a

Clculo de cargas crticas globais e deslocamentos

de segunda ordem em estruturas reticuladas
Computation of global critical loads and second order displacements
in three-dimensional frames
Vitor Dias da Silva

Resumo

Abstract

No presente texto descreve-se a concepo, implementao

e teste de um programa computacional de clculo de
cargas e modos de instabilidade de estruturas reticuladas
tridimensionais, com base na formulao linearizada da
relao entre o esforo axial e a rigidez de exo de peas
lineares comprimidas, a qual permite a formulao do
problema como algbrico de valores prprios simtrico
generalizado.

In the present contribution the conception and

implementation of a program for the computation of
instability modes and loads of three-dimensional frames
is presented. The linearized formulation of the relation
between axial load and exural stiffness is used, which leads
to the formulation of the problem as an algebraic symmetric
generalized eigenvalue problem.

So apresentadas bases tericas resumidas do problema

em causa, bem como as vantagens e desvantagens da
sua implementao nas formulaes exacta e linearizada.
Seguidamente descreve-se o programa, dando-se nfase
introduo dos dados relevantes e tcnica de clculo da
matriz de rigidez da estrutura.
Seguidamente so apresentados exemplos ilustrativos,
visando testar a exactido dos resultados obtidos, a
influncia da no considerao da relao entre esforo
axial e rigidez de toro de uma barra e o desempenho do
programa numa estrutura com um nmero muito elevado
de graus de liberdade.
Por ltimo, atravs de exemplos com resultados exactos,
analisado o grau de preciso do clculo no iterativo de
deslocamentos de segunda ordem, utilizando a matriz de
rigidez completa directamente a partir da configurao
indeformada da estrutura.

rpee | Srie II | n. 1 | Julho de 2007

The theoretical foundations of the algorithm are briey

presented, as well as the advantages and disadvantages
of its implementation in the exact and linearized versions.
Following this, the program is described, being emphasized
the introduction of the problem data and the construction
technique of the global stiffness matrix.
In the following section, examples are presented, with the
objective of testing the accuracy of the computed results,
the influence of non-considering the geometrical torsional
stiffness and the performance of the program in a problem
with a large number of degrees of freedom.
In the last section the computation of second order
displacements, directly from the undeformed configuration,
using the complete stiffness matrix is analyzed. The degree
of precision of the delivered results is tested by comparing
them with exact solutions in selected examples.

21

Vitor Dias da Silva

Introduo

Professor Associado
Departamento de Engenharia Civil
Universidade de Coimbra
Coimbra

Na verificao da segurana de estruturas reticuladas o

clculo da carga crtica de instabilidade elstica desempenha
um papel importante em estruturas esbeltas, ou constitudas
por elementos esbeltos, como frequentemente o caso
das estruturas metlicas e tambm das constitudas pelos
modernos compsitos.
No presente texto descreve-se a concepo e implementao
de um programa computacional de clculo da carga crtica
global de uma estrutura reticulada tridimensional, em que o
material se encontra em fase elstica linear. Uma vez que esta
anlise se fundamenta na considerao do efeito do esforo
axial na rigidez de exo das barras, o programa permite
tambm um clculo mais rigoroso de deslocamentos, como,
por exemplo, no caso dos deslocamentos provocados por
cargas horizontais em estruturas sujeitas a cargas verticais
importantes.

Teoria base

2.1

Introduo

Quando uma estrutura atinge a carga crtica transio

entre a situao estvel e a situao instvel possvel
fazer variar a deformao da estrutura, sem que seja
necessrio alterar os esforos internos que equilibram as
foras exteriores, ou seja, tem-se a situao de equilbrio
indiferente. No entanto, a variao de deformao que no
altera o equilbrio entre foras exteriores e esforos internos
no arbitrria, mas sim definida pelo chamado modo
de instabilidade. A carga crtica corresponde menor das
cargas, para as quais se verifica equilbrio indiferente.
Numa estrutura discretizada para anlise pelo mtodo dos
deslocamentos, a relao entre um acrscimo infinitesimal
do campo de deslocamentos e o correspondente acrscimo
das foras nas coordenadas cinemticas definido pela
matriz de rigidez, ou seja
{dF} = [K] {dD},
em que [K] representa a matriz de rigidez tangente da
estrutura. De acordo com o exposto acima, na situao
crtica possvel ter um valor no nulo de {dD}, sem
alterao dos esforos internos, ou seja, com {dF} = {0}.
Na situao crtica verifica-se, por conseguinte, a igualdade
[K] {dD} = {0},

(1)

com elementos no nulos no vector {dD}. Esta constatao

permite concluir que, na situao crtica, a matriz de
rigidez singular, pois, de outro modo, a condio (1)
no poderia ser obedecida com elementos no nulos no
vector {dD}. A determinao da carga crtica pelo mtodo
dos deslocamentos pode, por conseguinte, ser efectuada
determinando o menor valor das cargas aplicadas que torna
singular a matriz de rigidez.

22

rpee | Srie II | n. 1 | Julho de 2007

Na verificao da segurana de estruturas reticuladas

o clculo da carga crtica de instabilidade elstica
desempenha um papel importante em estruturas
esbeltas, ou constitudas por elementos esbeltos,
como frequentemente o caso das estruturas
metlicas e tambm das constitudas pelos
modernos compsitos.

Figura 1

A influncia das cargas aplicadas na matriz de rigidez faz-se sentir

quer directamente atravs das tenses, fazendo com que o material
saia do regime linear e alterando assim o seu mdulo de elasticidade
tangente, quer atravs da influncia dos esforos internos na
componente geomtrica da rigidez. Na anlise aqui apresentada
considera-se que o material no sai do regime elstico linear, pelo que
a determinao da carga crtica se resume ao clculo da influncia
dos esforos axiais na matriz de rigidez tangente da estrutura.

