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CONTROLE DIGITAL DO NÍVEL DE TANQUE EM REDE Utilizando Supervisorio Intouch e o CLP Micrologix
CONTROLE DIGITAL DO NÍVEL DE TANQUE EM REDE Utilizando Supervisorio Intouch e o CLP Micrologix
CENTRO TECNOLGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
PROJETO DE GRADUAO
VITRIA ES
FEV/2006
VITRIA ES
FEV/2006
COMISSO EXAMINADORA:
___________________________________
Prof. Dr.,
Jos Leandro Flix Salles
Orientador
___________________________________
Prof.
Marco Antnio Coelho
Co-orientador
___________________________________
Prof. Dr.,
Jos Denti Filho
Examinador
___________________________________
Eng.
Paulo Csar de Almeida Toledo
Examinador
4
DEDICATRIA
5
AGRADECIMENTOS
Agradeo ao professor Jos Leandro pelo apoio e pelos ensinamentos e
controle automtico nos quais baseei meu projeto e ao professor Marco que de ajudou
na configurao da rede.
Agradeo tambm a Gilson Geovani Sutil e a Douglas Dalvi Ferreira, por todo
o amparo tcnico que me forneceram nas horas de necessidade, e a Rodrigo Thompson
Vargas, que foi companheiro na ocupao do LECO no perodo de frias e no
desespero com a aproximao dos prazos finais.
No poderia esquecer da minha namorada Caru que, alm de me ajudar em
vrios testes, teve que dividir os ltimos momentos em Vitria que poderia ficar
comigo com o laboratrio, para que pudesse terminar este projeto.
Por ltimo, mas no menos importante, agradeo pessoa que construiu esta
planta, sem a qual nada poderia fazer.
6
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Diagrama do sistema de controle ...............................................................14
Figura 2 Esquemtico da planta ................................................................................15
Figura 3 Foto da planta .............................................................................................16
Figura 4 Circuito do driver de corrente ....................................................................17
Figura 5 Placa de circuito impresso ..........................................................................18
Figura 6 Foto do acabamento da placa de circuito impresso ....................................18
Figura 7 Foto do Micrologix 1500............................................................................20
Figura 8 Bloco MOV ................................................................................................25
Figura 9 Blocos de chaveamento ..............................................................................26
Figura 10 Bloco SCP ................................................................................................26
Figura 11 Bloco PID .................................................................................................27
Figura 12 Configuraes do bloco PID ....................................................................27
Figura 13 Bloco LIM ................................................................................................27
Figura 14 Bloco GEQ ...............................................................................................28
Figura 15 Criao de TAgs no KeepServerEx .........................................................34
Figura 16 Tela do KeepServerEx .............................................................................35
Figura 17 Criao de aplicaes no InTouch ...........................................................36
Figura 18 Criao de janela no InTouch...................................................................36
Figura 19 Criao de tag no Intouch.........................................................................37
Figura 20 Configurao de Nome de Acesso no Intouch .........................................38
Figura 21 Configurao de tags no InTouch ............................................................39
Figura 22 Boto On/Off no InTouch ........................................................................40
Figura 23 Opes de funes no InTouch ................................................................40
Figura 24 Configurao ed botes no InTouch ........................................................41
Figura 25 Configurao de Grfico de Tempo-Real no InTouch .............................42
Figura 26 Configurao e Grfico Histrico no InTouch - A ..................................43
Figura 27 Configurao de Grfico Histrico no InTouch - B.................................44
Figura 28 Tela de Grfico Histrico no InTouch .....................................................45
Figura 29 Configurao do Nome de Acesso para utilizao em Rede no InTouch 49
7
Figura 30 Foto da disposio dos equipamentos na cozinha ....................................51
Figura 31 Foto do tanque em funcionamento ...........................................................52
Figura 32 Resposta elevao de setpoint - A .........................................................52
Figura 33 - Resposta elevao de setpoint - B ..........................................................53
Figura 34 - Resposta diminuio de setpoint - A......................................................54
Figura 35 Resposta diminuio de setpoint - B .....................................................54
Figura 36 Resposta ao incio do controle .................................................................55
8
LISTA DE TABELA
Tabela 1 Componentes da planta ..............................................................................16
Tabela 2 Componentes do driver de corrente ...........................................................17
Tabela 3 Valores finais aps montagem do circuito em placa .................................19
Tabela 4 Tipos de variveis do RSLogix 500...........................................................23
Tabela 5 Variveis do projeto ...................................................................................24
Tabela 6 Parmetros dos blocos PID ........................................................................50
9
SUMRIO
DEDICATRIA...........................................................................................................4
AGRADECIMENTOS ................................................................................................5
LISTA DE FIGURAS ..................................................................................................6
LISTA DE TABELA ...................................................................................................8
SUMRIO ....................................................................................................................9
RESUMO ....................................................................................................................12
1
A PLANTA ......................................................................................................15
2.1 Introduo .........................................................................................................15
2.2 Arquitetura da Planta ........................................................................................15
2.3 Alimentao da planta.......................................................................................16
2.3.1 Acionamento do motor DC .....................................................................16
2.3.2 Alimentao dos potencimetros ............................................................17
2.3.3 Circuito final............................................................................................18
2.3.4 Valores obtidos ........................................................................................18
2.4 Concluso ..........................................................................................................19
O CLP ..............................................................................................................20
3.1 Introduo .........................................................................................................20
3.2 Micrologix 1500................................................................................................20
3.2.1 Carto entrada/saida Digital ....................................................................21
3.2.2 Carto entrada analgica .........................................................................21
3.2.3 Carto sada analgica .............................................................................21
3.3 Concluso ..........................................................................................................21
10
4.2 Linguagens de programao .............................................................................22
4.3 Rslogix 500 .......................................................................................................22
4.3.1 Configurado o RSLogix 500 ...................................................................23
4.3.2 Variveis no RsLogix500 ........................................................................23
4.3.3 Os blocos de programao ......................................................................25
4.3.3.1 MOV...........................................................................................25
4.3.3.2 CHAVES ....................................................................................25
4.3.3.3 SCP .............................................................................................26
4.3.3.4 PID .............................................................................................26
