Curso de Engenharia Eltrica Anlise de Sistemas Lineares

Prof.: Marcelo V. Corra

Semana 14: Aulas 55 a 58 Determinao da soluo de equaes de estado no

tempo contnuo.
Determinar a soluo no domnio do tempo de sistemas lineares contnuos representados na
forma de espao de estados.

SOLUES DE EQUAES DE
ESTADO
Seja um sistema contnuo representado por equao de espao de
estados:

x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )

y (t ) = Cx(t ) + Du (t )
Deseja-se determinar a soluo no tempo para este sistema. Isto
significa que, dado os sinais u(t) deseja-se determinar as sadas
y(t).
Sabemos que:

d At
e = Ae At = e At A
dt

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Multiplicando ambos os membros da equao de estado por

obtm-se:

e At x& (t ) = e At Ax(t ) + e At Bu(t )

ou

e At x& (t ) e At Ax(t ) = e At Bu(t )

Pela regra da cadeia sabemos que:

d At
e x(t ) = e At x& (t ) e At Ax(t )
dt
Donde se conclui que:

d At
e x(t ) = e At Bu(t )
dt
Integrando de 0 a t ambos os lados desta equao vem que:

t
d A
A
e
x
(

)
=
e
0 d
0 Bu( )d
t

Resultando em:

x( ) = e A Bu( )d

e At ,

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Ento

At

x(t ) e x(0) = e A Bu( )d

0

Portanto:

At

x(t ) = x(0) + e A Bu( )d

0

Ou

x(t ) = e x(0) + e
At

At

e A Bu( )d

Ou
t

x(t ) = e x(0) + e A (t )Bu( )d

At

Esta ltima equao a soluo da equao de estados no domnio

do tempo. Precisamos determinar agora a soluo da equao de
observao.
Sabemos que y(t) dado por:

y (t ) = Cx(t ) + Du(t )
Substituindo x(t) vem:

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t
At

y (t ) = C e x(0) + e A (t ) Bu ( ) d + Du(t )

Ou,
t

y (t ) = Ce x(0) + C e A (t ) Bu ( )d + Du(t )
At

Esta a soluo no domnio do tempo.

SOLUO POR TRANSFORMADA DE LAPLACE

Partindo da equao de estados:

x& (t ) = Ax(t ) + Bu(t )

Aplicando a transformada de Laplace nos dois membros da
equao:

L {x& (t )} = L {Ax(t ) + Bu(t )}

vem

sX( s ) x(0) = AX( s ) + BU( s)

Passando X(s) para o primeiro membro da equao vem:

sX( s ) AX( s ) = x(0) + BU( s )

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Colocando X(s) em evidncia:

X( s)( sI A) = x(0) + BU( s)

Ou

X( s) = ( sI A) 1[x(0) + BU( s)]

Tomando agora a equao de observao:

y (t ) = Cx(t ) + Du(t )
Aplicando Laplace vem:

Y ( s ) = CX( s ) + DU( s )
Substituindo X(s) tem-se:

Y ( s ) = C ( sI A ) 1 [x(0) + BU ( s )] + DU( s )
Demonstra-se que:

e At = L -1 ( sI A ) 1

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Exemplo: Determinar, considerando condies iniciais nulas e

entrada degrau unitrio, a soluo no domnio do tempo para:

0 1
0
x(t ) + u (t )
x& (t ) =
1 2
1
y (t ) = (1 0 )x(t )
Soluo: Determinando a soluo de eAt.

e At = L -1 ( sI A ) 1

At

At

At

1 0 0 1

= L s
0 1 1 2

-1

s 0 0 1

= L
0 s 1 2
-1

s
1

= L
1 s + 2
-1

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At

At

At

e At

1
s
1

=L
adj
s ( s + 2) + 1 1 s + 2
-1

( s + 2) 1
1

=L 2
s
s + 2s + 1 1
-1

1 ( s + 2) 1

=L
2
s
(s + 1) 1
-1

( s + 2)

2
(
)
s
+
1
= L -1
1
(s + 1)2

1
2
(s + 1)
s
2
(s + 1)

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Para o termo a22 temos:

s
1
-1 1
= L

2
2
(s + 1)
s + 1 (s + 1)
-1

s t
t

L
=
e

te
2
(
)
1
s
+

-1

Para o termo a11 temos:

s+2
s
2
-1
= L

L
+
2
2
2
(s + 1)
(s + 1) (s + 1)
-1

s + 2 t
t
t

L
=
e

te
+
2
e
2
(
)
s
+
1

-1 s + 2
t
t

L
=
e
+
te
2
(
)
+
1
s

-1

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Portanto

e At

e t + te t
=
t
te

te t

t
t
e te
t

y (t ) = Ce x(0) + C e A (t ) Bu ( )d + Du(t )
At

e (t ) + (t )e (t )
y (t ) = C
0
(t )e (t )

(t )e (t ) 1
u( )d
( t )
( t )
e
(t )e
0

e (t ) + (t )e (t )
y (t ) = (1 0)
0
(t )e (t )

u( )d

y (t ) = e (t ) + (t )e (t ) u( )d
0

y (t ) = e (t ) + (t )e (t ) u( )d
0

y (t ) = e
0

( t )

)u( )d + (t )e
t

( t )

u( )d

y (t ) = e t e u( )d + tet e e t e u( )d

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y (t ) = e

e u( )d + te
0

e u( )d e t e u( )d

y (t ) = e t e u( )d + te t e u( )d e t e u( )d
Como, u(t)=1, vem:
t

y (t ) = e t e d + tet e d e t e d

Sabe-se que:

eu du = eu + C

u ne au du =

1 n au n n1 au
u e u e du
a
a

Portanto:
t t

y(t ) = e e

t t

y(t ) = e e

t t

y(t ) = e e

+ te e

et e e d
0
0

t t

+ te e

t t

+ te e

t t

e e e
t

e e ( 1) 0
t

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]
(
) (
) [
y(t ) = e (e 1) + te (e 1) e [e (t 1) 1(0 1)]
y(t ) = 1 e + t te e [te e + 1]
y(t ) = e t et e0 + tet et e0 e t et (t 1) eo (0 1)
t

y (t ) = 1 e t + t te t t + 1 e t
y (t ) = 2 2e t te t