2.2

Rigidez de exo de um elemento barra

Embora de um ponto de vista terico no sejam de excluir modos

de instabilidade por toro localizada de um elemento, resultante
da interaco entre o esforo axial e o momento torsor, ou por
deformao axial pura (isto , sem exo), a relevncia prtica destes
modos de instabilidade muito reduzida. Situao diferente a que

Graus de liberdade de exo plana de um elemento

barra.

resulta da interaco entre o momento ector e a rigidez de toro,

a qual pode dar origem a instabilidade lateral (bambeamento). No
entanto, este tipo de instabilidade tem geralmente um carcter
local. Por estas razes, a determinao da carga crtica global de
uma estrutura reticulada pode ser feita com boa aproximao
considerando apenas a influncia do esforo axial na componente
geomtrica da rigidez de exo.
Quando se considera a interaco entre o esforo axial e a
deformao por exo, a matriz de rigidez de um elemento
barra, com rigidez de exo EI, sujeito a um esforo axial
de compresso N, com os quatro graus de liberdade
indicados na Figura 1, dada pela expresso 2 (ver p. ex. [1])
Para um clculo mais rigoroso da carga crtica convm contabilizar
tambm o efeito benfico das traces na estabilidade da estrutura.
No caso de o esforo axial ser de traco, a expresso 2 substituda
pela expresso 3.
As expresses 2 e 3 so vlidas enquanto as rotaes forem
suficientemente pequenas para poderem ser consideradas
infinitesimais, ou, mais concretamente, enquanto a medida do
ngulo de rotao se mantiver prxima do seu seno. Em termos
prticos, o limite de aplicabilidade destas expresses bastante alto,
podendo considerar-se como seguro um limite de rotao de 30 [1].
A carga crtica de uma estrutura pode ser calculada avaliando o
valor do determinante da matriz de rigidez da estrutura para valores

k sin ( kl )

cos ( kl ) 1
k sin ( kl )
cos ( kl ) 1

kl sin ( kl )
cos kl 1 sin ( kl ) kl cos ( kl ) cos kl 1

(
)
(
)

N
N
k
k

[ K ] = 2 2 cos kl kl sin kl k sin kl
com k=
EI
cos ( kl ) 1
k sin ( kl )
cos ( kl ) 1
( )
( )
( )

kl sin ( kl )
sin ( kl ) kl cos ( kl )
cos ( kl ) 1

cos ( kl ) 1
k
k

(2)

k sinh ( kl )

1 cosh ( kl )
k sinh ( kl )
1 cosh ( kl )

sinh ( kl ) kl
1 cosh kl kl cosh ( kl ) sinh ( kl ) 1 cosh kl

( )
( )

N
k
k
[ K ] = 2 2 cosh kl + kl sinh kl k sinh kl

1 cosh ( kl )
k sinh ( kl )
1 cosh ( kl )
( )
( )
( )

sinh ( kl ) 1
kl cosh ( kl ) sinh ( kl )
1 cosh ( kl )

1 cosh ( kl )
k
k

(3)

rpee | Srie II | n. 1 | Julho de 2007

23

crescentes das foras aplicadas, identificando-se assim o valor da

carga que o anula. O correspondente modo de instabilidade pode ser
calculado estipulando um valor arbitrrio d para o deslocamento no
grau de liberdade i da estrutura e resolvendo o sistema de equaes
K11 K1i K1n d1 0

K i1 K ii K in d i = d ,

K K K d 0

ni
nn n
n1

[ K ]{dD} = {0}

([ Km ] + K g ) {dD} = {0}
[ K m ]{dD} = K g {dD},

com Kii = 1 e Kij = 0 (j i)

Este mtodo exacto, mas a sua utilizao s vivel para um nmero
relativamente pequeno de graus de liberdade. De facto, como as
funes contidas na expresso 2 so descontnuas [1], passando de
para + quando o denominador passa por zero, os incrementos
de carga tm que ser muito pequenos para detectar efectivamente
a primeira passagem por zero do determinante de [K] e no uma
subsequente. Alm disso, o determinante da matriz de rigidez de
uma estrutura com muitos graus de liberdade facilmente excede o
valor mximo que pode ser tratado pelo computador (overow).
Nos problemas em que o material tem comportamento elstico
linear, em que os deslocamentos so suficientemente pequenos para
poderem ser considerados infinitesimais e em que o deslocamento
num ponto qualquer da estrutura funo linear dos deslocamentos
nas coordenadas cinemticas, a rigidez material constante e a
geomtrica proporcional carga. Nestas condies o problema
pode ser formulado como problema algbrico de valores prprios, o
que muito simplifica o tratamento numrico. No entanto, a ltima
das trs condies enunciadas no se verifica no problema aqui
analisado, o que se reecte na forma das expresses 2 e 3, em que
no possvel identificar as parcelas material e geomtrica. Este
problema pode ser contornado linearizando as funes contidas nas
expresses 2 e 3, como se expe no pargrafo 2.3.