4.3.3.5 LIM.............................................................................................27
4.3.3.6 GEQ ............................................................................................28
4.4 A programao ..................................................................................................28
4.4.1 Malha de nvel .........................................................................................28
4.4.1.1 Coleta dos sinais .........................................................................28
4.4.1.2 Controle dos sinais .....................................................................29
4.4.2 Malha da vlvula .....................................................................................29
4.4.2.1 Coleta do sinal da vlvula ..........................................................29
4.4.2.2 Controle do sinal da vlvula .......................................................30
4.4.3 Sinal de sada ...........................................................................................31
4.4.4 Sintonia dos blocos PID ..........................................................................31
4.5 Concluso ..........................................................................................................31
5
O SUPERVISRIO .......................................................................................32
5.1 Introduo .........................................................................................................32
5.2 KeepServerEx ...................................................................................................32
5.2.1 Comunicao ...........................................................................................32
5.2.2 Configurao do Driver...........................................................................33
5.2.3 Criao das tags .......................................................................................33
5.2.4 Utilizao do Programa ...........................................................................35
5.3 InTouch .............................................................................................................35
5.3.1 Criao da aplicao ................................................................................35
11
5.3.2 Window Maker ........................................................................................36
5.3.2.1 tagname Dictionary ....................................................................37
5.3.2.2 Displays do InTouch ..................................................................39
5.3.3 Window Viewer ......................................................................................45
6
A REDE ...........................................................................................................47
6.1 Introduo .........................................................................................................47
6.2 Pr-requisitos ....................................................................................................47
6.3 Instalao do supervisrio em outras mquinas ...............................................47
6.4 Configurao do acesso em rede.......................................................................48
6.5 Concluso ..........................................................................................................49
CONCLUSES E RESULTADOS...............................................................50
7.1 Introduo .........................................................................................................50
7.2 Programao do CLP ........................................................................................50
7.3 Sintonia dos blocos PID ....................................................................................50
7.4 Resultado do controle de nvel ..........................................................................51
7.4.1 Elevao do setpoint................................................................................52
7.4.2 Diminuio do setpoint ...........................................................................53
7.4.3 Acionamento do modo automtico .........................................................55
7.5 Rede de supervisrios .......................................................................................56
7.6 Concluso ..........................................................................................................56
APNDICE A .............................................................................................................57
APNDICE B .............................................................................................................61
APNDICE C .............................................................................................................62
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS.....................................................................63
12
RESUMO
O projeto consiste no desenvolvimento e aplicao de um sistema de controle
de nvel para a planta de simulao de um tanque, que possa ser visualizado e
controlado utilizando-se a rede de computadores existente no LECO (Laboratrio de
Ensino de Controle).
Aps o desenvolvimento de um sistema para alimentao e adequao dos
sinais vindos da planta, ser criado um programa no CLP Micrologix 1500 para o
controle do nvel, no qual ser inserido um setpoint e o controlador ir tentar manter
este nvel atravs da abertura e fechamento de uma vlvula para sada de gua no
fundo do tanque. Para o interfaceamento com o usurio, ser desenvolvido no InTocuh
um programa supervisrio para acompanhamento e alteraes no controle de nvel.
Com o supervisrio desenvolvido, adaptaes sero feitas para que se possa
executar a leitura e alterao de variveis no CLP atravs de outros computadores que
no o ligado ele, utilizando uma rede local.
13
CONTROLE DE NVEL
1.1 Introduo
O controle do nvel de fludos em reservatrios uma necessidade constante,
vista dos ambientes industriais mais complexos s necessidades bsicas de uma
residncia. Sua importncia pode variar desde um simples mtodo de garantir um
estoque mnimo necessidade de se manter um nvel constante, inferindo uma presso
em um certo ponto do reservatrio, garantindo a preciso de um processo industrial de
grandes propores.
Com o advento das tcnicas de controle modernas, o controle de nvel pode se
aprimorar em preciso e velocidade. O fechamento de malhas infere aos sistemas
autonomia e confiabilidade.
1.2 Aplicaes
Como dito anteriormente, existem inmeras aplicaes para o controle de
nvel. Como exemplo mais prximo do cotidiano da maioria, temos o controle de
caixas dgua residenciais. Um sistema simples, porm eficiente, onde o nvel de gua
na caixa mantido dentro de valores definidos atravs de um sensor, a bia da caixa,
que informa bomba quando o nvel est baixo para que esta se acione, e quando o
nvel chegou ao desejado, para que esta pare.
Claro que um sistema de controle como o de caixas dgua no requer a
utilizao de controladores programveis e malhas de controle, porm, na utilizao
industrial as necessidades so diferenciadas uma vez que os resultados podem
influenciar bastante o nvel e a velocidade da produo. Como exemplo, temos o
sistema de controle do nvel das panelas de ao para lingotamento da Companhia
Siderurgia de Tubaro (CST) [1]. A manuteno do nvel de ao nas panelas influencia
na presso ao fundo das mesmas, e na velocidade da sada do ao. Este tipo de
processo requer uma grande preciso, justificando todos os investimentos em
tecnologia disponveis.
Este projeto ir simular um controle de nvel fixo, onde um setpoint
determinado para o nvel de gua e, atravs do fechamento e abertura de uma vlvula
na parte inferior do tanque, este nvel ser mantido. Para tal, supe-se uma entrada de
14
gua constante, mas no necessariamente de vazo constante. A aplicao de controle
de nvel fixo tambm utilizada em Vasos Separadores, equipamento de separao de
leo-gs em plataformas de extrao de petrleo.
1.3 Sistema de controle proposto
Aps anlise da planta e da proposta de controle, chegou-se a concluso da
necessidade de duas malhas de controle, uma interna, para o posicionamento da
vlvula, e outra externa, para o controle de nvel. O diagrama a seguir representa o
sistema que ser implementado, conforme a Figura 1.
Sensor da vlvula
SetPoint
PID
_
Nvel
_
+
PID
Motor
Vlvula
Vlvula
Tanque
Sensor de nvel
Dado um setpoint de nvel, este ser comparado com o sinal de nvel real vindo
do tanque, e esta diferena ser o sinal de entrada do bloco PID de Nvel. Sua sada
ento ser comparada ao sinal da posio real da vlvula, e esta diferena ser a
entrada do bloco PID da Vlvula. A sada deste bloco ser o sinal de acionamento do
motor, que manipula a vlvula. A movimentao da vlvula ir interceder no nvel do
tanque, que devido aos controladores, tender a se ajustar ao sinal de setpoint de
entrada.
1.4 Concluso
O Controle de nvel est interligado a vrias etapas de produo em inmeros
processos fabris. A possibilidade de cada vez mais tornar este controle eficiente,
impulsiona a pesquisa nesta rea, sempre visando aproveitar o mximo possvel a
capacidade de produo das instalaes, sem se afastar dos nveis de segurana.
15
2 A PLANTA
2.1 Introduo
Para a simulao do controle de nvel de uma instalao industrial, foi
necessria uma planta em escala reduzida de um tanque que pudesse ser controlado tal
como uma instalao real. Foi utilizada a planta do projeto de graduao de Elias P.
Gomes de dezembro de 2004.
