Projeto de Mecanismos: Apostila de Análise Cinemática

P
US
EP
R-
PM
Apostila de Projeto de Mecanismos
SP
PU
Prof. Dr. Ricardo Cury Ibrahim
-E
R
PM
Departamento de Eng. Mecatrônica e de Sistemas Mecânicos
Escola Politécnica da USP
SP
PU
R-E
PM
P
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EP
R-
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versão 2014-v2
P
US
EP
R-
PM
P
US
EP
R-
Sumário
PM
SP
1 Análise Cinemática de Mecanismos 3
1.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
PU
1.2 Representação de Vetores de Posição e de Deslocamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Problema de Determinação da Posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
-E
1.4 Método 1: Aplicação da Lei dos Cossenos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
R
1.5 Roteiro em Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
PM
1.6 Método 2: Método de Freudenstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.7 Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.8 Aceleração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.9 Análise de Movimento com Translação Pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.10 Translação com Movimento Relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
SP
1.11 Movimento de Rotação Pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

PU
1.12 Composição de Translação e Rotação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.13 Composição de Translação, Rotação e Movimento Relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
-E
1.14 Problema Resolvido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

R
2 Análise Cinética (Dinâmica) de Mecanismos 26

PM
2.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2 Estática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3 Dinâmica - Forças em Mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4 Torques em Mecanismos. Método de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
P
US
3 Síntese de Mecanismos Planos de 4 Elos - Metodologia Analítica 41

3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
EP
3.2 Síntese de Mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.3 Condições de Grashof . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
R-
3.4 Síntese para Geração de Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

PM
3.4.1 Síntese com Três Posições Móveis Prescritas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

3.4.2 Síntese com Três Posições Prescritas e Atribuição das Coordenadas dos Dois Pivôs 52
3.4.3 Síntese com Quatro Posições Prescritas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.5 Sugestões para um Bom Projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.6 Bibliografia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
P
US
4 Trens de Engrenagens 62
4.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
EP
4.2 Ação Conjugada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

R-
4.3 Ação Conjugada em Engrenagens - Perfil Evolvental de Dentes . . . . . . . . . . . . . . . 64

4.4 Tipos Comuns de Engrenagens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
PM
4.5 Trens de Engrenagens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
1
Mecanismos - PMR/EPUSP Análise Cinemática
P
4.5.1 Trem Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
US
4.5.2 Trem Composto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.5.3 Trem Composto Reverso (Concêntrico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
EP
4.5.4 Exercício Resolvido em Aula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
R-
4.5.5 Trem Planetário (Epicicloidal) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.5.6 Exercício Resolvido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
PM
Referências . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5 Introdução ao Projeto de Cames 79

5.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
SP
5.2 Metodologia de Projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2.1 Divisão do Movimento em Etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
PU
5.2.2 Diagrama SVAJ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.2.3 Condições de Contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
-E
5.2.4 Equacionamento do Perfil do Came pela Curva Cicloidal . . . . . . . . . . . . . . 83
R
5.2.5 Influência do Valor do Raio da Circunferência de Base . . . . . . . . . . . . . . . 85
PM
5.2.6 Equacionamento do Perfil do Came por Polinômios . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.2.7 Projeto de Came com Apenas uma Etapa de Repouso . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.3 Ferramentas Computacionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.4 Exercícios Propostos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Referências . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
SP
A Matlab (Octave) para Mecanismos 95

PU
A.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
A.2 Instalação do Octave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
-E
A.3 Operações Básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

R
A.4 Listas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
PM
A.5 Operações com Listas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

A.6 Matrizes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
A.7 Operações com Matrizes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
A.8 Loops e Tomadas de Decisão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
A.8.1 Loops usando for . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
P
US
A.8.2 Loops usando while . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

A.8.3 Tomadas de decisão usando if-else . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
EP
A.9 Plotando gráficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

A.10 Trabalhando com arquivos de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
R-
A.11 Criando funções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

PM
A.12 Representação Algébrica de Vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

P
US
EP
R-
PM
2
P
US
EP
R-
Capítulo 1
PM
Análise Cinemática de Mecanismos
SP
PU
1.1 Introdução
R -E
A Análise Cinemática de Mecanismos consiste na determinação das características cinemáticas de
PM
mecanismos já prontos ou em fase de dimensionamento (projeto). As características cinemáticas a serem
determinadas são posição, velocidade e aceleração de pontos de interesse no mecanismo. Trataremos de
mecanismos que se enquadram no Modelo de Corpo Rígido. Por outro lado, a síntese de mecanismos
consiste no processo usado para projetar um novo mecanismo, com poucos dados disponíveis. A síntese
será tratada em outra etapa deste curso.
SP
Nesta etapa inicial do Curso de Mecanismos será vista uma metodologia adequada para mecanismos
PU
planos. A análise de mecanismos espaciais será vista posteriormente.

A análise cinemática deve ser executada na seguinte seqüência: análise de posição −→
-E
análise de velocidade −→ análise de aceleração . Normalmente, a análise de posição é a mais complicada

R
pois recai em sistemas de equações não lineares, dificultando a busca por uma solução analítica. É possível
PM
empregar métodos gráficos (construções com régua, esquadro e compasso), analíticos (em alguns casos),
ou numéricos (computacionais).
No caso de mecanismos planos pode ser usada a representação polar, ou a decomposição de vetores nas
direções x e y. No caso de mecanismos espaciais, pode ser utilizada a decomposição nas três direções de
um sistema de eixos ortogonais x, y, e z.
P
US
1.2 Representação de Vetores de Posição e de Deslocamento

EP
R-
Os vetores de posição indicam a localização de pontos em relação ao sistema de coordenadas adotado.

Na figura 1.1, as posições de pontos são representadas por vetores desde a origem do sistema de coordenadas
PM
até os referidos pontos. O vetor de deslocamento entre duas posições no plano XY será representado
nesta apostila pela letra R seguida de pelo menos dois índices (subscritos), sendo que o primeiro índice
é a extremidade final (posição final) e o segundo índice é o ponto de origem (posição inicial), conforme
mostrado na figura 1.1.
→
P
Note, também, que o vetor RBA pode estar representando a diferença de posição de dois pontos distintos
US
→
A e B ou o deslocamento de um ponto que iniciou em A e terminou em B. Assim, RBA pode estar
EP
representando a diferença de posição de duas bolas distintas numa mesa de bilhar, ou o deslocamento
de uma única bola desde uma posição inicial A até a posição final B (independentemente do caminho
R-
percorrido).
Um vetor no plano XY pode ser representado por seus componentes em X e em Y. Na figura 1.1 isso é
PM
→ ∧ ∧
x y x y
mostrado claramente para RDC = RDC i +RDC j, onde RDC = RDC cosθ e RDC = RDC senθ.
3
P
y
US
B
EP
RBA = RBAe i(θ2 + 90 )= RBA i e i θ2
R-
θ2 + 90
iθ 2
PM
e
= RAO 2 A
RAO 2
θ2
O2
RAO
SP
D
RO2 O RDC
y θ
R DC j
PU
x
R DC i C
-E
O
R
x
PM
Figura 1.1: Representações de vetores de posição.
Por outro lado, se forem conhecidos os componentes em X e Y, o ângulo θ da direção do vetor pode
SP
y x x y
ser determinado como θ = atan(RDC /RDC ). Entretanto, é necessário testar os sinais de RDC e RDC para
saber qual o quadrante do ângulo θ já que a função atan normalmente não faz essa verificação, podendo
PU
fornecer um resultado incorreto. Note que a maioria dos programas e calculadoras só fornece resultados no
primeiro ou no quarto quadrante. Assim, é necessário lembrar de somar π se o ângulo estiver no segundo
-E
ou no terceiro quadrante.
R
Outra maneira de representar um vetor no plano é pela forma polar, com o uso de números complexos.
PM
→ →
RAO2 = RAO2 eiθ2 . Relembrando a Relação de Euler: eiθ = cos(θ) + i sen(θ). Então, RAO2 = RAO2 eiθ2 =
RAO2 [cos(θ2 ) + i sen(θ2 )].
Tanto o Matlab como o Scilab possuem a função arg que fornece o ângulo formado pelo número
complexo, ou seja, seu argumento. Exemplo: dados os vetores (3 + 5i), (−3 + 5i), (3 − 5i), e (−3 − 5i)
P
encontre os respectivos ângulos usando o comando arg.

◦ ◦ ◦
US
Note que, da Relação de Euler, i = ei90 . Dessa forma, ieiθ2 = ei90 eiθ2 = ei(90 +θ2 ) . Então, ieiθ2
equivale a uma rotação de +90◦ em relação a θ2 .
EP
Convenção para Ângulos: em mecanismos planos é padrão considerar um ângulo como positivo se
ele for medido no sentido anti-horário a partir da direção vertical. Se medido no sentido horário deve-se
R-
utilizar o sinal de menos. Isso se deve ao eixo de rotação ser sempre na direção Z para mecanismos planos
PM
contidos no plano XY. É importante lembrar que a medida do ângulo de um vetor deve ser feita no seu
ponto de origem e não em sua extremidade final. Todos os ângulos indicados na figura 1.1 estão no sentido
anti-horário a partir da horizontal e, portanto, são positivos. Entretanto, observe na figura 1.2 como é
importante medir o ângulo a partir da origem do vetor.
→ →
Como 0 ≤ θ2 ≤ π, então RAO2 = RAO2 eiθ2 e o vetor no sentido oposto é RO2 A = RO2 A ei(θ2 +π) .
P
→ →
US
Como π ≤ θ3 ≤ 2π, então RBC = RBC eiθ3 e o vetor no sentido oposto é RCB = RCB ei(θ3 −π) .
EP
Equivalência entre a decomposição vetorial e a forma polar: dado um vetor no plano XY representado
→
R-
na forma polar por RAO2 = RAO2 eiθ2 = RAO2 [cos(θ2 ) + i sen(θ2 )], teremos:
PM
• Componente em X = Parte Real = RAO2 cos(θ2 ).
4
P
y
US
θ3
EP
iθ3 θ3 − π
RBC = RBC e
R-
C
PM
θ2+π
θ2
A
θ2
O2
SP
iθ2
RAO = RAO e
PU
2 2
i (θ2 +π)
ROA = ROA e
2 2
-E
O
R
x
PM
Figura 1.2: Notação de ângulos de vetores.
• Componente em Y = Parte Imaginária = RAO2 sen(θ2 ).

