UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

CENTRO TECNOLGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
LABORATRIO DE SISTEMAS HIDRULICOS E PNEUMTICOS
Campus Universitrio - Cx. P. 476 - CEP 88040-900 - Florianpolis - S.C. - Brasil
Fone: (48) 3319396 - Fax: (048) 2341519 - e-mail: laship@emc.ufsc.br

SISTEMAS AUTOMTICOS: CONCEITOS, MODELOS E PROJETO

Prof. Victor Juliano De Negri
Florianpolis, maro de 1997
1 - CONCEITUAO E MODELAGEM DE SISTEMAS
Em funo da ampliao do conhecimento do homem acerca dos fenmenos fsicos e da
conseqente diversidade de tecnologias, cresce a importncia de uma abordagem multidisciplinar para a
anlise e, principalmente, para o projeto de dispositivos que atendam as necessidades atuais.
A base para tal integrao multidisciplinar e multitecnolgica est estruturada atravs da teoria
geral de sistemas que, conforme colocado por BLANCHARD & FABRYCKY (1981: p.11), ... est voltada
ao desenvolvimento de uma base sistemtica para a descrio de relacionamentos gerais no mundo
natural e fabricado pelo homem [artificial]1.

1.1 - Definio de Sistema

O termo sistema tem um uso difundido em praticamente todas as reas do
conhecimento humano e onde encontram-se diferentes definies. Neste contexto emprega-se a
definio apresentada em HUBKA & EDER (1988: p.244), a qual estabelece que: "Sistema um
conjunto finito de elementos reunidos para formar um todo sob certas regras bem definidas, por meio
das quais existem determinadas relaes precisas definidas entre os elementos e para com seu
ambiente.
possvel que um sistema possa conter elementos isolados (i. e. elementos com
nenhuma relao com outros ...), ou grupos isolados de elementos (i. e. o grupo no tem relaes com
outros elementos ou grupos dentro do conjunto).
Os termos elemento e sistema so relativos. Um elemento tambm pode ser
considerado como um sistema, e um sistema pode ser considerado como um elemento dentro de um
sistema maior. Os sistemas so hierrquicos. ..."
De forma similar, NYGAARD (1986) define sistema como "... uma parte do mundo que
uma pessoa (ou grupo de pessoas) escolhe para considerar como um todo constitudo de componentes,
cada componente caracterizado por propriedades que so escolhidas como sendo relevantes e por
aes relacionadas a estas propriedades e quelas de outros componentes." Conforme ponderado pelo
autor, esta definio evidencia que nenhuma parte do mundo um sistema como uma propriedade

O texto entre colchetes interpretao do presente trabalho.

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inerente. Na verdade ser um sistema se for escolhido um determinado ponto de vista, uma
perspectiva sistmica.
Complementando estas colocaes, destaca-se que o emprego de uma determinada
perspectiva evidenciado atravs do conjunto de caractersticas que pode ser descrito por uma teoria
particular que, no caso da perspectiva sistmica, diz respeito teoria geral de sistemas.

1.2 - Perspectiva Sistmica e o Paradigma de Orientao por Objetos

A aplicao da perspectiva sistmica aos dispositivos fsicos criados ou manipulados
pelo homem bastante comum, principalmente no campo tecnolgico. Porm, uma parte considervel
dos sistemas de interesse realizada por meio de um programa, que algo imaterial. Para que seja
possvel um tratamento uniforme do sistema global, coerente que se aplique esta mesma viso para a
estruturao do software1 o que, essencialmente, consiste na percepo deste como um conjunto de
subsistemas interrelacionados.
Conforme discutido em JACOBSON et alii (1994: p. 73-5), HENDERSON-SELLERS &
EDWARDS (1990) e BOOCH (1991: p. 18-9), a estrutura de um software depende da metodologia de
desenvolvimento aplicada. Apesar de existirem diversas metodologias, estas podem ser categorizadas
em decomposio funcional e orientadas por objetos. Na primeira, as funes e os dados, que so os
elementos fundamentais de um software, so tratados de forma mais ou menos separada, j que ao
longo de seu desenvolvimento primeiramente feita a decomposio em funes, havendo o surgimento
dos dados como os elementos que sero modificados pelas funes. Por sua vez, na orientao por
objetos o sistema decomposto em objetos que encapsulam um conjunto de dados e funes de modo
a representar computacionalmente uma entidade fsica ou conceitual.
Mais especificamente, na primeira categoria, que prpria de linguagens de
programao de alto nvel como FORTRAN, COBOL e Pascal, o processo de computao visto como
uma seqncia de aplicaes de funes a dados de entrada, produzindo dados de sada que, por sua
vez, podem ser a entrada para outras funes. A figura 1.1 representa o comportamento de uma funo
(f) vista como o componente elementar do software e cujo modelo matemtico :

Y = f ( U)

(1.1)

Figura 1.1 - Modelo comportamental de uma funo.

Estas funes contrape-se aos objetos por no possurem memria, pois nestas a
1

Empregando a significao dada em LONGMAN (1985), o termo software consiste no conjunto

completo de programas, procedimentos e documentao pertinente associada a um sistema,
especialmente um sistema computacional. Portanto, um programa parte integrante do software
correspondendo a uma seqncia de instrues em cdigo que pode ser inserida em um mecanismo
(por. ex. um computador) numa parte de um organismo.

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sada completamente determinada por seus argumentos (entradas), enquanto que a sada de um
objeto pode depender de seu estado e de seus argumentos (entradas). Este fato pode ser observado
atravs do modelo proposto por WEGNER (1989) em que o comportamento de um objeto descrito
pelas seguintes equaes:

X' = g

( X, U)

(1.2)

Y = f

( X, U), com i= 1,2 ... n

(1.3)

onde

X' = Estado aps a transio;

gi

= Funes de transio de estado;

fi
= Funes de sada;
U = Entrada (argumentos das funes);
X = Estado do objeto;
Y = Sada.
e
n = nmero de funes realizadas pelo objeto.
Conforme ilustrado na figura 1.2, a operao de um objeto depende do recebimento de
uma mensagem de outro objeto, determinando quais funes ( fi e gi ) devero ser executadas e quais
os argumentos destas. A cada operao resulta uma mudana de estado do objeto e a ocorrncia da
sada ( Y ) que corresponde aos argumentos transportados por uma mensagem para outro objeto ou o
retorno para o objeto que invocou a operao deste.

Figura 1.2 - Modelo comportamental de um objeto (WEGNER (1989).

Esta forma de estruturao sustentada atravs de linguagens de alto nvel mais
recentes como Smaltalk, Object Pascal, C++ e CLOS, onde o estado de cada objeto determinado por
um arranjo de bits em um espao de memria alocada especificamente para ele. Funes e
procedimentos, denominados mtodos (ou operaes ou servios), tm acesso ao estado do objeto e
somente podem ser invocadas atravs do recebimento de mensagens que contm uma indicao do
objeto destinatrio, o seletor do mtodo e, opcionalmente, um conjunto de argumentos .
Estes objetos so criados a partir de uma classe que possui uma ou mais interfaces
(parte pblica), que especificam as operaes que estaro acessveis, e um corpo (parte privada), que
especifica o cdigo para implementao das operaes definidas na interface. Os objetos de uma
mesma classe tm mtodos comuns mas diferenciam-se pelo seu estado, isto , pelo valor de seus

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dados. A estrutura do software consiste, ento, de diferentes classes e das relaes existentes entre
estas, como herana (novas classes herdam caractersticas j definidas em outras classes), agregao
(designa que uma classe, denominada superclasse ou agregado, composta de outras denominadas
subclasses ou componentes) e associao (agrupa diversas classes como um conjunto e no como uma
montagem como no caso anterior) (EMBLEY et alii, 1992: cap.2).
Deste modo, o paradigma de orientao por objetos torna possvel implementar sistemas
em software ... numa forma prxima como a mente humana percebe o mundo da aplicao [mundo
real]: como uma interao entre objetos distintos, cada um possuindo propriedades e comportamento
prprio e onde cada objeto pode ter outros objetos como componentes de sua estrutura (GIRARDI &
PRICE, 1990). Complementarmente, os mesmos autores enfatizam que este paradigma facilita a
reutilizao de componentes j que ... este estilo de desenvolvimento promove o desenvolvimento de
aplicaes de forma semelhante construo de sistemas fsicos: como objetos complexos constitudos
pela reunio de diversos objetos pr-fabricados de uso geral.
Concluindo esta anlise, percebe-se que a caracterizao do software segundo a
orientao por objetos emprega os mesmos elementos da viso sistmica. Este fato formalizado por
NYGAARD (1986) que observa a programao orientada por objetos sob duas perspectivas: informtica
e sistemas. No contexto da informtica, a execuo de um programa vista como um processo de
informao caracterizado por sua substncia (corresponde matria fsica de que constitudo como
objetos, arquivos, registros, variveis etc.), por propriedades mensurveis de sua substncia (por ex.:
valores das variveis) e por transformaes de sua substncia e, conseqentemente, de suas
propriedades. Sob o ponto de vista sistmico1, um processo de informao pode ser considerado como
a manifestao (operao) de um sistema atravs de transformaes de seu estado e a substncia do
processo organizada como os componentes do sistema, chamados objetos. Uma propriedade
mensurvel da substncia corresponde a uma propriedade de um objeto. Transformaes do estado so
consideradas como aes pelos objetos.

1.3 - Caracterizao da Modelagem

Os sistemas, principalmente os estudados em reas como a mecatrnica e a engenharia
de software, normalmente podem ser decompostos em diversos subsistemas interrelacionados que, por
sua vez, possuem seus prprios subsistemas e assim sucessivamente at alcanar componentes
considerados elementares. Estruturas deste tipo estabelecem interaes de difcil previso, exigindo o
estudo de partes isoladas a fim de estabelecer o comportamento global com maior segurana. Conforme
estabelecido por SIMON In: VRIES et alii (1994), tais sistemas so caracterizados como complexos no
sentido que o todo mais que a soma das partes, ou seja, dadas as propriedades das partes e as leis
de suas interaes, no trivial inferir sobre as propriedades do todo.
Como forma de manipular a complexidade e facilitar a anlise ou o projeto de sistemas,
BOOCH (1991, p.39) faz uso de abstraes, entendidas como descries simplificadas que enfatizam
certos detalhes ou propriedades enquanto outros so suprimidos. Complementarmente, uma abstrao
pode ser vista como o resultado da aplicao de uma ou mais perspectivas ao sistema ou parte dele, de