2.2 Arquitetura da Planta
A planta consiste basicamente em duas vlvulas instaladas nas partes superior
e inferior do tanque, ambas conectadas ao eixo de motores DC para sua movimentao
e dispondo de potencimetros ligados ao mesmo eixo de modo a servirem como
sensores de posio das vlvulas. A leitura do nvel feita por um potencimetro
instalado na parte superior do tanque, com seu eixo ligado a uma bia para flutuao.
Os componentes esto listados na Tabela 1 e sua disposio como mostrada
nas Figuras 2 e 3.
16
N
1
2
3
COMPONENTE
Potencimetro
Potencimetro
Motor
DESCRIO
500 K
10 K
12 V / 600 mA
3/4" - Tipo
4
Vlvula
gaveta
Tabela 1 Componentes da planta
17
COMPONENTE
DESCRIO
VALOR
R2
Resistor
12 K
R3
Resistor
12 K
U1A
Amplificador em CI
TL074
Q1
Transistor
TIP 30
T1
Transistor
TIP 31
MOTOR
Motor
Tabela 2 Componentes do driver de corrente
18
2.3.3 Circuito final
Organizando todos os componentes necessrios, foi projetado o layout da
placa de circuito impresso no programa EAGLE conforme a Figura 5, e sua montagem
mostrada na Figura 6.
19
POTENCIMETROS
COMPONENTE VALOR ALIM. SIT.
SAIDA
27 cm
1,10
Pot. Nvel
1,78
500 K 10,03 33 cm
aberta
3,61
Pot. Vlvula
10 K
9,98 fechada
6,76
COMPONENTE Pot.
MOTOR
Alim
Sentido T.Partida
7 abert.
1,5
Motor DC
-7 fecham.
2
X cv
Tabela 3 Valores finais aps montagem do circuito em placa
2.4 Concluso
Aps anlise da planta foi possvel projetar e implementar uma interface entre
a mesma e o CLP, de modo a possibilitar o devido acionamento dos motores e a leitura
dos sensores. Os sinais foram captados e transformados para um melhor
aproveitamento em ambos os lados.
20
3 O CLP
3.1 Introduo
Um Controlador lgico programvel, conhecido tambm pela sua sigla CLP
um computador especializado, baseado num microprocessador que desempenha
funes de controle de diversos tipos e nveis de complexidade. Os CLP's esto muito
difundidos no controle de processos de automao industrial, nas reas relacionadas
com a produo em linhas de montagem e controle de equipamentos e instalaes.
O Controlador Lgico Programvel (CLP) escolhido para este projeto foi o
Allen-Bradley Micrologix 1500 da Rockwell Automation, disponvel no LECO, e
mostrado na Figura 7.
21
O mdulo principal j dispe de 12 entradas e 12 sadas digitais, mas uma das
flexibilidades deste CLP a possibilidade da instalao de cartes extras com diversas
finalidades. Estes cartes podem fornecer entradas e sadas digitais extras, entradas e
sadas analgicas, conexo direta com a rede de computadores, entre outros. No
equipamento do laboratrio existem 3 cartes instalados no CLP.
3.2.1 Carto entrada/sada Digital
Carto modelo 1769-IA16, fixado diretamente no processador do CLP, assim
recebendo a numerao 1 para seu posterior reconhecimento. Dispe de 16 entradas
digitais extras
3.2.2 Carto entrada analgica
Carto modelo 1769-IF4, fixado no carto do item 2.2.1, recebe a numerao 2
para seu posterior reconhecimento. Dispe de 4 entradas analgicas para sinais de
tenso e 4 entradas analgicas para sinais de corrente. Duas das entradas para sinais de
tenso sero utilizadas neste projeto.
3.2.3 Carto sada analgica
Carto modelo 1769-OF2, fixado no carto do item 2.2.2, recebe a numerao
3 para seu posterior reconhecimento. Dispe de 2 sadas analgicas para sinais de
tenso e 2 sadas analgicas para sinais de corrente. Uma das sadas para sinas de
tenso ser utilizada neste projeto.
3.3 Concluso
O CLP uma ferramenta poderosa na rea de automao, realizando o
controle ininterrupto de sinais e acionamentos. A monitorao constante e correo
dinmica de alteraes nos sinais do aos sistemas modernos autonomia e
confiabilidade. Neste projeto, o CLP utilizado, aps ser programado, executar todo o
processo de controle, sendo a ele informado apenas o resultado final desejado.
22
4 PROGRAMAO DO CLP
4.1 Introduo
Uma vez implementada toda a interface entre o CLP e a planta, pode-se dar
incio programao do CLP para que execute as funes propostas. O programa
utilizado para a programao estava disponvel no laboratrio e utiliza uma linguagem
tipo LADDER.
4.2 Linguagens de programao
Existem cinco tipos bsicos de linguagem que normalmente so encontradas
em controladores programveis e so padronizadas pela norma IEC 61131-3 [4]:
Linguagens de rels ou diagrama de contatos;
Linguagens por blocos funcionais;
SFC - Sequential Function Chart (diagramas de funes seqenciais);
Lista de instrues;
Texto estruturado.
Dos 5 tipos apresentados acima, a mais difundida e encontrada em quase todos
os controladores a linguagem de rels. Os blocos funcionais tambm podem ser
encontrados com facilidade, sendo eles uma extenso da linguagem de rels adaptada
para incluir instrues mais poderosas e tornar mais clara a programao.
Devido grande utilizao da linguagem de blocos funcionais, esta recebeu
vrios nomes ao redor do mundo, e um deles diagrama de escada (LADDER). Esta
linguagem baseia-se nas regras da linguagem de rels, na qual linhas de instruo so
abalizadas da esquerda para a direta, sendo que para que um bloco opere, este deve
estar energizado, estando ele ligado barra da esquerda ou um bloco que
possibilite este acionamento.
4.3 Rslogix 500
O programa utilizado escolhido para a implementao do controle foi o
RSLogix500 da Rockwell Automation, utilizado em verso licenciada para estudantes
[5].
23
4.3.1 Configurado o RSLogix 500
A princpio, para se iniciar uma nova aplicao neste programa, basta apertar o
boto de Novo (New) e escolher qual o tipo do processador (Processor Type) com o
qual o programa ir se comunicar, neste caso, a linha Bul.1764 Micrologix 1500.
A prxima configurao diz respeito aos cartes de expanso existentes no
CLP. No campo de opes esquerda da tela do RSLogix 500, dentro da guia
Controlador (Controller), deve-se acessar o campo de Configuraes de Entrada/Sada
(I/O Configuration). Dentro da janela referente a estas configuraes, existe a opo
Ler Configuraes (Read I/O Config.), que automaticamente ir detectar e configurar
os cartes instalados no CLP.