SP
PU
-E
1.3 Problema de Determinação da Posição

R
PM
Um problema típico encontrado na análise de mecanismos é o seguinte. Considere um mecanismo plano

de 4 elos (barras) articulado por 4 juntas de revolução (pinos) como mostrado na figura 1.3. Apesar de cada
elo ter dimensão real tridimensional, o movimento do mecanismo como um todo ocorre predominantemente
num plano. Na prática, o movimento tem pequenos desvios fora do plano devido a problemas de montagem,
flexão do material, etc., mas pode ser considerado plano para com boa aproximação para fins de análise.
P
Além disso, todas as partes envolvidas serão consideradas como corpo rígido.
US
O processo de análise do movimento tem início considerando uma representação simplificada do

mecanismo. Essa representação deve ser mínima, mas deve permitir o estudo completo. Assim, a primeira
EP
etapa consiste na ligação das juntas de cada elo por uma linha reta. Repare, na figura 1.4, que a linha que
R-
une as juntas de um mesmo elo não precisa passar sempre por uma região com material. Essas linhas unindo
as juntas são simplesmente representações geométricas formando um caminho fechado.
PM
Se houver um ponto especial de interesse para análise em algum elo do mecanismo, ele deve ser unido
às respectivas juntas de seu elo, formando um triângulo. Isso está representado na figura 1.4 pelo ponto P
no elo acoplador.
Considere o mecanismo representado na figura 1.5. Normalmente, são conhecidas as ditâncias entre
P
juntas das barras (RAO , RBA , RCB ), a distância entre os pivôs fixos (ROC ), e o ângulo de entrada q2 .
US
Portanto, resta determinar os ângulos θ3 e θ4 que dão as direções das barras 3 e 4 respectivamente.
A resolução gráfica usando régua e compasso é muito simples, e é mostrada na figura 1.6. Há duas
EP
soluções possíveis dadas pelos pontos B (configuração aberta) e B 0 (configuração cruzada). Por outro lado,
a solução analítica se torna bastante complicada pois se baseia num sistema de equações não-lineares.
R-
No problema em questão, o mecanismo tem mobilidade 1, possibilitando o uso de um atuador (pode ser
PM
um motor elétrico). É possível, então, atribuir valores a uma “variável de entrada” correspondente a esse
5
P
US
EP
R-
PM
SP
PU
R -E
PM
Figura 1.3: Mecanismo plano de 4 barras tipo RRRR.
SP
PU
R -E
Figura 1.4: Representação de mecanismo plano de 4 barras por um quadrilátero.

PM
Elo 3 θ4
RBA B
P
A θ3
US
R CB Elo 4
EP
Elo 2 RAO q
2
R-
PM
O ROC C
Elo 1 Elo 1
Figura 1.5: Mecanismo plano de 4 barras.
P
US
EP
atuador. Outros parâmetros normalmente conhecidos na análise de um mecanismo são as distâncias entre
as juntas subsequentes.
R-
O método para determinação analítica consiste em encontrar uma ou mais equações vetoriais de caminho
PM
fechado (loop) e, em seguida, formar o sistema de pares de equações escalares (componentes em X e em

Y) e resolver o sistema para as incógnitas especificadas.
6
P
US
raio = R BA
EP
B
R-
A
raio = R CB
PM
Elo 2
q2
O C
SP
Elo 1 Elo 1
B
PU
-E
Figura 1.6: Determinação gráfica das posições do mecanismo de 4 barras.
R
PM
o caminho fechado pode ser encontrado ligando os vértices do polígono OABC. Existe sempre mais
que uma forma de equação vetorial para o polígono, dependendo da seqüência dos vértices escolhidos.
→ → → → →
Uma possível equação vetorial, mostrada na figura 1.5, é: RAO + RBA + RCB + ROC = 0 . Na forma
SP
◦ →
polar: RAO eiq2 + RBA eiθ3 + RCB eiθ4 + ROC ei180 = 0 .
PU
Equações Escalares:
Componente em X: RAO cos(q2 ) + RBA cos(θ3 ) + RCB cos(θ4 ) + ROC cos(180◦ ) = 0 (1.3.1a)
R -E
Componente em Y: RAO sen(q2 ) + RBA sen(θ3 ) + RCB sen(θ4 ) + ROC sen(180◦ ) = 0 (1.3.1b)
PM
No sistema de equações 1.3.1 os parâmetros variáveis no tempo são: q2 , θ3 e θ4 . Então, pode-se utilizar
o conceito de funções nessas variáveis para tratar matematicamente essas equações. Denominando essas
funções de f1 e f2 obtém-se:
f1 (q2 , θ3 , θ4 ) = RAO cos(q2 ) + RBA cos(θ3 ) + RCB cos(θ4 ) + ROC cos(180◦ ) = 0 (1.3.2a)
P
US
f2 (q2 , θ3 , θ4 ) = RAO sen(q2 ) + RBA sen(θ3 ) + RCB sen(θ4 ) + ROC sen(180◦ ) = 0 (1.3.2b)
EP
Resolve-se o sistema para encontrar as incógnitas (no caso, θ3 e θ4 ) por método analítico (quando
possível) ou por método numérico. O método numérico mais comum para esse tipo de sistema de equações
R-
não-lineares é o Método de Newton-Raphson.

Outra possível equação vetorial para o polígono OABC está mostrada na figura 1.7, e é dada por:
PM
→ → → →
RAO + RBA = RCO + RBC . Esta equação vetorial está particularizando o ponto B. Na forma polar:
◦ 0
RAO eiq2 + RBA eiθ3 = RCO ei0 + RBC eiθ4 . Note que ao invés de usar o ângulo θ4 está sendo usado o ângulo
θ40 = θ4 − 180◦ .
O sistema de equações escalares correspondentes será:
P
f10 (q2 , θ3 , θ40 ) = RAO cos(q2 ) + RBA cos(θ3 ) − RBC cos(θ40 ) − RCO cos(0◦ ) = 0
US
(1.3.3a)
f20 (q2 , θ3 , θ40 ) = RAO sen(q2 ) + RBA sen(θ3 ) − RBC sen(θ40 ) − RCO sen(0◦ ) = 0
EP
(1.3.3b)
Atribuindo valores à variável de entrada q2 (ângulo de rotação do motor), resta determinar os
R-
correspondentes valores assumidos por θ3 e θ4 . Mas, esse é um sistema não-linear de equações. Assim,
PM
veremos dois métodos baseados em conceitos de geometria e trigonometria para resolução do “problema
de posição do quadrilátero”.
7
P
Elo 3 θ4
US
RBA B
EP
A θ3 R BC Elo 4
R-
PM
Elo 2 RAO q θ4
2
O RCO C
SP
Elo 1 Elo 1
PU
Figura 1.7: Outra equação vetorial, particularizada para o ponto B.
R -E
1.4 Método 1: Aplicação da Lei dos Cossenos
PM
A figura 1.8 mostra uma montagem aberta com um ângulo de entrada 0 ≤ q2 ≤ π. São conhecidos os
comprimentos das barras: OA = a, AB = b, BC = c e CO = d. Unindo os pontos A e C são formados
dois triângulos 4OAC e 4ABC com ângulos de interesse mostrados na figura. O comprimento do lado e
SP
pode ser determinado por aplicação da Lei dos Cossenos ao triângulo 4OAC:
PU
b B
-E
A θ3 γ
ψ c
R
β e θ4
PM
a λ
q2
β
O d C
P
US
Figura 1.8: Mecanismo de 4 barras de montagem aberta e com 0 ≤ q2 ≤ π.

EP
R-
PM
e2 = a2 + d2 − 2ad cos(q2 ) (1.4.1)

Desta forma, os ângulos da figura podem ser determinados pelas seguintes expressões:
e2 + d2 − a2
P
β = arccos (1.4.2)
2ed
US
e + b 2 − c2
2
ψ = arccos (1.4.3)
EP
2eb
e 2 + c 2 − b2
λ = arccos (1.4.4)
R-
2ec
PM
Assim, os ângulos de interesse a determinar do problema de posição (θ3 e θ4 ) são determinados na

seqüência:
8
P
US
θ3 = ψ − β (1.4.5)
EP
θ4 = π − β − λ (1.4.6)
R-
O ângulo de transmissão γ é dado por:
PM
γ =π−ψ−λ (1.4.7)
O ângulo de transmissão é um parâmetro importante para mecanismos tipo RRRR em que os
componentes de interesse são as duas barras pivotadas na base, ou seja, o elo 2 (entrada) e o elo 4 (saída)
da figura 1.8. É o ângulo (agudo) entre o elo acoplador e o elo de saída, e seu valor deve ser maior que
SP
40◦ para oferecer boa transmissão de força para o elo de saída. Um exemplo desse tipo de mecanismo é o
PU
limpador de pára-brisa de automóveis.
-E
Quando o ângulo de entrada π < q2 < 2π temos a configuração da figura 1.9. Determine você mesmo as
alterações necessárias nas equações de cálculo de θ3 e θ4 . Numa simulação no Matlab essas duas situações
R
(q2 ≤ π ou q2 > π) podem ser conseguidas com os comandos if e else.
PM
B
c θ4
q2 γ
b d λ C
SP
O
β
ψ θ3
PU
a e
-E
A
R
PM
Figura 1.9: Mecanismo de 4 barras de montagem aberta e com π < q2 < 2π.
A montagem cruzada do mecanismo com as mesmas dimensões das barras é mostrada na figura 1.10.
P
Determine você mesmo as equações equivalentes para esse sistema.

US
A
EP
Elo 2
R-
q2
PM
O C
P
Elo 1 B Elo 1
US
EP
Figura 1.10: Mecanismo de 4 barras de montagem cruzada.

R-
PM
E se os pontos O e C não estiverem alinhados na horizontal? Como fica o equacionamento? Ver

figura 1.11. O ângulo α também deve ser conhecido.
9
P
B
US
b
A θ3 γ
EP
ψ
R-
a c
q2
PM
e
α
O λ θ4
β
d
SP
α
PU
C
R -E
Figura 1.11: Mecanismo de 4 barras de montagem aberta com os pontos O e C desalinhados em
PM
relação à horizontal.
1.5 Roteiro em Matlab

SP
Considere o mecanismo de 4 elos tipo RRRR da figura 1.12, com um ponto P de interesse no elo
PU
acoplador e com distâncias conhecidas entre articulações. A listagem do arquivo de roteiro em Matlab é
dada a seguir. Note que a numeração na margem esquerda não faz parte do código: é apenas a numeração
-E
da linha para orientação. Essa numeração não deve ser copiada para o programa.
R
PM
P
US
EP
Figura 1.12: Mecanismo de 4 barras para simulação em Matlab.