2.3

Linearizao da matriz de rigidez

A m de se obter uma formulao de valores prprios para o

problema da determinao das cargas e modos de instabilidade, as
funes que definem os elementos da matriz de rigidez em funo
do esforo axial so substitudas por rectas tangentes curva nos
pontos de abcissa nula (N = 0). Neste caso as expresses 2 e 3 so
substitudas por
6 12
6
1
6
1
12
6
l3 l2 l3 l2
5l 10 5l 10

6 4 6 2
1 2l 1 l
2
2

[ K ] = EI 12l l6 12l l6 + N 610 151 610 30

l3
5l
l2 l3
l2
10 5l
10

6
2
6
4
1
l
1
2
l

2
l

10 30

l
l
l
10 15

[K ]
m

(4)

K g

O valor de N positivo em traco. Pormenores do desenvolvimento

podem ser encontrados, p. ex. em [1]. A matriz de rigidez apresenta

24

assim uma parcela independente do valor da carga aplicada a rigidez

material e outra a rigidez geomtrica proporcional ao esforo
axial e independente do mdulo de elasticidade do material. Nestas
condies, o problema da determinao dos factores , pelos quais
deve ser multiplicada a carga actuante, para se obterem situaes
de equilbrio indiferente e correspondentes modos de deformao,
pode ser formulado da seguinte maneira

(5)

Em que [Km] e [Kg] representam a rigidez material e a rigidez

geomtrica da estrutura, respectivamente.
A ltima das expresses 5 pode facilmente ser colocada na forma
correspondente ao problema algbrico de valores prprios simtrico
generalizado
[A] {z} = [B] {z} ,

(6)

Em que as matrizes [A] e [B] so simtricas e [B] positiva definida.

As matrizes [Km] e [Kg] so simtricas. Alm disso, a matriz [Km]
positiva definida. Assim, rearranjando a ltima das expresses 5,
pode dar-se-lhe uma forma correspondente expresso 6
[ A] = K g

1
[ B] = [ K m ]
K g {dD} = [ K m ] {dD}

{z} = {dD}

[ A]{z} = [ B]{z}
= 1

No programa computacional aqui apresentado, a resoluo do

problema algbrico de valores prprios, bem como a do sistema de
equaes correspondente determinao dos esforos na estrutura
pelo mtodo dos deslocamentos, so efectuadas recorrendo
biblioteca LAPACK [2].
A linearizao da matriz de rigidez introduz, obviamente, erros na
soluo. Esses erros podem porm ser minimizados at um valor
desprezvel, subdividindo as barras da estrutura. Desta maneira
garante-se que os elementos da matriz de rigidez de cada barra s
so utilizados numa gama de esforos axiais de compresso muito
inferior ao valor crtico da barra. Nesta gama de esforos axiais,
as curvas exactas e as correspondentes rectas de aproximao
so praticamente coincidentes. Em [1] e [3] podem encontrar-se
pormenores acerca da tcnica de linearizao e dos erros por ela
introduzidos. Genericamente, pode armar-se que a subdiviso
de cada barra da estrutura em trs, praticamente anula o erro
introduzido pela linearizao.

3
3.1

O programa
O elemento barra

O sistema de eixos global x, y, z tem o eixo y vertical. O sistema de

eixos do elemento barra x, y, z tem o eixo z segundo o eixo da
barra, com sentido definido pelos pontos nodais da extremidade da
barra, como se indica na Figura 2.

rpee | Srie II | n. 1 | Julho de 2007

Figura 2 Sistema de eixos do elemento barra: a) perspectiva; b) projeco no plano perpendicular a z

m = l1 nz + lz n1
2

n2 = l1 mz.

Os cossenos directores do eixo x podem ser calculados atravs da

definio de produto escalar, a qual permite definir o sistema de
equaes (Figura 2)
l m n l 0
z
z
z
x

ln mn nn m x = sin

n cos

ln mn nn x

Figura 3 Projeco horizontal dos vectores z e n1

Os eixos x e y so eixos principais de inrcia da seco transversal
da pea. A orientao do eixo x definida pelo ngulo entre o
eixo x e o plano vertical que contm a barra. Este ngulo medido
entre o semieixo x positivo e o plano vertical acima da barra e
positivo no sentido retrgrado, quando observado segundo o sentido
positivo de z. Na Figura 2 indicam-se estes eixos. Os vectores

auxiliares n1 e n2 so, respectivamente, um vector horizontal

perpendicular ao plano vertical que contm a barra e um vector do
plano vertical, perpendicular a z. Os cossenos directores do vector

n1 determinam-se facilmente atravs da projeco normalizada de

z no plano zx (Figura 3)
ln1 =

nz
lz2 + nz2

mn1 = 0 nv1 =

lz
lz2 + nz2

rpee | Srie II | n. 1 | Julho de 2007

Da resoluo deste sistema de equaes lineares obtm-se lx, mx

e nx. Finalmente, os cossenos directores do eixo y so calculados
atravs do produto vectorial dos vectores z e x.
ly = mz nx mx nz
my = lz nx + lx nz

(7)

ny = lz mx lx mz

em que l, m e n representam os cossenos directores de cada vector

no sistema de eixos global.

Efectuando o produto vectorial dos vectores n1 e z, obtm-se o

vector n2
l = mz n1

Figura 4 Definio do sistema de eixos no caso de barras

verticais
No caso particular de a barra em causa ter eixo vertical, este mtodo
no pode ser usado. Neste caso, o eixo z paralelo ao eixo global y.
A orientao do eixo principal de inrcia da seco x definida pelo

25

Figura 5 Graus de liberdade do elemento barra

ngulo entre os semieixos positivos x e x, como se esquematiza
na Figura 4. Este ngulo positivo, quando progride de x para z, pelo
que os cossenos directores de x tomam os valores
lx = cos a

mx = 0

nx = sin a.

Os cossenos directores de y so calculados atravs da expresso 7.

