carga.
4.2 Repita o problema 4.1 considerando que o interruptor S1 da Fig. 4.P1 est aberto.
4.3 Repita o problema 1 considerando que os interruptores S1 e S2 esto abertos. Comente os
resultados dos trs problemas.
4.4 Considere o circuito da Fig. 4.P1 com os dois interruptores fechados. As impedncias de
carga so agora: Z1=R= 10 ; Z2 = j10 ; Z3 = -j10 . Nestas condies, determine:
a) As intensidades das correntes nas linhas e nas fases;
b) A intensidade da corrente no condutor neutro;
c) A potncia activa total posta em jogo na carga;
d) O valor da resistncia R para que a corrente no condutor neutro seja nula.
4.5 Considere o circuito trifsico a trs fios da Fig. 4.P2 alimentado pela tenso da rede de
200V/380V, com a frequncia de 50 Hz. As impedncias de carga so resistivas puras e
Z1=Z2=Z3=10. Nestas condies determine:
a) As intensidades de corrente nas linhas e nas fases;
b) A potncia activa total posta em jogo no circuito.
65
Mquinas Elctricas
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Fig. 4.P2
4.6 O circuito da Fig. 4.P2 representa um motor de induo de rotor em curto-circuito com a
potncia nominal de 5,5 kW alimentado pela rede elctrica de BT, 380V, 50Hz. O factor de
potncia a plena carga 0,87 e o rendimento nesta situao 90%. Com estes dados,
determine:
a) A intensidade da corrente elctrica no cabo de alimentao do motor;
b) A intensidade da corrente em cada uma das fases do motor.
4.7 O motor do problema anterior ligado ao quadro elctrico por um cabo tripolar com
150m de comprimento e cujos condutores so em cobre e tm uma seco igual a 4mm2. A
corrente de arranque directo 6,3IN. Com estes dados determine:
a) A queda de tenso no cabo quando o motor funciona a plena carga;
b) A tenso composta no motor, no instante em que se efectua o arranque directo;
c) Repita a b) mas com o arranque em estrla-tringulo.
4.8 Um quadro elctrico de uma instalao industrial, alimentada pela rede de 230V/400V,
50 Hz, alimenta os seguintes circuitos trifsicos:
Descrio
Potncia [kW]
cos (indutivo)
1. Iluminao
3,2
0.97
6,6
0.90
3. Fora motriz
18
0.86
4.9 No circuito da Fig. 4.P3 a impedncia linear RL percorrida por uma corrente no
sinusoidal com as harmnicas i1, i2 e i3. Calcule:
66
Mquinas Elctricas
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Fig. 4.P3
4.10 Considere o circuito da Fig. 4.P10 em que as trs fontes de corrente i1, i2 e i3
representam uma carga no linear em srie com a resistncia R. Calcule:
a) o valor eficaz da tenso na resistncia R;
b) a potncia dissipada em R;
c) a potncia aparente posta em jogo pela fonte de tenso;
d) a potncia activa posta em jogo pela fonte de tenso;
e) os valores instantneo e eficaz da tenso nas fontes de corrente.
f) a potncia activa posta em jogo pelas fontes de corrente;
g) a distoro harmnica total da corrente na resistncia R.
67
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CAPTULO 5.
CONVERSO ELECTROMECNICA DE ENERGIA
5.1
r
A lei de Biot-Savart estabelece que o campo de induo, dB , criado por um elemento de
r
corrente I d L no ponto P sobre o eixo da espira dado por
r
r 0 d L rr
dB =
I
(5.28)
4
r2
r
As componentes de (5.1) segundo y, dB y , criadas por elementos de corrente diametralmente
opostos anulam-se e a componente segundo x
dl R
(5.29)
dB x = dB sen = 0 I
4 r 2 r
Integrando (5.2) para toda a espira, obtm-se o campo total segundo x no ponto P:
R
R2
B x = dB x = 0 I
dl = 0 I
4 r 3
2 r3
(5.30)
68
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(5.31)
BO = 0 I
2R
(5.32)
BO (t ) = 0 I cos( t )
2R
Considerem-se agora as duas espiras de igual raio situadas em planos perpendiculares que se
representam na Fig. 5.2: a espira 1 percorrida pela corrente i1 (t ) = I cos( t ) e a espira 2
(5.33)
B2 = Bm sen ( t )
r
r r
Em cada instante, o campo resultante B r = B1 + B 2 . Tendo em conta (5.4) e (5.6), a
intensidade do campo resultante Br = Bm ; a direco e o sentido do campo resultante tal
r
que o afixo do vector B r roda sobre uma circunferncia de raio Bm. Trata-se ento de um
69
Mquinas Elctricas
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campo magntico que roda com velocidade angular , constituindo o que se designa por
campo magntico girante. O campo girante criado por duas correntes desfasadas de 90 e
por duas espiras situadas em planos perpendiculares. O campo resultante ser n vezes mais
intenso se, em vez de uma espira, forem usadas bobinas de n espiras. Cada uma das bobinas
designada por fase e o campo girante que se descreveu criado por um sistema bifsico.
O princpio da criao de campos magnticos girantes foi apresentado em 1882 por Nikola
Tesla que props ento a sua utilizao para a construo de mquinas elctricas polifsicas.
Para explicar o princpio, considerem-se as duas bobinas da Fig. 5.2 no centro das quais se
coloca um man permanente, pouco pesado, que pode rodar em torno do seu eixo, tal como se
representa na Fig. 5.3.
70
Mquinas Elctricas
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i1 = I cos(t )
2
)
(5.34)
3
4
i3 = I cos(t )
3
De acordo com (5.4) e (5.5), as correntes do origem a trs campos de induo magntica
perpendiculares aos planos das respectivas bobinas e cujas intensidades so, admitindo que
o meio linear, respectivamente,
i2 = I cos(t
B1 = Bm cos(t )
2
)
3
4
B3 = Bm cos(t )
3
B2 = Bm cos(t
(5.35)
Br = 2 Bm cos( 30 ) cos( 30 ) = 1, 5 Bm
(5.36)
71
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B3
120
120
B1=0
60 60
B3
B2
Br
72
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5.2
Conversores electromecnicos
u tenso elctrica
e fem induzida pelo movimento no interior
do campo magntico
i corrente elctrica
Movimento rotativo:
Te binrio criado pela corrente elctrica
Tm binrio mecnico
- velocidade angular
e i = Te
dWmag
Te =
d
= t
(5.37)
Para um sistema rotativo, com os sentidos da Fig. 5.7, o equilbrio de potncias conduz a
73
Mquinas Elctricas
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Pe + Pm =
dWm dWmag
+
+ Ppe + Ppm
dt
dt
(5.38)
A Fig. 5.9 representa um sistema rotativo electromecnico constitudo por uma bobina fixa
com N1 espiras e de uma bobina mvel com N2 espiras, ambas percorridas por correntes
elctricas. As bobinas so enroladas em torno de material ferromagntico.
1 = 11 21 = L11 i1 L21 i2
(5.39)
2 = 22 12 = L22 i2 L12 i1
De acordo com (2.40), a energia magntica total das duas bobinas
Wm =
1
1
L11 i12 + L22 i2 2 M i1 i2
2
2
(5.40)
A relutncia magntica do entreferro varia durante a rotao, sendo mnima quando as duas
bobinas esto alinhadas. O acoplamento magntico entre as duas bobinas mximo quando
as bobinas esto alinhadas e nulo quando as bobinas esto perpendiculares.
