An Sinais Cap5s

5 Transformadas de Laplace
J. A. M. Felippe de Souza
5 Transformadas de
Laplace
5.1 Introduo s Transformadas de Laplace
5.2 Transformadas de Laplace definio
5.2 Transformadas de Laplace de sinais conhecidos
Sinal exponencial
Exemplo 5.1
Sinal impulso unitrio uo(t)
Sinal degrau unitrio u1(t)
Sinal rampa unitria u2(t)
Sinal semi-parablico u3(t)
Os demais sinais singulares un(t)
10
Os sinais seno e co-seno
10
5.4 Propriedades da Transformada de Laplace
11
Homogeneidade
11
Aditividade
11
Linearidade
11
Sinal transladado (time shifting)
11
-at
Sinal multiplicado por exponencial e
11
Derivadas
12
Integral
13
Mudana de escala do tempo (time scaling)
13
Sinal multiplicado por t
14
Sinal multiplicado por 1/t
14
Convoluo
14
5.5 Teorema do Valor Inicial (TVI) e o Teorema do Valor Final (TVF)
15
Teorema do Valor Inicial (TVI)
15
Teorema do Valor Final (TVF)
15
Exemplo 5.2
15
Exemplo 5.3
16
Exemplo 5.4
16
Exemplo 5.5
17
Exemplo 5.6
17
5.6 Alguns exemplos de Transformadas de Laplace
18
Exemplo 5.7
18
Exemplo 5.8
18
Exemplo 5.9
19
Exemplo 5.10
19
Exemplo 5.11
20
Exemplo 5.12
21
Exemplo 5.13
21
Exemplo 5.14
21
Exemplo 5.15
23
Exemplo 5.16
24
Exemplo 5.17
25
5.7 Tabela da Transformada de Laplace de alguns sinais conhecidos
26
5.8 A Transformada Inversa de Laplace
27
Caso 1 Plos reais e distintos
28
Caso 2 Plos complexos conjugados
28
Caso 1 Plos mltiplos (duplos, triplos, etc.)
28
Exemplo 5.18
30
Exemplo 5.19
31
Exemplo 5.20
31
Exemplo 5.21
33
5.9 Soluo EDO usando Transformadas de Laplace
34
Exemplo 5.22
35
Exemplo 5.23
37
Exemplo 5.24
38
5.10 A reposta impulsional h(t) e H(s)
39
Exemplo 5.25
40
Exemplo 5.26
42
Exemplo 5.27
43
Transformadas de Laplace
5.1 Introduo s Transformadas de Laplace
Neste captulo estudaremos as Transformadas de Laplace. Elas apresentam uma representao de sinais no domnio da frequncia em funo de uma varivel s que
um complexo, s = + j.
A Transformada de Laplace foi desenvolvida pelo matemtico francs Pierre Simon
Laplace (1749-1827).
Fig. 5.1 Pierre Simon Laplace (1749-1827), francs.
5.2 Transformadas de Laplace definio

Considere um sinal contnuo x(t)
x(t) C {conjunto dos nmeros complexos}
ou seja, o sinal x(t) pode ter valores complexos, i.e., valores com parte real e com
parte imaginria.
A Transformada de Laplace deste sinal x(t), normalmente simbolizada por:
L { x(t) }
ou
X(s)
permite expressar o sinal x(t) como:
L xt Xs xt dt
eq. (5.1)
A eq. (5.1) acima chamada de transformada unilateral pois definida para sinais
x(t) onde
x(t) = 0
para t < 0
e a definio de Transformada de Laplace adoptada aqui pois esta a que tem
maior aplicao para sistemas dinmicos.
Fig. 5.2 Um sinal x(t) com valor nulo para t < 0 [i.e., x(t) = 0 para t < 0].
Alm desta definio de Transformada de Laplace unilateral (para t 0) que adoptamos aqui, h tambm a Transformada de Laplace bilateral (definida para t, ou seja:
t < 0 e t 0).
5.3 Transformadas de Laplace de alguns sinais conhecidos

Sinal exponencial
Como primeiro exemplo vamos utilizar o sinal exponencial
xt u t
eq. (5.2)
Para um dado valor de a este sinal xt da eq. (5.2) est bem definido e assume o
valor 0 (zero) esquerda da origem pois est multiplicado pelo degrau unitrio
u1(t). Entretanto muitas vezes apenas escrevemos xt , t 0 e j fica subentendido que nulo para t < 0.
O sinal x(t) dado pela eq. (5.2) assume diferentes formas dependendo do valor de a.
Se a > 0, x(t) um sinal exponencial decrescente; se a < 0, x(t) um sinal exponencial crescente; se a = 0; x(t) um sinal degrau unitrio.
Os grficos destes sinais podem ser vistos nas figuras 5.3 e 5.4.
xt u t, a 0
xt u t, a 0
-at
Fig. 5.3 Os sinais x(t) = e u1(t), para a > 0, exponencial decrescente ( esquerda),
e para a < 0, exponencial crescente ( direita).
xt u t, a 0
-at
Fig. 5.4 O sinal x(t) = e u1(t), a = 0 (degrau unitrio).

6
Calculando a Transformada de Laplace de x(t), pela definio [eq. (5.1)], temos que:
L xt Xs e dt

1 #
1

dt
"
s ! a
s!a
ou seja, Transformada de Laplace de um sinal exponencial dada por:

L
1
s ! a
eq. (5.3)
Exemplo 5.1:
Considere os sinais xt $,% , t 0 (decrescente) e yt $,% , t 0

(crescente). Logo, as Transformadas de Laplace destes sinais so:
Xs $,%

Ys $,%

Sinal impulso unitrio
x(t) = uo(t)
Para o sinal impulso unitrio, usando novamente a definio da Transformada de Laplace
[eq. (5.1)], temos:
L xt Xs u( t dt
e agora, usando eq. (3.10) para a convoluo

acima de com o impulso unitrio u( t,
L xt
1
Fig. 5.5 O sinal x(t) = uo(t),

(impulso unitrio).
Logo, Transformada de Laplace do impulso unitrio uo(t) dada por:
L u( t 1
7
eq. (5.4)
Sinal degrau unitrio u1(t)
Embora j visto acima como caso particular do sinal xt , para t 0, vamos
considerar novamente, agora como um sinal da famlia dos sinais singulares:
x(t) = u1(t)
Fig. 5.6 O sinal x(t) = u1(t), degrau unitrio.

