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2 Efeitos Dos Zeros
2 Efeitos Dos Zeros
Tema da Aula:
Anlise da Resposta
Transitria
Prof. Dr. Carlos Henrique Farias dos Santos
1
Estrutura da aula
1 Introduo
2 Sistemas de primeira ordem;
3 Sistemas de segunda ordem;
4 Plos dominantes;
5 Efeitos de plos e zeros adicionais.
1 Introduo
Aps o engenheiro obter a representao matemtica de um sistema, este sistema
analisado a partir de suas respostas transitrias e de regime permanente. Para
verificar se suas caractersticas esto de acordo com o comportamento desejado.
Na anlise e no projeto de sistemas de controle, devemos obter uma base de
comparao de desempenho da vrios sistemas de controle. Essa base de
comparao pode ser estabelecida detalhando-se sinais de entrada de teste
especficos e em seguida, comparando as respostas dos vrios sistemas com esses
sinais
Neste mdulo desenvolve-se um estudo sobre a parte transitria da resposta
dinmica do sistema.
Os modelos destes sistemas dinmicos so classificados pela ordem das equaes
diferenciais que os representam. Neste caso de primeira ou de segunda ordem.
3
1 Introduo
PLOS, ZEROS E RESPOSTA DO SISTEMA
O conceito de plos e zeros fundamental a anlise e projeto de sistemas de
controle, pois simplificam a anlise qualitativa da resposta do sistema dinmico.
Plos de uma Funo de Transferncia
Os plos de uma funo de transferncia so os valores da variveis de Laplace, s,
que tornam a funo de transferncia infinita, ou quaisquer razes do denominador
da funo de transferncia que so comuns s razes do numerador.
Zeros de uma Funo de Transferncia
Os zeros de uma funo de transferncia so os valores das variveis de Laplace,
s, que tornam a funo de transferncia nula, ou quaisquer razes do numerador da
funo de transferncia que so comuns s razes do denominador.
4
1 Introduo
Plos e zeros de um sistema de primeira ordem: um exemplo
Dada a funo de transferncia G(s) mostrada na figura (a), observa-se que ela
possui um plo em s = -5 e um zero em s = -2. Esses valores so representados
graficamente no plano s complexo mostrado na figura (b), utilizando X para o plo
e O para o zero.
1 Introduo
Para mostrar as propriedades dos plos e zeros preciso determinar a resposta ao
degrau unitrio do sistema. Multiplicando-se a funo de transferncia da figura
(a) por uma funo degrau, tem-se
3
2
(
s + 2) A
B
C(s ) =
= +
= 5+ 5
s(s + 5) s s + 5
s s+5
onde
A=
B=
Assim,
(s + 2) = 2
(s + 5) s0 5
(s + 2)
s
=
s 5
2 3 5 t
c(t ) = + e
5 5
3
5
1 Introduo
Com base no desenvolvimento resumido na figura (c), as seguintes concluses
podem ser estabelecidas:
1) Um plo da funo de entrada gera a forma da resposta forada (isto , o plo
na origem gerou uma funo degrau na sada).
2) Um plo da funo de transferncia gera a forma da resposta natural (isto , o
plo em 5 gerou a funo e-5t).
1 Introduo
3) Um plo sobre o eixo real gera uma resposta exponencial da forma e-t, onde
a localizao do plo sobre o eixo real. Assim, quanto mais esquerda,
no eixo real negativo, estiver o plo, mais rpido o decaimento da resposta
transiente exponencial par zero.
4) Os zeros e os plos geram as amplitudes tanto para a resposta forada quanto
para a resposta natural.
1 Introduo
SINAIS DE TESTE TPICOS
Entrada degrau: A funo de entrada em degrau representa uma mudana
instantnea na entrada de referncia.A representao matemtica da funo degrau
ou magnitude R
r(t) = R, t >= 0
= 0, t < 0.
onde R uma constante real. Ou, r(t) = R us(t). Onde us(t) a funo degrau
unitrio. A funo degrau mostrada na figura a seguir como uma funo do
tempo. Este funo muito utilizada como funo de teste desde que seu salto
inicial instantneo revela a velocidade que um sistema responde a entradas com
mudanas abruptas.
1 Introduo
Entrada rampa: A funo rampa um sinal que muda constantemente com o
tempo. Matematicamente,
r(t) = R t us(t)
onde R uma constante real. A funo rampa tem a habilidade de testar como o
sistema pode responder a um sinal que muda linearmente com o tempo (ver figura
abaixo).