4.3.2 Variveis no RsLogix500
O sistema de indexao do RsLogix 500 atribui um seqncia de caracteres
para a identificao e caracterizao de cada varivel utilizada. A opes de tipos de
varveis so conforme a Tabela 4. As classificaes pr-definidas apresentam uma
quantidade limitada no numero de variveis que podem ser associadas a elas, porm o
RsLogix 500 possibilita a insero de novos grupos de variveis, somente necessitando
a caracterizao do novo tipo de varivel (como exemplo, neste projeto foram
necessrias 11 variveis do tipo inteira, como o grupo N7 somente comporta 10, viuse a necessidade da criao de novo grupo, o N9, que recebeu a letra N por ser um
grupo para variveis inteiras e a numerao 9 pela seqncia dos grupos).
NOME NUMERO
TIPO
Output
0
O
Input
1
I
Status
2
S
Binary
3
B
Timer
4
T
Counter
5
C
Control
6
R
Interger
7
N
PID
8
PD
Tabela 4 Tipos de variveis do RSLogix 500
24
nos sub-itens do item 2.2). A numerao aplicada depois da apresentao do tipo,
separando as informaes pelo carter : (dois pontos). Como exemplo, a terceira
varivel de memria do tipo inteiro classificada como N7:3.
Se dentro da especificao como mostrada acima ainda existir a opo entre
diferentes variveis (como as vrias entradas/sadas de um carto extra ou os vrios
bits de uma varivel binria), utiliza-se outro separador e novamente numeram-se as
variveis. No caso de um carto extra, o caractere . (ponto) utilizado, j para
variveis binrias, utiliza-se / (barra). Como exemplo, a primeira entrada de um
carto de entradas extra instalado na posio 2 do CLP classificado como I:2.0, e
inda, o quarto bit da primeira varivel do tipo binria classificado como B3:0/4.
Pode-se ver relao de todas as variveis utilizadas durante o projeto, com
suas classificaes e numeraes, na Tabela 5.
VAR.
I:2.2
I:2.3
O:3.1
B3:0/0
NOME
SINAL_SES_NIVEL
SINAL_SENS_VALV
SINAL_SAIDA_MOTOR
MOVIMENT_VALV
DESCRIO
Sinal de tenso vindo do potencimetro de nvel (bia)
Sinal de tenso vindo do potencimetro da vlvula
Sinal de sada para o driver de corrente do motor
Identifica a direo de movimento da vlvula
B3:0/1
OUT_IN_RANGE
B3:0/2
OUT_SAT_POS
B3:0/3
VALV_IN_RANGE
B3:0/4
B3:0/5
N7:0
N7:1
N7:2
N7:3
N7:4
N7:5
N7:6
N7:7
N7:8
N7:9
N9:0
PD8:0
PD8:1
PD8:2
25
4.3.3 Os blocos de programao
A programao LADDER do RsLogix feita atravs de blocos funcionais de
funes distintas. O programa dispe de mais de 130 diferentes blocos, porm ser
descrito aqui o funcionamento apenas dos que foram utilizados neste projeto. Os
parmetros dos blocos podem ser escritos diretamente ou serem extrados de variveis
referenciadas conforme o item 3.2.1.
4.3.3.1 MOV
Bloco de movimentao. Envia o valor da varivel Source para a Dest.
Disposio conforme Figura 8.
4.3.3.2 CHAVES
Chaves so utilizadas para que se acione, ou no, certos blocos durante a
leitura do programa. As chaves sempre se referem a uma varivel binria, so
acionados se esta est em 1 e desligados se esta est em 0. Uma disposio simples
mostrada na Figura 9. A chave do tipo arredondada (como na primeira linha da
figura) a energizao, no caso de sua linha estar ativada (como no exemplo, ligada
diretamente), ela ir fechar (ligar) todas as chaves do tipo quadrada que se referirem ao
mesmo bit. Quando a chave do tipo quadrada tiver uma barra cortando seu centro,
significa que sua lgica invertida, e que ela ser acionada quando sua energizao
estiver desligada. O estado de cada chave e indicado por uma marcao verde que
aparece quando a chave est acionada
26
4.3.3.3 SCP
Bloco de escalonamento. Faz o escalonamento linear da varivel Input e a
fornece o resultado na varivel Output. O escalonamento feito de modo que o valor
mnimo de Input resulte no valor mnimo de Output, e o mximo de Input resulte
no mximo de Output, e fazendo com que valores intermedirios sejam escalonados
mantendo a relao dos extremos. No caso de valores de Input que extrapolem o
mximo ou o mnimo, o valor de Output tambm extrapolar seus limites, porm
mantendo a relao de proporo. Disposio conforme a Figura 10.
4.3.3.4 PID
Bloco PID. Representa um Controlador Proporcional Integral-Derivativo. No
campo PID File deve-se colocar a varivel onde se encontram os parmetros para
este controlador. A varivel de processo a ser comparada com o setpoint do
controlador dele ser indicada no campo Process Variable, e o campo Control
Variable refere-se a varivel de controle, valor de sada do bloco PID. Sua disposio
conforme a Figura 11, e sua tela para configurao de parmetros como a Figura
27
12. Nota-se que o bloco no dispe de uma entrada padro para o seu setpoint, porm
pode-se acess-la atravs de uma das variveis dos parmetros do PID, inserindo o
caminho .SPS aps sua descrio (como exemplo: PD8:0.SPS).
4.3.3.5 LIM
Bloco de verificao de limites. Verifica se o valor da varivel Test est
dentro dos limites entre Low Lim e High Lim, no caso positivo, aciona a chave de
energizao a sua direita, levando o bit vinculado a ela ao estado elevado (bit em 1),
e sua disposio conforme a Figura 13.
28
4.3.3.6 GEQ
Bloco de Maior-ou-Igual. Verifica se o valor da varivel Source A maior
ou igual ao valor da varivel em Source B, caso positivo aciona a chave de
energizao a sua direita, levando o bit vinculado a ela ao estado elevado (bit em 1),
e sua disposio conforme a Figura 14.
4.4 A programao
Aps analisar o sistema, chega-se a concluso de que sero necessrias duas
malhas de controle: uma malha de controle do nvel, que indicar o setpoint para a
outra malha, a de posio da vlvula de sada de gua. O sistema final obedece a uma
lgica conforme a Figura 1.
O programa dispe ainda de dois modos de operao: o automtico e o
manual. No modo automtico, o usurio apenas insere o valor de nvel desejado (de
220 mm a 320 mm) e o programa controla a vlvula de modo a atend-lo, j no modo
manual, o usurio define a porcentagem de fechamento da vlvula (de 0% a 100%),
independente do valor do nvel.
Nos item em seqncia, sero explicados os detalhes de cada malha e sua
interaes, explicitando ainda as linhas de comando, ou rungs, onde esto contidos os
comandos descritos. Todas as linhas de programao podem ser vistas no Apndice A.
4.4.1 Malha de nvel
Esta a malha que, a partir dos valores de setpoint de nvel e nvel real,
controla o acionamento da vlvula, controlando o nvel da gua do tanque.