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modo que a teoria fornecida pelas perspectivas seja utilizada para criar modelos daquelas pores do
sistema includas na abstrao (HOOVER et alii, 1991).
Deste modo, pode-se entender que os modelos sejam o meio de explicitar o
entendimento acerca de uma abstrao. Conforme WILSON (1990: p.11), Um modelo a interpretao
explcita do entendimento de uma situao, ou meramente das idias acerca daquela situao. Este
pode ser expresso matematicamente, por smbolos ou por palavras, mas essencialmente uma
descrio de entidades, processos ou atributos e as relaes entre eles. Este pode ser prescritivo ou
ilustrativo, mas acima de tudo precisa ser til.
Segundo os trabalhos de HENSON et alii (1994), HUBKA & EDER (1988) e KUMARA et
alii (1989), no contexto do projeto de sistemas tcnicos, e de HAREL (1987) e RUMBAUGH et alii
(1991), relacionados com o desenvolvimento de software, a descrio de sistemas complexos tem sido
subdividida segundo as perspectivas estrutural, funcional e comportamental de tal modo que a juno
dos trs tipos de modelos correspondentes fornea a descrio completa do sistema.
Baseado em KUMARA et alii (1989) e HENSON et alii (1994), o comportamento de um
sistema pode ser definido como a relao da entrada ou excitao, proveniente do ambiente externo,
com o estado interno e com a sada ou influncia que exerce sobre o ambiente externo.
Os modelos comportamentais possuem uma semntica dinmica, ou seja, descrevem as
mudanas de estado e sada que ocorrem ao longo do tempo. Nos casos em que no h memria (para
os sistemas fsicos implica em no se considerar o armazenamento de energia) o sistema visto como
instantneo (comportamento instantneo) j que a resposta depende somente do valor da entrada, no
se identificando variveis de estado ((FREDERICK & CARLSON, 1971: p.9) e (HAREL, 1987)).
De forma geral, o comportamento descrito por modelos que incluam causalidade, ou
seja, a sada do sistema no instante t no depende da entrada aplicada depois do instante t de modo
que os aspectos passados afetam o futuro, mas no o contrrio (CHEN, 1970: p.79).
Ainda sob a perspectiva comportamental, os modelos podem ser subdivididos em
transformativos e reativos. Os modelos transformativos ou a estado contnuo descrevem o sistema
atravs de equaes elementares e de suas interconexes, sendo estas equaes definidas para todo o
tempo (modelos contnuos no tempo) ou definidas ou usadas em pontos discretos no tempo (modelos
discretos no tempo) (BROGAN, 1982: p.4-10). Exemplos destes modelos so a funo transferncia e a
descrio por variveis de estado, enquadrados na teoria de controle.
Estas equaes descrevem a resposta do sistema implicitamente, sendo necessrio
resolv-las para obter uma expresso explicita das sadas e dos estados como funo das entradas
(OPPENHEIM et alii, 1983: p.101).
Por sua vez, os modelos reativos ou a estado discreto representam os possveis estados
que o sistema pode assumir, sendo a mudana de estado e as sadas produzidas pelo sistema
decorrentes da combinao lgica de entradas (eventos e condies) e do estado em que o sistema
encontra-se.
Este tipo de modelo, como a rede de Petri marcada (PETERSON, 1981) e o diagrama de
transio de estados (diagrama de estados) (WALDSCHMIDT, 1988), mostra explicitamente a seqncia

Ver definio de sistema segundo NYGAARD (1986) apresentada na seo 1.1.

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com que ocorrem os estados e sadas sem, normalmente, estabelecer uma relao direta com o
tempo. Matematicamente pode ser usada a lgica Booleana para modelar implicitamente, atravs de
equaes elementares e interconexes, as mudanas (transies) de estado.
Vale ressaltar que a denominao destes dois tipos de modelos comportamentais ainda
no est estabelecida. Neste trabalho empregar-se- os termos transformativo e reativo utilizados por
HAREL (1987) que enfatizam que o primeiro descrito atravs de transformaes ou funes
matemticas e o outro caracteriza o sistema modelado como sendo guiado a eventos, tendo que reagir
continuadamente a estmulos internos e externos. A denominao de modelos a estado contnuo e a
estado discreto citada acima decorre do trabalho de KROGH & NIINOMI (1994) a cerca da modelagem
de sistemas hbridos, ou seja, de sistemas descritos por variveis de estado contnuas interconectados
com sistemas descritos por variveis de estado discretas.
Por sua vez, a perspectiva funcional empregada para caracterizar o objetivo do
comportamento do sistema frente ao usurio humano (HENSON et alii, 1994). A funo refere-se, ento,
a algo mais perene, particularmente a capacidade, desejada ou existente, de desempenhar uma ao ou
um conjunto de aes. Esta capacidade pode no ser assegurada pelo comportamento efetivo do
sistema pois um sistema tambm pode comportar-se mal ou erroneamente (HUBKA & EDER, 1988: p.
245).
KUIPERS In: HENSON et alii (1994) utiliza o exemplo de uma vlvula de alvio de vapor
em uma caldeira para ilustrar a diferena entre os termos acima: A funo de uma vlvula de alvio de
vapor evitar uma exploso e o seu comportamento que abra quando for alcanado um determinado
limite de diferena de presso.
Como exemplos de modelos funcionais pode-se citar a Rede de Petri Canal/Agncia
(HEUSER, 1990), o diagrama de fluxo de dados (DFD) (WARD & MELLOR, 1985) e a estrutura de
funes (PAHL & BEITZ, 1988) que representam graficamente as funes (atividades) cumpridas pelo
sistema e suas interrelaes.
Tanto os modelos comportamentais como os funcionais explicitam as variveis que so
causa e efeito perante o sistema e seus componentes. A este aspecto atribui-se o nome de causalidade
das variveis do sistema como justificativa para classificao das redes de Petri Canal/Agncia como
causais (HANISCH, 1992: p.19) e do conceito de causalidade utilizado em grafos de ligao (bond
graphs) (KARNOPP et alii, 1990: p.25-8). Na linguagem da teoria de controle e, conseqentemente, nos
modelos comportamentais transformativos, utiliza-se os conceitos de entrada e sada denotando a
presena deste tipo de causalidade. Em sntese, os modelos comportamentais incluem causalidade
(temporal) do sistema e tambm causalidade das variveis do sistema enquanto que os modelos
funcionais incluem somente este ltimo tipo de causalidade.
Por fim, segundo HUBKA & EDER (1988: p. 245), o termo estrutura designa o ... arranjo
interno, ordem, organizao, decomposio, segmentao, conformao, constituio ou construo de
um sistema. No mesmo sentido, pode-se falar de uma rede de elementos. ... Portanto, estrutura o
conjunto de elementos em um sistema e o conjunto de relaes que conectam estes elementos com
outros. Estas relaes podem indicar conexes fsicas ou de comunicao ou relaes hierrquicas
para auxiliar as possveis associaes conceituais que podem ser estabelecidas entre os componentes.
Como exemplo de modelos estruturais pode-se citar os diagramas entidade/relaes

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(entity/relationship diagrams), desenhos geomtricos e diagramas eltricos, hidrulicos e
pneumticos.
Em sntese pode-se estabelecer a seguinte associao entre o tipo de modelo e seu
objetivo na modelagem:
- Funo: Responde a pergunta: O que? o sistema faz.
- Comportamento: Responde a pergunta: Como? e Quando? as funes
so executadas.
- Estrutura: Responde a pergunta: Onde? as funes so implementadas.
Observando-se o significado das palavras segundo o dicionrio AURLIO:
- Funcionar = Exercer as funes
- Funcionamento: Ato ou efeito de funcionar
pode-se entender que, como um modelo comportamental representa como e quando a funo
executada (exercida), implica que este representa como e quando o sistema funciona. Assim, um
diagrama que mostra o funcionamento de um sistema est mostrando a execuo das funes, ou seja,
como e/ou quando as funes esto sendo exercidas (executadas). Portanto este tipo de diagrama
modela uma perspectiva comportamental.
1.3.1 - Classificao de Modelos segundo a Representao
Esta classificao de modelos de acordo com a perspectiva que descrevem tem sido enfatizada
nos ltimos anos principalmente nas reas de projeto mecatrnico e de engenharia de software. Uma
diviso mais clssica dos modelos quanto ao tipo de representao utilizada porm sem haver um
consenso entre os diversos autores. Baseando-se principalmente nos trabalhos de BACK (1983, p.190198), BAZZO & PEREIRA (1988), BLANCHARD e FABRYCKY (1981, p.42-) e KATZAN (19??, p.13),
apresenta-se a seguir uma classificao quanto a representao que busca ser coerente e estar o
mximo possvel em concordncia com os autores.
Modelo icnico: uma representao, corprea ou no, com alto grau de semelhana com o
sistema real. Possui uma equivalncia geomtrica de forma a preservar as propores e formas do
sistema que se deseja representar. Como exemplos tem-se: mapas, fotografias, plantas, maquetes,
desenhos etc.)
Modelo analgico: Consiste em um sistema de manipulao relativamente fcil que possui uma
correspondncia, normalmente comportamental, com o sistema em estudo ou com variveis deste.
Normalmente h pouca semelhana visual entre modelo e sistema real. Exemplos tpicos so a
utilizao de circuitos eltricos para representar sistemas mecnicos e modelos fsicos para testes em
tnel de vento.
Modelo simblico ou matemtico: Emprega lgica e matemtica para representar, de forma
abstrata, as leis fsicas que se acredita governarem o comportamento do sistema sob investigao.
Utiliza elementos idealizados que possuem as caractersticas essenciais dos componentes do sistema e
tm seu relacionamento descrito atravs de uma expresso matemtica. Exemplos deste tipo de modelo
so as expresses matemticas de um modo geral, descries por variveis de estado e por funo
transferncia, equaes Booleanas etc.
Modelo diagramtico ou esquemtico: Composto de um conjunto de linhas e smbolos grficos

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que representam caractersticas estruturais, comportamentais ou funcionais do sistema real.
Normalmente h pouca correspondncia visual tendo a capacidade de descrever aspectos essenciais
do sistema concentrando-se em uma nica faceta. Exemplos deste tipo de modelo so os diagramas de
circuitos hidrulicos, pneumticos e eltricos, diagramas E/R (entidade/relaes), organogramas,
grficos de barras, grficos X-Y e X-t, diagrama de transio de estados, tabelas de deciso
Modelo em linguagem natural: Descrio utilizando linguagem natural para descrever
caractersticas do sistema. Por exemplo: lista de requisitos.
A tabela a seguir apresenta diversos modelos empregados na descrio de sistemas no mbito
das engenharias mecnica, eltrica e de software.
Modelo
Estrutura de funes

Perspectiva
Funcional

Representao
Diagramtica

Diagrama de blocos

Comportamental

Diagramtico +Matemtico

Diagrama de Estados

Comportamental

Diagramtico

rea Tcnica
Projeto de produtos
(multitecnolgica, mas com
nfase rea mecnica)
Multitecnolgica:
Eltrica, mecnica, hidrulica,
pneumtica,
Software, Microeletrnica

Pede de Petri marcada

Diagrama de
funcionamento
Grafos de ligao (bond
graphs)

Comportamental
Comportamental

Diagramtico
Diagramtico

Sistemas de manufatura
Pneumtica

Estrutural - Funcional

diagramtico

Estrutural - Funcional

Diagramtico

Funcional
EstruturalFuncional
Estrutural
Funcional

Diagramtico
Diagramtico

Multitecnolgico:
Eltrica, mecnica, hidrulica,
pneumtica,
Eltrica, mecnica, hidrulica,
pneumtica, software
software
Eltrica

Diagramtico
Diagramtico

Software
Software

Estrutural
Comportamental
Comportamental

Icnico
Matemtico
Matemtico

Mecnica
Multitecnolgico
Multitecnolgico

Estrutural - Funcional

Diagramtico

Hidrulica e pneumtica

Estrutural

Icnico

Multitecnolgico

Rede de Petri
C/A
DFD
Diagramas de circuitos
eltricos
Diagramas E/R
Diagramas de Interao
entre objetos
Desenho Geomtrico
Funes Transferncia
Equaes Dinmicas
(Variveis de Estado)
Diagramas de circuitos
hidrulicos e
pneumticos
Maquetes

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1.4 - Definio e Modelagem de Sistemas Tcnicos
As definies de sistema discutidas na seo 1.1 so bastante genricas e aplicveis a
diversas reas como biolgica, qumica, tecnolgica, social, financeira entre outras.
A tecnologia, onde se insere a presente abordagem, tem o compromisso de colocar a
disposio do homem dispositivos capazes de atender s suas necessidades, tais como mquinas,
produtos, construes, equipamentos dentre muitas outras designaes correntes. Para referir-se a
estes dispositivos de forma abstrata tem sido empregado o termo sistema tcnico que, de acordo com
FREDERICK & CARLSON (1971: p.1), pode ser definido como ... uma coleo organizada de unidades
interagentes - possivelmente incluindo homens e mquinas - destinado a alcanar algum objetivo ou
conjunto de objetivos atravs da manipulao e controle de materiais, energia e informao.
Desta definio pode-se destacar trs aspectos fundamentais:
- Um sistema pode ser reconhecido atravs da identificao das suas unidades e os
meios de interao.
- Um sistema existe para cumprir uma determinada funo no macrosistema de que faz
parte.
- Um sistema age sobre energia, matria e informao.
Referindo-se s colocaes de BLANCHARD & FABRYCKY (1981: p.5) de que a ao a
ser cumprida por um sistema comumente consiste na alterao de energia, matria ou informao,
entende-se que atravs destes elementos que ocorre a interao com o homem ou com outros
sistemas. Por conseguinte, a sua representao grfica deve ressaltar igualmente o sistema em si bem
como a energia, matria e informao que fluem atravs deste.
Estes aspectos do sustentao a modelagem de um sistema tcnico conforme proposto
na figura 1.3. A energia, matria e informao caracterizam os recursos que sero consumidos e
produzidos em decorrncia da operao do sistema. Esta operao resulta da aplicao de processos
de mudana ou transformaes de recursos tais como transporte, ampliao, converso, transformao,
decomposio etc.