O elemento barra tem os graus de liberdade representados na
Figura 5. Nesta gura os graus de liberdade de rotao so
representados por setas duplas.
Os elementos da matriz de rigidez da barra em que intervm as
rigidezes de exo so
k2m,2

m
k4,2

m
k8 , 2

m
k10,2

k2m, 4

k2m,8

k4m, 4

k4m,8

k8m, 4

k8m,8

k10m , 4 k10m ,8

6
12 6 12
k2m,10
2
2
3
l3
l
l
l

4
6
2
6
k4m,10

l2
l
l2
l
= EI x
,
12 6 12 6
k8m,10

l3
l2
l3
l2

6 2 6 4
k10m ,10
2
2

l
l
l
l

para a rigidez material no plano y z,

k2g,2

g
k4,2

g
k8 , 2

g
k10,2

k2g, 4

k2g,8

k4g, 4

k4g,8

k8g, 4

k8g,8

k10g , 4 k10g ,8

k2g,10

k4g,10
=N
g
k8,10

k10g ,10

6
5l

1
10

6
5l

1
10

1
6
1

10 5l
10

2l
1
l

15 10
30
,
1
6
1

10 5l
10

l
1
2l

30
10 15

para a rigidez geomtrica no plano y z,

k1m,1

m
k5,1

m
k7,1

m
k11,1

26

k1m,5

k1m,7

k5m,5

k5m,7

k7m,5

k7m,7

k11m,5 k11m,7

k1m,11

m
k5,11
= EI y
k7m,11

k11m,11

6 12 6
12
l3 l2 l3
l2

6 4 6 2
l2
l
l2
l

,
12
6
12
6

l3
l2 l3
l2

4
6 2 6
l 2
l l2
l

para a rigidez material no plano zx e

k1g,1

g
k5,1

g
k7,1

g
k11,1

k1g,5

k1g,7

k5g,5

k5g,7

k7g,5

k7g,7

k11g ,5 k11g ,7

k1g,11

k5g,11
=N
k7g,11

k11g ,11

1
6
1
6
5l 10 5l 10

2l
1 l
1

10 15
10 30

,
6
1
6 1
5l
10 5l 10

1
l
1
2l

10
30 10 15

para a rigidez geomtrica no plano z x. Os elementos da matriz de

rigidez da barra respeitantes s deformaes axiais e de toro so,
respectivamente,
k3,3 k3,9 E 1 1
e
k
=
l 1 1
9,3 k 9, 9
k6,6 k6,12 GJ 1 1

k
=
l 1 1
12,6 k12,12
Na deformao axial a rigidez geomtrica nula, pois a alterao
de geometria por ela introduzida na barra no altera os esforos
provocados pelo esforo axial. No que diz respeito aos graus
de liberdade de toro, embora possa existir interaco entre a
deformao por toro e o momento torsor provocado pelo esforo
axial na situao deformada, a correspondente rigidez geomtrica
toma valores desprezveis, como se ilustra no segundo dos exemplos
apresentados no pargrafo 4.

3.2

Montagem das matrizes de rigidez globais

As matrizes de rigidez, material e geomtrica, referentes s

coordenadas globais da estrutura so calculadas recorrendo
chamada matriz de incidncia [C]
t

[K] = [C] [Ka] [C]

[ K1 ]

com [ K a ] =

[K2 ]

,
[]

[ K nb ]

em que as submatrizes [Ki] so as matrizes de rigidez de cada

rpee | Srie II | n. 1 | Julho de 2007

barra referidas s suas coordenadas locais. Os elementos da

matriz de incidncia correspondentes barra i representam-se no
Quadro 1. A quantidade i0 toma o valor i0 = 12 (i 1), j1,..., j6 so
os graus de liberdade globais (trs de translao e trs de rotao)
do n correspondente extremidade 1 da barra e j7 ,..., j12 os do
n correspondente extremidade 2. Como bvio, se alguns
destes graus de liberdade estiverem restringidos, no existiro as
correspondentes colunas da matriz de incidncia.
Quadro 1 Elementos da matriz de incidncia correspondentes
barra i
j1

j2

j3

j7

j8

j9

j10

j11

j12

i0 + 1

lx

mx

nx

i0 + 2

ly

my

ny

i0 + 3
i0 + 4

lz

mz

nz
lx

mx

nx

i0 + 5

ly

my

ny

i0 + 6

lz

mz

nz

i0 + 7

lx mx nx

i0 + 8

ly my ny

i0 + 9

lz mz nz

j4

j5

j6

Figura 6 Topologia do exemplo 1

O segundo modo de encurvadura corresponde exo em torno do
eixo x da seco transversal com a carga
P=

2 EI x 2 206 10 9 77, 8 10 8
=
= 98.861, 360 N
le2
42

i0 + 10

lx mx nx

i0 + 11

ly my ny

Os cossenos directores do eixo da barra tomam os valores:

i0 + 12

lz mz nz

l = cos (40) cos (30) = 0,6634139

m = sin (40)

Exemplos de determinao da carga crtica

O primeiro dos exemplos apresentados visa testar a exactido do

clculo e o mtodo de introduo dos dados do problema. Para isso,
considerou-se um pilar em consola, cujo eixo inclinado em relao
aos eixos globais de referncia, com o m de fazer intervir todos os
elementos das matrizes de rigidez do elemento barra na montagem
das matrizes de rigidez globais da estrutura. O eixo x da sua seco
transversal faz um ngulo = 60 (Figura 2-b) com o plano
vertical que contm a barra. A topologia do problema encontra-se
representada na Figura 6.

= 0,6427876

n = cos (40) cos (60) = 0,3830222.

Os dados do problema so introduzidos atravs do texto indicado
no Quadro 2.
Quadro 2 Dados do problema da gura 6.