4.4.1.1 Coleta dos sinais
O sinal de tenso que indica o nvel atual de gua no tanque vem do
potencimetro conectado bia dentro do taque, conforme descrito no item 1.3.2. Este
sinal chega na entrada I:2.2 do CLP e armazenado na posio de memria N7:5
[Rung 0000].
29
O primeiro passo foi escalar este valor de tenso para valores mais prximos
realidade da planta, para tal foi utilizado o bloco SCP, escalando o sinal de entrada
para valores que correspondessem ao nvel real da gua no tanque em milmetros
[Rung 0001].
O outro sinal de entrada para o sistema o valor de nvel desejado (setpoint de
nvel), que inserido pelo usurio e armazenado pela posio de memria N7:7 sendo
imediatamente enviado para a varivel PD8:2.SPS, que designa o valor do setpoint
para o bloco PID 2 (Bloco PID de nvel) [Rung 0002].
4.4.1.2 Controle dos sinais
Antes de utilizar os sinais de entrada, o usurio tem a opo de acionar ou no
o modo automtico de controle, cujo acionamento feito pela varivel binria B3:0.
Com o modo automtico acionado, os sinais do sensor e de setpoint so
inseridos no bloco PID, que tem como varivel de controle a posio de memria N7:8
[Rung 0003]. Esta varivel ser o setpoint para a vlvula, mas para tal necessrio que
seja escalada para valores entre 0 e 100, representando 0% e 100% de fechamento da
vlvula, sendo este valor enviado para a varivel N7:9 [Rung 0004].
No caso do modo automtico estar desligado, o valor do setpoint para a
vlvula vem da varivel de memria N9:0 [Rung 0005], sendo definido o seu valor
pelo usurio.
4.4.2 Malha da vlvula
Esta malha de controle atua diretamente sobre a posio final desejada da
vlvula de sada de gua, abrindo-a e fechando-a segunda sua necessidade.
4.4.2.1 Coleta do sinal da vlvula
O sinal de tenso que indica o nvel atual de fechamento da vlvula vem
diretamente do potencimetro nela instalado, conforme descrito no item 1.3.2. Este
sinal chega na entrada I:2.3 do CLP e armazenado na posio de memria N7:0
[Rung 0006].
O prximo passo converter o valor de tenso do sinal em um valor mais
compatvel com a real situao da planta, para um melhor acompanhamento do
30
sistema, assim, o sinal de tenso escalado atravs de um bloco SCP para valores
entre 0 e 100, representando 0% e 100% de fechamento da vlvula [Rung 0007].
4.4.2.2 Controle do sinal da vlvula
Conforme j explicitado, a sada da malha da vlvula ser responsvel pelo
acionamento do motor, que dever exercer tanto movimentos de fechamento e abertura
da vlvula. Entretanto, o bloco PID do RSLogix 500 do disponibiliza uma sada
negativa quando a diferena entre seu setpoint e a varivel do processo negativa. So
ento necessrios dois blocos PID para realizar este controle, um para o caso de uma
diferena positiva e uma para uma diferena negativa. Em ambos os casos, os valores
de entrada do PID so os mesmo, porm, no caso negativo, deve-se inverter este
valores. Para o bloco negativo, o valor de setpoint recebe o valor do sensor de nvel
[Rung 0008], e o varivel de processo recebe o setpoint.
Primeiro, compara-se o sinal de setpoint vindo da varivel N7:9 com os
limites da vlvula (de 0% a 100% de fechamento) [Rung 0009], faz-se isso com a
finalidade de evitar que o motor tente mover a vlvula para uma posio alm de seus
limites, causando danos planta. Estando o valor nos limites, este movido
diretamente para a varivel N7:1 [Rung 0010], caso contrrio, verifica-se o limite mais
prximo ao valor e aplica-se diretamente o valor limite na varivel N7:1 [Rung 0011
Rung 0013], que ser copiada para o valor de setpoint do bloco PID positivo [Rung
0015].
De posse dos valores, verifica-se se o valor de setpoint maior que o valor
real da posio da vlvula. No caso afirmativo, so acionados o bloco PID positivo
[Rung 0016] e o bloco SCP positivo [Rung 0019], que escala o valor de sada do PID
positivo em valores que possam ser interpretados como valores positivos de tenso em
milivolts. No caso de um setpoint menos que a posio da vlvula, so acionados o
bloco PID negativo [Rung 0017] e o bloco SCP negativo [Rung 0019], que escala o
valor de sada do PID negativo em valores que possam ser interpretados como valores
negativos de tenso, tambm em milivolts.
Ambos os sinais escalados so movidos para a varivel N7:4.
31
4.4.3 Sinal de sada
A fim de restringir o nvel de tenso na sada do CLP a valores que no
prejudiquem nem o motor nem o CLP, necessrio um tratamento do valor da varivel
de sada.
Verifica-se a presena do valor da varivel N7:4 dentro dos limites 7000 e
-7000 ( 7000 Volts) [Rung 0020]. No caso afirmativo o valor diretamente movido
para a varivel O:3.1 [Rung 0021]. Caso contrrio, verifica-se o limite mais prximo
ao valor e aplica-se diretamente o valor limite na varivel O:3.1 [Rung 0022 Rung
0024].
4.4.4 Sintonia dos blocos PID
A sintonia exata de um bloco PID requer vrios testes e estudos, e no era o
objetivo deste projeto, principalmente pelo fato de nele existirem dois blocos em srie.
A definio dos parmetros foi realizada de forma emprica, atravs de testes feitos via
supervisrio.
Aps a concluso da programao do LADDER, os valores dos parmetros
foram alterados e seus resultados analisados graficamente, atravs da insero de um
degrau na alimentao do sistema. Definiu-se a melhor resposta do sistema e foram
adotados estes parmetros.
4.5 Concluso
Avaliando as entradas e sadas do PLC e utilizando blocos j padronizados do
programa, conseguiu-se fazer um controle onde um usurio apenas insere o valor do
nvel desejado e o programa altera seus valores para, dinamicamente, atender o
especificado, ou ainda simplesmente deixar de lado o controle de nvel e atender a um
valor de posio de vlvula estipulado.
A opo por um controle em malha fechada tem um enorme ganho, tanto em
confiabilidade quando em auto-suficincia em relao ao simples controle em malha
aberta.
32
5 O SUPERVISRIO
5.1 Introduo
O programa de controle j est totalmente operacional com a concluso da
programao no RsLogix 500, porm sua interface com o usurio comum no
amigvel. Pensando no usurio comum, foram desenvolvidos programas que
pudessem captar somente as informaes convenientes e mostr-las de forma clara e
rpida, estes so os chamados Programas Supervisrios.