Figura 1.3 - Modelo funcional de um sistema tcnico.

Neste modelo, utiliza-se a notao em rede de Petri Canal/Agncia (Rede C/A) que se
presta para a descrio genrica de sistemas atravs de uma estrutura simples e de fcil assimilao
por pessoas de formaes diversas. Na seo seguinte descreve-se esta noo e nas sees 1.4.2 e
1.4.3 caracteriza-se os trs recursos destacados na figura 1.3.

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1.4.1 - Descrio da Rede de Petri Canal/Agncia
A notao em rede C/A, discutida em HEUSER (1990: cap.6 e 8), trata-se
de uma representao diagramtica que emprega dois elementos bsicos: as unidades funcionais
ativas, representadas por retngulos e as unidades funcionais passivas, representadas atravs de
crculos, sendo estes dois elementos interligados atravs de arcos direcionados (figura 1.4).

Smbolo

ELEMENTOS BSICOS
Designao Genrica
Perspectiva Funcional

Perspectiva Comportamental

Unidades Funcionais Ativas

Atividades

Agncias

Unidades Funcionais Passivas

Recursos

Canais

INTERLIGAO DOS ELEMENTOS

Arcos Direcionados

Smbolo

Fluxo de Informao
Fluxo de Energia
Fluxo de Matria

Figura 1.4 - Rede de Petri Canal/Agncia - Elementos bsicos.

Ao modelo criado pode-se atribuir uma conotao funcional ou estrutural.
Sob uma perspectiva funcional, que o enfoque dado por HEUSER (1990: cap.6) e por HANISCH
(1992: cap.2), as unidades funcionais passivas correspondem aos recursos que fluem atravs do
sistema, ou seja a energia, a matria e a informao ou suas formas de manifestao, tais como
eletricidade, peas, ferramentas, sinais, dados etc. Por sua vez, as unidades funcionais ativas so
designadas de atividades correspondendo s operaes aplicadas sobre os recursos como
bombeamento, montagem, transporte, processamento etc.
Atravs de uma abordagem concisa realizada por REISIG (1985: p.6,7) e de
determinados aspectos manifestados em HEUSER (1990: cap.6) infere-se tambm uma perspectiva
estrutural para a rede C/A. Neste caso, as unidades funcionais passivas so designadas de canais,
indicando aqueles componentes do sistema que do suporte para que os recursos possam fluir sem
causar modificao no estado destes. Como exemplos, pode-se citar tubulaes, eixos, fios, correias
transportadoras, depsitos, mensagens, memrias etc. Atravs dos retngulos representa-se as
agncias que, conforme expresso por HEUSER (1990), correspondem ao local onde acontecem as
atividades, tais como bombas, componentes de mquinas, estaes de trabalho, reatores qumicos,
objetos em software entre outros.
importante observar que o direcionamento indicado pelos arcos que
acoplam estes elementos no tem significao sob o ponto de vista estrutural, pois este refere-se
interligao existente, ao modo como o sistema constitudo. Por conseguinte, os arcos apenas indicam
qual o componente passivo necessrio para estabelecer a conexo entre os componentes ativos.
Por outro lado, funcionalmente as setas indicam o sentido do fluxo de
recursos, ou seja, definem as causas e efeitos relacionados a cada atividade (a causalidade das

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variveis do sistema, conforme destacado na seo 1.2). Na representao adotada foram definidos
trs tipos de setas para enfatizar o tipo de recurso envolvido (ver figura 1.4):
- seta cheia: fluxo de informao;
- meia seta cheia: fluxo de energia;
- meia seta vazia: fluxo de matria.
A justificativa para esta notao provm do emprego comum da seta cheia
em diagramas de fluxo de sinais e diagramas de blocos e da meia seta cheia para o fluxo de energia ou
potncia nos grafos de ligao (bond graphs). A meia seta vazia justifica-se como forma de
diferenciao das outras duas e para que possa ser composta com o fluxo de energia, o que
necessrio nos casos em que a energia portada pela matria (como em sistemas hidrulicos e
pneumticos).
Deve-se destacar que esta notao desvinculada de qualquer rea
tcnica, podendo ser aplicada sempre que for necessrio descrever aspectos funcionais e estruturais.
Por exemplo, em HEUSER (1990) a rede C/A utilizada no mbito de banco de dados sendo, inclusive,
estabelecida a equivalncia com o diagrama de fluxo de dados (DFD), mostrando que a primeira mais
abstrata e independente das solues adotadas, enquanto que o DFD impe decises sobre a forma de
implementao do sistema em software.
De forma similar, no mbito do projeto de produtos possvel representar
as estruturas de funes empregadas na fase de concepo (PAHL & BEITZ, 1988) por redes C/A, com
a vantagem de forar o projetista identificao de recursos intermedirios que obrigatoriamente iro
existir.
Por sua vez, HANISCH (1992), emprega a rede C/A na modelagem de
processos produtivos. Reforando esta aplicao, observa-se que MIYAGI (1988) utiliza um modelo
denominado production flow schema (PFS) que pode ser considerado como uma rede C/A acrescida
de pequenos detalhes, tornando-a especfica para a descrio deste tipo de sistema.
Em face da utilizao intensa da notao em rede de Petri C/A no restante
deste trabalho, apresenta-se no apndice A as regras bsicas para sua utilizao.
1.4.2 - Caracterizao da Informao
Primeiramente faz-se necessrio o estabelecimento de uma definio
objetiva e precisa do termo informao. Analisando-se sob o ponto de vista da significao das palavras
tem-se que a inteno da palavra corresponde a parte da significao decorrente dos princpios gerais
da memria semntica, ou seja, est relacionada com um dicionrio de definies universais
memorizado pelo indivduo e a extenso de uma palavra o conjunto de todas as coisas existentes s
quais a palavra aplica-se; est associada a memria episdica que armazena os fatos acerca de coisas
e eventos individuais.
Estes aspectos podem ser representados atravs do tringulo da
significao mostrado na figura 1.5, cujo vrtice esquerdo o smbolo ou palavra, o superior o
conceito, inteno, pensamento, idia ou sentido e o vrtice direito o referente, objeto ou extenso. A
percepo correlaciona objetos a conceitos e a linguagem correlaciona conceitos a palavras, mas o
relacionamento entre palavra e objeto uma correlao indireta, decorrente das correlaes diretas da

12
percepo e da linguagem.

Figura 1.5 - Tringulo da significao (SOWA, 1984).

Embasando-se nesta viso, possvel entender a afirmao de
FINKELSTEIN (1977) de que a Informao consiste do smbolo juntamente com a relao que este
porta para com o referente ou, em outras palavras, decorre do significado (extensivo e intencional)
atribudo pelo homem para determinado smbolo. Exemplos de smbolos so desenhos, palavras
escritas ou faladas em linguagem natural, caracteres alfabticos e numricos, palavras computacionais
(bits, bytes) etc. (BODEN, 1987).
Nos computadores digitais, tanto os dados como as instrues do programa
consistem de uma srie de palavras computacionais (cdigo binrio), geradas a partir de uma linguagem
de alto nvel que manipula smbolos numricos e no-numricos que podem, inclusive, ser escolhidos a
semelhana do objeto (referente) representado. Por conseguinte, frente ao programador o computador
processa informaes, ficando o cdigo binrio como um meio de sustentao para estes smbolos
(BODEN, 1987: p.15-7).
Os instrumentos tcnicos, como transdutores, condicionadores de sinais,
controladores e filtros analgicos, tambm processam informaes porm, nestes no se evidencia
imediatamente a manipulao de smbolos mas sim a manipulao de sinais. Os sinais so variveis
fsicas observveis, cujo estado ou parmetros de variao com o tempo correspondem aos smbolos
que portam informao. FINKELSTEIN (1977) cita como exemplos de smbolos evidenciados nos sinais
o valor instantneo de uma varivel analgica (amplitude) e a durao de pulso em um sinal PMW
(Pulse Modulated Width).
Por exemplo, um sinal eltrico resultante da medio de presso porta,
atravs da amplitude da tenso (smbolo), uma informao acerca da presso que est ocorrendo no
sistema medido e, portanto, necessrio estabelecer uma correlao entre a amplitude da tenso e a
presso. Percebe-se, ento, que os sistemas fsicos de processamento de informao processam sinais
cujos smbolos normalmente no so similares ao referente, enquanto que no software manipula-se
diretamente com smbolos escolhidos da forma mais conveniente para representar o objeto.
1.4.2 - Caracterizao da Energia e da Matria

13
Conforme descrito em MACFARLANE (1964: p.13), A energia
associada a um estado de um objeto [sistema] fsico uma medida de sua capacidade de produzir
mudanas em seus prprios estados ou nos estados de outros objetos [sistemas] fsicos. Referindo-se
a primeira lei da termodinmica (VAN WYLEN & SONNTAG, 1970), pode-se observar que a variao da
energia em um sistema decorre da transferncia de calor e/ou trabalho observveis em suas portas
fsicas, isto , atravs dos canais de interligao destes.
Concretamente, a energia e, em particular, a potncia (como variao de
energia no tempo) so completamente determinadas pelas variveis genricas momento, deslocamento,
esforo e fluxo. que nos domnios energticos especficos assumem designaes comuns como fora,
velocidade, presso, corrente etc. (KARNOPP et alii, 1990: cap.2).
Por sua vez, a matria ou material caracterizada por suas propriedades
fsicas, qumicas, eltricas, magnticas, metalrgicas etc., propriedades estas decorrentes no s das
substncias bsicas que a compe, mas tambm do tipo de processo aplicado para sua obteno
(CHESTNUT, 1966: p.68). Como exemplos pode-se citar forma, dimenses, rugosidade, condutividade,
ductilidade etc., incluindo tambm as propriedades termodinmicas como temperatura, presso, massa
e volume especficos, massa e volume totais.
Ao longo deste trabalho as variveis que caracterizam a energia e as
propriedades da matria so designadas genericamente de atributos em conformidade ao emprego dado
na orientao por objetos (RUMBAUGH et alii, 1991: p.23) e no projeto mecatrnico (MALMQVIST,
1994). Assim, o estado de um recurso energtico ou material corresponde aos valores, qualitativos ou
quantitativos, assumidos por seus atributos em determinado instante. Do mesmo modo, um recurso de
informao, que pode englobar um ou mais smbolos, tem seu estado definido pelo valor assumido por
estes smbolos.