Consequentemente, de acordo com (2.42), os coeficientes de induo variam com a posio
angular . Esta dependncia pode ser expressa do seguinte modo:
74
Mquinas Elctricas
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(5.41)
1 d L11 2 1 d L22 2 d M
i1 +
i2 +
i1 i2
2 d
2 d
d
(5.42)
(5.43)
d 2
dt
+B
d
+ T ()
dt
(5.44)
d 2
+B
d
+ T pm
dt
(5.45)
dt
Em termos mecnicos, a potncia, o binrio e a velocidade angular esto relacionados pela
seguinte equao
2
75
Mquinas Elctricas
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Pm = Tm
d
= Tm
dt
(5.46)
As equaes (5.19), (5.18) e (5.16) permitem estudar a resposta dinmica de (t) perante os
binrios actuantes Te e Tm. E porque (5.16) no linear, normalmente recorre-se
linearizao do modelo matemtico em torno dum ponto de funcionamento.
5.3
Problemas
5.1 No sistema da Fig. 5.8 os coeficientes de induo so, em mH: L11= 5+cos(2),
M=3cos(), e L22= 3+2cos(2). As correntes so I1=1 A e I2= 25 mA. Calcule o binrio
electromagntico Te entre as duas bobinas e desenhe o seu grfico em funo de .
5.2 Na Fig. 5.P2 representa-se um electroman com dois entreferros com altura x. A
relutncia magntica do ferro RFe= 11.105 H-1. O ncleo de ferro e a armadura tm uma
seco recta uniforme S=100 mm2. Admite-se que o campo magntico no ferro uniforme e
que a corrente I constante. No existindo saturao, calcule:
N = 300 espiras; I = 2A
Fig. 5.P2
5.3 Considere o circuito da Fig. 5.P2. Obtenha a fora exercida sobre a armadura admitindo
que o fluxo se mantm constante.
5.4 A Fig. 5.P3 representa um motor de relutncia. O rotor, que de ferro e tem os sectores
sombreados constitudos por material de alta permeabilidade magntica, roda velocidade
angular r. O enrolamento do estator percorrido por uma corrente sinusoidal com pulsao
e admite-se que r=.
76
Mquinas Elctricas
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Fig. 5.P3
dWm
, sendo Wm a energia magntica no
d
77
Mquinas Elctricas
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CAPTULO 6.
MQUINAS ASSNCRONAS
6.1
Introduo
No captulo anterior referiu-se que o campo magntico girante est na base da construo de
mquinas elctricas polifsicas. Na Fig. 5.3 considerou-se que o rotor da mquina elctrica
era constitudo por um man permanente com pequena inrcia capaz de rodar em sincronismo
com o campo girante. Considere-se, tal como se representa na Fig. 6.1, que o man
substitudo por uma bobina em curto-circuito, e que as correntes i1 e i2 do origem a um
campo magntico girante.
78
Mquinas Elctricas
Jos Dores Costa
plos, p, e a velocidade sncrona, ns, em rotaes por segundo (rps), esto relacionadas pela
seguinte equao:
f = p ns
(6.1)
Com o rotor parado, Fig. 6.1, a frequncia das correntes na bobina do rotor igual
frequncia das correntes do estator. medida que o rotor acelera, a frequncia das correntes
do rotor diminui e quando atinge a velocidade estacionria ela de apenas uma pequena
fraco da frequncia do estator. O rotor de um motor assncrono roda com uma velocidade
inferior a ns que designada por velocidade sncrona ou velocidade de sincronismo. A
diferena entre a velocidade de sincronismo e a velocidade do rotor chama-se
escorregamento. Normalmente, o escorregamento, s, expresso em % da velocidade de
sincronismo:
n nm
100 (%)
s= s
ns
(6.2)
6.2
79
Mquinas Elctricas
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80
Mquinas Elctricas
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6.3
Princpio de funcionamento
O princpio de funcionamento das mquinas assncronas foi exposto a propsito da Fig. 6.1
e baseia-se na criao de um campo girante no entreferro. O campo girante de amplitude
constante pode ser criado, com foi referido no captulo 5, por um sistema de correntes
trifsicas simtricas que percorrem trs bobinas iguais cujos eixos formam ngulos de 120.
Nos circuitos fechados do rotor induzem-se fem que do origem a correntes elctricas. Os
condutores do rotor so actuados por foras de Lorentz, referidas em (2.4), dando origem a
um binrio motor. Este binrio s existe se a velocidade de rotao do rotor for diferente da
do campo girante.
A tenso induzida numa barra rotor proporcional velocidade relativa entre a da fmm do
estator e a do rotor. Tendo em conta (2.9), a fem induzida em cada barra igual ao o produto
da velocidade do rotor, do campo magntico e do comprimento da barra do rotor. Sendo o
81
Mquinas Elctricas
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campo magntico do estator sinusoidal, a tenso induzida nas barras ser tambm sinusoidal
e a sua intensidade directamente proporcional intensidade do campo de induo
magntica a que a barra est sujeita. Com o circuito do rotor fechado (normalmente em curtocircuito), as tenses induzidas vo provocar a circulao de correntes que tambm so
sinusoidais.
A frequncia das correntes no rotor, fr, depende do escorregamento, s:
fr = f s
(6.3)
r = 2 f r
(6.4)
(6.5)
(6.6)
em que,
(6.7)
A equao (6.7) significa que o fluxo das correntes do rotor tem a mesma velocidade em
relao ao estator que o fluxo das correntes do estator, consequentemente, o campo
magntico criado pelas correntes induzidas do rotor roda em sincronismo com o campo
magntico girante criado pelas correntes do estator. Como estes dois campos so
estacionrios um em relao ao outro, produzem um binrio mecnico constante que mantm
a velocidade do rotor constante. Este binrio, que no nulo para qualquer nmns,
designado por binrio assncrono.
82
Mquinas Elctricas
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A partir de (5.16) pode-se concluir que o binrio assncrono depende da desfasagem entre as
fmm do rotor e do estator, r, e proporcional corrente do rotor, Ir:
T = K I r sen r
(6.8)
com K constante.
De acordo com (6.8) de esperar que o binrio assncrono seja aproximadamente
proporcional ao escorregamento quando r pequeno e tem um mximo para r=/2.
6.4
Circuito equivalente
A troca de energia entre o estator e o rotor de uma maquia assncrona realiza-se atravs do
entreferro. O campo magntico girante criado no estator induz um campo girante no rotor
que se ope ao primeiro. Esta situao em tudo semelhante ao que acontece num
transformador.
Consideremos o caso duma mquina assncrona trifsica com os enrolamentos do estator
ligados em estrela funcionando em regime estacionrio. Uma das fases do estator, alimentada
pela tenso simples u1, pode ser representado pelo circuito monofsico da Fig. 6.5.
r
r
sU 2 = I 2 ( R 2 + j s X 2 d )
(6.9)
83
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r
r R
U 2 = I 2 2 + j X 2d
s
(6.10)
(6.11)
1 s
+ j X 2d
s
(6.12)
Com base em (6.12), o circuito equivalente de uma das fases da mquina assncrona em
regime estacionrio (velocidade constante) o da Fig. 6.6:
1 s
s
(6.13)
O circuito da Fig. 6.6 equivalente no sentido em que traduz o trnsito de potncia atravs
da mquina assncrona. O trnsito de potncia est representado na Fig.6.7 em relao s
partes constituintes da mquina e na Fig. 6.8 em relao aos componentes do circuito
elctrico equivalente,para comparao.
Na Fig. 6.7, a potncia mecnica total da mquina, Pm, composta por duas parcelas: a
potncia til no veio, PL, mais a potncia de perdas por atrito e ventilao, Pv. O circuito
elctrico equivalente traduz o trnsito de potncias na mquina em regime estacionrio e a
potncia mecnica igual potncia dissipada numa resistncia que varia com a velocidade,
sendo funo do escorregamento estacionrio s.