R-
PM
1 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Mecanismo plano do tipo 4R
%Simulacao em Matlab
%Resolucao do problema de posicao
P
5 %v01_2009
US
%Metodo: utilizacao da Lei dos Cossenos

EP
%Obervacao: o Matlab nao reconhece acentuacao

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
R-
%Algumas alteracoes para simulacao em Scilab:

10 % 1)substitua pi por %pi
PM
% 2)substitua j por %i (numero complexo)
10
P
% 3)substitua % por // (comentarios)
US
% 4)o comando plot deve ser substituido por plot2d adequadamente
EP
% 5)substitua hold por mtlb_hold
15 % 6)os comandos text, getframe, movie2avi nao funcionam no Scilab
R-
%Outras alteracoes poderao ser necessarias
clear %limpa todas as variaveis em uso
PM
close %fecha todas as janelas graficas
figure(3); %abre uma janela grafica de numero 3
20 a=1; %comprimento da barra OA
b=2; %comprimento da barra AB
SP
c=2.5; %comprimento da barra BC
d=2; %distancia entre os pinos fixos OC
PU
%o elo acoplador (elo 3) e’ um triangulo
25 P=1.5; %distancia entre A e P
-E
Phi=25*pi/180; %angulo do lado AP do triangulo com o lado base AB.
R
q2_0=pi/3; %q2 inicial= 60graus
PM
q2=q2_0;
I=36; %I=numero de iteracoes desejadas
30 for k=1:I %variacoes
q2=(k-1)*(2*pi/I)+q2_0; %calculo do angulo q2 da sequencia de frames
e=sqrt(a^2 + d^2 -2*a*d*cos(q2));
SP
Beta=acos((e^2+d^2-a^2)/(2*e*d));
PU
Psi=acos((e^2+b^2-c^2)/(2*e*b));
35 Lambda=acos((e^2+c^2-b^2)/(2*e*c));
-E
if ??? EXERCICIO 1: Qual é a condicao a preencher para 0<=q2<=pi?

E para pi<q2<2pi ?
R
PM
else
40
end
P
hold on
US
axis([-5 5 -5 5]) %limites dos eixos x e y

45 axis square %transforma a area de plotagem em quadrado
EP
set(gca,’XTick’,-5:1:5) %divisao do eixo horizontal

grid on %ativa as grades
R-
Lx=[0,a*cos(q2),d+c*cos(T4),d]; %sequencia O-A-B-C em X

PM
Ly=[0,a*sin(q2),c*sin(T4),0]; %sequencia O-A-B-C em Y

50 plot(Lx,Ly,’-ob’,’LineWidth’,2); %plota a sequencia O-A-B-C em azul
hold on %mantem o grafico
Tx= EXERCICIO 2
Ty=
P
US
plot(Tx,Ty,’-ob’,’LineWidth’,2); %plota triangulo APC

55 Ax(k)=a*cos(q2); %ponto A em X
EP
Ay(k)=a*sin(q2); %ponto A em Y
plot(Ax,Ay,’+g’); %plota sequencia de pontos A com sinal + em verde
R-
Bx(k)= EXERCICIO 3a
PM
By(k)=
60 plot(Bx,By,’sm’,’MarkerSize’,4); %plota ponto B quadrado cor magenta
11
P
Px(k)= EXERCICIO 3b
US
Py(k)=
EP
plot(Px,Py,’dr’); %plota ponto P como diamante cor vermelha
xlabel(’Eixo X’);
R-
65 ylabel(’Eixo Y’);
q2g=q2*180/pi; %converte o angulo T2 em graus
PM
q2gs=num2str(q2g); %converte o numero T2g em string
t3=text(-1,-4,[’q_2= ’,q2gs],’BackgroundColor’,’w’,’EdgeColor’,’b’,...
’FontSize’,14); %plota o valor atual de q2g na tela
70 M(k+1) = getframe(gcf,[0 0 550 400]); %comando getframe para transformar a
SP
%figura atual num frame (quadro) para animacao posterior.
clf %clear figure (limpa a figura atual)
PU
end
M(1)=M(I+1);
-E
75 movie2avi(M,’sint4R_aberta.avi’,’quality’,100,’fps’,3)
R
%o comando movie2avi gera um video formato avi com os frames M gerados
PM
%e salva no arquivo sint4R_aberta.avi
%FINAL
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
SP
PU
O código ainda está incompleto (faltando partes). Complete o código resolvendo os exercícios seguintes.
-E
Exercício Proposto 1.5.1. Complete o espaço entre as linhas 36 e 42 com as condições para ângulo
R
de entrada 0 ≤ q2 ≤ π, e para π ≤ q2 ≤ 2π.

PM
Exercício Proposto 1.5.2. Complete o espaço nas linhas 52 e 53 com a lista de pontos que forma
o triângulo 4AP C.
Exercício Proposto 1.5.3. Complete o espaço entre as linhas 58 e 59 com a definição da coordenada
P
do ponto B; e as linhas 61 e 62 com a definição da coordenada do ponto P.

US
Exercício Proposto 1.5.4. Escreva um programa em Matlab que simule um mecanismo 4R de

EP
configuração cruzada. O programa anterior pode ser readaptado.

R-
PM
1.6 Método 2: Método de Freudenstein

Considere o mecanismo de 4 barras de montagem aberta mostrado na figura 1.13. Supondo conhecidos
P
os comprimentos das barras r1 , r2 , r3 , r4 e o ângulo de entrada q2 , o problema de posição consiste em

US
determinar θ3 e θ4 correspondentes.
EP
A equação vetorial de caminho fechado (loop) é a seguinte:

→ → → → →
r2 + r3 − r4 − r1 = 0 (1.6.1)
R-
A decomposição em X é dada pela equação escalar:

PM
−r1 + r2 cos(q2 ) + r3 cos(θ3 ) − r4 cos(θ4 ) = 0 (1.6.2)
12
P
y
US
B
r3
EP
A θ3 γ r4
R-
r2
θ4
PM
q2
x
O r1 C
SP
Figura 1.13: Mecanismo de 4 barras de montagem aberta com notação para aplicação da equação de
PU
Freudenstein.
R -E
A decomposição em Y é dada por:
PM
r2 sen(q2 ) + r3 sen(θ3 ) − r4 sen(θ4 ) = 0 (1.6.3)
Com a finalidade de eliminar a variável incógnita θ3 as duas equações anteriores são rearranjadas da
seguinte forma:
SP
r3 cos(θ3 ) = r4 cos(θ4 ) + r1 − r2 cos(q2 )

(1.6.4)
PU
r3 sen(θ3 ) = r4 sen(θ4 ) − r2 sen(q2 )

-E
Elevando ambos os membros de cada equação ao quadrado e somando membro a membro as duas
equações resulta em:
R
PM
r32 = r12 + r22 + r42 + 2r4 cos(θ4 )[r1 − r2 cos(q2 )] − 2r4 sen(θ4 )[r2 sen(q2 )] − 2r1 r2 cos(q2 ) (1.6.5)
Se o ângulo de entrada e os comprimentos das barras forem conhecidos, pode-se colocar a equação
anterior simplificadamente como:
Asen(θ4 ) + Bcos(θ4 ) = C (1.6.6)
P
onde:
US
A = sen(q2 )
EP
r1
B = cos(q2 ) −
r2
R-
2
r + r2 + r42 − r32 r1
2
C= 1 − cos(q2 )
PM
2r2 r4 r4
Para determinar θ4 basta fazer as seguintes substituições na equação 1.6.6:
2tan(θ4 /2)
sen(θ4 ) =
P
1 + tan2 (θ4 /2)

(1.6.7)
US
1 − tan2 (θ4 /2)

cos(θ4 ) =
1 + tan2 (θ4 /2)
EP
Com a substituição a equação 1.6.6 resulta:

R-
(B + C)tan2 (θ4 /2) − (2A)tan(θ4 /2) + (C − B) = 0 (1.6.8)

PM
13
P
Resolvendo a equação de segundo grau encontram-se duas soluções: uma correspondente à montagem
US
aberta e a outra correspondente à montagem cruzada.
EP
h A − √A2 + B 2 − C 2 i
R-
Aberta θ4 = 2 arctan (1.6.9)
B+C
h A + √A2 + B 2 − C 2 i
PM
Cruzada θ4 = 2 arctan (1.6.10)
B+C
Uma vez determinado θ4 retorna-se à equação 1.6.4 e determina-se o valor de θ3 correspondente.
SP
É possível utilizar essas equações para resolução do problema do mecanismo de 4 barras
PU
(quadrilátero) ao invés do método dos cossenos. Escolha o método que preferir e prepare um arquivo
roteiro para Matlab ou Scilab. Esse arquivo será muito útil na resolução dos exercícios.
R -E
PM
SP
PU
R -E
PM
P
US
EP
R-
PM
P
US
EP
R-
PM
14
P
1.7 Velocidade
US
Velocidade Linear
EP
→
R-
→ dR
V= (1.7.1)
dt
PM
Velocidade Angular
→ dθ
ω= br (1.7.2)
dt
SP
onde rb é um vetor unitário do eixo de rotação instantâneo.
PU
1.8 Aceleração
R-E
Aceleração Linear
PM
→
→ dV
A= (1.8.1)
dt
Aceleração Angular
SP
→
PU
→ dω
α= (1.8.2)
dt
-E
Tranco (Jerk)
R
→
PM
dα → dA
ϕ= ou J= (1.8.3)
dt dt
P
1.9 Análise de Movimento com Translação Pura

US
EP
Se um corpo rígido está em translação pura, então a velocidade de qualquer ponto é a mesma e
corresponde à velocidade de translação, figura 1.14.
R-
y
PM
Elo k
Vk Vk
B A
Vk
C
P
O
US
z
EP
Figura 1.14: Corpo rígido em translação.

R-
PM
15
P
1.10 Translação com Movimento Relativo
US
Considere um objeto A deslizando por uma rampa. Se a rampa, por sua vez, tiver um movimento de
EP
→
translação (retilíneo) com velocidade V R , figura 1.15, será necessário considerar o movimento relativo entre
R-
o corpo rígido A e a rampa.
A posição do ponto A é dada pela equação vetorial:
PM
→ → → →
RA = RCO + RBC + RAB (1.10.1)
◦ ◦
RA eiθ = RCO eiθC + RBC ei0 + RAB ei90 (1.10.2)
SP
y
PU
VA/R V
11111111111111111111111
00000000000000000000000
R
00000000000000000000000
11111111111111111111111
A
00000000000000000000000
11111111111111111111111
VA
00000000000000000000000
11111111111111111111111
-E
00000000000000000000000
11111111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
RA VR
00000000000000000000000
11111111111111111111111
R
00000000000000000000000
11111111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
RAB
α
PM
00000000000000000000000
11111111111111111111111
α
00000000000000000000000
11111111111111111111111
RCO
C B
θ θC RBC
O x
SP
Figura 1.15: Corpo rígido deslizando por uma rampa em movimento.