14
2 - CONCEITUAO E MODELAGEM DE SISTEMAS AUTOMTICOS
2.1 - Caracterizao de Sistemas Automticos
O projeto de produtos e processos multitecnolgicos, integrando as reas de mecnica,
eletro-eletrnica e informtica, tem sido objeto de estudo da mecatrnica desde o final da dcada de 70.
Vista como uma tecnologia que rene diversas disciplinas e tecnologias, a mecatrnica busca promover
uma melhor comunicao entre especialistas e a adoo de solues inovadoras para muitos problemas
de projeto (RAULT, 1992).
Como decorrncia natural, tem sido comum a designao de sistemas mecatrnicos
para os processos ou produtos enquadrados dentro desta tecnologia. Porm, outras denominaes
tambm so empregadas, como em VRIES et alii (1994) que utiliza o termo sistemas eletromecnicos
controlados reservando o termo mecatrnica para referir-se tecnologia em si.
Em essncia, os sistemas desta natureza possibilitam, atravs da eletrnica e da
informtica, a introduo de inteligncia aos produtos tradicionalmente mecnicos, possibilitando um
maior desempenho, flexibilidade e confiabilidade sem necessariamente aumentar os custos (VRIES et
alii, 1994).
Conforme SALMINEN & VERHO (1991), Uma aplicao tpica em mecatrnica possui
um alto grau de automao, um sistema de controle incorporado e alto desempenho. Como exemplos,
podem ser citados robs, tecnologias automotivas (suspenso ativa, transmisso automtica), produtos
domsticos (CD-players, mquinas de lavar) e sistemas de manufatura.
Deste modo, percebe-se que os sistemas automatizados, normalmente tratados no
mbito da metrologia, tambm podem ser observados sob o enfoque da mecatrnica. Porm,
tradicionalmente o seu projeto tem sido conduzido de acordo com as orientaes dadas pelos
fabricantes de hardware e de aplicativos computacionais, pressupondo que processo fsico j esteja
projetado ou implementado. Tal procedimento pode ser associado a forma de ensino praticada no
mbito da metrologia pois, conforme relatado por FINKELSTEIN (1985), Classicamente a tecnologia de
medio e instrumentao tem sido apresentada na literatura e nos cursos educacionais como um
catlogo de dispositivos e tcnicas. Os princpios de organizao do catlogo tem sido uma classificao
segundo a grandeza a medir ou segundo o princpio fsico de operao do dispositivo de medio. Vale
destacar que os sistemas de aquisio e controle, responsveis pelo processamento de informaes nos
sistemas automatizados, so constitudos em boa parte de instrumentos como transdutores, unidades de
tratamento de sinais, multiplexadores, conversores A/D e D/A e outros, cuja funo a medio de
variveis e, por conseguinte, de competncia da metrologia.
Especificamente, a presente abordagem est voltada classe de sistemas que integram
os componentes que realizam as aes fsicas, ou seja, que processam energia e matria, juntamente
com as funes de controle e processamento de informaes. Entende-se que o nvel de automatismo e,
correspondentemente, o grau de independncia do ambiente externo, pode envolver desde o controle
de apenas uma varivel at a superviso e controle de todo um processo. Aos sistemas desta natureza
emprega-se a designao de sistemas automticos em funo de:
- Refletir a capacidade de mover-se, regular-se ou operar por si mesmo. Em comparao

ao termo automatizado1, a nomenclatura adotada reflete que o automatismo intrnseco ao sistema

15

e no provm da adio de novas funes ou instrumentos ao processo fsico ou qumico.

- No sugerir que o sistema empregue tecnologias pr-determinadas como no caso de
mecatrnica = mecnica + eletrnica ou em eletromecnico controlado = eletrnica + mecnica +
controle.
- uma forma comum para designao de produtos diversos e, portanto, de fcil
assimilao por leigos e especialistas de diferentes reas (ex.: lavadora (de roupas) automtica, torno
(mecnico) automtico, piloto automtico (avies e veculos)).

2.2 - Modelagem Genrica de Sistemas Automticos

Conforme discutido na seo 1.3, a escolha de um determinado modelo para um sistema
decorre de um processo de abstrao em que determinados aspectos so destacados em detrimento de
outros. Como conseqncia, normalmente o fluxo de um tipo de recurso (energia, matria ou
informao) sobressai-se em relao aos outros, sendo atravs deste que a atividade e o
comportamento do sistema so evidenciados.
Porm, mesmo no sendo modelados, comumente os trs tipos de recursos fluem
atravs do sistema pois, conforme evidenciado por PAHL & BEITZ (1988: p. 22,3): ... no pode haver
converso de material ou sinal [informao] sem uma converso de energia, mesmo que pequena. ...
Cada converso de sinais [informaes] est associada com uma converso de energia embora no
necessariamente com uma converso de material.
Para os sistemas em que predomina a manipulao de informao, FINKELSTEIN
(1985) emprega a denominao de mquinas de informao como "artifcios cuja finalidade adquirir,
processar, armazenar, transmitir e fornecer informao. Assim definido, o conceito de mquinas de
informao envolve toda a instrumentao incluindo (em particular) os sensores. Em FINKELSTEIN &
WATTS (1978) explicitado que os ... instrumentos de medio, assim como os instrumentos para
computao, comunicao e controle, constituem uma classe especial de dispositivos ou mquinas
[denominados no artigo de mquinas de informao], visto que todos eles esto envolvidos com a
manipulao de informao.
Paralelamente, NYGAARD (1986) denomina as execues de programas em
computadores, o manuseio de informaes em escritrios e o planejamento em corporaes como
processos de informao.
No presente trabalho, utiliza-se o termo sistemas de informao para englobar as
mquinas e processos de informao caracterizados nos pargrafos anteriores, nos quais as funes
principais so cumpridas atravs dos recursos de informao, ficando os fluxos energtico e material em
um plano secundrio.
Da mesma forma que se abstrai os sistemas de informao, pode-se tambm identificar
os sistemas energtico e material correspondendo ao processo fsico ou qumico. Um circuito hidrulico

Segundo o dicionrio Aurlio: Automtico = que se move, regula ou opera por si mesmo; Automatizado
= tornado automtico (FERREIRA, 1986).

16
pode ser citado como um sistema energtico pois sua operao baseia-se na converso,
transferncia e controle de energia hidrulica. Um sistema material pode ser exemplificado atravs de
uma linha de produo, que recebe matria prima e, aps diversas operaes como separao,
usinagem, transporte, empacotamento etc., fornece o produto acabado.
Observando-se os sistemas tcnicos existentes, percebe-se que a operao de um
sistema energtico ou material depende da ao de um sistema de informao, humano ou no, capaz
de extrair informaes do primeiro, process-las e, posteriormente, utiliz-las para alterar o fluxo
energtico ou material. Desta forma, o sistema automtico caracterizado na seo anterior pode ser
modelado estruturalmente como um sistema de informao acoplado a um sistema energtico e/ou
material atravs de canais de informao internos. Alm da troca de informaes entre estes dois
subsistemas, h tambm o recebimento e fornecimento de energia, matria e informao em relao ao
ambiente externo. Esta perspectiva modelada segundo a figura 2.1 utilizando-se a notao em rede
C/A citada no captulo 1.

Ambiente Externo
inf

Sistema de
Informao

inf

ene/
mat

inf

inf

Sistema
Energtico/
Material

ene/
mat

Sistema
Automtico
Figura 2.1 - Modelo funcional/estrutural condensado de um sistema automtico.
Reiterando colocaes anteriores, o sistema de informao constitui-se de instrumentos,
programas, ser humano ou quaisquer outros meios que processem sinais ou diretamente smbolos. O
sistema energtico/material uma abstrao das mquinas, dispositivos, processos etc. capazes de
realizar transformaes fsicas ou qumicas.
Visando o refinamento deste modelo de sistema automtico, discute-se nas sees
seguintes os meios necessrios para estabelecer a troca de informaes entre os dois principais
subsistemas.
2.3 - Sistemas de Medio
A extrao de informaes do meio fsico, que o papel de um dos canais internos do
sistema automtico, sugere a necessidade de medio de grandezas fsicas. Por conseguinte, a seguir
discute-se conceitos e princpios da metrologia com o objetivo de estruturar este canal de informao.
Primeiramente, observa-se que A metrologia clssica define medio como o conjunto

17
de operaes que tem por objetivo determinar um valor de uma grandeza(BIMP-IEC-ISO-OIML,
1983)1, onde uma grandeza um atributo de um fenmeno, corpo ou substncia, que pode ser
qualitativamente distinguido e quantitativamente determinado. (FIOK et alii, 1988).
Por sua vez, FINKELSTEIN (1977) define a medio como "uma forma especial de
representao por smbolos, na qual as propriedades de alguns objetos ou eventos so representadas
por nmeros reais atravs da regra de correspondncia definida pela escala de medio". Relembrando
a anlise feita na seo 1.4.2 acerca da informao, percebe-se que a regra de correspondncia citada
estabelece a correlao entre o smbolo (nmero real) e o objeto ou evento medido.
Esta definio reflete a proposta da metrologia moderna de inserir a cincia da medio
e de instrumentao como uma parte integral da cincia geral da tecnologia de informao que, segundo
FINKELSTEIN (1985), inclui cinco corpos de conceitos e princpios interrelacionados: sistemas, sinais,
informao, mquinas de informao e controle.
Um dos aspectos que concretiza esta interrelao a utilizao da medio para a
modelagem de sistemas, mais especificamente na identificao experimental de modelos. FIOK et alii
(1988) explicita isto ao definir que a medio um experimento de identificao paramtrica de um
modelo matemtico do objeto a ser medido", apresentando o modelo geral da medio segundo a figura
2.2.

Figura 2.2 - Modelo geral da medio (FIOK et alii, 1988).

Por outro lado, percebe-se de FINKELSTEIN (1985) que o sistema de medio
(instrumento de medio) pode ser empregado para a identificao paramtrica, porm, no ser o
responsvel pela determinao do modelo (parmetros e estrutura) do sistema medido. Isto explicitado
pelo modelo funcional apresentado pelo autor (figura 2.3) em que a primeira funo em um instrumento
de medio [sistema de medio] como sensor, o qual estabelece uma correspondncia um-a-um
entre uma grandeza medida no sistema sob medio, que atua como entrada, e algumas caractersticas
de um sinal portador de informaes, que constitui a sada. Aps o sensor est um subsistema que
processa a informao adquirida em uma forma requerida e, como parte deste processamento, pode ser
necessria a transformao, transmisso e outras operaes deste tipo sobre o sinal. ... A sada do
sistema de medio chamado aqui de efetuao e a apresentao de um nmero ou smbolo
correspondendo ao mensurando2 ou algum tipo de potncia de sada para um atuador ou elemento de

Definio tambm adotada pelo INMETRO de acordo com a 2 edio (1993) do vocabulrio
internacional de termos fundamentais e gerais de metrologia (BIMP-IEC-IFCC-ISO-IUPAC-IUPAP)
(INMETRO, 1995).
2
Mensurando definido como a grandeza especfica submetida medio (INMETRO, 1995).

18
controle funcionalmente relacionado com o mensurando. Este atuador ou elemento de controle
servir para excitar o sistema sob medio para que modifique a grandeza que est sendo medida e,
assim, seja possvel estabelecer uma relao entrada-sada e, conseqentemente, um modelo
matemtico.
O sistema de medio colocado como parte de um supersistema, no qual o sistema
medido opera e que deve ser considerado para a anlise e projeto dos instrumentos de medio.