84
Mquinas Elctricas
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(6.14)
(6.15)
Pm = (1 s ) Pag
(6.16)
85
Mquinas Elctricas
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Pr = s Pag
Pm =
(6.17)
1 s
Pr
s
(6.18)
Das equaes (6.16) a (6.18) conclui-se que uma mquina assncrona funcionando com um
escorregamento elevado muito ineficiente. Refira-se que a potncia til no veio
Pu = (1 s ) Pag Pv
(6.19)
P
Pu
= u =
Pin Pu + PFe + PR1 + Pr + Pv
(6.20)
Um motor de induo trifsico com rotor em gaiola tem 2 pares de plos e o estator ligado
em estrela para ser alimentado tenso composta de 400V, 50 Hz. O circuito elctrico
equivalente em regime nominal, com os valores referidos ao estator, o da Fig. 6.9:
R1 = 2,2 ;
X1 = 4,2 ;
Xm = 71
R2 = 1,9 ;
X2 = 4,2
Fig. 6.9: Circuito elctrico do exemplo 6.1.
As perdas totais por ventilao e atrito so 450 W, que se admitem constantes, e as perdas no
ferro so desprezveis. Nas condies nominais de funcionamento o escorregamento 3,0 %.
Para o regime nominal, calcule:
a) o factor de potncia do motor;
b) a potncia no entreferro;
c) o binrio mecnico no veio;
d) o rendimento do motor.
86
Mquinas Elctricas
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--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
6.5
O modelo elctrico da mquina de induo da Fig. 6.6 pode ser representado por um diplo
de Thevenin com os terminais da carga R2 (1 s ) / s . A tenso da fonte a tenso U2 em
vazio e a impedncia equivalente, calculada pelo circuito da Fig. 6.6,
87
Mquinas Elctricas
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(6.21)
(6.22)
Tendo em conta (5.19), o binrio mecnico no veio duma mquina de n fases dado por
Pag
P
I 2R
Tm = m =
=n 2 2
m
s
s s
(6.23)
Tm =
U 20 2 R2
n
2
s s
R2
2
Rx +
+ ( X x + X 2d )
s
(6.24)
Porque U20 depende apenas de U1 e de Zx, sendo constante o valor eficaz da tenso de
alimentao, o binrio mecnico funo do escorregamento. A Fig. 6.11 representa
graficamente a funo Tm(s).
Quando o escorregamento negativo, m>s, o binrio (6.24) negativo e a mquina
funciona como gerador. Para pequenos valores de s, Tm aproximadamente proporcional ao
escorregamento. A mquina tem um funcionamento estvel no intervalo [Tmax, -Tmax].
O valor Tmax o valor mximo do binrio electromagntico. Do circuito (6.10), pelo teorema
da mxima potncia transferida, a potncia na carga mxima, Pmax, quando
R2
s max
R x 2 + ( X x + X 2 d )2
(6.25)
88
Mquinas Elctricas
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U 20 2
(6.26)
R x 2 + ( X x + X 2 d )2
De (6.24) e (6.25) conclui-se que smax depende de R2, mas que Tmax independente de R2.
Numa mquina com rotor bobinado, quando se inserem resistncias em srie com os
enrolamentos rotricos, o valor de Tmax no alterado, mas altera-se a velocidade a que ele
ocorre. Consequentemente, como se representa na Fig. 6.12, numa mquina com rotor
bobinado consegue-se variar significativamente a velocidade atravs da variao das
resistncias rotricas (Tc o binrio resistente da carga).
A equao (6.25) permite calcular o valor da resistncia rotrica a ser intercalada com o
enrolamento do rotor para se obter o binrio electromagntico mximo calculado por (6.26).
Todavia o uso de resistncias rotricas para variao da velocidade dum motor pouco
utilizado porque aumenta as perdas e reduz o rendimento do motor.
Uma vantagem da mquina de rotor bobinado a se poder de limitar a corrente de arranque
atravs das resistncias rotricas. Num motor de gaiola, normalmente, a corrente de arranque
tenso nominal cerca de sete vezes a corrente nominal do motor. Para reduzir este efeito o
motor pode arrancar variando a tenso de alimentao. No entanto, porque o binrio varia
com o quadrado da tenso aplicada, este mtodo reduz o j de si baixo binrio de arranque
que pode ser muito inferior a Tmax. A mquina com rotor bobinado pode arrancar com um
binrio elevado e quando o motor atinge uma velocidade prxima da nominal as resistncias
rotricas quando so curto-circuitadas para reduzir-se a dissipao.
89
Mquinas Elctricas
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Uma mquina de induo com rotor bobinado, trifsica, de 3 pares de plos, ligada em
estrela, tem as seguintes constantes por fase referidas ao estator:
R1 = 1,2
R2 = 1,3
X1 = 4,1
X2 = 4,2
Xm = 53
Us = 240 V
f= 50Hz.
As perdas totais por ventilao e atrito so 525 W, que se admitem constantes, e desprezamse as perdas no ferro. A mquina funciona como motor com o escorregamento nominal de
3,2 %. Nas condies nominais de tenso e frequncia e com o rotor em curto-circuito,
calcule (a) a resistncia rotrica por fase para que o binrio no arranque seja mximo; (b) a
velocidade de rotao nominal.
a)
90
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--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
6.6
6.7
Mquinas Elctricas
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92
Mquinas Elctricas
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a) estrela;
b) tringulo;
Fig. 6.15: Esquemas de ligao.
93
Mquinas Elctricas
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6.8
Problemas
6.1 Um motor de induo trifsico com rotor em gaiola tem o estator ligado em estrela e
alimentado tenso composta de 400V, 50 Hz. O motor roda a 1458 rpm, em regime
estacionrio; o valor medido da potncia de entrada, 13,7 kW e o da corrente na linha
24,5 A. A resistncia do estator, por fase, R1 = 1,2 . Desprezando as perdas no ferro e por
atrito e ventilao, calcule:
a) a potncia no entreferro;
b) a potncia dissipada no rotor;
c) o binrio mecnico;
d) o rendimento.
e) A mquina usada num aproveitamento elico com uma potncia injectada na rede at
15 kW. Represente graficamente a estimativa da potncia a entregar rede em funo da
velocidade de rotao e diga como que esta mquina pode ser usada como gerador.
6.2 Uma mquina de induo trifsica com rotor em gaiola, com 3 pares de plos, ligada em
estrela, tem as seguintes grandezas, por fase, referidas ao estator:
R1 = 0,31
R2 = 0,22
X1 = 0,88
X2 = 0,82
Xm = 68
A mquina ligada rede elctrica com Uc = 400 V, 50 Hz. As perdas totais por ventilao e
atrito so 612 W, que se admitem constantes, e desprezam-se as perdas no ferro. O
escorregamento nominal 3,5%. Nas condies nominais de tenso, frequncia e
escorregamento, calcule:
a) a potncia elctrica nominal pedida rede;
b) a potncia mecnica nominal (no veio);
c) o rendimento nominal.
d) Estuda-se a possibilidade de acoplamento desta mquina de induo a uma turbina elica.
Admitindo que o rendimento constante, qual a estimativa da potncia elctrica a
entregar rede se a mquina rodar entre1015 e 1040 rpm e qual o binrio mecnico
necessrio no seu veio?
94
Mquinas Elctricas
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6.9
1. Desenvolvimento do modelo
A mquina assncrona trifsica representada pelo esquema elctrico monofsico da Fig. 1.1,
onde os subndices s e r designam o estator e o rotor, respectivamente, e em que R representa
as perdas no ferro [1, 2].
v s = rs i s + M
(1.1a)
(1.1b)
s Ls
= M
r
M i s
.