PU
→
As variáveis no tempo são: RA , θ, RCO (que deve acompanhar o movimento de translação da rampa),
-E
θC , RBC e RAB . E, também, deve ser respeitada a relação:

R
RAB
PM
tan(α) = (1.10.3)
RBC
A velocidade absoluta do ponto A é obtida derivando-se no tempo a equação 1.10.1:
→ → →
→ dRCO dRBC dRAB → dRBC ∧ dRAB ∧
P
VA = + + = VR + i+ j
dt dt dt dt dt
US
| {z }
→
=VR
EP
→ ∧ ∧ → →
x y
= VR + VA/R i +VA/R j= VR + VA/R (1.10.4)
R-
→
onde V A/R é a velocidade relativa de A (velociade de A em relação a R). Para a forma polar:
PM
◦ ◦
→ d(RCO eiθC ) d(RBC ei0 ) d(RAB ei90 )
VA = + +
| dt
{z } dt dt
→ →
P
=VC=VR
→
dRBC ◦ dRAB →
US
◦ y b
= VR + ei0
+ ei90 = VR + VA/Rx b
i + VA/R j (1.10.5)
dt dt
EP
A aceleração é obtida de forma análoga, derivando a velocidade em relação ao tempo:

R-
→ → → →
AA = AR + AxA/Rbi + AyA/Rbj = AR + AA/R (1.10.6)
PM
16
P
1.11 Movimento de Rotação Pura
US
A figura 1.16 representa a configuração de um corpo rígido (elo 2) com uma junta de revolução (pino)
EP
no ponto O2 . Desta forma, o eixo de rotação passa por esse ponto O2 . Seja o sistema de coordenadas
R-
inercial ortogonal XYZ com origem no ponto O, conforme mostrado na figura. Considerando o mecanismo
∧
como plano, o eixo de rotação terá direção paralela à k. A velocidade angular ω2 também segue a direção
PM
∧ → ∧
dθ2
k, sendo que o sentido de rotação positivo é o anti-horário, ω2 = dt k.
y
VA
SP
ω2 θ2 + 90
Elo 2
PU
A
2
O
A
R
θ2
-E
O2
Elo 1
R
PM
RO2 O
RAO
SP
O
x
PU
Figura 1.16: Rotação pura do elo 2 por um eixo de rotação passando pelo ponto de articulação O2 e
-E
∧
com direção paralela à k.
R
PM
A equação de posição é dada por:
→ → → →
RA = RO2 O + RAO2 = RO2 O + RAO2 eiθ2 (1.11.1)
P
US
→
Note que RO2 O é invariante no tempo. É comum abreviar o índice do vetor quando se refere à origem
→ → → →
EP
do sistema de coordenadas inercial. Assim, pode-se abreviar RAO por RA , e RO2 O por RO2 .
R-
Sabemos do curso de Mecânica Geral que para um corpo rígido em rotação pura:
PM
→ → →
VA = ω 2 ∧ RAO2 (1.11.2)
No caso de mecanismos planos, o eixo de rotação é sempre normal ao plano do mecanismo, ou seja,
∧
P
→
ω = ω k. Portanto, em mecanismos planos, a velocidade absoluta é sempre perpendicular (tangencial) ao
US
vetor de posição do ponto em relação ao centro de rotação no plano do mecanismo. Derivando no tempo,
obtém-se a velocidade:
EP
R-
→ d(iθ2 ) iθ2
VA = RAO2 e = RAO2 iω2 eiθ2 (1.11.3)
PM
dt
17
P
◦
Note que i = ei90 . Então,
US
EP
→ ◦ ◦ +θ )
VA = RAO ω2 ei90 eiθ2 = RAO ω2 ei(90 2
(1.11.4)
R-
→
Essa última expressão mostra que a velocidade linear absoluta é perpendicular a RAO2 .
PM
A aceleração é calculada derivando-se a equação de velocidade em relação ao tempo. Da
equação 1.11.3:
SP
→ d(iω2 ) iθ2 (eiθ2 )
AA = RAO2 e + RAO2 iω2 = RAO2 iα2 eiθ2 + RAO2 (iω2 )2 eiθ2
PU
dt dt
→T →N
= RAO2 iα2 eiθ2 − RAO2 (ω2 )2 eiθ2 =
-E
AA + AA (1.11.5)
|{z} |{z}
R
tangencial normal
PM
A aceleração total no ponto A em rotação pura possui dois componentes de destaque: o componente
→T →N
tangencial AA , e o componente normal AA , figura 1.17. Note que, no caso geral, o componente
de aceleração tangencial não precisa ter o mesmo sentido da velocidade linear (pode ser horário ou
anti-horário), enquanto que o sentido da aceleração normal é sempre para o eixo de rotação.
SP
PU
y
α2
-E
A
T
ω2
R
A
PM
AA VA θ2 + 90
A
N
AA
Elo 2
θ2
P
O
US
x
Elo 1
EP
Figura 1.17: Aceleração de um ponto A num corpo rígido em rotação pura articulado no ponto O.
R-
PM
Em forma vetorial, essas equações de aceleração equivalem a:

→ → → → → →
AA = α 2 ∧ RAO2 + ω 2 ∧ ( ω 2 ∧ RAO2 ) (1.11.6)
P
Essa última equação vale, inclusive, para mecanismos espaciais em rotação pura.
US
EP
1.12 Composição de Translação e Rotação

R-
Nesta seção será tratado o caso mais geral de um corpo rígido em movimento composto de translação
PM
e rotação, figura 1.18. Suponha que seja conhecida a velocidade angular desse corpo; todos os pontos do
18
P
corpo estarão sujeitos à mesma velocidade angular. Suponha, ainda que seja conhecida a velocidade linear
US
de um ponto A no mesmo corpo rígido. Então, com esses dois dados, será possível determinar a velocidade
de qualquer ponto do corpo rígido.
EP
R-
→ → → → → →
VB = VA + ω k ∧ RBA = VA + VBA (1.12.1)
PM
y
ωk
SP
VA VA
Elo k A
PU
VAB VB
-E
RBA
R
RA B
PM
RB
x
SP
Figura 1.18: Pontos A e B de um mesmo corpo rígido em movimento composto.

PU
-E
No caso do mecanismo plano da figura 1.18, usando números complexos:

R
PM
→ → → →
VB = VA + VBA = VA + iωk RBA eiθ (1.12.2)
→
Diferena de Velocidade : VBA = iωk RBA eiθ (1.12.3)
P
US
→
V BA é chamado de diferença de velocidade pois se refere apenas à diferença entre as velocidades nos
EP
pontos A e B do mesmo corpo rígido. Em contraste, o termo velocidade relativa (também denominado
velocidade aparente) será utilizado para a relação entre velocidades de dois pontos em corpos rígidos
R-
distintos.
PM
Analogamente, a aceleração de qualquer ponto pode ser determinada desde que se conheça a aceleração
de pelo menos um dos pontos do corpo rígido, a velocidade angular e a aceleração angular, conforme o
esquema da figura 1.19.
→T →N
P
→ → → → →
AB = AA + ABA = AA + ABA + ABA = AA + RBA iαk eiθ − RBA ωk2 eiθ (1.12.4)
US
→
onde ABA é a diferença de aceleração entre dois pontos de um mesmo corpo rígido.
EP
Note que esses conceitos de diferença de velocidade e de diferença de aceleração só valem para pontos de
R-
um mesmo corpo rígido.

PM
19
P
y
US
AA
AA
Elo k θ αk
EP
A AB
R-
AAB ωk
PM
RBA
RA B
RB
SP
x
PU
Figura 1.19: Aceleração de dois pontos num mesmo corpo rígido em movimento composto.
R -E
PM
1.13 Composição de Translação, Rotação e Movimento
Relativo
No caso de dois pontos em corpos rígidos distintos, deve-se usar o conceito de velocidade relativa. Veja
SP
o exemplo seguinte, figura 1.20, de uma barra em movimento composto de rotação e translação (caso da
seção anterior) com velocidade conhecida no ponto A, e com um prisma deslizando pela barra.
PU
y
-E
α3
ω3
R
Elo 4
PM
B B3 B4
AA
Elo 3
θ3
VA A
P
Diagrama de corpo livre

US
Elo 2
EP
O x
R-
Figura 1.20: Elo 3 (barra) em rotação pura e elo 4 em movimento relativo de deslizamento em relação
PM
ao elo 3 através de junta prismática.
Sejam conhecidos a velocidade VA do ponto A, a velocidade angular ω3 do elo 3 (barra), o ângulo θ3 do

P
elo 3 naquele instante, e a velocidade relativa V4/3 (velocidade de deslizamento) do elo 4 em relação ao elo
US
→
3. Deseja-se determinar a velocidade absoluta no ponto B (V B ).
EP
Observe que o ponto B pertence de fato ao elo 4, e, para um observador num referencial inercial (origem
O), sofre a ação composta da rotação-translação da barra 3 e do deslizamento relativo do prisma 4 em
R-
relação à barra 3. Entretanto, instantaneamente, podemos considerar o ponto B3 (projeção de B na barra 3)

coincidente com o ponto B4 no prisma 4. Isso é mostrado no “diagrama de corpo livre” (esquema mostrando
PM
os corpos separadamente). Note que B4 sempre se move com o prisma 4, enquanto que B3 é fixo no elo 3
20
P
e só vale para aquele instante. Num instante posterior deve-se considerar um outro ponto B30 para coincidir
US
instantaneamente com B4 .
O problema de posição é resolvido primeiro, e depois o de velocidade.
EP
R-
→ →
RBO = RAO + RB4 A eiθ3 (1.13.1)
PM
Ao derivar no tempo para obter a velocidade, deve-se notar que tanto RBA como θ3 variam no tempo.
→ →
A variação de RAO no tempo dá a velocidade conhecida no ponto A (V A ). Então:
SP
→ → d[eiθ3 ] dRBA iθ3 →
VB = VA + RBA + e = VA + RBA iω3 eiθ3 + V4/3 eiθ3 (1.13.2)
PU
dt dt
Ou seja,
R -E
→ → → →
PM
VB = VA + VBA + V4/3 (1.13.3)
A aceleração é obtida derivando-se a equação da velocidade no tempo. Quando se trata de pontos

em corpos rígidos distintos emprega-se o conceito de “aceleração relativa”, analogamente ao caso da
velocidade.
SP
Quando se tem movimento de deslizamento relativo junto com rotação, aparece também a “aceleração
de Coriolis”. Veja o caso esquematizado na figura 1.21.
PU
-E
N
A BA A 4/3
y
R
T
AA A BA
α3
PM
ω3 AB
A Coriolis
Elo 4 V4/3
B B4 VBA
B3 B
AA Elo 3 AA AA
N
A BA
θ3
P
US
VA A VA A VA A
EP
Elo 2
R-
Diagrama de corpo livre