Figura 2.3 - Principais componentes funcionais de um sistema de medio

(FINKELSTEIN, 1985).
No presente trabalho adota-se a interpretao dada por FINKELSTEIN (1977) e
FINKELSTEIN (1985) em razo do sistema de medio ser definido como uma unidade funcional mais
elementar que na viso de FIOK et alii (1988), tornando mais flexvel a sua utilizao nos sistemas
automticos. Alm disso, a diferena em relao a definio clssica, citada no incio desta seo,
mais conceitual do que prtica, podendo-se interpretar o valor da quantidade medida resultante da
medio como um smbolo particular (nmero) que porta informao acerca da quantidade.
Na figura 2.4 apresenta-se o modelo funcional clssico de um sistema de medio
baseado em SCHNEIDER & FLESCH (1989) e FLESCH (1995) que enfatiza a realizao fsica da
medio. O transdutor1 o elemento que est em contato com o atributo fsico e que fornece um sinal
correspondente a este; a unidade de tratamento de sinais destina-se amplificao da potncia do sinal
proveniente do transdutor e s tarefas de processamento como filtragem, compensao, integrao etc.
Por fim, ao indicador cabe transformar o sinal tratado em um nmero inteligvel ao usurio. Este mdulo
subentende tambm unidades de registro como registradores X-Y, gravadores de fita, conversores A/D
etc. (SCHNEIDER & FLESCH, 1989).
Outro aspecto importante destacado em FINKELSTEIN (1977), e que de certa forma
ilustrado no modelo de SCHNEIDER & FLESCH (1989), que A informao transferida de um
sistema sob medio para um instrumento pelo fluxo de potncia ou matria. A medio dos atributos de
fluxos de potncia - tais como foras, velocidades e deslocamentos - pode ser realizada pela ao direta
do fluxo de potncia em um instrumento, o qual transforma-o em um sinal de sada til.

comum na literatura tcnica e cientfica a confuso entre os termos transdutor e sensor. Seguindo a
orientao de SCHNEIDER & FLESCH (1989), o transdutor constitui-se de um sensor, que o elemento
que est em contato com a grandeza a medir, ligado a uma cadeia formada por elementos de converso
de sinal. Eventualmente o transdutor pode ser composto apenas do sensor.

19

Figura 2.4 - Sistema generalizado de medio (SCHNEIDER & FLESCH, 1989).

Com base nas colocaes feitas at o momento, prope-se a estruturao de um
sistema de medio genrico na forma mostrada na figura 2.5.a indicando que a energia ou a matria
fluem atravs deste, resultando na extrao de informao acerca de um dos seus atributos.
Internamente o sistema de medio possui a mesma estrutura bsica de um sistema automtico, ou
seja, possui parte energtico/material e parte de informao. Portanto, um sistema de medio pode ser
considerado ele mesmo como um sistema automtico o que possibilita, conforme ser discutido no
captulo 3, refinar sucessiva e ordenadamente um sistema automtico at chegar nos componentes que
devero ser construdos ou adquiridos.
Um melhor entendimento desta estrutura pode ser alcanado atravs da figura 2.5.b que
mostra o refinamento do sistema de medio segundo as regras da rede C/A (ver apndice A). A
agncia SM - ene/mat corresponde ao transdutor, que o elemento essencial no processo de medio e
que est em contato com o atributo real (ar), isto , com a varivel ou propriedade do recurso energtico
ou material que ser medida. Por sua vez, o refinamento do canal de informao interno mostra a
existncia de sistemas complementares que processam sinais, possibilitando o fluxo da informao
acerca do atributo real. Esta decomposio reproduz a cadeia de medio clssica1 (figura 2.4),
destacando-se que o canal de sada da interface contm um smbolo interpretvel por sistemas que
processam informaes, como o ser humano ou um programa computacional. Exemplos destes
smbolos so a indicao analgica ou digital, aviso sonoro, palavra escrita ou falada, cdigo binrio etc.
A fim de justificar o refinamento realizado na agncia SM-inf necessrio observar que
as trs unidades funcionais identificadas abaixo da linha EE comporo um ou mais instrumentos que
necessitam ser calibrados, em conjunto ou separadamente, a fim de estabelecer-se a correlao efetiva
entre as variveis de entrada e sada. Considerando-se a cadeia de instrumentos de medio completa,
visualiza-se na figura 2.6 os resultados tpicos de uma calibrao esttica em que so determinados
experimentalmente os pontos que correlacionam o atributo real (mensurando) e a indicao (leitura). A
caracterstica de resposta real (CRr) consiste de uma linha que passa pelas leituras mdias referentes a
cada valor aplicado do mensurando e por uma faixa de disperso que especifica estatisticamente o
desvio dos pontos em relao a esta linha mdia. A caracterstica de resposta nominal (CRn) especifica
1

Emprega-se o termo condicionador de sinais (RAZTLAFF, 1987) em lugar de unidade de tratamento de

sinais. O termo indicador substitudo por interface caracterizando a interconexo entre o domnio fsico
e o de processamento de smbolos.

20
univocamente o comportamento ideal esperado do instrumento podendo ser expressa por uma
expresso matemtica (linear ou no), uma tabela ou um grfico.
Atributo Medido
(am )

am
Imagem
Transdutor

Sinal Bruto Medido

(SB m )

SBm
Imagem
Cond. de Sinais
inf

SM
inf

Imagem
Interface

inf
E

Sinal Condicionado
Medido
(SC m )

SCm

Indicao
(In)

In
E

SM
energia/
matria

E
Interface

SM
SCr
energia/
matria

Sinal Condicionado Real

(SC r)

Condicionador de
Sinais
Sinal Bruto Real
(SB r)

SBr
Energia/Matria antes
Medio
(Com Atributo Real (a r))

ene/
mat

Transdutor

ene/
mat

Energia/Matria aps
Medio

SM

Figura 2.5 - Modelo funcional/estrutural de um sistema de medio: a) Forma

condensada; b) Forma refinada.
A calibrao resulta na determinao do erro sistemtico (ES) e da disperso da
medio (DM) que refletem a discrepncia entre a caracterstica de resposta real e a caracterstica de
resposta nominal adotada para descrever o comportamento do sistema. Quando da utilizao da cadeia
de instrumentos de medio, a forma inversa da caracterstica de resposta nominal dever ser
empregada para determinar o valor real do atributo fsico a partir da indicao fornecida pelo
instrumento.
Em vista destes aspectos, a configurao do sistema de medio ocorre segundo o
procedimento ilustrado na figura 2.7 em que, escolhidos os instrumentos, obtm-se os respectivos
modelos comportamentais atravs da calibrao ou de dados de catlogo. Subseqentemente, estes
modelos so espelhados, isto , so criados os modelos comportamentais inversos, e ordenadamente
implementados no sistema de medio - parte informao (SM-inf).

21

Figura 2.6 - Resultados da calibrao da cadeia de instrumentos de medio transdutor, condicionador de sinais e interface.
Modelos
comportamentais
inversos
am

Imagem
Atuador

SBm

SBm
Imagem
Cond. de Sinais

Implementao

Agncia
SCm

SCm
Imagem
Interface

In

Espelhamento
do
Comportamento
In

Interface

SCr

Condicionador
de
Sinais

SCr
Calibrao

Agncia
SBr

SBr
Atuador

ar
Modelos
Comportamentais dos
Instrumentos

Figura 2.7 - Mecanismo de criao das imagens.

Pela forma de criao das novas atividades (funes), estas so denominadas imagens,
cada uma associada a um instrumento ou a um conjunto de instrumentos especfico. A linha de

22
espelhamento (EE) representa a reflexo do comportamento dos instrumentos e est sobre o canal
em que feita a mudana entre interpretao de sinais e de smbolos puros. Esta mudana de
interpretao pode ser melhor entendida lembrando-se que uma indicao, vista como um smbolo
interpretvel (nmeros, bits, palavras), sustentada por alguma forma de energia ou, mais
especificamente, por um sinal que a porta. Nos instrumentos abaixo da linha de espelhamento, estes
sinais so diretamente observveis, enquanto que no processamento subseqente a ateno est
voltada diretamente aos smbolos.
No caso da implementao destas imagens por software, os dados processados
possuem uma associao direta com a informao que flui e apenas num refinamento maior poderiamse perceber os sinais binrios em tenso que do suporte para a execuo do programa. Raciocnio
equivalente pode ser aplicado se a reflexo do comportamento dos instrumentos de medio for
realizada pelo homem.
importante destacar que, se forem empregados instrumentos como CLPs, eletrnica
analgica ou digital, vlvulas pneumticas etc. para o processamento das informaes resultantes das
medies, no haver necessidade da parte de informao do sistema de medio pois estes
instrumentos manipulam sinais.
Por fim, deve-se ressaltar que a forma de calibrao abordada aqui esttica.
Dinamicamente possvel determinar parmetros dos instrumentos de medio como tempo de
resposta, freqncia natural, razo de amortecimento etc. porm, entende-se que estes aspectos so
necessrios para verificar se determinado instrumento ou no capaz de medir as variaes dinmicas
do atributo real e, portanto, se adequado a determinada aplicao.
2.3.1 - Concretizao dos Sistemas de Medio
De acordo com a figura 2.7, aps a definio dos instrumentos de medio, faz-se
necessrio implementar a parte de informao do sistema de medio. Numa concepo mais simples,
esta pode ser realizada pelo homem que, mentalmente ou com o auxilio de tabelas ou grficos,
determina o valor do atributo medido correspondentemente indicao dada pela interface. Por outro
lado, de acordo com as tecnologias correntes de automao, as imagens devem, preferencialmente, ser
implementadas em software e, segundo as razes expostas na seo 1.2, utilizando a tcnica de
orientao por objetos.
Dentro da metodologia de desenvolvimento de software orientado por objetos, criar-se-
o que tem-se denominado de objetos-imagem ((LCKE et alii, 1995) e (MADEIRA, 1995)) que
implementam as caractersticas de resposta inversas. Isto exemplificado a seguir atravs de um
sistema de medio de presso (figura 2.8) em que so calibrados o conjunto transdutor de presso e
condicionador de sinais e, separadamente, o conversor A/D. Correspondentemente, so criados dois
objetos-imagem que possuem, cada um, um mtodo (operao) medir que implementa a caracterstica
de resposta inversa.
Durante a operao deste sistema de medio, o objeto imagem do transdutorcondicionador de sinais recebe uma mensagem medir enviada de outros objetos do software ou do
programa principal. Para que este possa determinar o valor da presso medida e retorn-la ao emissor
da mensagem necessrio inicialmente enviar uma nova mensagem medir ao objeto imagem do

23
conversor A/D.
Este ltimo objeto comunica-se, atravs do barramento, com o conversor A/D e
armazena, na forma de bits, o dado correspondente tenso de entrada no conversor. Sobre este dado
ento aplicada a caracterstica de resposta nominal inversa (CRni) que gera o valor de tenso medida
(Um). Com o retorno deste valor ao objeto imagem do transdutor-condicionador de sinais, pode ser
aplicada a caracterstica de resposta nominal inversa correspondente obtendo-se o valor da presso
medida (pm).
A figura 2.8.a apresenta um modelo estrutural para este sistema de medio de presso
que estabelece as principais interligaes entre os instrumentos e as mensagens entre objetos. Na
figura 2.8.b mostrado o diagrama de blocos que modela o comportamento em regime permanente,
sendo o efeito de amostragem do conversor A/D indicado atravs da mudana da varivel independente
(t para kT, onde T o perodo de amostragem e k ) e da quantizao do sinal amostrado ilustrada
pela relao comportamental bits x U.
Detalhes quanto ao projeto e implementao dos objetos-imagem e acerca dos meios
tcnicos usados para interfaceamento com o computador esto descritos em (MADEIRA, 1995).

Smbolo
B
Pm
Pr
Um
Ur

Descrio
Bits
Presso medida
Presso real
Tenso medida
Tenso real

Figura 2.8 - Sistema de medio de presso. a) Modelo funcional/estrutural; b) Modelo

comportamental.

2.4 - Sistemas de Atuao

Os sistemas de atuao cumprem a funo contrria aos sistemas de medio, isto ,
so responsveis pela modificao de atributos energticos ou materiais em resposta s informaes

24
provenientes da parte de informao do sistema automtico.
Conforme pode ser visto em RATZLAFF (1987: p.101-5) e HEWLETT PACKARD (1990),
a cadeia de atuao possui a mesma estrutura que a de medio em que, de acordo com nomenclatura
tradicional de engenharia e de controle (por ex. FRANKLIN et alii (1986: p.3)), o instrumento que
interage com o processo fsico ou qumico denominado de atuador. Deste modo, prope-se a
modelagem genrica para um sistema de atuao conforme a figura 2.9, a qual derivada da
perspectiva estrutural/funcional dos sistemas de medio (figura 2.5) e utiliza o mesmo mecanismo de
criao das imagens.
Atributo Desejado
(ad)

ad
Imagem
Atuador

Sinal Bruto Desejado

(SBd)

SBd
Imagem
Cond. de Sinais
inf

SA
inf

Imagem
Interface

inf
E

Sinal Condicionado
Desejado
(SCd)

SCd

Indicao
(In)

In
E

SA
energia/
matria

E
Interface

SA

Sinal Bruto Real

(SBr)

SBr
energia/
matria

Condicionador de
Sinais

SCr
Energia/Matria antes
atuao

ene/
mat

Atuador

Sinal Condicionado Real

(SCr)
ene/
mat

Energia/Matria aps
Atuao
(Com Atributo Real (ar)

SA

Figura 2.9 - Modelo funcional/estrutural de um sistema de atuao genrico.