10
1 Introduo
Entrada parbola: Esta funo representa um sinal que uma ordem mais rpida
que a funo rampa. Matematicamente,
Rt 2
r(t) =
u s (t )
2
onde R uma constante real e o fator adicionado por convenincia matemtica
desde que a transformada de Laplace de r(t) simplesmente R/s3. Este sinal
exposto na figura a seguir.
11
1 Introduo
Desde a funo degrau at a funo parbola, os sinais se tornam progressivamente
mais rpidos em relao ao tempo.
Teoricamente, podemos definir sinais com taxas mais rpidas, como t3, denominada
funo jerk, e assim por diante.
Entretanto, como ser estudado posteriormente, para o seguimento preciso de
entradas de alta ordem, o sistema deve possuir integradores de alta ordem na malha,
os quais freqentemente causam srios problemas de estabilidade.
Ser visto nas prximas sees que para uma forma geral da funo de transferncia
de primeira ordem com sada Y(s) e entrada U(s),
Y(s) =
K
U(s)
s + 1
13
e at
t= 1
= e 1 = 0,37
a
ou
c( t ) t = 1 = 1 e at
a
t= 1
= 1 0,37 = 0,63
a
(3)
Portanto, quando t = 1/a, a resposta c(t) alcana 63,2 % de sua variao total (ver
figura).
Com estas constataes, definimos a seguir trs especificaes da resposta
transitria.
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CONSTANTE DE TEMPO
Denomina-se o fator 1/a constante de tempo. Da equao (3), trata-se do tempo
para e-at decair 37 % do seu valor inicial, ou o tempo para a resposta ao degrau
alcanar 63 % do seu valor final.
Como o plo da funo de transferncia est em a, podemos dizer que o plo
est localizado na recproca da constante de tempo, e quanto mais afastado o plo
estiver do eixo imaginrio, mais rpida ser a resposta transiente.
15
Para 90 % :
0,1 = 1 e at1
0,9 = 1 e at 2
e at1 = 0,9
e at 2 = 0,1
at1 = ln 0,9
at 2 = ln 0,1
0,11
t1 =
a
2,3
t2 =
a
Deste modo :
2,3 0,11
Tr = t 2 t1 =
a
a
2,2
Tr =
a
16
TEMPO DE ASSENTAMENTO, Ts
o tempo necessrio para a curva de alcanar e permanecer dentro de uma faixa
em torno de 2 % do seu valor final.
Considerando c(t) = 0,98 e resolvendo a equao (2) em funo do tempo, tem-se:
0,98 = 1 e-aTs
Ts = 4/a
17
K
K
K
a
C(s) =
= a
s(s + a )
s
(s + a )
Se identificarmos K e a em laboratrio, obtemos G(s).
18
19
G (s) =
5,54
(s + 7,7 )
20
21
C(s) =
9
9
=
s(s 2 + 9s + 9) s(s + 7,854)(s + 1,146)
c( t ) = K1 + K 2 e 7 ,854 t + K 3e 1,146 t
22
C(s) =
9
9
=
s(s 2 + 2s + 9) s(s + 1 j 8 )(s + 1 + j 8 )
c( t ) = K 1 + e
23
C(s) =
9
9
=
s(s 2 + 9) s(s j3)(s + j3)
c( t ) = K1 + K 4 cos(3t )
24
C(s) =
9
9
=
s(s 2 + 6s + 9) s(s + 3) 2
c( t ) = K1 + K 2 e 3 t + K 3 te 3 t
25
Y(s)
2n
G (s) =
=
E(s) s(s + 2 n )
(1)
Y(s)
2n
= 2
R (s) s + 2 n s + 2n
(2)
2n
Y(s) = 2
s s + 2 n s + 2n
(3)
y( t ) = 1
e w n t
1 2
sin w n 1 2 t + cos 1
t0
(4)
27
28
(s) = s 2 + 2 n s + 2n = 0
(5)
s1, 2 = n n 2 1
(6)
= j
onde
= n
(7)
= n 1 2
(8)
(9)
O fator n definido como frequncia natural no amortecida. Uma vez
definidas e n, constata-se atravs da equao (6) que os diversos casos de
respostas de segunda ordem dependem de ; esses casos so resumidos na
figura a seguir.