Lr ir
(1.2)
(1.3a)
(1.3b)
95
Mquinas Elctricas
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ia = I cos(t ) ib = I cos(t
2
2
) ic = I cos(t + )
3
3
ia
id
i = T().ib
q
ic
(1.4a)
com
2
2
cos( )
cos( + )
2 cos
3
3
T() =
(1.4b)
em que =t+0.
Os valores instantneos das correntes id e iq so tais que do origem s mesmas fmm,
respectivamente nos eixo d e q, que as criadas pelas correntes trifsicas do estator. As fmm
so estacionrias em relao ao rotor fictcio com os eixos d-q, motivo pelo qual os
coeficientes de induo nos eixos d-q so constantes.
96
Mquinas Elctricas
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v = ri +
d
dt
(1.5)
Num referencial genrico de eixos d-q, as equaes para cada um dos eixos correspondentes
a (1.5) so:
d
vd = rid +
dt d
d
vq = riq +
dt q
(1.6a)
(1.6b)
a
d
= T(). b
q
c
(1.7)
a
a
&
&
d
&
& = T(). b + T(). b
q
&
c
c
(1.8)
& = d e T
& () = dT d .
com a representao usual
dt
d dt
d
d
q
& = & +
q ( ) q d
(1.9)
& ) = d e (
& ) = d .
com (
d
q
dt d
dt q
vd = rid +
vq = riq +
dd
q
dt
dq
dt
(1.10a)
+ d
(1.10b)
97
Mquinas Elctricas
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As equaes (1.10) so as equaes gerais num referencial genrico. Elas podem ser usadas
para se obter um modelo mais simples da mquina assncrona do que o representado pelas as
equaes (1.1). Os referenciais a considerar podem estar alinhados com os fluxos do rotor, do
estator ou de magnetizao. Representando a velocidade angular elctrica do rotor por r, as
equaes do rotor em relao ao mesmo referencial d-q com velocidade tambm podem
ser obtidas atravs de (1.10), considerando a velocidade relativa (-r). O referencial mais
usual o alinhado com o rotor cujos eixos so designados por directo, d, e de quadratura, q.
Com o sistema de eixos d-q a rodar velocidade de sincronismo, s, as equaes da mquina
assncrona so:
Estator (subndice s):
v sd = rs i sd +
v sq = rs i sq +
dsd
s sq
dt
dsq
dt
(1.11a)
+ s sd
(1.11b)
vrd = rr ird +
vrq = rr irq +
drd
( s r )sq
dt
drq
dt
(1.12a)
+ ( s r )rd
(1.12b)
sd Ls
sq = 0
rd M
rq 0
Ls
Lr
0 i sd
M i sq
.
0 ird
Lr irq
(1.13)
dq = L sr I dq
(1.14)
sd
&
sq = s
& 0
rd
&
rq 0
s
0
0
0
sd rs
0
0
0
. sq
0
( s r ) rd 0
( s r )
0
rq 0
0
rs
rr
0 i sd v sd
0 i sq v sq
.
+
0 ird v rd
rr irq vrq
(1.15)
Mquinas Elctricas
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&
dq = sr dq R sr I dq + Vdq
(1.16)
1
&
dq + Vdq
dq = sr R sr L sr
(1.17)
r
p
(1.18)
3
p sd i sq sq i sd
2
(1.19)
t m = Kt c =
c
tc
m
(1.20)
1
te tc
K
(1.21)
99
Mquinas Elctricas
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Com base nas equaes (1.17) e (1.21) possvel estabelecer o modelo dinmico da mquina
assncrona como o que representado na Fig. 1.4.
(a)
(b)
100
Mquinas Elctricas
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id
ia
i = T1 ().i
b
q
(1.22a)
com
sin
cos
2
2
T1 () =
cos( 3 ) sin( 3 )
(1.22b)
i c = i a i b
(1.22c)
Os valores instantneos das potncias activa, pa, e reactiva, qr, podem ser calculadas em
termos dos valores das tenses e das correntes no estator referidas aos eixos d-q:
(1.23)
(1.24)
3
v sd i sd + v sq i sq
2
3
q r = v sq i sd v sd i sq
2
pa =
s
1 s
sendo o escorregamento s =
(1.25)
s
.
s
Este modelo um modelo linear da mquina e no tem em conta nem as perdas nem a
saturao do ferro.
101
Mquinas Elctricas
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102
Mquinas Elctricas
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Para controlo da simulao foram ainda includos blocos para o clculo das potncias activa e
reactiva, do factor de potncia e das correntes na linha. Estas correntes so obtidas por
transformada de Park inversa no bloco de teste da Fig. 2.1.
A alimentao elctrica feita atravs dos blocos do Simulink que realizam uma rede
trifsica que alimenta uma carga RLC. Por comodidade, utilizou-se um bloco de medida das
tenses da rede a partir do qual se obtm as tenses simples que sero transformadas para o
sistema de eixos d-q atravs do bloco T_Park da Fig..2.2.
Nos parmetros da simulao do Matlab seleccionou-se o mtodo de integrao ode45
(Dormand-Prince) com passo varivel (os mtodos ode23t e ode23b tambm foram testados
sem se verificar um alterao sensvel nos resultados).
3. Resultados da Simulao
Para testar o modelo da mquina assncrona descrito anteriormente, usaram-se os dados
utilizados em [5]: Ls=59.4mH, rs=0.24; Lr=59.1mH, rr=0.175; M=57mH; o par de plos
p=3. A frequncia da rede 50Hz e a amplitude da tenso simples Us= 380V. O momento de
inrcia total J=0.5 kg.m2 e considera-se sem atrito, B=0. O binrio de carga Tc=k2 com
k=0.009Nm.s2/rad2.
Estes dados foram escritos no ficheiro caract_mcad.m que lido na corrida do programa da
Fig. 2.2. O perodo de amostragem considerado para a integrao numrica Ts=10-5 s.
Na Fig. 3.1 comparam-se os resultados do binrio electromecnico obtido por simulao da
Fig. 2.2 com o de [5]. Os resultados so concordantes.
Na Fig. 3.2 comparam-se os resultados da velocidade no veio do motor obtido por simulao
da Fig. 2.2 com o de [5]. Os resultados so concordantes.
Na Fig. 3.3 apresentam-se os resultados para as correntes na linha e as potncias activa e
reactiva obtidos atravs do modelo da Fig. 2.2 com o bloco 3-phase active & reactive
power do Simulink.
Da Fig. 3.3, o valor estacionrio da amplitude das correntes na linha 28A e o valor
estacionrio da potncia activa 15,67kW, aproximadamente. Da Fig. 3.2, o valor
estacionrio da velocidade do rotor 991 rpm e a correspondente potncia mecnica 10.04
kW. O factor de potncia, em regime estacionrio, era cerca de 0.98. Este valor passa a ser
inferior a 0.5 quando se multiplica o binrio de carga por -1 para se obter o funcionamento da
mquina assncrona como gerador. A diferena detectada entre as potncias (5,63kW) e os
valores obtidos para o factor de potncia sugerem a existncia dum erro no clculo deste
ltimo.
Foi feita uma confirmao usando o modelo da mquina assncrona do Simulink, como se
representa na Fig. 3.4, nas mesmas condies; os resultados das figuras 3.1 e 3.2
concordaram com assim os obtidos e as amplitudes das correntes no estator so igualmente
concordantes s da Fig. 3.3.
103
Mquinas Elctricas
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104
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Fig. 3.3: Correntes no estator e potncias activa e reactiva resultantes da Fig. 2.2.
105
Mquinas Elctricas
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Na sequncia destes resultados, realizou-se um bloco de medida baseado nas equaes (1.23)
e (1.24) como se representa na Fig. 3.5. Os resultados obtidos em funcionamento motor para
o mesmo binrio de carga (k=0.009Nm.s2/rad2) so apresentados na Fig. 3.6.
a)
b)
Verifica-se agora uma concordncia entre as potncia activa fornecida ao motor e a potncia
de carga. Os valores estacionrios determinados a partir da Fig. 3.6, e os valores eficazes da
tenso e da corrente no estator, so os da Tabela 1.