Para a seco transversal considerou-se um perl INP 80, cujas

caractersticas geomtricas so:
Ix = 77,8 10 8 m4
= 7,58 10 4 m2
e
Iy = 6,29 10 8 m2

J = 0,93 10 8 m2

em que representa a rea da seco transversal da pea e J o

parmetro geomtrico da rigidez de toro.
Considerou-se um mdulo de elasticidade E = 206 109 N/m2. A
carga crtica de Euler desta barra ento
le = 2l = 4 m
=

Pcr =

2 EI y
le2

2 206 10 9 6, 29 10 8
= 7.992, 7758N .
42

rpee | Srie II | n. 1 | Julho de 2007

Na Figura 7 apresentam-se os dois primeiros modos de instabilidade,

obtidos com a subdiviso da barra em dez. Na Figura 7-b pode
constatar-se que o primeiro modo de instabilidade se verifica por
exo em torno do eixo de menor inrcia da seco (eixo y da
seco transversal), pois o plano da deformada faz 60 com o plano
vertical.
Como foi referido, em consequncia da linearizao dos coeficientes
de rigidez, os valores obtidos para a carga crtica e para as cargas
correspondentes aos modos de instabilidade superiores so valores

27

aproximados. A m de ilustrar o erro cometido, foi efectuado o

clculo para diversos valores da subdiviso da barra, tendo-se obtido
para os dois primeiros modos os valores indicados no Quadro 3
(valores em newtons). Conrma-se assim que a subdiviso da barra
em trs conduz a uma soluo muito prxima da exacta.
Quadro 3
1. modo

2. modo

N. de subdivises

8.052,8999

99.605,028

7.996,8691

98.911,991

7.993,5981

98.871,532

7.993,0369

98.864,599

7.992,8259

98.861,981

7.992,7916

98.861,555

10

7.992,7821

98.861,442

15

7.992,7766

98.861,373

20

7.992,7756

98.861,361

exacto

7.992,7758

98.861,360

No segundo exemplo (Figura 8) ilustra-se o clculo da carga crtica

de uma estrutura simples, e ausculta-se a influncia da rigidez
geomtrica de toro no valor da carga crtica global. Para isso,
considera-se que as barras da estrutura tm a seco cruciforme
representada na Figura 8-b. Os pontos A e B esto impedidos de se
deslocar na direco z. Alm disso, o ponto A est impedido de rodar
em torno do eixo y. Considerando que se trata de uma seco de
paredes nas, a sua rea e momentos de inrcia tomam os valores
d = 5 cm

e = 0, 5 cm

= 10 10 4 m 2

8
4
I x = I y = 41, 77 10 m

Neste tipo de seco fcil determinar a rigidez geomtrica de

toro em funo do esforo axial (ver p.ex. [1], exemplo XI.14). As
parcelas material e geomtrica desta rigidez so
Mt 4 3
4 d 3e
= de G +
N

3
3
4 3

J = 3 de

4 d 3e
g
g
g
g
k
=
k
=
k
=
k
=
N,
6
,
6
6
,
12
12
,
12
12
,
6

3 l

(8)

em que representa a rotao relativa de duas seces afastadas

de uma unidade de comprimento e G o mdulo de distoro
do material. A estrutura de ao (E = 206 109 Pa e G = 79,2
109 Pa).

Figura 7 1 e 2 modos de instabilidade do exemplo 1: a)

perspectiva; b) projeco no plano perpendicular ao eixo
da barra

28

O clculo da carga crtica foi efectuado com e sem considerao

da rigidez geomtrica de toro, tendo-se obtido resultados
praticamente coincidentes, excepto nos modos de instabilidade
correspondentes toro localizada de barras. Na estrutura da
Figura 8 o modo mais baixo em que isso se verica o 7 (com
subdiviso de cada barra em duas), a que corresponde uma carga
P = 264.259,836 N. Este valor da carga anula a rigidez de toro da
barra BC, sendo facilmente vericado atravs da expresso 8 (o esforo
axial nesta barra aproximadamente 3P, anulando-se a sua rigidez de
toro com um esforo axial de compresso de 792.000 N). Na Figura 9
apresenta-se o primeiro modo de instabilidade, a que corresponde a
carga crtica P = 6.898,00563 N. Este valor foi obtido sem considerao
da rigidez geomtrica de toro. Considerando esta parcela da
rigidez, obtm-se um valor praticamente coincidente com este
(P = 6.897,34721 N). Um clculo exacto, efectuado atravs do
mtodo da anulao do determinante, utilizando as matrizes
de rigidez indicadas nas expresses 2 e 3, fornece o valor
P = 6.897,70861 N, se no for considerada a rigidez geomtrica
de toro e P = 6.897,05001 N, se esta for considerada. O facto
de o valor obtido atravs do problema de valores prprios (rigidez
linearizada) estar to prximo do valor exacto, apesar de terem
considerado apenas dois elementos por barra, consequncia de
se tratar de um modo de instabilidade verdadeiramente global, com
a deformao distribuda por toda a estrutura e valores do esforo
axial nas barras comprimidas muito inferiores s suas cargas crticas
de Euler.
Como se referiu no incio do pargrafo 2.2, esta anlise no inclui
fenmenos de instabilidade lateral de barras (bambeamento), pois

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Figura 8 Exemplo 2: a) topologia; b) seco transversal das barras