O programa escolhido para se desenvolver o supervisrio deste projeto foi o
InTouch 7.0 da Wonderware Corporation [6], instalado nos computadores do LECO.
Apesar de o InTouch ser programado para receber sinas diretamente do CLP,
devido ampla gama de controladores e de diferentes fabricantes, existe a necessidade
da utilizao de um driver que faa a correta comunicao entre o CLP e o
Supervisrio. Foi utilizado ento o programa KeepServerEx da KEPware Inc. [7], que
contm este driver e faz o gerenciamento da comunicao CLP/Superisrio.
5.2 KeepServerEx
O KeepServerEx opera criando um caminho para que as posies de memria
do CLP possam ser lidas pelo supervisrio, gerando assim o que o programa chama de
tags. Cada tag associada a uma posio de memria do CLP e recebe um nome, que
ser utilizado para identific-la posteriormente no supervisrio, conforme ser
explicado a frente.
5.2.1 Comunicao
A comunicao com o CLP atravs de um driver tipo OPC, que vem do
termo OLE for Process Control [8]. A idia central do OPC consiste em prover
conectividade a sistemas de automao industrial e ao mercado geral da computao.
Baseando-se nos padres gerais dos equipamentos, esta tecnologia busca manter uma
interface nica entre os sistemas, padronizando a comunicao e expandindo seu poder
de alcance. Dentro do grupo de drivers integrados do OPC, o driver especfico para o
CLP Micrologix 1500 da Allen-Bradley o DF1.
O DF1 foi projetado para trabalhar com os Allen-Bradley Micrologix, SCL500
e PLC5 que operam em ambiente OPC. Ele suporta conexo em Full-Duplex, Half-
33
Duplex ou Radio Modem, Baud Rate de 300 a 19200, onze distintos tipos de variveis
(como boolea, word, byte e short) dentro outras funes [9].
5.2.2 Configurao do Driver
Primeiramente, escolhe-se um nome para o seu canal de comunicao
(Channel Name, chamado de CanalDF1), aps, seleciona-se o driver para utilizao,
que no caso deste CLP o DF1. Define-se ento as configuraes da conexo, como
porta de acesso (ID, configurada como COM 1), taxa de transmisso (Baud Rate,
configurada em 19200) e protocolo da conexo (Link Protocol, configurado em Full
Duplex). Outras configuraes podem ser deixadas conforme o padro.
Com o canal de comunicao criado, define-se qual o dispositivo a ser
conectado. Primeiro, d-se um nome ao dispositivo (Device Name, chamado de
MICROLOGIX) e aps define-se seu modelo (Device Model, configurado em
Micrologix). Numera-se ento o dispositivo para evitar conflitos quando da utilizao
de uma rede com vrios diferentes dispositivos (Device ID, que como neste projeto
somente contem um dispositivo, definido como 0). So ento configurados os
parmetros de tempo de comunicao como tempo para time-out e quantidade de
tentativas frustradas antes de registrar-se um erro, estas configuraes podem ser
mantidas no padro fornecido. Existem ainda outras configuraes como mtodos de
desligamento de equipamentos em funcionamento e definio do mtodo de
verificao de erros na comunicao, estas configuraes tambm podem ser mantidas
conforme os padres fornecidos.
5.2.3 Criao das tags
Com o canal de comunicao criado e o dispositivo especificado, resta
somente definir as tags. Cada tag associa um valor da memria do CLP com um nome
que ser utilizado pelo Supervisrio.
A tela de criao de tag conforme a Figura 15.
34
35
5.2.4 Utilizao do Programa
Como o KeepServerEx somente gerencia a comunicao das tags, aps
configurado, no necessita de nenhuma manipulao para seu funcionamento, somente
a abertura do programa. As configuraes de canal e dispositivos podem ser salvas em
arquivos .OPF e a abertas posteriormente.
A disposio do programa j configurado, com a relao de todas as tags
necessrias neste projeto, mostrada na Figura 16.
5.3 InTouch
Com a comunicao estabelecida, pode-se dar incio confeco do programa
supervisrio propriamente dito, mas antes, deve definir esta nova aplicao para que o
programa possa identific-la posteriormente.
5.3.1 Criao da aplicao
Abrindo o aplicativo InTouch, nos deparamos com uma tela conforme a
Figura 17. Clicando no boto Nova (New), podemos configurar os parmetros desta
nova aplicao.
36
37
Configura-se o nome da janela (Name), pode-se inserir algum comentrio
(Comment), define-se a cor de fundo da janela (Window Color), duas dimenses
(Dimensions), entre outros.
Dentro desta janela sero inseridos todos os botes, grficos e painis que iro
compor o supervisrio, mas, porm, antes devero ser configuradas as tags s quais
estes botes e grficos iro se referir.
Abrindo a aplicao criada, depara-se com a tela do Preparador de Janelas
(Window Maker), aplicativo com o qual se ir montar a tela de visualizao do
supervisrio.
5.3.2.1 Tagname Dictionary
Na coluna esquerda do Window Maker temos uma relao de tpicos para
configurao do supervisrio, dentre eles temos o tagname Dictionary, que define as
tags para utilizao do supervisrio. Com um duplo-clique do mouse acessa-se uma
tela de criao, conforme a Figura 19.
Pressionando o boto Novo (New), abre-se uma rea nesta janela para as
configuraes do nome da tag (tagname) e o tipo da tag (Type), onde se define se esta
ser um tag de memria (memory) ou de entrada/saida (I/O). As tags utilizadas neste
projeto vm do CLP e podem assumir quaisquer valores reais, sendo ento definidas
como entrada/sada real (I/O Real).
Quando se define uma varivel como I/O, habilita-se outra parte desta janela,
para a configurao de acesso a este valor. As configuraes de acesso so criadas e
salvas no que o programa chama de Nome de Acesso (Acess Name) para poderem ser
38
utilizadas por outras tags. Como padro o Nome de Acesso vem em branco, devendo
ento ser criado.
Clicando no boto do Nome de Acesso, pode-se escolher qual opo de acesso
esta tag ir utilizar, neste caso, como ainda no existe nenhum salvo, pressiona-se o
boto de Adicionar (Add) para criar um. A tela de configurao do Nome de Acesso
conforme a Figura 20.
39
Existem ainda outras caractersticas da tag que podem ser configuradas na tela
de criao, como valores iniciais, valores mximos e mnimos e converso de escala.
Como exemplo, a Figura 21 mostra a configurao completa da tag NIVEL utilizada
neste projeto.
40
vice-versa. Como esta variao binria, deve-se associar uma tag do tipo bolena para
esta aplicao. A chave utilizada neste projeto bem como sua tela de configurao so
mostradas na Figura 22.