O x
PM
Figura 1.21: Movimento relativo de dois elos e diagrama de corpo livre correspondente.
Derivando-se em função do tempo a equação de velocidade (eq. (1.13.2)):

P
US
→
d[V4/3 eiθ3 + RBA iω3 eiθ3 ]
EP
→ dVB →
AB = = AA + (1.13.4)
dt dt
R-
PM
→ → dV4/3 iθ3 d[eiθ3 ] dRBA d[iω3 ] iθ3 d[eiθ3 ]

AB = AA + e + V4/3 + iω3 eiθ3 + RBA e + RBA iω3 (1.13.5)
dt dt dt dt dt
21
P
US
→ →
AB = AA + A4/3 eiθ3 + V4/3 iω3 eiθ3 + V4/3 iω3 eiθ3 + RBA iα3 eiθ3 − RBA ω32 eiθ3 (1.13.6)
EP
| {z } | {z } | {z } | {z }
→ → →T →N
A 4/3 A Coriolis A BA A BA
R-
→ →
PM
onde A4/3 é a aceleração relativa do corpo 4 em relação ao corpo 3. ABA é a diferença de aceleração, pois
os pontos B e A estão no mesmo corpo rígido.
Agrupando-se os termos da equação 1.13.6 de mesma direção resulta em:
→ →
SP
AB = AA + [A4/3 eiθ3 − RBA ω32 eiθ3 ] + [2V4/3 ω3 ieiθ3 + RBA α3 ieiθ3 ] (1.13.7)
| {z } | {z } | {z } | {z }
PU
→ →N → →T
A 4/3 A BA A Coriolis A BA
-E
Termos de direção radial (normal):
R
PM
→
A4/3 = A4/3 eiθ3 Aceleração relativa do elo 4 em relação ao elo 3. Ao determinar o valor numérico de A4/3
através do sistema de equações escalares provenientes da equação vetorial 1.13.7 pode resultar um
→
valor positivo ou negativo. Se for positivo significa que o sentido de A4/3 coincide com o do fasor θ3 .
→
Se for negativo significa que o sentido de A4/3 será contrário ao do fasor θ3 .
SP
→N
PU
ABA = −RBA ω32 eiθ3 Aceleração normal do ponto A2 . Sempre tem sentido voltado para o eixo de rotação,
ou seja, contrário ao fasor θ3 .
R -E
Termos de direção tangencial (θ3 + 90◦ ):

PM
→
ACoriolis = 2V4/3 ω3 ieiθ3 Aceleração de Coriolis. O sentido depende dos sinais de V4/3 e de ω3 . Se ambos
→
forem positivos ou se ambos forem negativos o sentido de ACoriolis coincide com o do fasor (θ3 +90◦ ).
→
Se apenas um deles for negativo o sentido de ACoriolis será contrário ao do fasor (θ3 + 90◦ ).
P
US
→T →
ABA = RBA α3 ieiθ3 Aceleração tangencial do ponto A3 . O sentido depende do sinal de α 3 : positivo se tiver
EP
sentido anti-horário; negativo se tiver sentido horário.

R-
PM
1.14 Problema Resolvido

Consideremos o seguinte problema, esquematizado na figura 1.22, que representa o conjunto manivela
P
- biela - pistão de um compressor:

US
→ →
Sejam dados: θ2 , ω 2 , α 2 , RAO , RBA , ângulo φ do plano inclinado, ROD . Pede-se resolver o problema
EP
de posição, e o problema de velocidade e aceleração.

A resolução se inicia pela escolha de um caminho fechado (loop). Por exemplo, como na figura 1.23.
R-
PM
→ → → → → →
RAO + RBA + RCB + RDC + ROD = 0 (1.14.1)
22
P
US
Elo 4
EP
Elo 3
Elo 1
R-
ω2
PM
Elo 2 θ2 φ
Elo 1
Figura 1.22: Mecanismo manivela-biela-pistão.
SP
PU
B Elo 4
-E
Elo 3
Elo 1
R
A θ3
PM
ω2
Elo 2 θ2 φ
O
D’ C
SP
Elo 1
PU
Figura 1.23: Representação vetorial de um possível caminho fechado do mecanismo manivela - biela
-E
- pistão.
R
PM
◦ ◦ ◦ →
RAO eiθ2 + RBA eiθ3 + RCB ei270 + RDC ei180 + ROD ei180 = 0 (1.14.2)
P
Note que o problema tem 3 incógnitas: θ3 , RCB , e RDC . Decompondo a equação anterior na parte real
US
e na parte imaginária, obtêm-se duas equações. A terceira equação necessária vem da relação geométrica
entre RCB e RDC :
EP
R-
RCB
tan φ = (1.14.3)
PM
RDC
A solução do problema de posição é bem mais simples que para o mecanismo com quatro juntas de
revolução (RRRR) visto anteriormente. É necessário apenas uma manipulação simples para chegar numa
equação de segundo grau, com duas possíveis soluções matemáticas. Apenas uma das soluções corresponde
P
ao esquema proposto.
US
O problema de velocidade começa a ser resolvido tomando-se a derivada no tempo da equação (1.14.2):
EP
◦
dRAO iθ2 d[eiθ2 ] dRBA iθ3 d[eiθ3 ] dRCB i270◦ d[ei270 ]
e + RAO + e + RBA + e + RCB +
R-
dt dt dt dt dt dt
◦ ◦
d[ei180 ] dROD i180◦ d[ei180 ] →
PM
dRDC i180◦
e + RDC + e + ROD =0 (1.14.4)
dt dt dt dt
23
P
Lembre que RAO , RBA , e ROD são constantes no tempo. Além disso, as direções de RCB (vertical) e
US
RDC (horizontal) também não variam no tempo. Então,
EP
◦ ◦ →
R ω ieiθ2 + R ω ieiθ3 + Ṙ ei270 + ṘDC ei180 = 0 (1.14.5)
R-
| AO {z2 } | BA{z3 } | CB {z }
→ → →
PM
VA V BA −VB
Ou seja,
→ → → →
VA + VBA − VB = 0 (1.14.6)
SP
→
PU
Para entender a razão do sinal negativo em V B da equação anterior, note da figura que o vetor posição
do ponto B (vetor que liga o ponto B à origem) é:
R-E
→ → → → → →
RB = RA + RBA = −ROD − RDC − RCB (1.14.7)
PM
Para determinar as incógnitas ω3 , VBx , e VBy é necessário decompor a equação (1.14.5) nas suas partes
real e imaginária. Além disso, lembrar que o pistão onde está o ponto B só pode se mover na direção do
plano inclinado de φ, ou seja,
SP
VBy ṘCB AB
PU
tan φ = | |=| | = | y| (1.14.8)

VBx ṘDC ABx
-E
Expandindo a equação (1.14.5) com a Relação de Euler,

R
RAO ω2 i[cos θ2 + i sin θ2 ] + RBA ω3 i[cos θ3 + i sin θ3 ] + ṘCB [cos 270◦ + i sin 270◦ ]+
PM
→
+ṘDC [cos 180◦ + i sin 180◦ ] = 0 (1.14.9)
Parte Real:
−RAO ω2 sin θ2 − RBA ω3 sin θ3 − ṘDC = 0 (1.14.10)
P
US
Parte Imaginária:
EP
RAO ω2 cos θ2 + RBA ω3 cos θ3 − ṘCB = 0 (1.14.11)

Note que VBx = ṘDC e VBy = ṘCB .
R-
Resolvendo o sistema linear formado pelas equações (1.14.8), (1.14.10) e (1.14.11) encontram-se os
PM
valores das incógnitas ω3 , VBx , e VBy .
As equações para as acelerações podem ser obtidas por derivação direta das equações (1.14.10) e
(1.14.11), e pelo uso da relação (1.14.8):
P
US
Parte Real:
EP
−RAO α2 sin θ2 − RAO (ω2 )2 cos θ2 − RBA α3 sin θ3 − RBA (ω3 )2 cos θ3 − R̈DC = 0 (1.14.12)
R-
Parte Imaginária:
PM
RAO α2 cos θ2 − RAO (ω2 )2 sin θ2 + RBA α3 cos θ3 − RBA (ω3 )2 sin θ3 − R̈CB = 0 (1.14.13)
24
P
US
ABy
tan φ = | |
EP
(1.14.14)
ABx
R-
Note que AxB = R̈DC e AyB = R̈CB .
PM
Resolvendo o sistema de equações lineares (1.14.12), (1.14.13) e (1.14.14) obtêm-se α3 , AxB e AyB .
Exercício Proposto 1.14.1. Resolva o problema anterior considerando os seguintes valores

numéricos: RAO = 5; ROD = 7; RBA = 10; θ2 = 45◦ ; φ = 35◦ ; ω2 = 10rad/s; α2 = −5rad/s2 .
SP
PU
R -E
PM
SP
PU
R -E
PM
P
US
EP
R-
PM
P
US
EP
R-
PM
25
P
US
EP
R-
Capítulo 2
PM
Análise Cinética (Dinâmica) de Mecanismos
SP
PU
2.1 Introdução
R -E
A Análise Cinética de Mecanismos consiste na determinação das forças e torques que são importantes
PM
na geração dos movimentos do mecanismo em análise. Em geral, as forças e torques são transmitidos de
um elo a outro da cadeia através das juntas. Além dessas interações entre os elos da cadeia, podem haver
interações de campos externos (peso, forças de natureza eletrostática, magnética, etc.). Em muitos casos
em que o mecanismo não seja de grandes dimensões a força peso pode ser desprezada por ser muito menor
que as outras forças envolvidas.
SP
Neste curso serão considerados apenas mecanismos planos. Portanto, as forças envolvidas são paralelas
PU
ao plano de movimento do mecanismo, enquanto que os torques são normais ao plano de movimento do
mecanismo. Desta forma, é possível definir um sistema de coordenadas cartesiano em que os eixos X e
-E
Y sejam paralelos ao movimento do mecanismo, e o eixo Z seja normal ao movimento do mecanismos.