Novamente, pela definio da Transformada de Laplace [eq. (5.1)], temos que:
L xt Xs u t dt
#
1
"
s
1
s
Logo, Transformada de Laplace do degrau unitrio u1(t) dada por:
L u +
1
s
eq. (5.5)
De forma semelhante pode-se calcular a Transformada de Laplace de outros sinais

conhecidos como:
u, t, a rampa unitria,
e demais sinais singulares contnuos: u$ t, u- t, , u. t, assim como tambm do
seno, do co-seno, etc.
sen t, cos t, sen t, cos t, etc.
8
Sinal rampa unitria u, t

x(t) = u2(t)
Fig. 5.7 O sinal x(t) = u2(t), rampa unitria.

e a Transformada de Laplace L xt Xs dada por:
L u, t
Sinal semi-parablico u$ t
1
s,
eq. (5.6)
x(t) = u3(t)
Fig. 5.8 O sinal x(t) = u3(t), sinal semi-parablico.

A Transformada de Laplace L xt Xs dada por:
L u$ t Xs

9
1
s$
Os demais sinais singulares
Os resultados anteriores, para u( t, impulso, u t, degrau, u, t, rampa e u$ t,
semi-parbola podem facilmente serem generalizados para toda a famlia de sinais
singulares contnuos u. t, n 2 0 vistos no captulo 3:
xt u. t, n 2 0
A Transformada de Laplace L xt Xs dada por:
L u. +
1
s.
eq. (5.7)
Sinais seno e co-seno
x(t) = sen t u1(t)
x(t) = cos t u1(t)
Fig. 5.9 Os sinais x(t) = sen t u1(t) ( esquerda), e x(t) = cos t u1(t) ( direita).
A Transformada de Laplace do seno dada por:
L sen t
s , ! ,
eq. (5.8)
e a Transformada de Laplace do co-seno dada por:
L cos t
10
s
s , ! ,
eq. (5.9)
5.4 Propriedades da Transformada de Laplace

Muitas das propriedades que aqui mostramos so anlogas s vistas anteriormente
para Srie de Fourier (captulo 5) e Transformadas de Fourier (captulo 6).
Considere que x(t), x1(t) e x2(t) so sinais contnuos.
Homogeneidade:
L k xt k L xt
Aditividade:
L x t ! x, t L x t + L x, t
Linearidade:
Como j vimos em anteriormente, a linearidade a propriedade da aditividade e da
homogeneidade juntas:
L 5 x t ! x, t L x t + L x, t
Sinal transladado (time shifting):
L xt a u t a e-as L xt = e-as X(s)

-at
Sinal multiplicado por exponencial e :

onde X(s) = L xt.
L xt Xs ! a
Estas duas ltimas propriedades so duais uma da outra pois: enquanto uma diz que a
transformada do sinal transladado fica multiplicada por uma exponencial, a outra diz
que a transformada de um sinal multiplicado por uma exponencial um sinal transladado.
11
Derivadas:
L 7
dn
n xt=
dt
L<
8:
8:
L 7
8
xt9 s Xs x0
eq. (5.10)
xt9 s , Xs s x0 x;0
eq. (5.10a)
sn Xs sn1 x0 >

> s x
. ,
0 x
.
0
eq. (5.10b)
Os termos x0, s x0, x ? 0, etc nas frmulas acima so chamados de resduos.
Note que se x(t) tem condies iniciais nulas, isto , se
x0 0, x;0 0, x;;0 0, > , etc.
ento os resduos so todos nulos e derivar (em t) equivale a multiplicar por s (no domnio s, da frequncia, de Laplace). Isto , neste caso:
L x;t s Xs
L x;;t s , Xs
eq. (5.11)
L Ax . tB s . Xs

Na verdade os resduos aparecem porque tomamos a Transformada de Laplace unilateral. No caso da Transformada de Laplace bilateral no h resduos e as transformadas das derivadas tm o resultado das equaes em eq. (5.11).
Entretanto, na Transformada de Laplace unilateral, que estamos considerando aqui,
somente no caso em que as condies iniciais so nulas que isso ocorre, isto ,
somente no caso em que x0 0, x;0 0, x;;0 0, > que as equaes em
eq. (5.11) so vlidas.
12
Integral:

Xs
1
L < xt dt =
! C xt dt D
s
s
#
E
Aqui os resduos so diferentes do caso da derivada. Entretanto, da mesma forma que

derivar (em t) equivale a multiplicar por s (no domnio da frequncia), sob certas condies integrar (em t) equivale a dividir por s (no domnio da frequncia). Ou seja, se

xt dt F
#
E
0
Ento a propriedade torna-se:
L < xt dt =
1
Xs.
s
Mudana de escala do tempo (time scaling):
t
L <x G I= X s ,
0
Se o eixo da varivel t for encolhido (0 < < 1), ento a Transformada de Laplace
de x(t) ficar esticada (em s).
Se o eixo da varivel t for esticado ( > 1) ento a Transformada de Laplace de x(t)
ficar encolhida (em s).
Equivalentemente, esta propriedade pode ser escrita como
L xkt
1

XJ KL,
k
13
k0
Sinal multiplicado por t
L t xt
dXs
ds
Novamente aqui temos uma dualidade. Esta ltima propriedade e a propriedade da

derivada so duais uma da outra pois: enquanto uma diz que a transformada da derivada de x(t) X(s) vezes s, a outra diz que a transformada de x(t) vezes t a derivada
de X(s).
Sinal multiplicado por 1/t
1
L < xt= Xsds
t