106
Mquinas Elctricas
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Ief
[A]
cos
P_activa
[W]
rpm
465
19,80
0,654
10429
991
P_mec
[W]
10054
Perdas no Perdas no
estator
rotor
[W]
[W]
282,2
91,3
A pesar das aproximaes feitas, os resultados da Tabela 1 parecem ser agora mais
verosmeis.
Fig. 3.6: Funcionamento como motor. Resultados da simulao da Fig. 3.5 com
k=0,009Nm/s2.
Na Fig. 3.7 apresentam-se resultados da simulao do modelo da Fig. 3.5 com a mquina
assncrona funcionando como gerador. Para se obter uma potncia mecnica estacionria
cerca de 20 kW imps-se Tc=0.01792 (k=0,0179Nms2). Os valores estacionrios das
variveis na Fig. 3.7 so resumidos na Tabela 2.
107
Mquinas Elctricas
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cos
P_activa
[kW]
P_mec
[kW]
rpm
Q
[kVAr]
Perdas no
estator
[W]
Perdas no
rotor
[W]
31,8
0,85
20,6
21,7
1018
15,2
728,1
389,9
Fig. 3.7: Funcionamento como gerador. Resultados da simulao pela Fig. 3.5 com k=0,0179
Nm/s2.
108
Mquinas Elctricas
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4. Concluses
So muitas as publicaes sobre DFIM (Doubly-Fed Induction Machine) ou DFIG (DoublyFed Induction Generator) que referem os modelos das mquinas assncronas. Estes modelos
so indispensveis para o projecto dos controladores e para o estudo da estabilidade das redes
e dos parques elicos. Todavia no fcil encontrar referncias que apresentem os modelos
usados de uma forma completa. Por esse motivo aqui se refere um modelo desenvolvido de
origem para uma mquinas assncronas funcionando quer como motor quer como gerador.
O modelo desenvolvido um modelo linear e recorre transformao de um sistema trifsico
simtrico e equilibrado para dois eixos ortogonais (transformada de Park) susceptvel de ser
implementado em programas de simulao numrica em computador, como sejam, o MatlabSimulink, o Mathcad ou o Scilab-Scicos, entre outros.
O modelo foi desenvolvido em Matlab-Simulink e os resultados da simulao foram
comparados com resultados publicados por outro autor que utilizou um modelo diferente para
Mathcad. Os resultados apresentam uma boa concordncia. A mesma boa concordncia foi
obtida quando os resultados foram comparados com os obtidos directamente dos modelos j
implementados no Simulink.
5. Bibliografia
[1] A.E. Fitzgerald, C. Kingsley, S.D. Umans, Electric Machinery, McGraw-Hill, 2002.
[2] Edward Wilson Kimbark, Power System Stability: Synchronous Machines, Dover
Publications Inc, New York,1968.
[3] Aleksandar R. Katancevic, Transient and Dynamic Stability on Wind Farms, MscEE
Thesis, Helsinki University os Thecnology, 2003.
[4] Markus A. Poller, Doubly-Fed Induction Machine Models for Stability Assessment of
Wind Farms, Power Tech Conference Proc., Bologna, 2003.
[5] Francesco Orsi, Studio del Modelo Dinamico del Motor Asincrono, Mathcad Library,
http://www.mathcad.com/Library/LibraryContent/MathML/mod3.htm
109
Mquinas Elctricas
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CAPTULO 7.
MQUINAS SNCRONAS
7.1
Introduo
Considere-se o sistema da Fig. 7.1 constitudo por trs bobinas iguais de n espiras cada,
montadas sobre um rotor, cujos planos formam entre si ngulos de 120. O rotor gira com
velocidade angular no seio de um campo magntico uniforme, caracterizado pelo vector de
r
induo B , que criado pela uma corrente contnua iex.
u1 = U cos(t )
2
)
3
4
u 3 = U cos(t )
3
u 2 = U cos(t
(7.1a)
em que
U = B S n
(7.1b)
110
Mquinas Elctricas
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f=p n
B S n
= max n 2 f
2
(7.3)
Mquinas Elctricas
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O rotor pode ser de plos salientes ou cilndricos; no caso de ter plos salientes, Fig. 7.2(a),
existe um ncleo central sobre o veio da mquina em torno do qual so montadas as
bobinas indutoras; no caso de plos salientes, os condutores do indutor so montados em
cavas, o que se representa na Fig. 7.2(b). Para mquinas de grande velocidade (por exemplo,
3000 rpm com 1 par de plos) os plos salientes so desvantajosos porque exigem maior
resistncia mecnica face s foras a que so submetidos e nesse caso utilizam-se
normalmente rotores cilndricos.
(a)
(b)
112
Mquinas Elctricas
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regime estacionrio prximo do desejado. Por este motivo, absolutamente necessrio que
exista um campo magntico remanescente no ferro do indutor, antes que o alternador seja
posto em marcha e que possa fornecer energia elctrica; sempre que isso no se verifica,
torna-se necessrio magnetizar previamente o circuito do indutor atravs de uma fonte
externa de tenso contnua.
113
Mquinas Elctricas
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7.2
Reaco do induzido
2
)
3
4
i3 = I cos(t )
3
i2 = I cos(t
(7.4)
2
)
3
4
B3 = Bm cos(t )
3
B2 = Bm cos(t
(7.5)
r r
r
Como os planos das espiras fazem ngulos de 120 entre si, os vectores B1, B 2 e B 3 esto
tambm desfasados de 120 entre si. Em cada instante, a reaco do induzido
r
r r
r
B r = B1 + B 2 + B 3 . O vector resultante tem uma intensidade Br = 1,5 Bm e ope-se ao
campo do indutor. Numa mquina sncrona existem ento, permanentemente, dois campos
magnticos girantes, qualquer deles rodando em sincronismo com o rotor:
- o campo indutor, criado pela corrente de excitao;
- a reaco do induzido, criado pelas correntes trifsicas nos enrolamentos do estator.
Da interaco destes dois campos magnticos resulta um outro campo girante (o campo
resultante) que tambm gira em sincronismo com o rotor e cujo fluxo, sendo varivel em
relao ao estator, dar origem ao sistema trifsico de fem induzidas nos enrolamentos do
estator. A existncia dos dois campos girantes, do indutor e do induzido, portanto
fundamental para a caracterizao do funcionamento da mquina sncrona quer como motor
quer como gerador.
114
Mquinas Elctricas
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7.3
Caracterstica em vazio
Com o induzido em vazio, pode-se obter a relao entre o valor eficaz da tenso de uma das
fases em funo da corrente de excitao, V=f(iex), mantendo-se a velocidade constante e
igual ao seu valor nominal; a curva V=f(iex), representada na Fig. 7.5, designada por
caracterstica em vazio da mquina.
O ensaio em vazio conduzido para valores crescentes e, depois, para valores decrescentes
da corrente de excitao. No grfico da Fig. 7.5 observa-se a saturao para valores elevados
da corrente de campo, uma vez que o campo indutor no contrariado pela reaco do
induzido; observa-se tambm a histerese do ferro, uma vez que as curvas para valores
115
Mquinas Elctricas
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7.4
Caracterstica em curto-circuito
Com o induzido em curto-circuito, pode-se obter a relao entre o valor eficaz da tenso de
uma das fases em funo da corrente de excitao, Icc=f(iex),mmantendo a velocidade
constante, se possvel, igual ao valor nominal. No ensaio em curto-circuito, aumenta-se
progressivamente iex desde zero at um valor tal que a corrente no induzido seja igual ao
valor nominal da corrente do alternador, isto e, Icc=IN (Fig. 7.6). O ensaio pode ser
completado, considerando depois os valores decrescentes de iex. A curva I=f(iex) est
representada na Fig. 7.6 e designada por caracterstica de curto-circuito.