Assim como nos sistemas de medio, o modelo comportamental implementado nas
imagens refere-se a caractersticas em regime permanente. Porm, normalmente atuadores como
vlvulas, motores eltricos, bombas, dinammetros etc. tm respostas dinmicas similares, se no
inferiores, aos demais componentes do sistema automtico - parte energtico/material (processo) alm
de que as curvas de regime permanente so fortemente influenciadas por outras variveis do processo,
tais como temperatura, presso, corrente etc. Por conseguinte, ao contrrio dos sistemas de medio,
necessrio implementar mecanismos que compensem estas deficincias de resposta para que,
estabelecido o atributo desejado, seja possvel alcanar o valor do atributo real com mnimo erro em
regime permanente e o mais rpido possvel.
Pode-se entender que a caracterstica de resposta real no obedecida durante o

25
transiente. Conseqentemente, o sinal condicionado real (SCr), decorrente do processamento
efetuado nas imagens usando uma caracterstica de resposta nominal inversa (CRni) fixa, produzir um
atributo real (ar) distanciado do desejado. A atualizao dinmica da caracterstica de resposta nominal
inversa (CRni) pode ser conseguida indiretamente pelo uso de controladores e de realimentaes em
conjunto ou em substituio a esta curva caracterstica na imagem do atuador. Estes aspectos so
evidenciados atravs dos exemplos a seguir, cuja simbologia est descrita na tabela 2.1.
Na figura 2.10 est representado um sistema de atuao em vazo que emprega como
atuador uma vlvula proporcional de vazo. Neste caso a operao ocorre em malha aberta, o que
bastante comum em aplicaes industriais, e no feita qualquer correo na caracterstica de resposta
nominal inversa.
Na figura 2.10.a apresentado um modelo funcional/estrutural utilizando a notao
prpria de cada tecnologia a ser empregada na construo do sistema e no item b) esto indicados os
instrumentos selecionados: uma vlvula proporcional de vazo com realimentao de posio e uma
cartela eletrnica que recebe o sinal de referncia externo, sobrepe um sinal de dither e realimenta o
deslocamento interno do carretel (posio) a fim de otimizar a resposta da vlvula; tambm esto
esquematizados uma placa-PC para a converso analgico-digital e os objetos que so implementados
em software. O diagrama de blocos na figura 2.10.c ilustra as curvas caractersticas dos instrumentos
que, atravs do mecanismo de espelhamento, so implementadas nos objetos.
Tabela 2.1 - Simbologia das variveis empregadas nas figuras 2.10 2.14.
Smbolo

Descrio

Sub-ndice

Descrio

B
i
qv
U
x

Bits
Corrente
Vazo
Tenso
Deslocamento

d
m
r

Desejado
Medido
Real

Ex.:

Superndice
AD
AP
C
CS
DA
T
V

U dAP = Tenso desejada relativa ao amplificador de potncia.

Descrio
Conversor A/D
Amp. de Potncia
Controlador
Cond. de Sinais
Conversor D/A
Transdutor
Vlvula

26

Figura 2.10 - Sistema de atuao em vazo: a) Modelo funcional/estrutural; b) Modelo

estrutural; c) Modelo comportamental.
A rede C/A da figura 2.11 modela um sistema de atuao em posio que emprega um
conjunto servovlvula-cilindro hidrulico como atuador, o qual recebe um sinal de um amplificador de
potncia e este de um conversor D/A. Como o conversor D/A um instrumento de uso universal, cria-se
uma imagem especfica a este possibilitando sua reutilizao em outros sistemas de atuao. Os demais
instrumentos do origem a uma nica imagem, j que estes so selecionados para formar um conjunto
coeso e ao qual poder ser atribudo um modelo comportamental nico.
Como o circuito servovlvula-cilindro causa a integrao do sinal de entrada, o controle
de posio somente possvel em malha fechada. Assim, empregado um sistema de medio de
posio para levar a informao imagem do conjunto amplificador de potncia-vlvula-cilindro (Imag.
Amp-Val-Cil).

27

Figura 2.11 - Sistema de atuao em posio com controlador digital - Modelo

funcional/estrutural.
Na figura 2.12 est representado o diagrama de blocos deste sistema em que a imagem
comportamental do conjunto Amp-Val-Cil corresponde ao controlador proporcional, substituindo a
caracterstica de resposta esttica empregada no exemplo anterior. Com este modelo, a imagem atende
dinamicamente ao seu objetivo que definir a tenso que dever ser aplicada no amplificador de
potncia para que a posio desejada seja alcanada. Nesta figura, o conversor A/D modelado pelo
amostrador e pela quantizao da tenso amostrada devido a sua resoluo (nmero de bits); para o
conversor D/A includa tambm a funo transferncia do sustentador (B0) (KATZ, 1981).

Figura 2.12 - Sistema de atuao em posio com controlador digital - Modelo

comportamental.

28
Conforme modelado pela figura 2.13, uma construo alternativa para o caso anterior
o emprego de um controlador analgico que recebe o sinal de referncia do computador. Neste caso
criada uma imagem do circuito em malha fechada que inclui o controlador e os instrumentos de atuao
e de medio. O comportamento modelado pela figura 2.14 mostra que a caracterstica de resposta da
imagem do circuito em malha fechada o ganho do transdutor-condicionador de sinais (Kd).

Figura 2.13 - Sistema de atuao em posio com controlador analgico - Modelo

funcional/estrutural.
Complementando estes exemplos, ressalta-se que o encapsulamento, atravs de um
sistema de atuao, de todas as aes necessrias para efetivar a modificao de um atributo real,
facilita a anlise e projeto do sistema automtico j que delegado ao sistema de atuao o
compromisso de atender aos requisitos comportamentais. Como a interface com o restante do sistema
a informao do atributo desejado, a troca de uma soluo de atuao por outra (por exemplo do
sistema da figura 2.11 pelo da figura 2.13) no implica em nenhuma modificao no restante do
software, fato este que uma caracterstica do desenvolvimento orientado por objetos.

29

Figura 2.14 - Sistema de atuao em posio com controlador analgico - Modelo

comportamental.
2.5 - Modelo Refinado de Sistema Automtico
Aplicando-se o mecanismo de refinamento de rede C/A (ver apndice A) ao modelo
funcional/estrutural condensado de um sistema automtico (figura 2.1), chega-se ao modelo da figura
2.15 em que so evidenciados os sistemas de medio e de atuao que concretizam o fluxo de
informaes interno. Estes sistemas so os nicos que possuem tanto fluxo energtico e/ou material
como de informao em suas fronteiras.
Os componentes que manipulam somente com energia e/ou matria esto agrupados na
atividade de processamentos de energia/matria. Do mesmo modo, os tratamentos de informaes sem
interao com a energia e/ou matria esto identificados pela atividade de processamentos de
informaes.

30
Ambiente externo

inf

Sistema inf
Processamentos de
Informaes

inf

Recursos de Informao

SM

SA

inf

inf

inf

inf

SM

SA

ene/mat

ene/mat

SM

SA

Recursos
Energticos/Materiais
ene/
mat

Processamentos de
Energia/Matria

ene/
mat

Sistema Ene/mat
Sistema Automtico
Figura 2.15 - Modelo funcional/estrutural refinado de um sistema automtico.
Destaca-se que as figuras 2.1 e 2.15 denotam uma perspectiva funcional e estrutural
como conseqncia da dualidade presente na notao em rede C/A. Nestes modelos so representadas
atividades e agncias evitando um rigorismo desnecessrio pois, por exemplo, sob o ponto de vista
estrutural deveria-se escrever sistemas de processamento de informaes ao invs de somente
processamentos de informaes. Como a perspectiva sistmica est intimamente relacionada com a
funcionalidade, a viso estrutural e funcional praticamente confunde-se nestes modelos mais abstratos.

31
3 - PROJETO DE SISTEMAS AUTOMTICOS
No captulos anteriores mostrou-se que a modelagem de sistemas automticos deve contemplar
trs perspectivas principais: funo, comportamento e estrutura. A perspectiva funcional, atravs da rede
C/A,

empregada

para

caracterizar

genericamente

os

sistemas

automticos

modelos

comportamentais e estruturais mais concretos, como diagramas de blocos, desenhos esquemticos e

diagramas de circuitos, possibilitam o detalhamento dos sistemas de medio e de atuao.
Os modelos citados acima, juntamente com outros aplicveis s diversas reas tcnicas que
compe um sistema automtico, so ferramentas importantes para o projeto, a anlise ou para uma
mera apresentao de um sistema. O uso destes modelos torna-se evidente atravs do processo de
projeto, visto como um conjunto de atividades que busca, a partir da identificao das necessidades,
alcanar as especificaes detalhadas para a construo ou implementao de um sistema tcnico.
Para os sistemas automticos, as atividades de projeto ocorrem em diferentes domnios
tecnolgicos e, dependendo da amplitude do sistema, haver o envolvimento de diversos especialistas,
cada qual capaz de resolver aspectos tcnicos em sua rea do conhecimento.
Conforme citado anteriormente, a mecatrnica emergiu como uma tecnologia que visa o projeto
de produtos e de processos que envolvam reas tcnicas diversas. Um grande nmero de publicaes
tem proposto as orientaes gerais para a sua modelagem e projeto como SALMINEN & VERHO (1991),
REDFIELD & KRISHNAN (1991), RAULT (1992), BRADLEY & BUUR (1993) e SMITH & GAWTHROP
(1992).
A partir destes trabalhos observa-se que ainda no h uma proposta concreta para o modelo do
processo de projeto mecatrnico sendo, na verdade, empregada uma subdiviso segundo as fases do
processo de projeto de produtos industriais que j est bastante amadurecido. Porm, um sistema
automtico inclui tambm partes em software que naturalmente sero projetadas segundo as
metodologias da engenharia de software, tais como a anlise/projeto estruturados e o desenvolvimento
orientado por objetos.
Entende-se que a integrao de todos os especialistas possvel por meio de uma metodologia
prpria para sistemas automticos que contemple, dentro do possvel, o processo de projeto de produtos
e o projeto de software. Neste sentido, estabelece-se na prxima seo a comparao entre estas
metodologias a fim de sugerir, na seo 3.2, as diretrizes para o projeto de sistemas automticos.

3.1 - Comparao entre o Projeto de Sistemas Tcnicos e de Software

A anlise detalhada das diferentes metodologias de projeto industrial realizada em FIOD
(1993) destaca a forte representatividade do procedimento de projeto de sistemas tcnicos
recomendado pela VDI 2221 (1987), a qual reflete a escola alem e praticamente confunde-se com a
metodologia de projeto sistemtico segundo PAHL & BEITZ (1988).
Apoiado pelos trabalhos de FIOD (1993) e ROSA et alii (1995), apresenta-se na tabela
5.1 a subdiviso e as principais atividades, meios empregados e resultados obtidos de acordo com a VDI
2221 (1987) e PAHL & BEITZ (1988). Segundo as atividades descritas nesta tabela fica evidente,
principalmente nas fases de projeto de configurao e projeto detalhado, que esta metodologia est
voltada principalmente para o projeto de produtos mecnicos.