R
Assim, todas as forças podem ser decompostas em X e Y e os torques estarão na direção Z.

PM
2.2 Estática
P
Considerações de estática são importantes no estudo de mecanismo em situações em que se está

US
iniciando o movimento do mecanismo. Ou seja, quando o mecanismo está parado mas na iminência de
iniciar algum movimento. Essa situação ocorre por um intervalo de tempo curto.
EP
Conforme aprendido em cursos anteriores (“Mecânica Geral”), as condições para que um corpo esteja
em equilibrio são:
R-
P→ →
PM
• A soma vetorial de todas as forças agindo no corpo deve ser nula ( F = 0 ).

P→ →
• A soma vetorial de todos os torques agindo no corpo deve ser nula ( T = 0 ).
Com ambas condições garantidas, o corpo deverá estar completamente parado em relação a um
P
referencial inercial (equilíbrio estático) ou deverá estar em movimento retilíneo uniforme (equilíbrio
US
dinâmico).
Além disso, se o corpo é rígido, as forças internas entre partículas não precisam entrar em consideração
EP
pois para cada força interna deve haver uma reação contrária de mesmo módulo e direção mas sentido
contrário que anula o efeito total.
R-
Considere um corpo rígido atuado por apenas duas forças externas. Para que a resultante seja nula, as
PM
duas forças devem ser de mesmo módulo e direção, mas de sentidos opostos. Além disso, para satisfazer a
condição de que a resultante de torques seja nula, as duas forças devem ser colineares. Veja a figura 2.1.
26
Mecanismos - PMR/EPUSP Análise Cinética
P
−F
US
F F
EP
h
R-
−F
PM
Figura 2.1: A configuração da esquerda não resulta em equilíbrio pois o torque não é nulo. A
configuração da direita resulta em equilíbrio.
SP
Ainda, considere um corpo atuado por três forças externas. Para que as condições de equilíbrio sejam
PU
satisfeitas, a soma vetorial das três forças deve ser nula; e as linhas de aplicação das forças devem cruzar
num único ponto para satisfazer a condição de torque resultante nulo. Veja a figura 2.2.
-E
FA
R
PM
FC
FA
FB
SP
FC
PU
FB
R -E
Figura 2.2: Três forças em equilíbrio, com as linhas de ação cruzando num único ponto.
PM
Essas condições valem, inclusive, para mecanismos espaciais.

Para o caso de quatro ou mais forças externas atuantes num corpo, a situação é mais complicada pois
existem várias configurações que podem satisfazer as condições das resultantes de forças e de torques serem
P
nulas.
US
EP
Exercício Resolvido: Considere o mecanismo manivela-biela-deslizador representado na figura 2.3. Os

dados são: RAO = 0.25m, RBA = 0.50m, θ2 = 60◦ , P = 1000N na direção de x positivo. Determine o
R-
torque T12 que deve ser aplicado no elo 2 para que o mecanismo fique em equilíbrio. Despreze o peso das
PM
barras e os atritos nas articulações.

F23 F14
A Elo 3
T12 T12 F34
Elo 2 P F32 P
P
θ2 θ3 B F43
O F12
US
Elo 4
Elo 1
EP
Figura 2.3: Problema resolvido de estática.

R-
PM
Resolução: Note que só é aplicado torque externo no elo 2. Assim, as forças F23 e F43 que atuam no
27
P
elo 3 são colineares, além de terem mesma intensidade e sentidos opostos. F14 é a força que a parede da
US
guia exerce no deslizador para que ele mantenha movimento retilíneo horizontal. O código para resolução
no Matlab é dado em seguida.
EP
R-
%Exercicio resolvido de Estatica - Apostila
PM
%Versao para o Matlab
clear all
T2=60*pi/180; %T2 e’ o angulo teta2
r2=0.25; %comprimento da barra 2
r3=0.5;
P=1000; %Forca P=1000N
SP
% r2*sin(T2) = r3*sin(T3) considerando T3 no primeiro quadrante
PU
T3=asin((r2*sin(T2))/r3)
disp(’Angulo T3 em graus:’)
-E
T3graus = T3*180/pi
R
% F34*cos(T3) = -P
PM
F34=-P/cos(T3)
F14=F34*sin(T3)
% F32=-F34 par acao-reacao

F32=-F34
SP
% F12 + F32 = 0 Condicao de equilibrio de forcas

PU
F12=-F32
%braco do torque da forca F32 em relacao ao ponto O2:

-E
% h=r2*sin(pi-T2-T3)
R
%Equilibrio: T12 - h*F32 = 0

PM
T12=(r2*sin(pi-T2-T3))*F32
Exercício Proposto: A figura 2.4 representa um mecanismo plano de 4 barras. As dimensões das barras
P
US
e os ângulos estão representados na própria figura. Note que o ângulo na junta A entre as barras 2 e 3, bem
como o ângulo√na junta O4 entre as barras 1 e 4, são de 90◦ . A força F aplicada no ponto M da barra 3 tem
EP
intensidade 60 3 N, na direção horizontal, com sentido da direita para esquerda. Despreze os pesos das
barras na resolução. a) Faça o diagrama de corpo livre, apresentando as forças e torques em cada barra. b)
R-
Encontre o valor numérico das forças nas juntas e do torque T12 que deve ser aplicado em O2 para manter
PM
o mecanismo em equilíbrio estático.

P
2.3 Dinâmica - Forças em Mecanismos

US
Será visto, a partir desta seção, um método para encontrar as forças e torques atuantes em mecanismos
EP
planos que não estejam em equilíbrio.

As Leis de Newton, em particular a 2a Lei de Newton, relaciona conceitos de Dinâmica e Cinemática.
R-
Entretanto, as Leis de Newton foram propostas para partículas (“pontos materiais”). Para corpos rígidos,
PM
que constituem os elos de uma cadeia cinemática, é necessário integrar o efeito em cada partícula
baseando-se na Mecânica de Meios Contínuos.
28
P
US
EP
R-
PM
SP
Figura 2.4: Problema proposto de estática.
PU
Antes de prosseguir com as deduções das equações para análise dinâmica serão revistos alguns conceitos
-E
básicos.
R
PM
Centro de Massa
O centro de massa de um corpo rígido pode ser calculado em relação à origem de um sistema de
coordenadas ou em relação a um ponto B de interesse e contido no próprio corpo rígido, figura 2.5. Esse
ponto B pode ser, por exemplo, a localização de uma articulação. Considere uma partícula genérica P de
→ →
SP
massa dmp desse corpo rígido, com localização RP O em relação à origem O ou RP B em relação ao ponto
B.
PU
y
R -E
P
PM
RPB
G
C
RPO RGB
B
RGO
O x
P
US
z
EP
Figura 2.5: Determinação do centro de massa G de um corpo rígido.

R-
Z → do centro de massa G desse corpo de massa total m é dada por:

Então, a localização
PM
→ 1
RGO = RP O dmP
m
→
Z →
(2.3.1)
1
RGB = RP B dmP
m
P
Momento de Inércia de Massa (Segundo Momento de Inércia)

US
Outro conceito importante em dinâmica é o de momento de inércia de massa (cuidado para não
confundir com momento de inércia de área, muito usado em resistência de materiais). O momento de
EP
inércia pode ser calculado em relação à origem de um sistema de coordenadas ou em relação ao centro de
R-
massa do corpo rígido (mais útil no estudo de mecanismos), figura 2.6.

Em relação
Z ao centro de massa do corpo rígido, por definição:
PM
IGx = [(RPy G )2 + (RPz G )2 ]dm (2.3.2a)
29
P
y
US
EP
P RPG
G
R-
RPO
PM
RGO
O x
SP
Figura 2.6: Determinação do momento de inércia de massa de um corpo rígido.
PU
Z
-E
IGy = [(RPx G )2 + (RPz G )2 ]dm (2.3.2b)
R
Z
IGz = [(RPx G )2 + (RPy G )2 ]dm
PM
(2.3.2c)
Produtos de Inércia:
Z
IG = IG = [RPx G RPy G ]dm
xy yx
(2.3.3a)
SP
Z
IG = IG = [RPy G RPz G ]dm
yz zy
(2.3.3b)
PU
Z
IG = IG = [RPx G RPz G ]dm
xz zx
(2.3.3c)
R -E
Feita a revisão desses dois conceitos básicos é possível dar prosseguimento às deduções das equações
PM
para a análise dinâmica de mecanismos.

Considere o elo k intermediário de um mecanismo, figura 2.7. Na figura estão representados o elo k
e dois vizinhos conectados por juntas, elo (k − 1) e elo (k + 1). O diagrama de corpo livre representa
cada elo separadamente. As juntas estão representadas pelos pontos A, B, C, D. Os centros de massa estão
P
representados por G. Os vetores de posição de cada junta ao centro de massa do elo correspondente também
US
estão representados na figura.

Detalhes do elo k, com massa total mk , podem ser vistos na figura 2.8. Esse elo pode ser subdividido
EP
em partículas ou pontos materiais. Cada um desses pontos materiais possui uma fração da massa total mk .
Dois desses pontos materiais, P com massa dmP e Q com massa dmQ , estão representados na figura. A
R-
→
interação entre os pontos materiais P e Q do mesmo corpo rígido k resulta num par de forças internas F P Q
PM
→
(força de P em Q) e F QP (força de Q em P ). Pela 3 a Lei de Newton, essas forças correspondem a um par
→ →
ação-reação e, portanto, F P Q = −F QP . O mesmo ocorre para quaisquer pares de pontos internos do elo k.
Portanto, as forças internas sempre ocorrem em pares ação-reação e a resultante de todas as forças internas
é nula.
P
Por outro lado, as forças de interação com outros corpos ou campos externos possuem reação fora do
US
→
corpo em questão. Sejam as seguintes forças externas aplicadas no elo k: a força peso P k aplicada no centro
EP
→ →
de massa Gk , uma força F N aplicada num ponto N do elo k, a força F (k−1)(k) que o elo (k − 1) aplica no
→
R-
elo k através da junta B, a força F (k+1)(k) que o elo (k + 1) aplica no elo k através da junta C. Também, há
→
PM
um torque externo T (k−1)(k) aplicado vindo de um motor com carcaça presa no elo (k − 1) e eixo chavetado
no elo k. Isso é mostrado na figura 2.9.
30
P
Diagrama de Corpo Livre
US
EP
Y G k RC G C k+1 RC
Elo k RB
k k
Ck G
k+1 k+1
G
k k
Elo k+1 G k+1
R-
Bk RD G
k+1 k+1
PM
B k−1 D k+1
1
k−
1G
Elo k−1
k−
B
R
G k−1
RA G
k−1 k−1
A k−1
SP
O X
PU
Z
-E
Figura 2.7: Elos intermediários de um mecanismo. Diagrama de corpo livre.
R
FQP PM ωk
αk
P
SP
Gk
PU
FPQ
Q Ck
R -E
Bk
PM
Figura 2.8: Detalhe do elo k e duas de suas partículas, P e Q.
FN
P
T(k−1)(k)
US
αk
Elo k N ωk
Elo k−1 P
EP
111111
000000 Gk
000000
111111
000000
111111
000000
111111
000000
111111 Motor
R-
000000
111111 Q Ck F(k+1)(k)
PM
Pk
F(k−1)(k) Bk
Figura 2.9: Detalhe do elo k com forças e torques externos.