Mais uma vez aqui temos uma dualidade. Esta ltima propriedade dual da propriedade da integral pois, enquanto uma diz que a transformada da integral de x(t) X(s)
dividido por s, a outra diz que a transformada de x(t) dividido por t um integral de
X(s).
Convoluo
L x1 t M x2 t X1 s X2 s
eq. (5.12)
Portanto, a Transformada de Laplace da convoluo de dois sinais x1(t) e x2(t) o

produto das transformadas X1(s) e X2(s) destes dois sinais.
Recorde-se que a definio de convoluo entre dois sinais x1(t) e x2(t) (captulo 4,
seces 4.3 e 4.4):
x t M x, t x t x, d

x x, t d
eq. (5.13)
Ou seja, a Transformada de Laplace transforma esta conta complicada da eq. (5.13)

em uma simples multiplicao, eq. (5.12).
14
5.5 Teorema do Valor Inicial (TVI) e Teorema do Valor Final (TVF)

Os teoremas do valor inicial (TVI) e do valor final (TVF) permitem que se descubra o
valor inicial x(0+) e o valor final x() dos sinais x(t) cuja Transformada de Laplace
X(s) sejam conhecidas.
Teorema do Valor Inicial (TVI)
x0 P limU xt lim s Xs

T#
T
eq. (5.14)
Teorema do Valor Final (TVF)
x P lim xt lim s Xs

T#
T
eq. (5.15)
Exemplo 5.2:
Considere o sinal exponencial decrescente xt u t, a 0, cuja Transformada de Laplace dada por:
1
Xs
s ! a
Aplicando-se os teoremas TVI e TVF das equaes eq. (5.14) e eq. (5.15) obtemos:
x0 lim s Xs lim s
sT
sT
s
0
sT0 s ! a
x lim s Xs lim

sT0
que esto de acordo com o esperado pois
x0 1
1
1
s ! a
15
x lim 0.
T#
Exemplo 5.3:
Considere o sinal x(t) cuja Transformada de Laplace dada por:
Xs
4s ! 1
s, ! 2s
x0 lim s Xs lim s
sT
sT
x lim s Xs lim s

sT0
ou seja,
sT0
x0 4
4s ! 1
4s ! 1
lim
4
ss ! 2 sT s ! 2
4s ! 1
4s ! 1
1
lim

2
ss ! 2 sT0 s ! 2
x 0,5
Exemplo 5.4:
Considere o sinal x(t) cuja Transformada de Laplace dada por:
Xs
3
s, ! 2s
x0 lim s Xs lim s
sT
sT
x lim s Xs lim s

sT0
ou seja,
x0 0
sT0
3
3
lim
0
ss ! 2 sT s ! 2
3
3
3
lim

2
ss ! 2 sT0 s ! 2
16
x 1,5
Exemplo 5.5:
Considere o sinal da rampa unitria xt u, t, cuja Transformada de Laplace

dada pela eq. (5.6):
Xs
1
s,
x0 lim s Xs lim s 2 lim

0
sT
sT
sT s
s
x lim s Xs lim s 2 lim

sT0
sT0
sT0 s
s
que esto de acordo com o esperado pois
x0 u, 0 0 e
x u,
Exemplo 5.6:
Considere o sinal exponencial x(t) cuja Transformada de Laplace dada por:
Xs
1
s, ! s ! 1
x0 lim s Xs lim s

T#
T#
x lim s Xs lim s

T
ou seja,
T
x0 0
1
s

lim
0
s, ! s ! 1 T# s, ! s ! 1
1
s

lim
0
s, ! s ! 1 T s, ! s ! 1
17
x 0
5.6 Alguns exemplos de Transformadas de Laplace

Exemplo 5.7:
Considere o sinal da figura 5.8.
x(t) = 2 uo(t a)
A Transformada de Laplace deste sinal
dada por:
-as
X(s) = 2 e .
Fig. 5.10 O sinal x(t) = 2 uo(ta).
O resultado acima facilmente obtido aplicando-se as propriedades da homogeneidade e da translao (time shifting) visto
que L u t 1.
Exemplo 5.8:
Considere o sinal da figura 5.9. Escrevendo este sinal em termos de sinais singulares
obtemos:
2
x ( t ) = u1 ( t a )
3
E portanto a Transformada de Laplace dada por:
2e as
X(s) =
3s
Fig. 5.11 O sinal x(t) = (2/3) u1(t a).
18
O resultado obtido facilmente ao

aplicar as propriedades da homogeneidade e da translao (time shifting) visto que L u t 1/[.
Exemplo 5.9:
Considere o sinal x(t) da figura 5.10. Escrevendo este sinal em termos de sinais singulares obtemos:
x ( t ) = u 2 ( t ) u 2 ( t 1) u1 ( t 3)
E portanto a Transformada de Laplace dada por:
1 e s e 2s
X (s) = 2 2
s
s
s
O resultado obtido facilmente visto que
L u t 1/[ , que L u, t 1/s ,
e aplicando-se as propriedades da aditividade e da translao (time shifting).
Fig. 5.12 O sinal x(t)
Exemplo 5.10:
J vimos na seco anterior que a Transformada de Laplace do degrau unitrio u1(t)
L u t
1
s
Tambm vimos no captulo 2 (Sinais Singulares) que a derivada do degrau u1(t) o

impulso uo(t):
u o (t) =
du 1 ( t )
dt
e que u1(0-) = 0, ou seja a condio inicial para u1(t) nula. Portanto, aplicando-se a
propriedade da derivada para as Transformada de Laplace temos que:
1
L u( t s L u t u 0 s 0 1
s
ou seja, L u( t 1, da eq. (5.4), como era de se esperar.
Semelhantemente, as Transformadas de Laplace de todos os sinais singulares

u. t, n 2 1 podem ser calculadas recursivamente e obtendo-se os j conhecidos resultados: L u t 1s , L u, t 1s , , > , L u. t 1s . .
19
L u t s L u, t u, 0 s
L u, t s L u$ t u$ 0 s