32
Tabela 3.1 - Subdiviso do projeto de produtos industriais.
Fases
Estudo do
Problema
(Definio da
Tarefa)

Concepo
(Projeto
Conceitual)

Passos
Meios
Estudo da Tarefa Discusso interativa
Coleta de dados
Questes
padronizadas

Atividades
Esclarecer os objetivos a serem
alcanados
Esclarecer a tarefa ampla e
exaustivamente
Coletar dados tcnicos, econmicos,
mercadolgicos
Avaliar economicamente
Especifica-o de Lista de itens carac- Elaborar lista de requisitos: em
Requisitos de
tersticos
linguagem comum aos envolvidos formal e
Projeto
completa
Estudo da Funo
Formular a tarefa atravs de funo
a ser Desem(descrio funcional)
penhada

Critrios lgicos
Critrios fsicos
Pesquisa de
Mtodos:
Princpios de
Convencio-nais,
Soluo
Intuitivos,
Discursivos
Estrutu-rao de Matriz morfolgica
Mdulos
Mtodos
Realizveis
matemticos
Critrios funcionais,
tcnicos e econmicos
Projeto de
Configura-o
(Projeto
Preliminar)

Configu-rao dos Normas

Mdulos Principais Clculos
Critrios espaciais,
econmicos,
segurana, ergonomia,
Configu-rao do Desenhos formais
Produto Total
Listas provisrias
de peas
Recomenda-es
genricas de
fabricao e
montagem
Projeto Detalhado Fixar Instrues de Normas de
Execuo e Uso fabricao, montagem,
transporte e utilizao

Por

outro

lado,

conforme

Decompor a funo global em funes

parciais e interligaes
Encontrar princpios de soluo para
cada funo parcial

Resultados

Lista de Requisitos
Obrigatrios e
Desejveis
Funo Global
1 ou + Estruturas de
Funes Parciais
1 ou + Princpios de
Soluo para cada
Funo Parcial

Agrupar os princpios de soluo em

mdulos realizveis
Selecionar a(s) soluo(es) proposta(s)
(sntese do sistema total)
Estabelecer forma, medi-das bsicas,
materiais e processos de fabricao, para
princpios de soluo
Avaliar tcnica e economicamente
Obter solues para funes auxiliares
Descrever detalhes fi-nais de princpios
construtivos
Analisar acoplamentos de princpios
construtivos
Avaliar tcnica e economicamente o
produto global
(identificao de
erros de projeto)
Especificar os princpios construtivos
Definir o arranjo final
Reavaliar tcnica e economicamente
Elaborar instrues para fabricao e
utilizao

apresentado

na

seo

1.2,

as

1 ou + Estruturas
Modulares com
Princpios de
Soluo
1 ou + Princpios
Construtivos para
cada Princpio de
Soluo
Princpio Construtivo
Global

Soluo Tcnica

metodologias

de

desenvolvimento de software podem ser categorizadas em decomposio funcional e orientadas por

objetos mas, apesar da possibilidade de utilizar inicialmente um destas metodologias e, posteriormente,
detalhar o projeto ou realizar a implementao segundo a outra, JACOBSON et alii (1994: p.76) e
HENDERSON-SELLERS & EDWARDS (1990) alertam que esta no uma prtica recomendada pois
seria necessrio o mapeamento entre conceitos no-homogneos, prejudicando a manutenibilidade,
reusabilidade e desempenho do software produzido.
De todo modo, observa-se que as fases e passos recomendados so praticamente os
mesmos para as diferentes metodologias, havendo diferenciao principalmente quanto aos meios,
atividades e resultados obtidos. A tabela 3.2 reflete a diviso em fases e passos descritos por

No contexto industrial, o termo desenvolvimento abrange o projeto, a construo de prottipos e,

possivelmente, a reavaliao de produtos que j esto sendo comercializados. Em engenharia de
software este termo inclui, segundo RUMBAUGH et alii (1992), as fases de anlise, projeto e
implementao e segundo HENDERSON-SELLERS & EDWARDS (1990) apenas a anlise e projeto.

33
HENDERSON-SELLERS & EDWARDS (1990), estando as demais informaes voltadas
especificamente a orientao por objetos ((BOOCH, 1991), (EMBLEY et alii, 1992) e (JACOBSON et alii,
1994)).
Tabela 3.2 - Subdiviso do desenvolvimento de software orientado por objetos.
Fases
Anlise

Passos
Anlise de
Requisitos do
Usurio
Especifi-cao de
Requisitos do
Usurio
Especifica-o de
Requisitos do
Software

Projeto

Projeto do sistema
(projeto preliminar)

Projeto
Detalhado

Meios
Entrevistas
Discusso interativa
Questes
padronizadas

Atividades
Definir o problema
Analisar as necessida-des, problemas e
as ten-dncias de desenvolvimento
Estudar a viabilidade
Listar preliminarmente as especificaes
do sistema
Identificar requisitos alcanveis em
linguagem do usurio
Tcnicas de
Descrever formal e completamente os
especificao
requisi-tos do sistema: na linguagem do
comportamen-tal
programador, uso de classes/objetos do
Mtodos formais de domnio do problema, modelos da
especificao
estrutura, funo e comportamento
Tomar decises acerca da arquitetura
global: Adicionar classes/objetos e
relaes do domnio da soluo aos
modelos, Enfoque na viso externa das
classes/ objetos
Definir e documentar cada componente
que ser realizado como cdigo: Enfoque
na viso interna de classes, Criao da
estrutura de dados e algoritmos
Adicionar detalhes ao modelo

Resultados

Especifica-es em
linguagem natural e
diagramas simples
Diagramas de
Classes/ Objetos,
Estados e Funes
para o domnio do
problema
Diagramas de
Classes/ Objetos,
Estados e Funes
para o domnio da
soluo
Diagramas de
Classes/ Objetos,
Estados e Funes
para o domnio da
implementa-o

importante salientar que, ao contrrio do projeto e construo de sistemas tcnicos, o

desenvolvimento orientado por objetos no est plenamente amadurecido, surgindo a cada ano novas
metodologias que propem alternativas para o procedimento de projeto e tambm para os modelos
utilizados na representao do sistema em projeto. As informaes constantes da tabela 3.2 refletem a
tendncia geral dessas metodologias.
A anlise comparativa destas metodologias de projeto evidencia uma forte correlao
entre suas fases. Primeiramente, os passos de estudo da tarefa e de especificao de requisitos de
projeto da metodologia de produtos correspondem diretamente aos dois primeiros passos da
metodologia de software, cuja meta final a definio clara dos requisitos que devero ser cumpridos
pelo sistema a ser construdo.
O passo de especificao de requisitos do software estrutura o problema em termos de
classes e objetos, que so os elementos chaves do paradigma orientado por objetos e que esto
presentes na implementao do software. Tambm so criados modelos que representam o
comportamento e o funcionamento das classes e do sistema total requeridos pelo problema. Desta
forma, caminha-se em direo a decomposio do problema e tambm ao esclarecimento de conceitos
que provavelmente sero usados no projeto do sistema (passo subsequente); conforme HENDERSONSELLERES & EDWARDS (1990), a fase de anlise busca responder o que? deve ser feito mas tambm
comea a responder como? ser feito, correspondendo a colocao de JACOBSON et alii (1994: p.155)
de que o modelo de anlise d uma configurao conceitual ao sistema.
Sendo assim, possvel correlacionar este passo fase de concepo do projeto de
produtos, que tambm resulta na proposta de estruturas capazes de atender aos requisitos. Porm, so

34
avaliados

principalmente

requisitos

funcionais

no

contemplando

aspectos

temporais

(comportamentais) como seqncias de operaes (BUUR, 1990: p.59), enquanto que para o software
a nfase muito maior em relao ao comportamento global do que funo de cada classe. A
estrutura obtida nesta fase compe-se de meios tcnicos abstratos capazes de solucionar as funes
parciais; correspondentemente, as classes para implementao em software so identificadas atravs
de um nome, atributos e operaes genricas.
Na fase de projeto preliminar de um produto, os princpios fsicos so transformados em
sistemas concretos (princpios construtivos), podendo-se ainda identificar novas funes parciais e seus
princpios de soluo. No desenvolvimento do software, esta fase refere-se ao detalhamento da
interface das classes, adio de novas classes para soluo do problema e a fixao da arquitetura.
Neste momento j possvel a construo de prottipos do produto industrial e do software.
Finalmente, no projeto detalhado realiza-se as especificaes definitivas dos
componentes e elabora-se as instrues para a fabricao e utilizao do produto. Para o software,
nesta fase so tomadas decises quanto a estrutura de dados e algoritmos necessrios
implementao de cada classe, havendo tambm o refinamento da estrutura do sistema. Em ambos os
casos, o resultado final o conjunto de informaes necessrias para efetivao da fabricao ou
implementao.

3.2 - Processo de Projeto de Sistemas Automticos

A anlise realizada na seo anterior demonstra a existncia de uma forte correlao
entre as atividades de cada metodologia, tornando possvel agrup-las sob uma nomenclatura comum,
conforme indicado na tabela 5.3. Identifica-se assim, quatro fases para o processo de projeto de
sistemas que integrem componentes fsicos e software, isto , de sistemas automticos.
Tabela 5.3 - Subdiviso do projeto de sistemas automticos.
Sistemas
Sistemas Tcnicos
Automticos
Fases
Fases
Passos
Anlise do Problema Estudo do Problema Estudo da Tarefa
Especificao de Requisitos de
Projeto
Projeto Conceitual
(Concepo)

Projeto de
Configurao
Projeto Detalhado

Concepo

Estudo da Funo
Pesquisa de Princpios de
Soluo
Estruturao em Mdulos
Realizveis
Projeto de
Configurao dos Mdulos
Configurao
Principais
Configurao do Produto Total
Projeto Detalhado Fixar Instrues de Execuo e
Uso

Software
Fases
Anlise

Anlise

Passos
Anlise de Requisitos do
Usurio
Especificao de
Requisitos do Usurio
Especificao de
Requisitos do Software

Projeto

Projeto do Sistema

Projeto

Projeto Detalhado

A decomposio do processo de projeto em fases distintas, conforme as tabelas 3.1, 3.2

e 3.3, estabelece a seqncia de resultados que deve ser obtida para, a partir dos requisitos, chegar

progressivamente a uma especificao prpria para construo1. Baseando-se nas colocaes de

35

RUMBAUGH et alii (1991, p.17) e de HOOVER et alii (1991), estes diferentes resultados podem ser
entendidos como uma composio de modelos que representam o estado corrente do sistema que est
sendo projetado.
Neste sentido, utiliza-se a rede C/A mostrada na figura 3.1 para modelar as
transformaes que ocorrem no sistema em projeto em decorrncia da realizao das fases do projeto.
Este modelo similar ao proposto por FRENCH IN: HENSON et alii (1994), o qual utiliza a notao da
anlise estruturada; alm disso, a disposio das fases lembra o modelo clssico waterfall para o ciclo
de vida do software (BOOCH, 1991: p.198).

Conforme esta figura, o sistema em projeto apresenta-

se sob diferentes formas: primeiramente como requisitos e, em seguida, como modelo conceitual (de
concepo) que formaliza os requisitos, principalmente funcionais, e estabelece uma ou mais estruturas
genricas capazes de solucionar o problema. At este ponto o sistema em projeto ainda no
realizvel. O modelo de configurao incorpora especificaes mais refinadas e alteraes nos
componentes e estrutura de forma a tornar o sistema em projeto realizvel sendo, ento, possvel a
construo de prottipos e simulaes comportamentais. Como resultado da ltima fase do projeto, temse o sistema em projeto descrito pelo modelo construtivo, o qual fixa instrues para a construo.

Figura 3.1 - Modelo funcional do processo de projeto para sistemas automticos.

importante frisar que o modelo da figura 3.1 funcional, ou seja, mostra as
transformaes ou atividades que devem ser realizadas ao longo do projeto e os recursos, na forma de
modelos, que alimentam e sero gerados pelas transformaes. Portanto, formalmente nada dito
quanto a seqncia de realizao das fases, o que poderia ser representado atravs de uma perspectiva

O termo construo entendido como fabricao, montagem ou implementao.