Figura 9 1 modo de instabilidade do exemplo 2: a) perspectiva; b) projeco no plano yz

nesse tipo de instabilidade, marcadamente local, intervm a inuncia
do momento ector na rigidez de toro, a qual no considerada
na presente anlise. No entanto, bvio que o tipo de instabilidade
representado na Figura 9 corresponde ao bambeamento da viga em
trelia constituda pela estrutura em anlise.
O terceiro exemplo visa ilustrar o desempenho do programa numa
estrutura com um nmero de graus de liberdade muito elevado.
Trata-se neste caso da grua representada na Figura 10. As barras
verticais da torre e as horizontais da lana so constitudas por
pers HEB160. As barras diagonais de toda a estrutura tm seco
tubular com dimetro exterior varivel entre 42 mm e 60 mm e
espessuras entre 3,5 mm e 5 mm. As barras longitudinais da lana
so pers rectangulares fechados de parede na com 5 mm de
espessura e dimenses exteriores de 90 90 mm2 (barra de topo) e
60 100 mm2 (base da lana). Os cabos tm 36 mm de dimetro.
As principais dimenses e cargas esto representadas na gura.
Alm destas cargas foi considerado o peso prprio das barras.

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A m de detectar, com rigor, possveis modos de instabilidade local

nas barras com menor seco, todas as barras diagonais foram
subdivididas em duas.
Esta discretizao conduziu a um modelo com 1539 barras e 5700
graus de liberdade. Foram calculados todos os modos de instabilidade
correspondentes a esta discretizao, tendo o clculo sido efectuado,
com preciso dupla, em cerca de 7,3 horas num computador com
processador Pentium III a 1GHz e sistema operativo Unix (Linux).
A carga crtica da estrutura atinge-se com um factor de carga
de 4,084. Como se verica na Figura 11, trata-se de um modo
de instabilidade global, pois no h encurvadura localizada de
elementos da estrutura. O primeiro modo em que se verica
localizao da instabilidade o sexto, a que corresponde um factor
de carga de 8,145. Neste, verica-se encurvadura localizada da
escora, provocada pela compresso correspondente componente
vertical dos esforos nos cabos (Figura 11).

29

Figura 10 Geometria, cargas e principais dimenses do exemplo 3

Figura 11 1 e 6 modos de instabilidade da estrutura da Figura 10

30

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Clculo de deslocamentos

O clculo de deslocamentos de segunda ordem, isto , considerando

a interaco entre esforos e deformaes em estruturas reticuladas,
geralmente efectuado com recurso a processos iterativos, nos quais
o vector que dene os deslocamentos nas coordenadas cinemticas
sucessivamente melhorado, at que o equilbrio entre as foras
actuantes e os esforos internos, na congurao deformada, seja
atingido com um grau de preciso pr-denido.
No presente pargrafo analisa-se porm a qualidade dos resultados
fornecidos pelo mtodo no iterativo traduzido pela aplicao
directa da matriz de rigidez resultante das matrizes elementares
exacta (expresses 2 e 3) ou linearizada (expresso 4). Trata-se de
um mtodo com apenas dois passos de clculo, nomeadamente
1. clculo dos esforos axiais nas barras, considerando nula a
rigidez geomtrica;
2. clculo da matriz de rigidez completa (isto , considerando
tambm a rigidez geomtrica) e correspondentes deslocamentos
nodais, atravs da resoluo do sistema de equaes clssico
do mtodo dos deslocamentos [K] {D} = {F}, a partir da
configurao indeformada da estrutura.
Os deslocamentos assim calculados incluem a interaco entre
esforos e deformaes, uma vez que os coeficientes de rigidez
contidos nas expresses 2 e 3 so calculados pressupondo que
as cargas aplicadas acompanham o movimento dos ns [1]. Este
processo de clculo tem as vantagens de ser quase to simples como
uma anlise linear e de no levantar o problema da convergncia,
que necessariamente se pe num mtodo iterativo. Este mtodo
d bons resultados nos casos em que a deformao no altera
significativamente a distribuio de esforos axiais calculados
atravs de uma anlise linear, pois a relao entre esforos e
deslocamentos linear, mesmo considerando a interaco entre
estas grandezas, desde que o esforo axial seja constante. No caso da
barra representada na Figura 12 a relao entre as foras M e T e os
deslocamentos e dada pelas expresses (para pormenores do
desenvolvimento consultar [1])
kl sin(kl ) + cos( kl ) 1
k sin( kl )
M+
T = k sin (kl )
N
N

1 cos (kl) M + tan(kl ) kl T =

N cos(kl )
kN
N
, sendo EI a rigidez de exo da barra.
EI
Este sistema de equaes claramente linear para N constante.
com k =

No procedimento atrs descrito a segunda matriz de rigidez (a

que inclui a rigidez geomtrica) pode encarar-se como uma rigidez
secante relativa configurao indeformada, quando usada no
clculo directo de deslocamentos de segunda ordem, embora seja
uma rigidez tangente na configurao deformada da estrutura.
Os resultados fornecidos pelo mtodo directo de clculo de
deslocamentos de segunda ordem atrs descrito so seguidamente
comparados com os fornecidos por um mtodo iterativo baseado
numa formulao lagrangiana total, desenvolvido para problemas