]
1
1

0

s,
s
1
1

0

s$
s,
L u. t s L u. t u. 0 s
0
.
1
s.
Exemplo 5.11:
Olhando no sentido inverso do exemplo anterior podemos calcular as Transformadas
de Laplace dos sinais singulares aplicando-se a propriedade da integral. Como
u n (t) =
e como
ento
u n1 ( t ) dt , n
C u. t dt D
#
E
0, ^n
L u. t L < u. t dt =
t
1
1
L un1 t ! C un1 t dt D
s
s

t0
1 1
! 0
s sn1
1
n
s

ou seja,
L u. t
Da eq. (5.7), como era de se esperar.
20
1
s.
Exemplo 5.12:
Considere o sinal x(t) da figura 5.13.
Escrevendo este sinal em termos de
sinais singulares obtemos:
x ( t ) = a u 1 ( t + 2).
Nitidamente x(t) 0 para valores de
t < 0.
Fig. 5.13 O sinal x(t) ) = a u1(t+2).
Portanto, este sinal no tem Transformada de Laplace unilateral conforme
definida na eq. (5.1).
Exemplo 5.13:
Considere o sinal x(t) da figura 5.14.
Este sinal em termos de sinais singulares tem
a expresso:
x ( t ) = a u1 (2 t )
Mas nitidamente aqui tambm x(t) 0 para
valores de t < 0.
Fig. 5.14 O sinal x(t) = a u1(2 t).
Portanto, aqui novamente, este sinal no possui Transformada de Laplace unilateral conforme definida na eq. (5.1).
Exemplo 5.14:
Considere o sinal exponencial x t u t cuja Transformada de Laplace

L x t X s
1
s!1
Se o eixo t for esticado de 5 vezes (por uma mudana de escala), este sinal se torna
em x2(t), tambm exponencial:
21
t
x, t x G I ., u t
5
cuja Transformada de Laplace dada por (usando a transformada da exponencial)

_
L x, t X, s L < % =
1
J[ ! L
5
Fig. 5.15 Os sinais x t u t e x, t ., u t so de certa

forma o mesmo sinal escritos em escalas de tempo diferentes. Um
tem o eixo dos t 5 vezes mas esticado que o outro.
Usando a propriedade da mudana de escala (time scaling) obtemos o mesmo X2(s)
obtido acima:
L x, t X , s 5 X5 s

5
5[ ! 1
1
J[ !
22
1
L
5
Exemplo 5.15:
Considere o sinal sinusoidal
xt sen t u t
cuja Transformada de Laplace dada por [usando a transformada do seno eq. (5.8)]
L xt Xs
s , ! ,
eq. (5.16)
vamos calcular a Transformada de Laplace co-seno, isto , do sinal y(t)
yt cos t u t
usando apenas as propriedades da Transformada de Laplace. Primeiramente, como a

derivada do seno o co-seno, ou melhor,
d
sen t cos t
dt
ento, usando a propriedade da derivada para Transformada de Laplace, eq. (5.10),

temos que:
L 7
8
xt9 L cos t sen0

L cos t
eq. (5.17)
Por outro lado, usando novamente a propriedade da derivada para Transformada de

Laplace, mas agora para a eq. (5.16), temos que:
d
s
L < xt= s ,

dt
s ! ,
s2 ! 2
eq. (5.18)
e agora, comparando a eq. (5.17) com a eq. (5.18) conclumos que transformada do
co-seno dada por:
L cos t L yt Ys
s
s , ! ,
que corresponde eq. (5.9) que foi calculada pela definio de Transformada de
Laplace.
23
Exemplo 5.16:
Os sinais cujas Transformadas de Laplace so mostrados na eq. (5.19) podem ser vistos como sinais singulares [ u1(t) = 1, u2(t)/2 = t, u3(t)/6 = t2, , u3(t)/n! = tn ] multiplicados por exponencial ou, alternativamente, como o sinal exponencial multiplicado
por t, por t2, por t3,
L
1
s ! a
L t
L t ,
L t $
]
]
L t .
]
1
s ! a,
2
s ! a$
6
s ! a-
eq. (5.19)
n!
s ! a.
As relaes da eq. (5.19) podem ser demonstradas de duas formas diferentes:

i) aplicando-se a propriedade da multiplicao por exponencial para os sinais singulares un(t) (degrau, rampa, etc.) divididos por n! pois, como j visto
anteriormente na eq. (3.19),
t.
, t 0, n 0, 1, 2, 3, >
u. t
n!
ou, alternativamente,
ii) aplicando-se recursivamente a propriedade do sinal multiplicado por t para o sinal

exponencial.
24
Exemplo 5.17:
Sinais oscilatrios amortecidos do tipo seno ou co-seno multiplicados por exponenciais decrescentes so comuns em sistemas estveis.
Considere o caso do seno amortecido:
xt sen t u t
Fig. 5.16 O sinal oscilatrio amortecido xt sent u t.

Aplicando-se a propriedade do sinal multiplicado por exponencial facilmente obtmse:
Xs
s ! a, ! ,
Considere agora o caso do co-seno amortecido:
xt cos t u t
Aplicando-se novamente a propriedade do sinal multiplicado por exponencial facilmente obtm-se:
X s
s ! a
s ! a, ! ,
25
5.7 Tabela da Transformada de Laplace de alguns sinais conhecidos

X(s) = L { x(t) }
x(t)
Xs 1
x(t) = uo(t)
Xs
x(t) = u1(t)
x(t) = u2(t)
x(t) = un(t)
x(t) = e
at
at
u1(t)
x(t) = t2e
at
u1(t)
x(t) = t3e
at
u1(t)
x(t) = tne
at
u1(t)
x(t) = e
at
1
s.
1
s$
1
s ! a
Xs
1
s ! a,
Xs
3!
s ! a-
Xs
2
s ! a$
n!
s ! a.
Xs
s , ! ,
s
Xs ,
s ! ,
x(t) = cos t u1(t)

x(t) = e
Xs
Xs
x(t) = sen t u1(t)
at
1
s,
Xs
u1(t)
x(t) = te
Xs
Xs
x(t) = u3(t)
1
s
Xs
sen t u1(t)
Xs
cost u1(t)
26
s ! a, ! ,
s!a
s ! a, ! ,
5.8 Transformada Inversa de Laplace

Nesta seco vamos desenvolver as tcnicas de encontrar o sinal x(t) cuja Transformada de Laplace X(s) conhecida. Ou seja, vamos calcular a Transformada inversa
de Laplace de X(s).
L Xs xt
As Transformadas de Laplace dos principais sinais de interesse para sistemas lineares

invariantes no tempo (SLIT) vm em forma de uma fraco racional, ou seja, uma
fraco do tipo:
b
c
onde p(s) e q(s) so polinmios.
eq. (5.20)
Conforme podemos observar na tabela da seco anterior, as Transformadas de