7.5
No caso das mquinas com rotores cilndricos, onde a tenso mais aproximadamente
sinusoidal, possvel estabelecer-se um modelo elctrico do induzido da mquina sncrona
funcionando em regime estacionrio. Cada uma das fases do induzido pode ser representada
116
Mquinas Elctricas
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por um diplo equivalente de Thevenin, tal como se representa na Fig. 7.7; nesta figura,
Zs=R+jXs a impedncia equivalente designada por impedncia sncrona, sendo R a
resistncia de um dos enrolamentos do induzido e Xs a reactncia sncrona que depende do
fluxo no induzido e cujo valor pode ser determinado a partir das curvas das figuras 7.5 e 7.6,
aps a medio de R.
Ia
Vo
Xs
Va
Fig. 7.7: Modelo elctrico, por fase, da mquina sncrona em regime estacionrio.
Admitindo que os ensaios das figuras 7.5 e 7.6 foram feitos com a mesma velocidade de
rotao, para cada valor de iex determinam-se os correspondentes valores eficazes de VO e
de Icc; a reactncia sncrona obtida por
X s = Z s2 R 2
com
V
Zs = O
I cc
(7.6)
117
Mquinas Elctricas
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V
Xs = O
I a
(7.7)
V
X ss = N
I a
(7.8)
A partir da Fig. 7.8 determina-se tambm a razo de curto-circuito, Kcc, que se define como
a razo as duas correntes de excitao: uma que impe a tenso nominal em vazio (if) e a
outra que impe a corrente nominal em curto-circuito (if):
K cc =
i f
(7.9)
i f
De (7.9) resulta:
I
Z
VN 1
K cc = a =
= b
I N I N Xss X ss
Considerando a impedncia base Z b =
(7.10)
VN
, de (7.10) resulta, em valores pu,
IN
118
Mquinas Elctricas
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K cc =
1
X ss ( pu )
(7.11)
r
r
r
r
VO (iex ) = Ra I a + jX s I a + Va
(7.12)
Perante iguais variaes de carga, uma mquina com Kcc maior necessita de menor variao
da corrente de excitao para manter a tenso Va constante e tem melhor estabilidade quando
funciona em paralelo com a rede.
A ttulo meramente indicativo, verifica-se que nas mquinas com rotor cilndrico
0,5 < K cc < 0,7 e que nas mquinas com plos salientes 1,0 < Kcc < 1,4. O aumento do
entreferro implica o aumento da relutncia magntica e a diminuio de Xs.
Consequentemente, Kcc aumenta e a estabilidade do funcionamento em paralelo com a rede
melhorada.
7.6
Coeficientes de induo
Na Fig. 7.9 representam-se os eixos dos campos magnticos dos enrolamentos do rotor
(cilndrico) e do estator. Porque a salincia do rotor no existe, numa mquina de rotor
cilndrico, os coeficientes de induo so independentes da posio angular do rotor, isto ,
so independentes de m.
119
Mquinas Elctricas
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L ff = L ff 0 + l fd
Laa = Laa 0 + l ad
Laf = Lafm cos(e t )
(7.13)
(7.14)
(7.15)
1
Laa 0 (ib + ic ) + Laf i f
2
a = Laa 0 + l ad ia + Laf i f
2
(7.17)
(7.18)
(7.19)
120
Mquinas Elctricas
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Para uma mquina com plos salientes, a relutncia magntica varia com a posio do rotor
e, consequentemente, Xs no constante. Por este facto, o circuito da Fig. 7.10 no pode ser
usado como modelo em regime estacionrio.
Admitamos que no existe corrente no indutor, iex=0, e que o estator alimentado por uma
fonte trifsica com um sistema directo de tenses alternadas sinusoidais; nestas condies,
as nicas correntes na mquina so as do induzido que criam um campo magntico girante
que roda no sentido directo (da fase 1 para a fase 2). Porm, devido salincia dos plos, a
componente fundamental do fluxo magntico do campo girante varia com a posio do
rotor. Admitamos que se roda o rotor de tal forma que o eixo dos plos (salientes) coincide
com a direco do campo girante, tal como se representa na Fig. 7.11(a). Neste caso, a
relutncia magntica ser mnima, o fluxo no plo do rotor mximo e, consequentemente,
a reactncia do induzido tem o valor mximo (porque =LI e, para a mesma corrente, o
fluxo ligado bobina mximo quando o coeficiente de auto-induo tambm mximo).
Na Fig. 7.11(b), o rotor roda de forma que o eixo das cavas coincide com a direco do
campo girante criado pelas corrente no estator; neste caso a relutncia magntica ser
mxima, o fluxo no plo do rotor mnimo e, consequentemente, a reactncia do induzido
tambm a mnima.
(a)
(b)
(c)
Fig. 7.11: Fluxo numa mquina de plos salientes; (a) segundo o eixo directo; (b) segundo o
eixo de quadratura; (c) eixos directo e de quadratura.
Num rotor de plos salientes, designam-se por eixo directo (ou polar) e de quadratura (ou
interpolar), os eixos polares representados na Fig. 7.11(c). Em conformidade, definem-se as
reactncias sncronas no eixo directo, Xd, (ou reactncia longitudinal) e no eixo de
quadratura, Xq, (ou reactncia transversal).
Acorrente da armadura, Ia, pode ser decomposta em duas componentes: uma segundo o eixo
r
q e outra segundo o eixo d da Fig. 7.12. O eixo q coincide com a amplitude complexa VO e o
r
eixo d est em quadratura com VO . A reactncia sncrona Xq, afecta a componente da
corrente da armadura, Ia, que est em fase com a tenso em vazio, VO, e a reactncia sncrona
Xd, afecta a componente da corrente que est em quadratura com a tenso em vazio.
121
Mquinas Elctricas
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7.7
Funcionamento em carga
r
r
r
1 = L I1 + i
2
r
r
r j
2 = L I 2 + i e 3
(7.22)
r
r
r j
3 = L I 3 + i e 3
Para grandezas alternadas sinusoidais, a fem pode ser escrita em termos das amplitudes
complexas:
122
Mquinas Elctricas
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e=
d
dt
r
r
E = j
(7.23)
Tendo em conta (7.23), de (7.22) obtm-se as amplitudes complexas das fem induzidas nos
enrolamentos do estator:
r
r
r
E1 = jL I1 ji
2
r
r
r j
E 2 = jL I 2 ji e 3
(7.24)
r
r
r j
E 3 = jL I 3 ji e 3
Por outro lado, sendo R a resistncia dos enrolamentos do induzido, as tenses aos terminais
do induzido so dadas por
r
r
r
V1 = E1 R I1
r
r
r
V2 = E 2 R I 2
r
r
r
V3 = E 3 R I 3
(7.25)
r
r
r
r
V1 = E i R I1 jL I1
2
r
r j
r
r
V2 = E i e 3 R I 2 jL I 2
(7.26)
r
r j
r
r
V3 = E i e 3 R I 3 jL I 3
em que
r
v
E i = ji
(7.26a)
a fem induzida no enrolamento da fase 1 do estator pelo fluxo criado somente pelo
enrolamento do indutor (rotor).
De acordo com (7.26), a tenso aos terminais dos enrolamentos do induzido pode ser
considerada igual fem (7.26a) que induzida, apenas, pelo fluxo indutor (e tendo em conta
a desfasagem de 120 entre os enrolamentos do induzido), menos a queda de tenso numa
impedncia equivalente, que se designou por impedncia sncrona. Tendo em conta que em
r
r
vazio V1O = E i , cada enrolamento do induzido pode ser modelado pelo circuito da Fig.