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bidimensionais, em que as deformaes so pequenas, mas em que

no existe limitao para os valores das rotaes e deslocamentos.
Este mtodo pode ser encarado como exacto, desde que a
discretizao em elementos finitos seja suficientemente fina,
uma vez que no se verifica a acumulao de erros que aparece
numa formulao lagrangiana actualizada, em que se consideram
pequenas deformaes nos incrementos de carga. O mtodo est
descrito em pormenor na referncia [4].
Como primeiro exemplo de teste, considere-se a estrutura plana
representada na Figura 13. Os momentos de inrcia das barras
verticais e horizontal so, respectivamente, 2.000 cm4 e 5.000 cm4.
Para a rea de seco transversal foi usado o valor de 2.000 cm2
para todas as barras. A estrutura de ao (E = 206 109 Pa). A
carga crtica da estrutura com o carregamento indicado, calculada
com subdiviso de cada barra em 10 P = 63.884,26 N. O valor
exacto, calculado atravs do mtodo da anulao do determinante
P = 63.883,85 N. Na Figura 14 comparam-se as relaes entre o
valor de P e o deslocamento horizontal do ponto de aplicao desta
carga, considerando trs abordagens:

a iterativa sem limitao do valor das rotaes e deslocamentos,

que pode ser considerada exacta; foram tambm usados 10
elementos por barra;

a linear, que s d resultados aceitveis para valores baixos da

carga P ;

o mtodo em anlise no presente trabalho; foram usadas as

matrizes de rigidez exactas (saliente-se no entanto que os
resultados obtidos com a rigidez linearizada so praticamente
coincidentes com estes, dado o elevado nmero de elementos
por barra).

Constata-se que este ltimo, apesar de ser um mtodo directo

baseado na configurao indeformada da estrutura, conduz a
resultados muito bons para valores da carga inferiores a cerca de 90%
da carga crtica. Verifica-se ainda da soluo exacta que a estrutura
suporta valores da carga superiores carga crtica calculada atravs
da anlise linear de estabilidade elstica descrita na parte inicial
deste trabalho. De facto, nesta estrutura no se verifica instabilidade
em fase elstica, ou seja a matriz de rigidez tangente calculada na
configurao deformada, sem a limitao de pequenas rotaes,
no se torna singular, mesmo para deformaes substancialmente
superiores s indicadas nas Figuras 14 e 15. Na Figura 15 representam-se as configuraes deformadas correspondentes a P = 57.500 N a
que corresponde um deslocamento horizontal do ponto de aplicao
desta carga de 877 mm (soluo exacta). Pode verificar-se que o
facto de serem consideradas pequenas rotaes na deduo das
expresses 2 e 3, faz com que o deslocamento vertical calculado para
o ponto de aplicao da carga P atravs destas expresses seja nulo,
mesmo com deslocamento horizontal significativo. Pelo contrrio,
na soluo exacta este deslocamento vertical claramente visvel.
O mtodo de clculo de deslocamentos de segunda ordem aqui
analisado no constitui uma mera amplificao dos deslocamentos
obtidos atravs de uma anlise geometricamente linear. De facto,
com este mtodo podem ser captadas alteraes no padro de
deslocamentos resultantes da interaco entre deformaes e
esforos, que s aparecem quando so tidas em conta as condies de
equilbrio entre esforos internos e foras exteriores na configurao

31

Figura 12 Foras e deslocamentos na configurao deformada de

um pilar em consola

Figura 13 Deformao horizontal de um prtico sujeito a cargas

verticais elevadas

Figura 14 Relao entre P e na estrutura representada na Figura 13 (P1 = 57.500 N 0,9 Pcr)

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um factor de amplicao dos deslocamentos de 20. Verifica-se que

o mtodo aqui analisado fornece resultados muito prximos dos
exactos, os quais definem um padro de deslocamentos na barra
horizontal muito diferente do obtido atravs de uma anlise linear.
Os resultados fornecidos pelo mtodo directo so muito bons
(na barra traccionada coincidem mesmo com a soluo exacta),
apesar de a carga tomar um valor que equivale a cerca de 96% da
carga crtica, por se tratar de rotaes muito pequenas. De facto,
principalmente o valor das rotaes que condiciona a exactido do
clculo directo de deslocamentos de segunda ordem.

Figura 15 Configuraes deformadas da estrutura da Figura 13,

correspondentes s solues indicadas na Figura 14 para
P = 57.500 N

O ltimo dos exemplos apresentados ilustra, tal como o segundo,

a capacidade do mtodo de clculo directo de efeitos de segunda
ordem, de captar automaticamente efeitos que s aparecem quando
se considera o equilbrio na configurao deformada da estrutura.
Trata-se neste caso de um problema tridimensional, cuja topologia
se indica na Figura 18. As barras so de ao e tm seco circular
com dimetros de 10 mm nas barras longitudinais e de 8 mm nas
barras diagonais e transversais.
Uma vez que face a inferior da viga no triangulada, a sua rigidez
ao esforo transverso praticamente nula, quando comparada com
a das faces laterais. Em consequncia disso, o centro de corte da viga
est situado na sua aresta superior. Por conseguinte, as duas cargas
aplicadas no provocam toro, quando o seu efeito calculado na
configurao indeformada, uma vez que estas foras no produzem
momento em relao aresta superior da viga. Esta concluso
comprovada pela deformao calculada atravs de uma anlise
linear, como se verifica nas Figuras 19-a) e 19-b).
Porm, na configurao deformada estas foras j produzem
momento torsor nas seces prximas do apoio, uma vez que as
suas linhas de aco j se afastaram da linha que contm os centros

Figura 16 Trelia plana simples

deformada. No segundo dos exemplos aqui expostos ilustra-se este
facto e testa-se o resultado obtido atravs do mtodo em anlise,
comparando-o com o fornecido pelo mesmo mtodo exacto que foi
usado no primeiro exemplo. Assim, considere-se a estrutura plana
representada na Figura 16. As duas barras tm a mesma seco com
uma rea de 2,21 cm2 e um momento de inrcia de 0,38 cm4 e so
constitudas por ao (E = 206 105 N /cm2). A carga crtica desta
estrutura, calculada com subdiviso de cada barra em 10, 24.899 N.
A m de tornar evidentes os efeitos de segunda ordem, considera-se
um valor de P pouco inferior a este (P = 24.000 N).
As deformaes provocadas por esta carga foram calculadas
atravs dos mesmos trs mtodos utilizados no primeiro exemplo
(Figura 14). Na Figura 17 apresentam-se os resultados obtidos, com

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Figura 17 Configuraes deformadas da estrutura da Figura 16,

obtidas com trs mtodos diferentes para P = 24.000 N
(deslocamentos ampliados 20 vezes)

33

Figura 18 Viga reticulada em consola: a) vista geral; b) pormenor da zona do apoio

Figura 19 Deformaes da viga representada na Figura 18: Anlise linear: a) projeco no plano xy; b) projeco no plano zx; Clculo directo
de 2.a ordem: c) projeco no plano xy; d) projeco no plano zx.