P
US
A resultante das forças externas e a resultante dos torques externos poderão ser não nulos. Mas, se as
EP
resultantes foram nulas, recai no caso de equilíbrio visto anteriormente (estática).

Para o caso em que as resultantes de forças e de torques não se anulam, considere, inicialmente, um
R-
ponto material P com uma massa infinitesimal dmP no elo k. A partícula P sofrerá a ação de uma fração
PM
31
P
da força resultante aplicada no elo k. Aplicando a 2a Lei de Newton:
US
EP
→ →
dF P = AP dmP (2.3.4)
R-
→
onde AP é a aceleração no ponto P (que pode ser facilmente obtida da análise cinemática). Então, a força
PM
total resultante no elo k como um todo pode ser obtida por integração por todos os pontos materiais. Assim:
X→ Z →
F ik = AP dmP (2.3.5)
SP
Repare que nesta equação (2.3.5) a somatória que aparece à esquerda da igualdade representa apenas
PU
forças cujas reações são externas ao corpo (elo k); enquanto que a integral à direita da igualdade envolve
todos os pontos materiais do elo k.
-E
→
Se for conhecida a aceleração AQ do ponto B (ou de qualquer outro ponto Q no mesmo corpo rígido),
R
→ →
a velocidade angular ω k e a aceleração angular α k do elo k, então é possível encontrar a aceleração em
PM
→
qualquer ponto P genérico distante RP B :
→ → → → → → →
AP = AB + ω k ∧ ( ω k ∧ RP B ) + α k ∧ RP B (2.3.6)
SP
Substituindo a equação (2.3.6) em (2.3.5), e lembrando que qualquer ponto do corpo rígido k tem mesma
PU
→ →
velocidade angular ω k e aceleração angular α k :
-E
X→ Z h→ → → i
→ → →
R
F ik = AB + ω k ∧ ( ω k ∧ RP B ) + α k ∧ RP B dmP
PM
Z → Z →
Z →
→ → →
= AB dmP + [ ω k ∧ ( ω k ∧ RP B )]dmP + [ α k ∧ RP B ]dmP (2.3.7)
→
Z Z → Z →
→ → →
= AB dmP + ω k ∧ ( ω k ∧ RP B dmP ) + α k ∧ RP B dmP
P
US
Lembrando que:
EP
Z
dmP = mk (2.3.8)
R-
PM
A definição de centro de massa (ponto Gk na figura) é dada por:
→
Z →
Z → →
1
RGB = RP B dmP =⇒ RP B dmP = RGB mk (2.3.9)
mk
P
Então:
US
EP
X→ → → → → → →
F ik = AB mk + ω k ∧ ( ω k ∧ RGB mk ) + α k ∧ RGB mk
R-
h→ → → → → → i
= mk AB + ω k ∧ ( ω k ∧ RGB ) + α k ∧ RGB (2.3.10)
PM
→
= mk AG
32
P
Portanto, a equação 2.3.10 mostra que basta aplicar a resultante das forças com reações externas no
US
centro de massa do corpo para ter o efeito equivalente a todas as forças individuais.
Esse resultado é válido para qualquer tipo de mecanismo, plano ou espacial. No caso de mecanismos
EP
planos, com todos os elos no plano XY, as forças possuem apenas componentes X e Y.
R-
Os casos mais comuns de forças com reações externas a considerar em mecanismos são: peso, cargas
aplicadas, forças em juntas, forças de atrito de partes em contato, força proveniente do processo de
PM
combustão de um combustível e atuante no pistão, forças magnéticas, forças eletrostáticas.
Como exemplo, considere o elo k do mecanismo da figura 2.7. Suponha que já tenha sido feita a análise
cinemática completa e que, portanto, já se conheça a aceleração no ponto B de articulação entre os elos
→ →
k − 1 e k. Suponha também que sejam aplicadas as forças externas F P1 e F P2 e o peso do elo k seja Pk . Por
SP
→
fim, as forças externas transmitidas pelas juntas B (a força F (k−1)(k) do elo (k-1) no elo (k)) e C (a força
→
PU
F (k+1)(k) do elo (k+1) no elo (k)). Veja a figura 2.10.
-E
FP
F (k+1)(k)
R
2
FP
PM
1
Gk C k+1 RC
RG
k
Ck k+1Gk+1
R
F (k−1)(k)
Gk Bk Ck G k+1
SP
Bk Pk RD
F (k+1)(k) G
PU
k+1 k+1
AB
-E
B k−1 D k+1
1
k−
1G
F (k−1)(k)
k−
R
B
R
G k−1
PM
RA
k−1Gk−1
A k−1
P
US
Figura 2.10: Diagrama de corpo livre detalhado para o Elo k.

EP
A equação vetorial de forças para o elo k é:

R-
→ → → → → →
F (k−1)(k) + F (k+1)(k) + F P1 + F P2 + P k = mk AGk (2.3.11)
PM
→
Mas, se for conhecida a aceleração AB do ponto B:
→ → → → → → →
AGk = AB + ω k ∧ ( ω k ∧ RGk B ) + α k ∧ RGk B (2.3.12)
A decomposição da equação vetorial de força nas direções X e Y resulta em duas equações escalares:
P
x x
+ FPx1 + FPx2 = mk AxGk
US
F(k−1)(k) + F(k+1)(k) (2.3.13a)

EP
y y
F(k−1)(k) + F(k+1)(k) + FPy1 + FPy2 + Pk = mk AyGk (2.3.13b)
R-
PM
33
P
2.4 Torques em Mecanismos. Método de Euler
US
Considere um mecanismo composto de vários elos, como na figura 2.11. O torque resultante em cada
EP
elo será devido aos torques das forças com reações externas ao elo (como na seção anterior) e também
R-
devido a torques externos aplicados. O torque resultante devido às forças internas é nulo pois o corpo deve
permanecer rígido.
PM
Diagrama de Corpo Livre
Y G k RC G
k k
RB Gk
Ck
T (k−1)(k) k
SP
Bk
Elo k
PU
T (k)(k−1) C k+1 RC G
k+1 k+1
Elo k+1 G k+1
T (k−1)(k)
1
k−
1G
RM G
k−
B
R
B k−1
-E
k+1
B G k−1 RD
motor atuando
G
k+1 k+1 FM
RA M
na junta B FM G
R
k−1 k−1
Elo k−1 M D k+1

A k−1
PM
X
A
Figura 2.11: Aplicação de torque e força externa no mecanismo.

SP
PU
Os torques externos (normalmente provenientes de algum tipo de motor) são dados simplesmente pelos
→
-E
seus valores. Por exemplo, T (k−1)(k) é o torque proveniente de um motor com carcaça fixa ao elo (k − 1) e
eixo chavetado ao elo k.
R
A cada força com reação externa aplicada num ponto material genérico P corresponde um torque (ou
PM
→ →
momento) em relação ao centro de massa G dado por RP G ∧ F P .
→ → → →
RP G ∧ F P = RP G ∧ AP dmP
(2.4.1)
P
→ h→ → → → → → i
= RP G ∧ AG + ω k ∧ ( ω k ∧ RP G ) + α k ∧ RP G dmP
US
Então, de maneira análoga ao que foi feito para o equacionamento das forças, deve-se integrar o efeito
EP
P→
do torque de todos os pontos materiais que constituem o elo k. O torque resultante T iP das forças
R-
externas e dos torques externos relativo ao centro de massa Gk do elo k será:

PM
X→ Z → →
T iP = RP G ∧ F P
Z h→ → → → i (2.4.2)
→ → →
= RP G ∧ AG + ω k ∧ ( ω k ∧ RP G ) + α k ∧ RP G dmP
P
O desenvolvimento dessa expressão para o problema tridimensional é relativamente trabalhoso e não

US
será feito aqui. Quem estiver interessado pode consultar, por exemplo, o livro Theory of Machines and
EP
Mechanisms, Shigley & Uicker, McGraw-Hill, 1995, capítulo 16. O desenvolvimento da expressão para o
caso de mecanismos planos resulta simplesmente em:
R-
X→ →
T iP = IGzzk α k (2.4.3)
PM
Essa equação só vale para mecanismos planos!!
34
P
O exemplo seguinte, figura 2.12, considera dois elos consecutivos (k) e (k+1) de um mecanismo.
US
Supondo que há um motor elétrico fixo no elo (k) e conectado por um eixo ao elo (k+1), esse motor aplicará
→ →
EP
um torque T (k)(k+1) = T M ao elo (k+1). Ou seja, o elo (k+1) girará impulsionado pelo eixo do motor. Por
→ →
outro lado, haverá uma reação T (k+1)(k) = −T M no elo k.
R-
PM
Elo k+1
G k+M
Elo k
G k+1
Gk 111111
000000
000000
111111
000000
111111
000000 Motor
111111
000000
111111
000000
111111
SP
Figura 2.12: Aplicação de torque por um motor fixo ao elo k e conectado por eixo ao elo k+1.
PU
As forças e torques atuando nos elos k e k+1 estão representados em detalhe na figura 2.13. Note que
-E
para o elo k que contém o motor, o centro de massa a ser considerado é G0k+M do corpo k e do motor em
R
conjunto.
PM
F(k)(k+1)= F(k+1)(k)
F(k+1)(k)
T(k)(k+1)= T(k+1)(k) = TM
SP
Gk+M T(k+1)(k) = −TM Gk+1 F(k+2)(k+1)

