Rob Industrial KUKA

Controlador

Painel de Controle

Rob KUKA
KR 200/2

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Elementos do Rob KUKA

Flange

Brao

Punho

Carrossel

Antebrao

Base
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Punho e Elemento Terminal

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Elementos de um Rob Industrial

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Elementos de um Rob Industrial

Manipulador Mecnico
Uma cadeia cinemtica de elos conectados atravs juntas
Elos: elementos rgidos de ao ou alumnio
Juntas ou Articulaes: conectam dois elos e so responsveis
pelo movimento rotacional ou translacional entre eles
Sistema de transmisso: transmite potncia mecnica aos elos;
engrenagens, correias, fusos, redutores harmnicos, etc.

Elemento Terminal ou Efetuador Final

Elemento de ligao entre o rob e o meio que o cerca
Tipo Garra: pega objeto

transporta

solta

Tipo Ferramenta: realiza um trabalho sobre uma pea

Sensores:

posio, velocidade, fora, torque, viso, etc.

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Elementos de um Rob Industrial

Atuadores
Responsveis pela produo de potncia mecnica
Hidrulicos: elevada potncia mecnica
Pneumticos: movimento ponto a ponto
Eltricos: os mais usados (motores cc, ca e de passo)

Unidade de Controle
Realiza todo o comando do sistema robtico atravs de computador,
CLP, placas, usando informaes de sensores

Unidade de Potncia
Fornece energia aos atuadores

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Juntas e Elos Rob ABB

O brao do rob
composto de uma srie de elos e juntas.
Cada junta conecta
dois elos, permitindo o
movimento relativo
entre eles.
Todo rob possui
uma base fixa e o primeiro elo est preso a
esta base.
A mobilidade dos
robs depende do nmero de elos e articulaes que ele possui.
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Tipos Bsicos de Juntas

Junta rotacional (R) e junta prismtica ou linear (L)

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Tipos Bsicos de Juntas

Junta T eixo de rotao paralelo juno dos elos

Junta R eixo de rotao perpendicular juno dos elos
Junta V eixo de rotao paralelo ao elo de entrada
e perpendicular ao elo de sada
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Notao de Juntas

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Outros Tipos de Juntas

Esfrica
ou Rtula
(3 GDL)

Fuso
(1 GDL)

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Outros Tipos de Juntas

Planar (2 GDL)

Planar (2 GDL: L + R)

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Outros Tipos de Juntas

Cilndrica (2 GDL: V + L)

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Configurao do Punho - 1

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Configurao do Punho - 2

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Engrenagens

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Engrenagens

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Engrenagens

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Redutor Harmnico

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Redutor Harmnico

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Engrenagens

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