Laplace de muitos sinais vm todas na forma eq. (5.20) onde p(s) e q(s) so polinmios menores, isto , do primeiro ou segundo grau.
Note tambm que em muitos casos p(s), o polinmio do numerador, tem apenas o
termo independente (i.e., uma constante)
p(s) = 1,
p(s) = 2,
p(s) = 3!,
p(s) = n!,
ou
p(s) = .
Em outras situaes p(s) um polinmio do primeiro grau:
p(s) = s
p(s) = (s + a).
ou
Sinais mais complexos so a combinao linear de sinais que aparecem na tabela da

seco anterior e tambm apresentam transformadas do tipo eq. (5.20) e devem ser
desmembrados em fraces parciais menores para obtermos a transformada inversa.
Esse processo de desmembrar o X(s) na forma de fraco eq. (5.20) chamada de
expanso em fraces parciais. Vamos apresentar, atravs de exemplos, trs casos de
expanso em fraces parciais.
A fraco racional da eq. (5.20) a funo de transferncia de um sistema; as razes
do polinmio q(s) do denominador so chamadas de plos. Os trs casos que veremos
so: plos reais e distintos, plos complexos e plos mltiplos. Os demais casos
sero apenas combinaes destes 3 casos, como veremos nos exemplos da prxima
seco.
27
Caso 1 Plos reais e distintos:

No caso de plos reais e distintos
s = a,
s = b,
q(s) pode ser factorado em
qs s ! a s ! b
e a expanso em fraces parciais deve ser da seguinte forma:

b
n
o

!
!
p
c
eq. (5.21)
Caso 2 Plos complexos conjugados:

No caso de plos complexos conjugados, ento q(s) pode ser expresso como:
qs as , ! bs ! c
com
b, 4ac 0
b
no

!
: pr
c
eq. (5.22)
Caso 3 Plos mltiplos (duplos, triplos, etc.):

No caso de plos mltiplos (i.e., plos duplos, triplos, etc.), ento q(s) pode ser
expresso como:
qs s ! a$
b
n
o
t

!
!
!
s :
c
28
eq. (5.23)
Uma vez escrita nas formas eq. (5.21), eq. (5.22) e eq. (5.23), ou combinaes destas,
torna-se fcil achar a transformada inversa de Laplace fraco a fraco, com o uso
da propriedade da linearidade e da tabela da seco anterior.
Por exemplo, no caso da eq. (5.21):
<
<
A
= A
s ! a
B
= B
s ! b
]
No caso da eq. (5.22), ela pode ser reescrita como

As ! B
As
B

!
as , ! bs ! c
as , ! bs ! c
as , ! bs ! c
B
JL
As
!

s ! , ! ,
s ! , ! ,
e o clculo das transformadas inversas

L
As
<
=
s ! , ! ,
B
D
s ! , ! ,
no difcil de ser feito dando como resultado sinais do tipo
xt A w cos t u t
xt
respectivamente.
B w

sen t u t
29
No caso da eq. (5.23):
L
L
<
A
A ,
=

t
s ! a$
2
<
B
= B t
,
s ! a
<
C
= C
s ! a
Exemplo 5.18:
Xs
s!3
s ! 1s ! 2
eq. (5.24)
Este um caso de plos reais e distintos. Para achar a transformada inversa de

Laplace de X(s) fazemos a expanso em fraces parciais:
Xs
A
B
!
s ! 1 s ! 2
A ! Bs ! 2A ! B
s ! 1s ! 2
e igualando o numerador A ! Bs ! 2A ! B com (s + 3), o numerador de X(s)

na eq. (5.24), temos que:
A!B1
2A ! B 3
cuja soluo dada por
A2
B 1
e portanto,
30
xt L
<
2
= ! L
[ ! 1
2 _ , ,
Exemplo 5.19:
t0
<
1
=
[ ! 2
2s, ! 7s ! 7
Xs
s ! 1s ! 2
Aqui observamos que grau denominador e do numerador so o mesmo. Ento, dividindo-se facilmente obtemos que
Xs 2 !
mas
L
e
L

s ! 3
s ! 1s ! 2
2 2 u t
s ! 3
D
s ! 1s ! 2
j foi calculado no exemplo anterior (Exemplo 5.18), logo:
xt 2 u t ! 2 , ,
Exemplo 5.20:
Xs
s!1
ss, ! s ! 1
t0
eq. (5.25)
Este um caso de combinao de um plo real distinto (s = 0) e um par de plos

complexos. Para achar a transformada inversa de Laplace de X(s) fazemos a expanso em fraces parciais:
31
Xs
A
Bs ! C
! ,
s
s !s!1
A ! Bs, ! A ! Cs ! A

ss , ! s ! 1
e igualando o numerador B ! As , ! C ! As ! A com (s + 1), o numerador de

X(s) em eq. (5.25), temos que:
A!B0
A!C1
A1
cuja soluo dada por
e portanto,
Xs

logo
A1
z B 1
1
s
! ,
s
s !s!1
C0
1
s ! 12
12

!
,
,
s
s ! 12 ! 34
s ! 12 ! 34
1
G
I
[
!
1
|
2
xt L < = L |
!L
2
2
s
| G[ ! 1I ! ~3
2
2
{
}
1 3
3 2

|
2
2
1
3
| G[ ! I ! ~
2
2
{
1
G
I
[
!
1
|
1
2
L < = L |
!
L
2
2
s
3
| G[ ! 1I ! ~3
2
2
{
3
|
2

|
2
2
1
3
| G[ ! I ! ~
2
2
{
e usando a tabela da seco anterior facilmente encontramos:

32
xt 1 .% cos
1 .%
3
3
t!

