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Din Vet 05
Din Vet 05
C APTULO 5
C INEMTICA DO M OVIMENTO P LANO DE
C ORPOS R GIDOS
5.1
P(t)
y
x
43
biela
manivela
pisto
5.2
rB
rA rB / A
(5.1)
44
onde rB / A
C
x
rB
A
rA
x
vB
onde v B / A
(5.2)
v A vB / A
tambm a observao feita acima, uma vez que a velocidade v B/A de fato a
velocidade de B em relao ao referencial mvel xy. Vamos analisar a derivada
do vetor posio relativa. Seja
rB / A
xi
(5.3)
yj
vB / A
drB / A
dt
dx
i
dt
dy
j
dt
di
dt
dj
dt
(5.4)
45
vB / A
drB / A
dt
(5.5)
vB
(5.6)
vA
aB
(5.7)
aA
Pode-se concluir a partir de (5.6) e (5.7) que todos os pontos de um corpo rgido
em translao possuem velocidades iguais e aceleraes iguais em cada instante.
Este resultado permite utilizar todas as equaes desenvolvidas na cinemtica e
dinmica da partcula para corpos rgidos em translao. Podemos afirmar que as
equaes da mecnica da partcula e do corpo rgido em translao so as mesmas.
5.3
y
B(t)
B(t)
A
x
Assim, chama-se velocidade angular mdia de uma linha AB, num intervalo
de tempo t=t-t ao quociente
46
(5.8)
d
dt
(5.9)
d
dt
d2
dt 2
(5.10)
angular
no
movimento
plano
de
rotao
pode
ser
definida
(5.11)
vB
v A vB / A
vB / A
(5.12)
47
vB / A
onde r
ds
dt
d ( r)
dt
d
r
dt
(5.13)
rB / A
vB
vB / A
rB / A
r uB / A
(5.14)
onde
e portanto
vB
vB / A
rB / A
r ut
A
ut
rB/A
B
ur
rB/P
P
Observe, a partir da figura 5.5, que para qualquer ponto P pertencente ao eixo de
rotao do movimento, tem-se
vB
rB / A
rB / P
(5.15)
48
aBt
d 2s
dt 2
aBn
v2
r
d 2 ( r)
dt 2
d
r
dt
(5.16)
e
2 2
r
r
(5.17)
aB
aB / A
drB / A
d
rB / A
dt
dt
aB
aB / A
rB / A vB / A
rB / A
r uB / A
(5.18)
ou
rB / A (
rB / A )
(5.19)
Sendo
r un
a Bt
rB / A
aB n
( rB / A )
r ut
(5.20)
5.4
r uB / A
r un
(5.21)
rB
rA rB / A
(5.22)
A figura 5.6 mostra estes vetores, o referencial fixo xy e o mvel xy, preso em A
mantendo-se em qualquer instante paralelo ao referencial fixo.
49
y
y
B
rB/A
C
x
rB
A
rA
x
vB
onde v B / A
(5.23)
v A vB / A
tambm a observao feita anteriormente, uma vez que a velocidade v B/A de fato a
velocidade de B em relao ao referencial mvel xy. Vamos analisar a derivada
do vetor posio relativa. Seja
vB / A
drB / A
dt
(5.24)
vB / A
drB / A
dt
rB / A
(5.25)
vB
v A rB / A
(5.26)
50
dv B
dt
dv A
dt
drB / A
d
rB / A
dt
dt
(5.27)
aB
aA rB / A ( rB / A )
(5.28)
onde
a B/ A t
rB / A
a B/ A n
( rB / A )
vB / A
vB / A
5.5
rB
rA rB / A
(5.29)
51
A figura 5.7 mostra estes vetores e um referencial fixo XYZ e outro mvel xyz,
preso ao corpo C com origem em A. Seja
Y
y
B
rB/A
rB
A
rA
C
X
drB
dt
drA
dt
drB / A
dt
(5.30)
drB
dt
v B a velocidade do ponto B
drA
dt
rB / A
xi
vB
vA
d
(x i
dt
y j)
(5.31)
52
vB
vA
di
dt
dj
dt
dx
i
dt
dy
j
dt
(5.32)
di
dt
lim
t
i
t
(5.33)
t.
. Ento
di
dt
lim
t
lim
lim
lim
i
0
(5.34)
i
i(t+ t)
i(t)
X
lim
i
0
2 sin
lim
i
i
(5.35)
53
Logo
di
dt
(5.36)
dj
dt
(5.37)
vB
vA
x ( i)
vB
vA
( xi
y (
j)
dx
i
dt
dy
j
dt
(5.38)
ou
yj )
dx
i
dt
dy
j
dt
(5.39)
vB
vA
rB / A v B / xyz
(5.40)
onde se definem
vA
rB / A
v B / xyz
velocidade de arraste
aB
aA
d
rB / A
dt
drB / A
dt
dv B / xyz
dt
(5.41)
54
drB / A
dt
rB / A v B / xyz
(5.42)
dv B / xyz
v B / xyz
dt
(5.43)
a B / xyz
aB
d
rB / A
dt
aA
( rB / A ) 2 vB / xyz
aB / xyz
(5.44)
onde se definem
aA
d
rB / A
dt
2 v B / xyz
a B / xyz
( rB / A )
acelerao de arraste