36
comportamental como, por exemplo, por diagrama de estados ou rede de Petri marcada. Todavia, a
disposio descendente dos modelos (canais) indica, informalmente, a seqncia preferencial de
realizao das fases, refletindo que cada atividade utiliza os modelos gerados anteriormente.
Neste contexto importante destacar o trabalho de HOOVER et alii (1991), onde
afirmado que os projetistas "... observam as tarefas de concepo, projeto de configurao e projeto
detalhado atravs do processo de projeto, mas estas tarefas so realizadas em partes localizadas do
objeto [sistema] em projeto e nem sempre so seqenciais. Depois de realizar o projeto conceitual e o
projeto de configurao para uma poro do objeto [sistema] em projeto, o projetista pode mudar para o
projeto conceitual de outra parte usando os resultados anteriores para orientar esta ltima tarefa. Em
outro pargrafo, os autores mencionam que O processo de projeto nem sempre ocorre atravs do
refinamento de um conceito abstrato em outro mais concreto; ao invs disso, so feitas repetidamente
abstraes com aumento e reduo de detalhes... Embora possa haver uma decomposio hierrquica
do problema de projeto, o processo de soluo do problema de projeto no hierrquico.
No artigo citado, estas colocaes so empregadas para negar a diviso do projeto em
fases, sugerindo que o projeto seja realizado atravs de refinaes no projeto orientadas por modelos e
abstraes. Porm, entende-se que diviso em fases seja necessria para indicar ao projetista o nvel
de refinamento que deve ser alcanado, evitando a tomada de decises prematuras que comprometam
a flexibilidade e eficincia no projeto.
Para reforar estas colocaes, todos os autores que analisam o desenvolvimento de
software orientado por objetos frisam que este deva ser iterativo e ocorrer atravs da criao e
modificao de modelos que capturem as decises de projeto para posterior implementao; tambm
todas as metodologias orientadas por objetos empregam a diviso em fases de anlise, projeto e
implementao ((BOOCH, 1991), (RUMBAUGH et alii, 1991) e (JACOBSON et alii, 1994)).
A considerao de que o projeto evolui de forma diferenciada em partes isoladas do
sistema, conforme estabelecido acima, permite interpretar a figura 5.1 como a representao das
transformaes que ocorrem no sistema em projeto como um todo, assim como a descrio do projeto
de partes do sistema. Entende-se que a medida que o projeto evolui, possivelmente iro surgir projetos
paralelos de partes do sistema e/ou a utilizao de resultados de projetos j efetuados.
3.2.1 - Modelos no Projeto
Para a realizao do projeto de sistemas automticos no basta empregar as atividades,
meios e modelos da engenharia de software para as partes em software e da engenharia de produto
para a parte fsica. Tambm faz-se necessrio integrar as diferentes reas, principalmente na fase de
concepo do sistema em que se decide quais as tecnologias que sero empregadas.
Conforme j mencionado, o resultado de cada fase do projeto expressa o estado atual
do sistema em projeto. Para sua representao, normalmente faz-se necessria a utilizao de um
conjunto de modelos, cada qual representando uma perspectiva funcional, estrutural ou comportamental.
Naturalmente, desejvel a utilizao de modelos conhecidos pelos especialistas de cada rea tcnica,
tais como diagramas de circuitos eltricos, desenhos tcnicos, diagramas de fluxo de dados (DFD) etc.
Para possibilitar a comunicao entre os diversos especialistas e tambm a interrelao
das informaes contidas nos diferentes modelos, estrutura-se a modelagem do sistema em projeto em

37
torno de um modelo central (core model), conforme sugerido em DIJK et alii (1992) e SMITH &
GAWTHROP (1992). Segundo os primeiros autores, o modelo central tem o objetivo de armazenar todas
as informaes utilizadas pelos diferentes modelos e tambm coordenar o uso e atualizao destes.
Nesta abordagem, o modelo central um meio para a estruturao de ferramentas computacionais na
modelagem mecatrnica e no uma descrio voltada ao usurio.
J segundo SMITH & GAWTHROP (1992), o modelo central a primeira descrio feita
do sistema fsico e deve mapear, com bastante proximidade, a estrutura do sistema. Alm disso, deve
conter todas as informaes necessrias para gerar os demais modelos requeridos. Esta modelagem
empregada para a anlise comportamental utilizando grafos de ligao (bond graphs) como modelo
central e do qual so derivadas descries como funes transferncia e equaes de estado.
Decorrente destas abordagens, adota-se como modelo central a rede C/A, que criada
na fase de concepo para captar os requisitos funcionais e, a medida que o projeto evolui, refinada
progressivamente assumindo uma perspectiva estrutural. Diretamente relacionados a rede C/A, podem
ser criados modelos funcionais/estruturais prprios a cada soluo tcnica escolhida, como os
diagramas de circuitos e desenhos tcnicos. Os aspectos comportamentais so modelados por meios
apropriados como funes transferncia e diagramas de estado, mas devem estar vinculados a uma
agncia/atividade da rede C/A.
Alguns destes aspectos so observveis na apresentao do sistema de atuao em
vazo realizada no captulo 2, onde as redes C/A mostradas na figura 2.9 refletem a fase de concepo
do sistema e a figura 2.10.a o resultado do projeto de configurao em que so estabelecidos princpios
construtivos e objetos computacionais. Na figura 2.10.b e 2.10.c so ilustradas a especificao definitiva
dos instrumentos e dos objetos e os seus modelos comportamentais.
A integrao de modelos tambm pode ser observada na figura 3.2 que representa a
concepo de um sistema destinado ao acionamento mecnico rotacional com velocidade angular
varivel. Atravs da rede C/A, identifica-se os sistemas de medio e de atuao e demais atividades
puramente energtico/materiais e de informao que viabilizam uma soluo para este problema.
A operao do sistema gerida pela coordenao de atuaes e medies, que deve
cumprir o comportamento modelado pelo diagrama de estados1. Conforme indicado na figura, no estado
inativo o sistema estar totalmente desligado, no estado pronto apenas o bombeamento dever estar
ligado e no estado ativo estar sendo mantida a velocidade angular no valor desejado.
Como coordenao de atuaes e medies toma apenas decises lgicas, delegado
atividade de determinao do valor da velocidade angular a atualizao da velocidade angular
desejada, que pode ocorrer na forma de degrau ou rampa. Nesta figura exemplifica-se tambm a
concepo e configurao do sistema de atuao em velocidade angular utilizando-se os modelos j
analisados anteriormente.
O emprego da rede C/A como modelo central, conforme ilustrado nestes exemplos,
decorre dos seguintes aspectos:
- emprega elementos fundamentais (recursos e atividades ou canais e agncias),
possibilitando a descrio dual de perspectiva funcional e estrutural.

Notao segundo EMBLEY et alii (ver apndice 2).

38
- destaca os recursos energticos, materiais e de informao (atravs dos canais),
cujos atributos so a real necessidade de criar-se sistemas tcnicos,
- totalmente dissociado de solues de implementao ou fabricao,
- equivalente a estrutura de funes empregada no projeto de produtos (o refinamento
da rede equivale decomposio funcional) e tambm uma verso mais bsica do diagrama de fluxo
de dados (DFD) utilizado na engenharia de software,
- apesar de estar num nvel bastante abstrato pode, atravs de refinamentos utilizando a
mesma notao, dar origem a representaes mais concretas, equivalendo-se estrutura que ser
construda.
- Os canais e agncias (elementos ativos e passivos) possibilitam a documentao de
todos os componentes como vlvulas, motores, objetos em software assim como suas interligaes
(tubulaes, eixos, fios, mensagens etc.).

Smbolo
bmd
fm
a
d
r
Eext
FH
H1
H3
infext
Rext

Descrio
Bombeamento desejado
Temperatura do fluido medida
Atualizao v.ang.
Velocidade angular desejada
Velocidade angular real
Ene. eltrica externa
Fluido hidrulico
Ene. hidrulica de alimentao
Ene. hidrulica de retorno
Informao externa
Ene. rotacional externa (com
r)

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Figura 5.2 - Sistema de acionamento com velocidade angular regulvel - Modelos

funcionais/estruturais e comportamentais na fase de concepo.
Finalizando este captulo, destaca-se que a anlise do processo de projeto para
sistemas automticos apresentada demonstra que se pode realizar o projeto usando as orientaes
prprias de software e de produtos sem criar conflitos entre os especialistas. Alm disso, a utilizao do
modelo geral de um sistema automtico apresentado na figura 2.15 como ponto de partida para a
concepo, possibilita criar, atravs de refinamentos, redes C/A que integram domnios tecnolgicos
diversos, assegurando uma viso ampla e formal do sistema.
APNDICE A - REGRAS DE UTILIZAO DA REDE DE PETRI CANAL/AGNCIA

Apresenta-se neste apndice as regras bsicas para criao e interpretao da rede de Petri
Canal/Agncia (rede C/A) descrita na seo 1.4. Tais regras, provm de HEUSER (1990: cap.6 e 8) e,
em pequena escala, de HANISH (1992).

A.1 - Configurao Tpica

Conforme ilustrado na figura A.1, a rede C/A formada por retngulos e crculos interligados por
arcos direcionados que, nesta tese, so divididos em trs tipos. A regra fundamental para o emprego
desta notao que somente permitida a interligao entre canais e agncias, isto , em uma rede
no podero haver dois canais ou duas agncias ligadas diretamente atravs de um arco direcionado. A
representao das setas em diferentes ngulos segue o padro de cotagem do desenho industrial.

Smbolo

ELEMENTOS BSICOS
Designao Genrica
Perspectiva Funcional

Perspectiva
Comportamental

Unidades Funcionais Ativas

Atividades

Agncias

Unidades Funcionais Passivas

Recursos

Canais

INTERLIGAO DOS ELEMENTOS

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Smbolo

Arcos Direcionados

Posio Setas Energia

Posio Setas Matria

Fluxo de Informao
Fluxo de Energia
Fluxo de Matria

Figura A.1 - Rede de Petri C/A - Elementos bsicos.

A.2 - Regras de Interpretao
Conforme ilustrado na figura A.2.a, um arco direcionado de um canal para uma agncia implica
que a atividade pode depender, mas no necessariamente depende, do contedo do canal ou, em
outras palavras, o recurso pode ser consumido pela atividade. Um arco saindo da agncia indica que o
contedo do canal pode ser alterado, mas no necessariamente o , pela atividade, isto , o recurso
pode ser produzido pela atividade. Esta interpretao vlida para qualquer configurao de rede C/A
como, por exemplo, a ilustrada na figura A.2.b que mostra a possibilidade de mltiplos recursos serem
consumidos e/ou produzidos por uma atividade ou mltiplas atividades consumirem ou produzirem um
nico recurso. Na figura A.2.c representada uma configurao particular que estabelece que a
atividade utiliza temporariamente o recurso e libera-o novamente.

Figura A.2 - Exemplos de configuraes da rede C/A.

A.3 - Regras de Refinamento e Condensao
O refinamento de um canal ou de uma agncia consiste no detalhamento destes, identificando-se
novos canais e agncias internos, conforme ilustrado na figura A.3. Do mesmo modo, canais e agncias
podem ser agrupados formando elementos condensados.

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Figura A.3 - Mecanismo de refinamento e condensao de redes C/A.

Tanto a rede refinada como a condensada so redes C/A, logo, a regra bsica de s haver
interligao entre canais e agncias deve ser sempre obedecida. Ao refinar um canal, os elementos da
rede refinada que possuam arcos externos ao canal tambm devero ser canais. Do mesmo modo, os
elementos de fronteira identificados no refinamento de uma agncia devero ser agencias. Por fim,
conforme ilustrado na figura A.3, os arcos presentes na rede condensada devem representar todas as
direes dos arcos da rede refinada.