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de corte dessas seces. Este efeito est reflectido na configurao

deformada calculada atravs do mtodo aqui analisado, como se
pode verificar nas Figuras 19-c) e 19-d). Nestas figuras clara a
rotao de toro da viga, visvel a partir do primeiro quinto do seu
comprimento.
A rotao da viga em torno do eixo x mantm-se constante na
segunda metade do seu comprimento, o que reflecte o facto de
o momento torsor ser praticamente nulo nesta zona. O mtodo
de clculo directo de efeitos de segunda ordem capta este efeito
devido ao facto de os coeficientes das matrizes de rigidez definidos
pelas expresses 2 e 3 terem sido deduzidos considerando que
as cargas acompanham o movimento dos ns, como se referiu
anteriormente.
O clculo correcto deste efeito tem importncia prtica. Por
exemplo, numa grua do tipo da representada na Figura 10, sujeita
s cargas indicadas e ao vento mximo em situao de servio
(75 km/h), actuando perpendicularmente ao plano da estrutura,
a deformao agrava o esforo axial mximo na lana, que ocorre
na barra longitudinal inferior mais prxima da torre no lado
comprimido, em cerca de 12%, em relao ao valor calculado
atravs de uma anlise geometricamente linear. Este agravamento
devido fundamentalmente toro a que a lana ca sujeita na
configurao deformada. No entanto, verifica-se tambm que
aumenta com a altura da torre, devido ao facto de a exo desta
fazer com que as cargas verticais actuantes na lana agravem a
exo horizontal deste elemento. O agravamento do momento de
derrube da grua, quando considerados os efeitos de segunda ordem
na mesma situao de carga, ainda maior (cerca de 24%).

Concluses

Atravs dos dois primeiros exemplos analisados no captulo 4,

para os quais foram apresentadas solues no afectadas pela
linearizao dos coeficientes de rigidez (analtica no primeiro
exemplo e numrica no segundo), mostrou-se que os resultados
obtidos atravs do programa descrito se aproximam das solues
exactas, convergindo para elas quando se aumenta a subdiviso das
barras. No segundo exemplo inclui-se ainda uma anlise ilustrativa
do efeito da no considerao da interaco entre o esforo axial e a
rigidez de toro no clculo da carga crtica global de uma estrutura.
No terceiro exemplo descreve-se sucintamente a aplicao do
programa de clculo determinao de modos de instabilidade de
uma grua de grande porte.

so comparados com os fornecidos por um mtodo iterativo.

Neste, o equilbrio entre esforos internos e foras aplicadas
verificado na configurao deformada, sem recurso hiptese
simplificativa de deslocamentos e rotaes infinitesimais, pelo que
pode ser considerado exacto. Mostra-se que, atravs do mtodo
directo, se obtm muito bons resultados at valores da carga
aplicada prximos dos correspondentes carga crtica da estrutura,
calculada segundo o mtodo exposto no captulo 2. Mostra-se
ainda que os deslocamentos assim calculados no constituem
meras amplificaes dos obtidos atravs de uma anlise linear, pois
captam padres de deformao correspondentes s condies de
equilbrio na configurao deformada. Os bons resultados obtidos
pelo mtodo directo podem ser explicados por corresponderem a
uma aplicao sequencial, primeiro de um sistema de cargas que
introduz os esforos axiais, seguido de outro que provoca a exo
das barras. Se o segundo no alterar a distribuio de esforos
axiais, este processo consta de duas operaes lineares. Estas so
independentes uma da outra, pelo que podem ser reunidas numa
nica operao, a partir da configurao indeformada da estrutura.

Referncias

[1] V. Dias da Silva Mecnica e Resistncia dos Materiais, 1999 (2a edio),
ISBN 972-98155-0-X.
[2] LAPACK Linear Algebra PACKage, verso 3.0, 2000, http://www.netlib.
org/lapack/.
[3] Antnio Reis; Dinar Camotim Estabilidade Estrutural, McGraw-Hill,
2000, ISBN 972-773-036-1.
[4] V. Dias da Silva Introduo a Anlise No-Linear de Estruturas, 2002,
Seco de Textos do Departamento de Engenharia Civil da Universidade
de Coimbra.

O programa no inclui a interaco entre o momento ector e

a rigidez de toro, pelo que no se adequa ao clculo de cargas
crticas de instabilidade lateral (bambeamento) de barras isoladas
da estrutura reticulada. No entanto, deve notar-se que este um
efeito local e que o programa descrito se destina fundamentalmente
ao clculo da carga crtica de instabilidade global.
No captulo 5 ilustra-se e testa-se a aplicao da matriz de rigidez
usada no clculo dos modos de instabilidade, ao clculo no iterativo
de deslocamentos de segunda ordem a partir da configurao
indeformada da estrutura. Os resultados obtidos atravs deste
mtodo directo, em que, tal como numa anlise linear, no so
verificadas as condies de equilbrio na configurao deformada,

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