sen
t,
2
2
3
t0
1 .% cos 0.866t 0.578 .% sen0.866t ,
Exemplo 5.21:
s, ! 2s ! 3
Xs
s ! 1$
t0
eq. (5.26)
Este um caso de um plo mltiplo (s = 1, triplo neste caso). Para achar a transformada inversa de Laplace de X(s) fazemos a expanso em fraces parciais:
Xs
A
B
C
!
!
s ! 1$ s ! 1, s ! 1
A ! Bs ! 1 ! Cs ! 1,

s ! 1$
A ! B ! C ! B ! 2Cs ! Cs ,

s ! 1$
e igualando o numerador A ! B ! C ! B ! 2Cs ! Cs , com o numerador de X(s)

em eq. (5.26) temos que:
!! 3
! 2 2
1
cuja soluo dada por
2
0
1
33
e portanto,
Xs

cuja transformada inversa :
2
0
1
!
!
[ ! 1$
[ ! 1,
[!1
2
1
!
[ ! 1$
[!1
xt L
1
2
<
= ! L
s ! 1$
1
+ , ! 1 _ , + 0
1
<
=
s!1
5.9 Soluo de equaes diferenciais ordinrias (EDO) usando

Transformada Laplace
As Transformadas de Laplace so muito teis na resoluo de equaes diferenciais
ordinrias (EDO) transformando-as em equaes algbricas no domnio s (tambm
chamado domnio da frequncia) de fcil soluo. O principal problema deixa de
ser as equaes diferenciais e passa a ser a transformada inversa de Laplace.
As propriedades das derivadas para Transformada de Laplace [equaes eq. (5.10)
eq. (5.11)] so as mais importantes para a resoluo de EDO.
EDO descrevem a dinmica de sistemas contnuos onde x(t) a entrada (input) e
y(t) a sada (output).
Normalmente, a entrada x(t) conhecida assim como as condies iniciais da sada

y(t), isto ,
y(0), y[0], y[0], etc.
e deseja-se calcular a sada y(t), a soluo da EDO.
O nmero de condies iniciais necessrias para resolver a EDO a ordem da prpria
equao de diferencial (que a ordem do sistema). Logo, se for de 1 ordem, precisase de y(0); se for de 2 ordem, precisa-se de y(0) e y(0), e assim por diante.
34
Exemplo 5.22:
Considere a equao diferencial ordinria (EDO) com x(t) = u1(t) = degrau unitrio e
condies iniciais nulas, isto , y(0)=0 e y(0)=0:
y + 3y(t) = 2x(t)
eq. (5.27)
y(0)=0 e y(0)=0
x(t) = u1(t) = degrau unitrio
Fazendo-se a Transformada de Laplace dos termos da eq. (5.27) obtm-se:
ou seja,
e portanto,
s , Ys ! 3Ys 2 Xs

s , ! 3 Ys 2 Xs
Ys
: $
Xs
eq. (5.28)
e, como x(t) = u1(t) = degrau unitrio, temos que X(s) = 1/s, logo:
s , ! 3 Ys
2
s
2
s s, ! 3
que uma equao algbrica em s e cuja soluo :
Ys
Agora a soluo y(t) desta EDO encontrada fazendo-se a transformada inversa de

Laplace de Y(s).
yt L
1
Ys
Este um caso de um plo real (distinto) s = 0 e um par de plos complexos, razes

de s , ! 3 0.
Para achar a transformada inversa de Laplace de Y(s) fazemos a expanso em fraces parciais:
35
Ys
A
Bs ! C
! ,
s
s !3
A ! Bs , ! Cs ! 3A

ss , ! 3
e igualando o numerador A ! Bs , ! Cs ! 3A com 2, o numerador de Y(s), temos

que
A!B0
C0
3A 2
A
cuja soluo dada por
B
C 0
e portanto,
Xs
logo
2
3
23
23s
!
s
s, ! 3
2
s
2 1
G I G I ,
3 s
3 s ! 3
xt L
~ L
2
3
2 1
<G I = L
3 s
1
< = L
s
Js2
2
s
<G I ,
=
3 s ! 3
s
! 3 L
e usando a tabela da seco 5.7 a soluo da EDO encontrada:
yt
2
1 cos3 t ,
3
36
t0
Exemplo 5.23:
Considere a equao diferencial ordinria (EDO) homognea (ou seja, x(t) = 0, caso
de sistemas livres, que no tm input) e condies iniciais: y(0) = 0 e y(0) = 4.
y + 5y + 9y(t) = x(t) = 0
eq. (5.29)
y(0) = 0 e y(0) = 4; x(t) = 0

Fazendo-se a Transformada de Laplace da eq. (5.29) termo a termo obtm-se:
logo,
s , Ys s y0 y;0 ! 5sYs 5y0 ! 9Ys 0
s, Ys 4 ! 5sYs ! 9Ys 0

s, ! 5s ! 9 Ys 4
e portanto,
4
s, ! 5s ! 9
Ys
Agora a soluo y(t) desta EDO encontrada fazendo-se a transformada inversa de

Laplace de Y(s).
yt L
1
Ys
Este um caso de um par de plos complexos, razes de s , ! 5s ! 9 0.
Para achar a transformada inversa de Laplace de Y(s) fazemos a expanso em fraces parciais:
Ys
logo
2,412 1,658
4

s ! 2,5, ! 2,75
s ! 2,5, ! 1,658,
yt L
C2,412
2,412 L
1,658
D
s ! 2,5, ! 1,658,
1,658
D
s ! 2,5, ! 1,658,
37
e usando a tabela da seco 5.7, a soluo da EDO encontrada:
yt 2,412 ,,% sen 1,658 t ,
t0
Exemplo 5.24:
Considere a equao diferencial ordinria (EDO) abaixo onde x(t) = u1(t) = degrau
unitrio, e as condies iniciais so: y(0) = 1 e y(0) = 0.
y + y + y(t) = x(t)
eq. (5.29a)
y(0) = 1 e y(0) = 0; x(t) = u1(t)

Fazendo-se a Transformada de Laplace da eq. (5.29a) termo a termo obtm-se:
logo,
e portanto,
s , Ys s y0 y;0 ! sYs y0 ! Ys Xs
s, Ys s ! sYs 1 ! Ys 1s

s, ! s ! 1 Ys
s!1
s
Y s
s!1
ss , ! s ! 1
que a mesma equao eq. (5.26) j vista anteriormente no Exemplo 5.20. A soluo
y(t) desta EDO a transformada inversa de Laplace de Y(s):
yt L
1
Ys
j foi calculada no Exemplo 5.20 e dada em eq. (5.26), ou seja,
yt 1 .% cos 0.866t 0.578 .% sen0.866t ,
38
t0
5.10 A resposta impulsional h(t) e H(s)