30
31
32
(c)
(b)
34
35
(c)
(b)
36
(c)
(b)
37
criticamente amortecido
> 1 : s1 , s 2 = n n 2
sobreamortecido
= 0 : s1 , s 2 = jn
< 0 : s1 , s 2 = n jn 1 2
no amortecido
negativamente amortecido
38
dy( t ) w n e w n t
=
sin (wt + ) 1 2 cos(wt + )
dt
1 2
t0
(11)
dy( t )
n
=
e n t sin n 1 2 t
dt
1 2
t0
(12)
39
n 1 2 t = n
n = 0,1, 2,K
t=
n
n 1
n = 0,1, 2, K
(13)
tp =
n 1
(14)
40
41
y( t ) max ou min = 1
n / 1 2
1 2
sin (n + )
n = 1, 2, K
(15)
ou
y( t ) max ou min = 1 + ( 1) e
n 1 n / 1 2
n = 1, 2, K
(16)
/ 1 2
(17)
42
/ 1 2
(18)
43
td
1 + 0 .7
n
44
td
Podemos encontrar o tempo de subida tr, para o qual a resposta ao degrau vai de
10 a 90% do valor final. O grfico de ntr versus mostrado na figura a seguir.
Neste caso, a relao pode novamente ser aproximada por uma linha reta no
intervalo de .
0.8 + 2.5
tr
n
45
1 0.4167 + 2.917 2
tr
n
TEMPO DE ASSENTAMENTO
Para determinar o tempo de assentamento preciso obter o tempo para o qual
y(t) atinge a faixa de 2% do valor de regime estacionrio, em torno desse
valor e permanece nessa faixa. Utilizado a definio, o tempo de assentamento
o tempo necessrio para a amplitude da senide ser reduzida at atingir o valor
0.02, isto ,
n t
= 0.02
46
ln 0.02 1 2
ts =
n
ts
4
n
ts
3.2
n
47
4 Plos dominantes
De acordo com as sesses anteriores, fica evidente que a localizao dos plos
de uma funo de transferncia no plano-s afeta diretamente a resposta
transiente do sistema. Para propsitos de anlise e projeto, importante
identificar os plos que possuem efeito dominante na resposta transiente do
sistema, os quais denominam-se plos dominantes.
Em projeto, podemos utilizar os plos dominantes para controlar o desempenho
dinmico do sistema, enquanto os plos insignificantes so usados com o
propsito de assegurar que a funo de transferncia do controlador possa ser
realizada por componentes fsicos.
48
4 Plos dominantes
Os plos que esto prximos do eixo imaginrio no lado esquerdo do plano
complexo proporcionam grandes respostas transitrias que vo decaindo de forma
relativamente lenta, enquanto os plos que esto localizados mais distantes do eixo,
correspondem s respostas temporais de decaimento mais rpido. A distncia D entre
a regio dominante e a regio menos significante e expostas nas figuras a seguir.
49
4 Plos dominantes
A discusso : Quo grande um plo considerado realmente grande ? Observa-se
na literatura que se a magnitude da parte real e um plo for 5 a 10 vezes que a de um
plo dominante ou a de um par de plos complexos dominantes, ento o plo pode
ser considerado insignificante para a resposta transiente.
50
A B(s + n ) + Cd
D
C(s ) = +
+
2
2
s
(s + n ) + d s + r
(1)
ou no domnio do tempo,
c( t ) = Au ( t ) + e n t (B cos d t + Csend t ) + De r t
(2)
51
52
53
bc
A
Bs + C
D
C(s) = 2
+
= + 2
s(s + as + b)(s + c) s s + as + b s + c
Quando o plo no-dominante tende a
ou c
A = 1; B = -1; C = -a; D = 0.
Assim, para este exemplo o resduo do plo no-dominante e sua resposta se
tornam iguais a zero quando o plo no-dominante tende ao infinito.
54
24,542
s 2 + 4s + 24,542
245,42
T2 (s) =
(s + 10) s 2 + 4s + 24,542
73,626
T1 (s) =
(s + 3) s 2 + 4s + 24,542
T1 (s) =
55
(
)
cos(4,532 t + 78,63 )
57
(s + a )
A
B
=
+
(s + b)(s + c) s + b s + c
( c + a )
(b + a )
( c + b)
( b + c)
=
+
s+c
s+b
T(s) =
58
1
1
a
( b + c)
( c + b)
+
T(s) a
=
s+b
s + c (s + b)(s + c)
59
OBRIGADO
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