7.10.
Define-se regulao de tenso de um gerador, v, da seguinte forma:
123
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V Va
v = O
100 (%)
Va
(7.27)
Fig. 7.13: Diagramas vectoriais para o circuito da Fig. 7.10; (a) corrente em atraso; (b)
corrente em avano.
Os parmetros do alternador, e os do circuito da Fig. 10, so normalmente expressos em
valor por unidade. Como o circuito equivalente da Fig. 10 monofsico, escolhe-se como
tenso base a tenso simples e no restante o clculo segue o processo do pargrafo 3.6.
Na Fig. 7.14, apresenta-se um diagrama vectorial para um gerador de plos salientes, com
r
r
r
r
VO = Va + jX d I d + jX q I q
(7.28)
Como se referiu, a reactncia sncrona Xq, afecta a componente da corrente que est em fase
com a tenso em vazio e a reactncia sncrona Xd, afecta a componente da corrente que est
em quadratura com a tenso em vazio.
124
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I
a
Ei = Vo
Iq
Id
j X qI q
Va
Ia
j Xd I d
VO
j Xs I
Va
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VO sen = X s I cos
(7.29)
V sen
I cos = O
Xs
(7.30)
Multiplicando (7.30) pelo valor eficaz da tenso na carga, Va, e pelo nmero de fases,
conclui-se que a potncia activa posta em jogo nos terminais da mquina sncrona com rotor
cilndrico dada por
V V
P = 3 O a sen
Xs
(7.31)
Uma primeira concluso da Fig. 7.15, que a potncia activa posta em jogo na mquina
sncrona proporcional ao comprimento OB = X s I cos ; a segunda concluso que a
potncia activa desenvolvida pelo gerador proporcional a sen(). Se sen()>0 a mquina
funciona como gerador (P>0); se sen()<0, ento P<0 e a mquina funciona como motor.
O modo de funcionamento da mquina sncrona em funo do ngulo est resumida na Fig.
7.16.
126
dP
> 0 . Por
d
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0<<
gerador
2
(7.32)
A Ps =
dP
chama-se potncia sincronizante. O seu valor
d
V V
Ps = 3 O a cos
Xs
(7.33)
(7.34)
(7.35)
Multiplicando (7.34) por sen e (7.35) por cos , e somando os resultados, obtm-se
(7.36)
V Va cos
Id = O
Xd
(7.37)
Tendo em conta que a potncia activa por fase dada por P=VaI cos, substituindo (7.37) em
(7.36) e rearranjando, obtm-se a potncia desenvolvida por uma fase numa mquina
sncrona com plos salientes:
V V
V2
P = O a sen + a
Xd
2
1
1
sen 2
Xq Xd
(7.38)
A funo P() est representada na Fig. 7.17. Admitindo que Xd constante, a primeira
parcela de (7.38) conduz a uma curva semelhante da Fig. 7.16. Para ambos os casos, a
primeira parcela depende de VO, isto , da fem induzida nos enrolamentos do estator. Esta
referncia importante porque a segunda parcela de (7.38) no depende da excitao. Assim,
127
Mquinas Elctricas
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mesmo na ausncia da excitao (VO=0), a mquina de plos salientes pode desenvolver uma
certa potncia quando funciona em paralelo com uma rede (Va0).
A segunda parcela de (7.38) d origem a uma deformao da curva da Fig. 7.16. Numa
mquina com rotor cilndrico a mxima potncia como alternador obtida quando =/2; no
caso de plos salientes, devido segunda parcela de (7.38) a mxima potncia obtida para
valores de um pouco inferiores a /2.
A potncia total posta em jogo pela mquina sncrona trifsica de plos salientes obtm-se
multiplicando (7.38) por trs. Dividindo o resultado pela velocidade angular obtm-se o
binrio electromagntico da mquina:
T=
3VO Va
3V 2
sen + a
r X d
2 r
1
1
Xq Xd
sen 2
(7.39)
A segunda parcela de (7.39) corresponde ao binrio desenvolvido pela salincia dos plos, e
que existe mesmo na ausncia da corrente de excitao.
A mquina sncrona uma mquina reversvel e funciona como motor ou como gerador em
funo do ngulo de potncia. Note-se que no caso do motor, o sentido da corrente oposto
daquele que foi usado na Fig. 7.10, isto , a corrente entra no motor para que este receba
r
energia da rede e o vector I teria rodado 180. No caso do gerador, o sentido positivo
adoptado aquele que sai do induzido.
128
Mquinas Elctricas
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Seja a desfasagem entre a tenso em vazio e a corrente na Fig. 7.15: =+. Quando se
verifica
/2 < < /2
a
mquina
funciona
como
gerador;
quando
/ 2 < < ou / 2 > > a mquina funciona como motor. Quando a mquina est
em paralelo com uma rede infinita e = /2, a potncia activa nula (se desprezarmos as
resistncias dos enrolamentos) e a mquina comporta-se como uma reactncia indutiva, ou
capacitiva, em que actuando na corrente de excitao pode regular-se a potncia reactiva
trocada com a rede: a mquina funciona como um compensador sncrono.
7.8
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7.9
Curto-circuito simtrico
130
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2 e X q X d
sen 2
(7.40)
131
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133
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134
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135
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7.12 Problemas
1.Explique porque numa mquina sncrona se verifica uma relao constante entre a
frequncia , a velocidade e o nmero de pares de plos.
2. Explique como pode regular a potncia activa e a reactiva fornecida por um gerador
sncrono.
3. Considere um gerador sncrono trifsico tem as caractersticas: S=125 kVA, cos=0,8
indutivo, UN=380V, 50Hz, Xs=1,2 /fase. A resistncia do induzido desprezvel.
a) Para as condies de carga nominais, determine a queda de tenso em %.
b) Desenhe o diagrama vectorial nas condies da a).
c) Calcule a tenso numa carga de impedncia Z=4,8+j2,7, ligada em tringulo, quando a
tenso em vazio a nominal.
d) Determine o ngulo de potncia , nas condies da c).
e) Repita as c) e d) para Z=4,8-j2,7.
f) Admitindo que Xs'' = 0,15 , determine o valor mximo da corrente de curto-circuito aos
terminais do alternador.
g) Repita a questo anterior para Xs'' = 0,15 pu.
4. Uma mquina sncrona de rotor cilndrico funcionando como gerador est ligada a uma
rede elctrica atravs dum barramento com tenso U=1,0 pu. O circuito elctrico equivalente
em regime estacionrio est representado na figura 1, sendo a rede representada pelo seu
circuito equivalente de Thevenin. O gerador funciona a plena carga injectando na rede a
potncia activa P=1 pu. Considerando como referencial a tenso U, calcule (em valores pu):
a)
b)
c)
d)
caracterstica
do
136
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137
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CAPTULO 8.
TRANSFORMADAS DE CLARKE E DE PARK
8.1
Introduo
Viu-se no Cap. 5 que no estator de uma mquina trifsica, um sistema de correntes trifsicas
(8.1) que circulam nas trs bobinas desfasadas de 120 do origem a um campo magntico
girante, Br, que roda com velocidade angular =2f. A intensidade do campo magntico
girante constante e igual a 1,5 vezes a amplitude do campo criado por cada bobina (8.2),
tal como se exemplifica na Fig. 8.1 para o instante t.
i1 (t ) = I m cos(t )
2
)
3
4
i3 (t ) = I m cos(t )
3
i 2 (t ) = I m cos(t
(8.1)
B1 (t ) = Bm cos(t )0
2
2
)
3
3
4 2
B 3 (t ) = Bm cos(t )
3
3
B r = B1 + B 2 + B 3
(8.2b)
(8.2c)
B 2 (t ) = Bm cos(t
(8.2a)
138
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Duas bobinas com planos perpendiculares entre si e que so percorridas por duas correntes
desfasadas de 90 tambm produzem um campo girante. As correntes (8.3) nas bobinas da
Fig. 8.2 do origem a campos magnticos que tm direces perpendiculares, a sua resultante
um campo girante que roda com velocidade angular =2f e cuja intensidade igual
amplitude do campo de cada bobina.
i1 (t ) = I m cos(t )
i2 (t ) = I m cos(t )
2
(8.3)
Fig.8.2: Campo magntico girante criado pelas correntes bifsicas com fase .
