Por

Sergio Genilson Pfleger

PLATAFORMA ROBTICA GENRICA BASEADA

EM ARDUINO.

PROBLEMTICA:
Plataforma Robtica
que satisfaa
requisitos desejados

Problema

Asimo - Honda

SOLUES

Utilizar o que est

disponvel no
mercado;

Construir uma
plataforma!

Crashbobby - Qfix

Prottipo para TCC

ARDUINO

ARDUINO O QUE ?

Arduino uma plataforma open-source de

prottipos eletrnicos baseados em hardware e
software flexvel e fcil de usar. destinado
a artistas, designers, hobbyistas, e qualquer
pessoa interessada em criar objetos ou
ambientes interativos.

ARDUINO
Entradas/sadas digitais
LEDs
Reset
USB
Processador
Entradas analgicas
Alimentao

ARDUINO FUNCIONAMENTO BSICO

Inserir cdigo
Conectar

a um computador
Usar interface prpria para criar e inserir cdigos

Executar cdigo
Ler

Entradas
Fazer clculos
Escrever nas Sadas

ARDUINO VERSES: UNO

ARDUINO VERSES: MEGA

ARDUINO VERSES: NANO

ARDUINO OUTRAS VERSES

Pro

LilyPad

Pro mini
Mini

ARDUINO ACESSRIOS

Controle de Motor

MicroSD

GPS

Joystick Kit

BlueTooth

ARDUINO - APLICAES
Modificao transforma um cooler de computador em mesa de DJ
Globo.com

ARDUINO - APLICAES
Engenheiros criam chopeira controlada por iPad
Globo.com

ARDUINO - APLICAES
Engenheiros criam chopeira controlada por iPad
Globo.com

Na tela do iPad, possvel ver o fluxo do precioso lquido, obter informaes

sobre as cervejas, medir a temperatura e descobrir quem bebeu a mesma coisa
que voc. No final, o bebedor pode dar uma nota para as cervejas que provou
para que outras pessoas vejam como cada bebida est sendo avaliada. Para
quem no estiver presente, basta acessar um site e acompanhar em tempo real
as informaes compartilhadas.

ARDUINO - APLICAES
Luva hptica ajuda cegos a "enxergar" os obstculos no caminho
Globo.com

ARDUINO - APLICAES

ARDUINO - APLICAES

http://www.youtube.com/watch?v=IzN9mYoo
xp0

http://www.youtube.com/watch?v=IzN9mYooxp0

ARDUINO LIMITAES

Arduino Diecimila
16

MHz
16 KB de Flash (32 KB no UNO)
1KB

de SRAM

Inputs analgicos
14 Inputs/Outputs digitais
6

PWM Outputs

ARDUINO LIMITAES

Arduino Mega 2560

16

MHz
256 KB de memria Flash
8

KB de SRAM

16

Inputs analgicos
54 Inputs/Outputs digitais
14

PWM Outputs

ARDUINO ARDUINO.CC

ARDUINO INTERFACE DE PROGRAMAO

ARDUINO INTERFACE DE PROGRAMAO

Serial Monitor
Upar
Salvar
Verificar
rea de Cdigo
rea de Informaes

ARDUINO EXEMPLO PRTICO

Fazer um LED piscar:

void setup() {
//inicializar o pino 9 como output
pinMode(9, OUTPUT);
}
void loop() {
digitalWrite(9, HIGH); // ligar o LED
delay(1000);
// esperar um segundo
digitalWrite(9, LOW); // desligar o LED
delay(1000);
// esperar um segundo
}

ARDUINO - CONCLUSES
Plataforma de fcil uso;
Estvel;
Baixo custo;
Mltiplos propsitos.

ARDUINO E A CONSTRUO DE UM ROB

ARDUINO E A CONSTRUO DE UM ROB

Depende dos objetivos

Duas

concepes:

Somente

Aplicaes com baixa taxa de dados a ser processada, como

uso de sensores.

Arduino

Arduino;

+ Computador;

Aplicaes mais complexas, com alta taxa de dados a ser

processada, como uso de cameras.

PROPOSTA DE ROB

Stinger

Trs rodas
Duas

com motor;
Uma do tipo louca.

Um chassi metlico;
Bateria;

Arduino (genrico);
Drivers para motor;
Duas webcams;
Notebook.
GPS

DRIVER PARA MOTOR

PLATAFORMA ARDUINO + COMPUTADOR

Conexo Arduino-Computador por USB

Computador

envia comandos ao Arduino;

Protocolo RXTX;
Implementados

Arduino

em Java, C++, ...

ativa as portas, conforme os comandos

recebidos, acionando os motores.

PROPOSTA DE ROB SOMENTE ARDUINO

PROPOSTA DE ROB ARDUINO + COMPUTADOR

PORQUE CONSTRUIR UM ROB?

Custo reduzido;
Flexibilidade

Capacidade

de processamento adaptvel;
Resoluo da cmera adaptvel;
Algoritmos implementados em linguagem
conhecida;
Facilidade para adaptao para robs de qualquer
tamanho.

SISTEMA DE NAVEGAO ROBTICA POR

VISO COMPUTACIONAL

PROPOSTA DE TRABALHO

Desenvolver uma plataforma robtica capaz de

navegar por ambientes desestruturados e
sujeito a constantes alteraes baseado em
viso computacional, de forma autnoma.

VISO COMPUTACIONAL X SENSORES

Sensores:
Necessitam

estar prximos aos obstculos para

encontr-los;
Necessitam se aproximar de todos os obstculos
para fazer uma reconstruo do ambiente;
Fcil

leitura;
Poucos dados a processar (1 Byte, comumente);

VISO COMPUTACIONAL X SENSORES

Viso Computacional:
Boa

leitura de todo o ambiente sem precisar sair do

lugar;
Reconstruo do ambiente com uma nica tomada
de dados;
Difcil

interpretao;
Muitos dados a processar (~ MBytes);

TIPOS DE VISO COMPUTACIONAL ABORDADOS

Estereoscpica:
Duas

cmeras paralelas com tomadas de dados

simultneos;

tical Flow:
Uma

cmera, porm com tomadas de dados de

posies levemente deslocadas;

CALIBRAO

Cmeras possuem imperfeies;

http://opencv.itseez.com/trunk/doc/tutorials/calib3d/camera_calibration/camera_calibration.html

CALIBRAO

Corrigindo as distores:

http://opencv.itseez.com/trunk/doc/tutorials/calib3d/camera_calibration/camera_calibration.html

RECONSTRUO STEREO

Objetos sendo olhados pelas cmeras

Cubo deslocado a direita na cmera esquerda

Cubo deslocado a esquerda na cmera direita

http://en.wikipedia.org/wiki/Stereopsis

RECONSTRUO STEREO

Representao de profundidade em tons de cinza

http://en.wikipedia.org/wiki/Stereopsis

RECONSTRUO STEREO

http://tjpstereovision.googlecode.com/hghistory/551f9b6e2e9549337e7c26b4bac6a9a69a6c509c/doc/verslag.pdf

A PARTIR DA VISO
Reconstruo do
ambiente;
Definio de caminhos
possveis;
Calcular melhor
caminho;