5.3.2.2.2 Botes
Botes so ferramentas que podem exercer muitas funes, como mostrar
valores de tags, alterar valores de tags, mostrar ou esconder janelas, movimentar-se ou
mudar de cor de acordo com a tag associada a ele. A tela bsica de funes dos botes
como na Figura 23.
41
Para que o boto exera alguma funo, basta selecion-la desta tela, e aps,
como todas as outras aplicaes, sua configurao razoavelmente simples. Para
mostrar valores de tags ou alter-los, basta acessar os campos Entradas de Usurios
Analgica (User Inputs Analog) ou Mostradores de Valores - Analgica (Value
Displays Analog), respectivamente. Em cada tela desta existe um campo Tagname
ou expresso (Expression), onde basta colocar o nome da tag a qual se quer que o
boto se relacione. Existe ainda a flexibilidade de se poder fixar valores mximos e
mnimos para as tags, ou at mesmo, nos campos de expresso, escrever no somente
o nome, mas sim uma funo matemtica associada com uma tag, que o supervisrio
ir resolver e mostrar o valor j calculado.
No caso da visualizao de telas acionadas por botes, basta selecionar a
opo Mostrar Janela (Show Window) ou Esconder Janela (Hide Window) e selecionar
qual janela ir sofrer a ao do boto.
Como exemplo, temos na Figura 24 a configurao do boto de acesso ao
valor de setpoint para a operao manual da vlvula.
42
na entrada do motor foi criada da seguinte forma: criou-se a caixa de texto #####
[mV], inferiu-se ao texto a funo de Mostrador de Valor Analgico associado a
varivel TENSAO, quando em operao, os caracteres # foram substitudos pelo
valor da varivel associada, mostrando algo como 7000 [mV].
5.3.2.2.4 Grficos de tempo-Real
Para o acompanhamento de valores em tempo real, utilizam-se Grficos de
Tempo-Real (Real-Time Trends). A tela de configurao que foi utilizada no grfico
de setpoint x tenso deste projeto como mostra a Figura 25.
43
campo para insero da tag a ser mostrada, existe a indicao Expresso (Expression),
indicando que no somente o nome, mas uma funo da varivel pode ser escrita.
5.3.2.2.5 Grfico Histrico
Para que se possam analisar dados de tempo anteriores ao atual, em um
ambiente esttico, diferente dos grficos em tempo-real, existem os Grficos Histrico
(Historical trend).
As configuraes deste grfico no so muito distintas das dos grficos em
tempo real, conforme mostra a Figura 26.
respectivamente
os
menus:
Especial
(Special),
Configuraes
44
45
46
de ambas pode ser vista no Apndice B e Apndice C, e contm detalhes como
indicador de nvel mximo do tanque, mostrador da diferena entre setpoint e nvel
real, acesso para visualizao e alterao dos parmetros dos blocos PID, entre outros.
47
6 A REDE
6.1 Introduo
Neste ponto todas as ferramentas para o controle da planta j esto
desenvolvidas, inclusive a interface de contato com o operador, porm, j se foi o
tempo onde uma empresa ou indstria dispunha de poucos computadores para
execuo de tarefas pontuais e que somente os operadores prximos s mquinas os
operavam. Redes industriais j so consideradas como pr-requisito bsico para uma
boa administrao e aproveitamento do sistema. As informaes no podem estar
restritas s proximidades das planta, mas sim, disponveis dos nveis mais baixos de
uma fbrica at o escritrio dos gerentes e presidentes.
Tendo em vista esta realidade que foi proposto o desenvolvimento de um
projeto de controle onde se tivesse a possibilidade de se controlar uma planta
remotamente.
6.2 Pr-requisitos
Existem cartes de expanso para CLPs que so voltados para o controle em
rede e j dispem de sadas prprias para a interligao de computadores. Neste
projeto, o objetivo habilitar o controle via rede atravs de uma rede normal de
computadores. Sendo assim, um dos pr-requisitos bsicos a existncia prvia de
uma rede ethernet local habilitada, como a que est configurada nos computadores do
LECO. Para tal, neste caso, bastou somente a existncia de placas de rede padro nos
computadores e um hub para interlig-los, pois a configurao da rede feita
automaticamente pelo sistema operacional (Windows).
A escolha do supervisrio tambm importante, pois deve ser um produto que
disponha de um suporte para acesso via rede de informaes. A arquitetura de
configurao de comunicao do InTouch facilita bastante esta adaptao, tornando o
acesso em rede muito simples.
6.3 Instalao do supervisrio em outras mquinas
No necessrio que o programa supervisrio instalado em diferentes
mquinas seja idntico, o que possibilita alteraes muitas vezes necessrias. Pode-se,
48
por exemplo, determinar que de algumas estaes com o supervisrio, somente se
possa ver os valores das variveis, enquanto em outras eles possam ser alterados.
No caso deste projeto os nveis de acesso sero idnticos, ento o supervisrio
tambm ser. O artifcio utilizado para se evitar o desgaste de se montar novamente
todas as tags e todas as telas dos demais supervisrios que no o principal, foi a cpia
do diretrio onde esto os arquivos do supervisrio ligado ao CLP (Chamado de
mestre) para o diretrio do InTouch das outras mquinas (Chamadas de escravas).
No h necessidade da instalao do KeepServerEx nas mquinas escravas,
uma vez que as variveis do supervisrio sero obtidas diretamente do supervisrio
mestre.
6.4 Configurao do acesso em rede
Uma vez que os endereos dos valores das tags iro ser alterados, natural
pensar que esta alterao ser feita em suas configuraes. A praticidade do InTouch
reside no fato de que todas as configuraes de comunicao das tags so salvas no
Nome de Acesso (conforme item 5.3.2.1) e que todas as tags podem ser configuradas a
partir do mesmo Nome de Acesso.
Analisando novamente a Figura 17, manteremos as configuraes j
estabelecidas, porm teremos duas alteraes. O campo Node Name se refere ao nome
da mquina de onde as variveis sero lidas, no caso de esta ser a prpria, pode-se
deixar em branco. Neste projeto, o CLP est ligado maquina nomeada como
Labcontrol2.
A outra alterao est no protocolo a ser utilizado, substituindo a opo DDE
por SuiteLink. O protocolo DDE, que vem do termo Dynamic Data Exchange, permite
que programas feitos para a plataforma Windowns possam trocar mensagens entre si
[10]. O Suitelink um protocolo baseado nas sockets do Windows, para prover
transmisso de dados via rede [11].
Quando salva as configuraes, estas sero incorporadas a todas as tags que
esto com o mesmo Nome de Acesso, logo, todas buscaro seus valores via rede. A
tela de configurao do Nome de Acesso via rede como mostrado na Figura 29.