Concluindo: parte o factor de escala 3/2, os dois sistemas de correntes (com as respectivas
bobinas) criam o mesmo campo girante.
8.2
Transformada de Clarke
Considere-se um referencial no plano complexo composto por dois eixos ortogonais sendo
um real, , e outro imaginrio, . Este sistema de eixos em quadratura o referencial das
correntes equivalentes do estator, i e i, que produzam o mesmo campo girante que as
correntes trifsicas do estator da mquina (i1, i2, i3).
2
Definindo um operador de rotao espacial = e 3 , as correntes i e i so obtidas atravs
139
Mquinas Elctricas
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(8.4a)
(8.4b)
2
e i1 + i 2 + 2 i3
3
2
i = m i1 + i 2 + 2 i3
3
i =
de (8.4) resulta
(8.5a)
(8.5b)
i =
2
e i1 + i2 + 2 i3 = i1
3
i =
2
1
2
m i1 + i 2 + 2 i3 =
i1 +
i2
3
3
3
i 1
= 1
i
3
i
0 1
i
0 2
3 i
3
0
2
(8.6)
i 2 1
=
i 3
0
1
2
3
2
1 i1
2 i
2
3
2 i3
(8.7)
140
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1
i1
2 1
i2 =
3 2
1
i3
3 i
2 i
3
(8.8)
Qualquer mquina elctrica pode ser descrita em diferentes sistemas de coordenadas. Na Fig.
8.3 representa-se o sistema de eixos trifsico, normal ao plano das correspondentes fases 1, 2,
3, desfasados de 120, e o sistema de eixos bifsico de coordenadas e , em quadratura,
orientado com o campo do estator. Normalmente, faz-se coincidir o eixo com o da fase 1.
As tenses, correntes e fluxos podem ser transformados entre os dois sistemas de eixos
atravs das transformadas directa e inversa de Clarke. Os modelos resultantes so
equivalentes, sendo que o sistema de coordenadas e mais simples de utilizar quando se
utilizam modelos dinmicos da mquina. No sistema de coordenadas (, ) a representao
vectorial da corrente no estator dada por i s = i + j i . As mesmas transformaes podemse aplicar s correntes no rotor e com um sistema bifsico mais fcil obter-se um modelo
que represente a interaco dos dois campos girantes, o do estator e o do rotor.
Para testar os resultados anteriores apresenta-se um ficheiro para ser corrido no Scilab. As
componentes i e i so iguais s apresentadas na Fig. 8.4.
141
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142
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8.3
Transformada de Park
143
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(8.9)
(8.10a)
iq = sen m i + cos m i
(8.10b)
As equaes (8.10) traduzem a transformada de Park que pode ser escrita na seguinte forma
matricial:
id cos m sen m i
=
iq - sen m cos m i
(8.11)
i = cos m id sen m iq
(8.12a)
i = sen m id + cos m iq
(8.12b)
Conhecido m, quaisquer grandezas dum sistema trifsico (Sa, Sb, Sc) podem ser
transformadas no sistema de eixos dq usando sucessivamente a transformada de Clarke e
144
Mquinas Elctricas
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seguidamente a transformada de Park como se ilustra na Fig. 8.7. A transformao dos eixos
(d, q) para os eixos (a, b, c) feita atravs das transformadas inversas.
Fig.8.7: Sequencia da transformao dos eixos (a, b, c) para os eixos (d, q).
Uma das vantagens de utilizao do referencial dq do rotor que as fmm so estacionrias
em relao ao rotor fictcio, motivo pelo qual os coeficientes de induo nos eixos dq so
constantes.
Uma generalizao da transformada de Park permite que grandezas sinusoidais - tenses,
correntes e fluxos - nos eixos (a, b, c) do estator possam ser transformadas directamente para
um referencial de eixos dq0 no rotor como grandezas contnuas. Esta operao realizada
pela chamada transformao dq0 que funo do ngulo elctrico formado pelo eixo d do
rotor e o eixo a das fases do estator. Numa mquina com p pares de plos = p m . A
terceira componente, 0, introduzida para se obter uma transformao nica das trs
grandezas do estator.
id
ia
i = T().i
q
b
i0
ic
(8.13a)
com
2
2
2
2
(8.13b)
=t+0
(8.13c)
145
Mquinas Elctricas
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Os valores instantneos das correntes id, iq e i0 so tais que do origem a fmm nos eixos dq0
iguais s que so criadas pelas correntes trifsicas do estator.
A transformada dq0 inversa dada por,
ia
id
i = T 1 ().i
b
q
ic
i0
(8.14a)
com
cos
2
T 1 () = cos( )
3
cos( + 2 )
sin
2
)
3
2
sin( + )
3
sin(
1
1
1
(8.14b)
ia
id
i = T().ib
q
ic
com
(8.15a)
2
2
cos( + )
2 cos cos( 3 )
3
T() =
(8.15b)
8.4
d
dt
com = L i
(8.16)
146
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dt d
(8.17a)
d
vq = riq +
dt q
(8.17b)
As equaes (8.17) so aplicveis aos circuitos do estator e do rotor duma mquina trifsica
cuja velocidade elctrica do rotor . Considerando 0=0, e a transformada de Park (8.13),
obtm-se:
a
d
= T(). b
q
c
(8.18)
As derivadas dos fluxos de (8.17) nos eixos dq podem ser obtidas derivando (8.18). Tendo
em conta que =t+0, resulta:
&
a
a
&
& &
d
& = T(). b + T(). b
q
&
c
c
(8.19)
& () = dT d = dT .
& = d e T
com a representao usual
dt
d dt d
Tendo em conta (8.18), o desenvolvimento de (8.19) conduz a
& (
& )
d
d
q
=
+
& (
& )
q
q
d
(8.20)
147
Mquinas Elctricas
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& ) = d e (
& ) = d .
com (
d
q
dt d
dt q
Substituindo (8.21) em (8.18), resulta:
dd
q
dt
dq
vq = r iq +
+ d
dt
v d = r id +
(8.21a)
(8.21b)
As equaes (8.21) so as equaes gerais num referencial genrico dq. Com base nelas,
obtm-se modelos mais simples das mquinas sncronas e assncronas considerando
referenciais alinhados com os fluxos do rotor, Fig. 8.5, do que os modelos baseados nas
tenses e correntes das fases
As equaes do tipo de (8.22) podem ser completadas com as equaes da potncia e do
binrio das mquinas trifsicas. Considere-se um sistema de tenses e correntes trifsicas
com valores instantneos na forma de (8.1) no estator duma mquina trifsica. A potncia
instantnea no estator dada por
p = v1i1 + v 2 i2 + v3i3
(8.22)
3
( v d i d + v q i q + 2v 0 i 0 )
2
(8.23)
O binrio electromagntico de uma mquina com p pares de plos resulta da diviso de (4.8)
pela velocidade elctrica do rotor, ; substituindo (8.22) em (8.24), para o sistema trifsico
simtrico, resulta:
Tem =
3
p (d iq q id )
2
(8.24)
148
Mquinas Elctricas
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8.5
Bibliografia:
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