Note que para acharmos a Transformada inversa de Y(s), na eq. (5.27), era necessrio
conhecer x(t), ou melhor, X(s).
Equaes de diferenciais como as das eq. (5.27) ou eq. (5.29) descrevem a dinmica
de sistemas em que x(t) a entrada, y(t) a sada do sistema.
Fig. 5.17 Diagrama de bloco esquemtico de um

sistema com entrada x(t), sada y(t) e resposta impulsional h(t).
Conforme visto no captulo 4 (Sistemas), a resposta impulsional (impulse response) h(t) ser a resposta y(t) de um sistema linear e invariante no tempo (SLIT)
quando a entrada x(t) for um impulso uo(t), como ilustra a figura 5.18.
Fig. 5.18 Diagrama de bloco esquemtico da resposta

impulsional h(t), a sada do sistema quando a
entrada o impulso uo(t).
Um resultado clssico da teoria de sistemas, que vimos na seco 4.3, que a sada
y(t) de um sistema a convoluo entre h(t) e x(t), ou seja
y( t ) = h ( t ) * x ( t )
isto , a sada de um sistema linear invariante no tempo (SLIT) toma a forma da integral de convoluo, eq. (4.5):
y(t) =
h(t ) x() d = h() x(t ) d .
Usando a propriedade da convoluo para a Transformada de Laplace, eq. (5.12), ou

seja, a transformada da convoluo o produto das transformadas, temos ento que:
Y ( s ) = H ( s ) X (s )
39
eq. (5.30)
o que permite redesenhar o diagrama acima da Fig. 5.17 na forma mostrada na

Fig. 5.19.
Fig. 5.19 Diagrama de bloco esquemtico de um sistema com entrada X(s), sada Y(s) e resposta
impulsional H(s).
Como a Transformada de Laplace do impulso unitrio uo(t) igual a 1, ou seja:
L {uo(t)} = 1
conforme j visto, eq. (5.4), ento quando a entrada x(t) um impulso unitrio uo(t),
i.e.,
x(t) = uo(t)
teremos que X(s) = 1 e portanto, pela eq. (5.30), Y(s) = H(s) 1, isto ,
Y(s) = H(s),
o que implica
y(t) = h(t),
isto , a sada y(t) se torna a resposta impulsional, como seria de se esperar.
Exemplo 5.25:
Retomando o sistema do Exemplo 5.22, se imaginarmos que a equao diferencial
eq. (5.27) descreve a dinmica de um sistema, ento, comparando a eq. (5.28) com a
eq. (5.30) obtemos
Hs
2
s , ! 3
Isto consistente com a definio de h(t) e H(s) (resposta impulsional do sistema),

pois se a entrada x(t) for o degrau unitrio, como era no Exemplo 5.22,
x(t) = u1(t)
ento X(s) = 1/s e, pela eq. (5.30), temos que:
40
Ys Hs
1
2

s
ss, ! 3
ou seja, o mesmo Y(s) que foi obtido no Exemplo 5.22 e que permitiu calcular a sada
do sistema y(t)
yt L 1 Ys
Fig. 5.20 Sistema com entrada x(t), sada

y(t) e resposta impulsional h(t).
Entretanto, se a entrada do sistema fosse
x(t) = uo(t)
ento X(s) = 1 e, pela eq. (5.30), temos que:
Ys Hs
2
s , ! 3
ou seja, a sada y(t) = h(t), conforme a prpria definio da resposta impulsional h(t).
A expresso deste h(t) ento achada fazendo-se
ou seja,
ht L
ht yt L
<

Hs L
2
= L
s , ! 3

Ys
,
3 Js , ! 3 L
e agora, pela propriedade da homogeneidade da Transformada de Laplace e usandose a tabela da seco 5.7, temos que a resposta impulsional :
ht yt
3
41
sen3t,
t0
Observe que os plos do sistema, razes do polinmio q(s) do denominador de H(s),
ou seja:
qs s , ! 3,
s 3.
Exemplo 5.26:
No caso do Exemplo 5.23, a equao diferencial eq. (5.29), que descreve a dinmica
deste sistema, na verdade
y + 5y + 9 y(t) = x(t)
eq. (5.31)
onde x(t) = 0 pois a entrada deste sistema nula.

Agora, assumindo condies iniciais nulas, i.e., y(0) = 0 e y(0) = 0, e fazendo a
Transformada de Laplace da equao eq. (5.31) termo a termo, facilmente obtm-se:
s2Y(s) + 5sY(s) + 9Y(s) = X(s)

o que nos fornece:
Y s
1
Xs
s , ! 5s ! 9
que, novamente, comparando com a equao eq. (5.30) nos d:
Hs
a resposta impulsional do sistema.
1
s , ! 5s ! 9
Portanto, a resposta impulsional H(s) pode ser sempre obtida a partir da equao diferencial que descreve o sistema fazendo-se condies iniciais nulas. Alm disso, os
plos do sistema so as razes do polinmio
qs s , ! 5s ! 9
que se encontra no denominador de H(s), que so:
s = 2,5 1,658 j
42
Para se achar h(t) temos que calcular a Transformada inversa:
ht L
Reescrevendo q(s) como
1
Hs
qs s , ! 5s ! 9 s ! 2,52 ! 2,75
e substituindo no denominador de H(s), temos

Hs

logo,
ht L
1
s ! 2,5, ! 2,75
0,603 1,658
s ! 2,5, ! 1,658,
C0,603
0,603 L
1,658
D
s ! 2,5, ! 1,658,
1,658
D
s ! 2,5, ! 1,658,
e usando a tabela da seco 5.7, nos d:
ht 0,603 ,,% sen 1,658 t ,
t0
Fig. 5.21 Sistema com entrada x(t), sada

y(t) e resposta impulsional h(t).
Exemplo 5.27:
No caso do Exemplo 5.24, a equao diferencial eq. (5.29a), que descreve a dinmica
deste sistema,
y + y + y(t) = x(t)
43
eq. (5.32)
Agora, assumindo condies iniciais nulas, i.e., y(0) = 0 e y(0) = 0, e fazendo a