49
50
7 CONCLUSES E RESULTADOS
7.1 Introduo
Sero apresentados a seguir os resultados deste projeto. importante ressaltar
que um resultado relevante no advm apenas das respostas esperadas, mas sim de
qualquer resposta que um sistema possa apresentar se os testes tiverem validade.
Todos os testes descritos abaixo foram repetidos exaustivamente a fim de melhor
representar o comportamento do sistema em questo.
7.2 Programao do CLP
A programao do CLP pelo programa RSLogix 500 se mostrou simples e
intuitiva. A configurao dos blocos funcionais rpida e prtica, facilitando o
usurio. Em relao programao, deve-se fazer uma ressalva a respeito da
configurao dos blocos PID.
7.3 Sintonia dos blocos PID
Como descrito no item 4.4.4, a sintonia dos blocos PID foi realizada via testes
com visualizao dos resultados via grficos do supervisrio. Mostrou-se bem
complexa a sintonia dos blocos para uma resposta aceitvel, principalmente pelo fato
de existirem 2 blocos em cascata no funcionamento do controle, reforando a idia de
que uma soluo tima para esta sintonia dificilmente vir pelo mtodo de tentativa e
erro.
Para uma sintonia melhor possvel, seria necessrio o levantamento do modelo
matemtico da planta em toda sua complexidade, como folgas, atrasos, zonas mortas
de acionamento e perturbaes, porm esta discusso daria margem outro projeto de
graduao. A Tabela 6 mostra a configurao final dos parmetros dos blocos PID do
projeto.
PID Vlvula
PID
Parmetro
Nvel
Positivo Negativo
12
50
50
Kp
15
50
50
Ki
10
0,1
0,1
Kd
Tabela 6 Parmetros dos blocos PID
51
previstas na teoria de controle [12]. Como resultado tivemos um bloco PID de nvel
com forte caracterstica derivativa, para uma minimizao do erro em regime e com
valores mdios dos componentes proporcional e integral, para que a resposta no se
tornasse lenta demais. J os blocos PID da vlvula, que necessitavam de uma rpida
atuao, tinham caracterstica fortemente proporcional e integral, para assegurar a
velocidade, e somente uma pequena parcela derivativa, que impedia o sistema de
entrar em instabilidade.
7.4 Resultado do controle de nvel
A realizao do controle foi bem sucedida, mas precisam ser ressaltados
alguns pontos. Atravs do Grfico Histrico, foram avaliadas algumas situaes na
utilizao do controle. Testes distintos foram realizados para elevao e diminuio do
nvel, devido s diferentes respostas do sistema, resultantes de variao no
comportamento da bia, oscilao do nvel devido queda dgua dentro do tanque
entre outros.
Devido s necessidades de entrada e sada de gua do projeto, para a
realizao dos testes, a planta, o CLP e o computador ligado ele tiveram de ser
movidos at cozinha do laboratrio. Os equipamentos foram dispostos conforma
mostra a Figuras 30 e a Figura 31.
52
53
Apesar de o nvel alcanar o setpoint em menos de 20 segundos, este somente
se estabiliza aps transcorrido-se aproximadamente 1 minuto e meio.
Foram efetuados tambm testes para variaes pequenas de setpoint, e seu
resultado mostrado na Figura 33. Neste exemplo o setpoint foi de 260 mm para 270
mm.
54
.
Para uma alterao menor, de 300 mm para 290 mm, a resposta foi conforme a
Figura 35. O valor do nvel chegou ao setpoint em menos de 18 segundos, e se
estabilizou prximo aos 27 segundos.
55
7.4.3 Acionamento do modo automtico
Aps notar que o sistema respondia razoavelmente com um certo conjunto de
parmetros, porm, se desligado, sua resposta demorava um certo tempo para alcanar
o mesmo resultado, chegou-se a concluso que, pelo sistema ter um controle e ser
adaptativo, ele demanda um certo tempo para esta adaptao.
Um modo de se resolver este problema com o aumento dos parmetros
proporcionais (Kp) do bloco PID de Nvel, porm, isto acarretava outros problemas de
instabilidade no controle. Sendo assim, somente mediu-se o quanto este atraso de
ajuste interfere no sistema.
Com o sistema funcionando e estvel no modo automtico em 300 mnm,
muda-se o mesmo para o manual e novamente para o automtico, as valores de
resposta dos blocos PID so zerados e o resultado como mostrado na Figura 36.
56
7.5 Rede de supervisrios
A implementao da rede foi bem sucedida, e todo o controle pode ser
efetuado atravs do computador localizado no LECO. Devido a facilidade de
configurao, este tipo e rede deveria ser considerada par qualquer projeto que envolva
plantas que necessitem que cuidados especiais, como a deste projeto, que necessitava
de entrada de gua e dreno para coletar sua sada.
7.6 Concluso
Apesar de alguns resultados no terem alcanado seu nvel timo, foram acima
das expectativas. A planta teve um bom tratamento de seus sinais, o controle foi bem
implementado e o supervisrio atendeu s necessidades, inclusive a comunicao em
rede.
Alm da oportunidade de aprendizado relativo aos pontos tratados aqui, este
projeto abre possibilidade para continuidade, sendo na sintonia dos PID por
levantamento de modelos, ou a ativao da segunda vlvula, para entrada de gua.
57
APNDICE A
Resultado final da programao LADDER do CLP.
58
59
60
61
APNDICE B
Tela final do supervisrio no Visualizador de Janelas do InTouch.
62
APNDICE C
Tela final do supervisrio, mostrando o Grfico Histrico, no Visualizador de
Janelas do InTouch.
63
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] TONIATI, ALEXANDRE; MIRANDA, ROBISON DO NASCIMENTO.
Otimizao do sistema de controle do nvel de ao do distribuidor do
lingotamento contnuo da companhia siderurgica de tubaro (cst) Projeto de
Graduao da UCL Serra, 2004
[2] BASTOS, PROF. TEODIANO FREIRE FILHO. Apostila de Eletrnica Bsica II
Vitria, Novembro de 2003
[3] ROCKWELL AUTOMATION. Micrologix 1500 System Disponvel em:
http://www.ab.com/plclogic/micrologix/1500/ [capturado em 05 fev. 2006]
[4] PLCOPEN. TC1 Standards Disponvel em: http://www.plcopen.org/
[capturado em 12 fev. 2006]
[5]
ROCKWELL
AUTOMATION.
RSLogix
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http://www.kepware.com/Menu_items/industry_OPC_Foundation.html
INFICON
Technical
Note
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http://www.inficongasanalyzers.com/en/pdf/DDEdriver_technote.pdf
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[11] ISS WONDERWARE Fequently Askew Question Disponvel:
http://www.isswonderware.com/FAQ.htm [capturado em 01 fev. 2066]
[12] DORF, RICHARD C.; BISHOP, ROBERT H. Sistemas de Controle
Modernos LTC 8. ed.