Transformada de Laplace da equao eq. (5.31) termo a termo, facilmente obtm-se:
s , Ys ! sYs ! Ys Xs

Ys
o que nos fornece:
1
Xs
s , ! s ! 1
que, novamente, comparando com a equao eq. (5.30) nos d:
1
s , ! s ! 1
Hs
a resposta impulsional do sistema.
Mais uma vez a resposta impulsional H(s) foi obtida a partir da EDO que descreve o
sistema fazendo-se condies iniciais nulas. Os plos deste sistema so as razes do
polinmio
qs s , ! s ! 1
que se encontra no denominador de H(s), que so:
s = 0,5 0,866 j
Para se achar h(t) temos que calcular a Transformada inversa:
Reescrevendo q(s) como
ht L
1
Hs
qs s , ! s ! 1 s ! 0,52 ! 0,8662
e substituindo no denominador de H(s), temos
logo,
Hs
1
s ! 0,5, ! 0,866,
ht 1,1547 L
e usando a tabela da seco 5.7, nos d:
0,866
D
s ! 0,5, ! 0,866,
ht 1,1547 ,% sen 0,866 t ,

44
t0

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5 Transformadas de Laplace

5.2 Transformadas de Laplace definio

5.2 Transformadas de Laplace de sinais conhecidos

Sinal impulso unitrio uo(t)

Sinal degrau unitrio u1(t)

Sinal rampa unitria u2(t)

Sinal semi-parablico u3(t)

Os demais sinais singulares un(t)

Os sinais seno e co-seno

5.4 Propriedades da Transformada de Laplace

Sinal transladado (time shifting)

Sinal multiplicado por exponencial e

Mudana de escala do tempo (time scaling)

Sinal multiplicado por t

Sinal multiplicado por 1/t

5.5 Teorema do Valor Inicial (TVI) e o Teorema do Valor Final (TVF)

Teorema do Valor Inicial (TVI)

Teorema do Valor Final (TVF)

5.6 Alguns exemplos de Transformadas de Laplace

5.7 Tabela da Transformada de Laplace de alguns sinais conhecidos

5.8 A Transformada Inversa de Laplace

Caso 1 Plos reais e distintos

Caso 2 Plos complexos conjugados

Caso 1 Plos mltiplos (duplos, triplos, etc.)

5.9 Soluo EDO usando Transformadas de Laplace

5.10 A reposta impulsional h(t) e H(s)

Fig. 5.1 Pierre Simon Laplace (1749-1827), francs.

5.2 Transformadas de Laplace definio

permite expressar o sinal x(t) como:

L xt  Xs    xt dt

5.3 Transformadas de Laplace de alguns sinais conhecidos

Fig. 5.4 O sinal x(t) = e u1(t), a = 0 (degrau unitrio).

ou seja, Transformada de Laplace de um sinal exponencial dada por:

Considere os sinais xt  $,% , t  0 (decrescente) e yt  $,% , t  0

Sinal impulso unitrio

L xt  Xs    u( t dt

e agora, usando eq. (3.10) para a convoluo

Fig. 5.5 O sinal x(t) = uo(t),

Logo, Transformada de Laplace do impulso unitrio uo(t) dada por:

Sinal degrau unitrio u1(t)

Fig. 5.6 O sinal x(t) = u1(t), degrau unitrio.

L xt  Xs    u t dt

Logo, Transformada de Laplace do degrau unitrio u1(t) dada por:

De forma semelhante pode-se calcular a Transformada de Laplace de outros sinais

Sinal rampa unitria u, t

Fig. 5.7 O sinal x(t) = u2(t), rampa unitria.

Sinal semi-parablico u$ t

Fig. 5.8 O sinal x(t) = u3(t), sinal semi-parablico.

L u$ t  Xs 

Os demais sinais singulares

A Transformada de Laplace L xt  Xs dada por:

Sinais seno e co-seno

x(t) = sen t u1(t)

x(t) = cos t u1(t)

e a Transformada de Laplace do co-seno dada por:

5.4 Propriedades da Transformada de Laplace

L x t ! x, t  L x t + L x, t

L 5 x t ! x, t   L x t + L x, t

Sinal transladado (time shifting):

L xt  a u t  a   e-as L xt = e-as X(s)

Sinal multiplicado por exponencial e :

xt9  s Xs  x0

xt9  s , Xs  s x0  x;0

 sn Xs  sn1 x0  >

L xt Xs xt dt

Considere os sinais xt $,% , t 0 (decrescente) e yt $,% , t 0

L xt Xs u( t dt

L xt Xs u t dt

Sinal rampa unitria u, t

Sinal semi-parablico u$ t

L u$ t Xs

A Transformada de Laplace L xt Xs dada por:

L x t ! x, t L x t + L x, t

L 5 x t ! x, t L x t + L x, t

L xt a u t a e-as L xt = e-as X(s)

xt9 s Xs x0

xt9 s , Xs s x0 x;0

sn Xs sn1 x0 >

x0 0, x;0 0, x;;0 0, > , etc.

L Ax . tB s . Xs

L x1 t M x2 t X1 s X2 s

x0 P limU xt lim s Xs

x P lim xt lim s Xs

x lim s Xs lim

x lim s Xs lim s

x lim s Xs lim s

Considere o sinal da rampa unitria xt u, t, cuja Transformada de Laplace

x0 lim s Xs lim s 2 lim

x lim s Xs lim s 2 lim

x0 lim s Xs lim s

x lim s Xs lim s

ou seja, L u( t 1, da eq. (5.4), como era de se esperar.

L u t s L u, t u, 0 s

L u, t s L u$ t u$ 0 s

L u. t s L u. t u. 0 s

L u. t L < u. t dt =

Considere o sinal exponencial x t u t cuja Transformada de Laplace

L x t X s

L x, t X, s L < % =

Fig. 5.15 Os sinais x t u t e x, t ., u t so de certa

L x, t X , s 5 X5 s

xt sen t u t

yt cos t u t

xt9 L cos t sen0

L cos t L yt Ys

xt sen t u t

Fig. 5.16 O sinal oscilatrio amortecido xt sent u t.

xt cos t u t