Gk B
B
PU
F(k−1)(k)
-E
Pk +Pmotor C
A
R
Pk+1
PM
Figura 2.13: Detalhes das forças externas e torques externos atuando nos elos k e k+1.
Elo k:
P
Forças:
US
→ → → → →
F (k−1)(k) + F (k+1)(k) + P k + P M = (mk + mM )AG0k+M (2.4.4)
EP
x x
F(k−1)(k) + F(k+1)(k) = (mk + mM )AxG0k+M (2.4.5a)
R-
y y
F(k−1)(k) + F(k+1)(k) + Pk + PM = (mk + mM )AyG0 (2.4.5b)
PM
k+M
Torques
→ → → → → →
−T M + RAG0k+M ∧ F (k−1)(k) + RBG0k+M ∧ F (k+1)(k) = IGzz0k+M α k (2.4.6)
P
US
h i
x y y x
− TM k̂ + RAG 0
k+M
F (k−1)(k) − RAGk+M (k−1)(k) k̂+
0 F
EP
h i
x y y x
+ RBG 0
k+M
F(k+1)(k) − RBG 0 F(k+1)(k) k̂ = IGzz0k+M αk k̂ (2.4.7)
k+M
R-
PM
Elo k+1:
Forças:
35
P
US
→ → → →
F (k)(k+1) + F (k+2)(k+1) + P k+1 = mk+1 AGk+1 (2.4.8)
EP
x x
= mk+1 AxGk+1
R-
F(k)(k+1) + F(k+2)(k+1) (2.4.9a)
PM
y y
F(k)(k+1) + F(k+2)(k+1) + Pk+1 = mk+1 AyGk+1 (2.4.9b)
Torques
→ → → → → →
T M + RBGk+1 ∧ F (k)(k+1) + RCGk+1 ∧ F (k+2)(k+1) = IGzzk+1 α k+1 (2.4.10)
SP
PU
h i
x y y x
TM k̂ + RBG F
k+1 (k)(k+1)
− RBGk+1 (k)(k+1) k̂+
F
-E
h i
x y y x zz
+ RCG F
k+1 (k+2)(k+1)
− RCGk+1 (k+2)(k+1) k̂ = IGk+1 αk+1 k̂ (2.4.11)
F
R
PM
SP
PU
R -E
PM
P
US
EP
R-
PM
P
US
EP
R-
PM
36
P
Exercício Resolvido: Esse é o exercício 11-11 do livro do Norton (Design of Machinery, second
US
edition) com pequenas adaptações de notação. Considere o mecanismo tipo RRRR da figura 2.14, com uma
força externa F aplicada no ponto P do elo 3. Encontre todas as forças nas articulações e o torque aplicado
EP
ao elo 2 (manivela) para satisfazer as condições instantâneas nesta configuração. São dados: todas as barras
R-
do mecanismo possuem secção uniforme, retangular, com 50mm de largura e 25mm de espessura (altura);
as barras são de aço com densidade ρaco = 7600kg/m3 ; RAO = L2 = 0.785m, RBA = L3 = 0.356m,
PM
RP A = 1.09m, RCB = L4 = 0.950m, ROC = L1 = 0.544m; q2 = 96◦ ; ω2 = 15rad/s; α2 = −10rad/s2 ;
F = −500N na vertical para baixo.
Elo 3 P
SP
B
PU
A F
-E
Elo 4
Elo 2
R
q2
PM
O C
Elo 1
SP
Figura 2.14: Mecanismo do exercício resolvido de dinâmica.

PU
-E
Resolução:
Note que o mecanismo (quadrilátero OABC) é do tipo Grashof. Porém, o elo mais curto é AB e não
R
a manivela AO. Assim, a manivela não pode dar uma volta completa; tanto a manivela como o elo 4 são
PM
oscilantes. Observe, também, que o elo 3 (acoplador) vai do ponto A até P . O ponto B representa uma
junta de revolução conectando o elo 4 ao elo 3. Lembre que o momento de inércia de massa utilizado é
relativo ao centro de massa e na direção Z.
Em seguida, é mostrada a listagem de um arquivo roteiro para Matlab da resolução deste exercício. Para
P
converter para Scilab basta substituir o sinal de comentário % por //; substituir pi por %pi; substituir i por
US
%i.
Essa resolução é feita apenas para a configuração instantânea pedida no exercício. Entretanto, é
EP
relativamente simples acrescentar um comando for para um loop de incrementos do ângulo de entrada q2 .
Mas, lembrar que o mecanismo não consegue dar uma volta completa. É necessário encontrar as posições
R-
extremas e executar o loop dentro desse intervalo.

PM
%%Resolucao do problema 11.11 do livro do Norton
clear all
L1=0.544;
L2=0.785;
P
L3=0.356;
US
L4=0.950;
AP=1.09;
EP
BP=AP - L3;
W2=15; %velocidade angular 2 em rad/s
R-
ALFA2=-10; %aceleracao angular 2 em rad/s2

F=-i*500; %Forca aplicada no ponto P (negativo para baixo)
PM
FX=real(F);
FY=imag(F);
37
P
g=-10*i; %aceleracao da gravidade
US
%Calculo da massa das barras
RHO=7600; %densidade do aco =7600kg/m3
EP
W=50e-3; %lado da barra
T=25e-3; %espessura da barra
R-
AT= W*T; %area da seccao transversal das barras
V2=L2*AT;
PM
V3=AP*AT;
V4=L4*AT;
M2=RHO*V2;
P2=M2*g;
M3=RHO*V3;
SP
P3=M3*g;
M4=RHO*V4;
PU
P4=M4*g;
%Calculo dos momentos de inercia de massa
-E
%Formula: Iz=M*(W*W+L*L)/12
IZG2=M2*(W*W+L2*L2)/12;
R
IZG3=M3*(W*W+AP*AP)/12;
PM
IZG4=M4*(W*W+L4*L4)/12;
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Problema de Posicao
Q2=96*pi/180; %angulo Q2=96graus
E=sqrt(L2*L2 + L1*L1 - 2*L2*L1*cos(Q2));
SP
BETA=acos((E*E + L1*L1 - L2*L2)/(2*E*L1));

PSI=acos((E*E + L3*L3 - L4*L4)/(2*E*L3));
PU
LAMBDA=acos((E*E + L4*L4 - L3*L3)/(2*E*L4));

TETA4=pi-LAMBDA-BETA;
-E
TETA3=PSI-BETA;
GAMA=pi-PSI-LAMBDA;
R
%
PM
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Problema de velocidade
%Equacao vetorial: VA + VBA = VB
% L2*i*W2*exp(i*Q2) + L3*i*W3*exp(i*TETA3) = L4*i*W4*exp(i*TETA4)
% REAL: -L3*sin(TETA3)*W3 + L4*sin(TETA4)*W4 = L2*W2*sin(Q2)
P
% IMAG: L3*cos(TETA3)*W3 - L4*cos(TETA4)*W4 = -L2*W2*cos(Q2)

US
A=[-L3*sin(TETA3) , L4*sin(TETA4) ; L3*cos(TETA3) , -L4*cos(TETA4)];

C=[L2*W2*sin(Q2) ; -L2*W2*cos(Q2)];
B=A\C;
EP
W3=B(1); %ou B(1,1)

W4=B(2); %ou B(2,1)
R-
VA=L2*i*W2*exp(i*Q2);
PM
VAX=real(VA);
VAY=imag(VA);
VB=L4*i*W4*exp(i*TETA4);
VBX=real(VB);
VBY=imag(VB);
VP=VA + AP*i*W3*exp(i*TETA3);
P
VPX=real(VP);
US
VPY=imag(VP);
VG2=VA/2;
EP
VG4=VB/2;
VG3=VA + (AP/2)*i*W3*exp(i*TETA3);
R-
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
PM
%Problema Aceleracao
%Equacao vetorial: AAT + AAN + ABAT + ABAN = ABT + ABN
38
P
%L2*i*ALFA2*exp(i*Q2) - L2*(W2^2)*exp(i*Q2) + L3*i*ALFA3*exp(i*TETA3) - L3*(W3^2)*exp(i*TETA3)=
US
% = L4*i*ALFA4*exp(i*TETA4) - L4*(W4^2)*exp(i*TETA4)
%
EP
%Real: -L3*sin(TETA3)*ALFA3 + L4*sin(TETA4)*ALFA4 =
% = -L4*(W4^2)*cos(TETA4) + L2*ALFA2*sin(Q2) + L2*(W2^2)*cos(Q2) + L3*(W3^2)*cos(TETA3)
R-
%
%Imag: L3*cos(TETA3)*ALFA3 - L4*cos(TETA4)*ALFA4 =
PM
% = -L4*(W4^2)*sin(TETA4) - L2*ALFA2*cos(Q2) + L2*(W2^2)*sin(Q2) + L3*(W3^2)*sin(TETA3)
R=[-L3*sin(TETA3) , L4*sin(TETA4) ; L3*cos(TETA3) , -L4*cos(TETA4)];
T=[-L4*(W4^2)*cos(TETA4) + L2*ALFA2*sin(Q2) + L2*(W2^2)*cos(Q2) + L3*(W3^2)*cos(TETA3)];
T=[T; -L4*(W4^2)*sin(TETA4) - L2*ALFA2*cos(Q2) + L2*(W2^2)*sin(Q2) + L3*(W3^2)*sin(TETA3)];
S=R\T;
SP
ALFA3=S(1);
ALFA4=S(2);
PU
AA=L2*i*ALFA2*exp(i*Q2) - L2*(W2^2)*exp(i*Q2); %aceleracao ponto A
AB=L4*i*ALFA4*exp(i*TETA4) - L4*(W4^2)*exp(i*TETA4); %aceleracao ponto B
-E
AG2=AA/2; %aceleracao CG2
AG2X=real(AG2);
R
AG2Y=imag(AG2);
PM
AG4=AB/2; %aceleracao CG4
AG4X=real(AG4);
AG4Y=imag(AG4);
AG3A= (AP/2)*i*ALFA3*exp(i*TETA3) - (AP/2)*(W3^2)*exp(i*TETA3); %diferenca aceleracao G3A
AG3= AA + AG3A; %aceleracao CG3
AG3X=real(AG3);
SP
AG3Y=imag(AG3);
%
PU
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Analise dinamica
-E
%Elo 2:
%vetorial: F32 + F12 + P2 = M2*AG2
R
%F32X + F12X = M2*AG2X;

PM
%F32Y + F12Y = M2*AG2Y - P2;

%vetorial: T12 + RAG2xF32 + RO2G2xF12 = IZG2*ALFA2
%T12 + RAG2X*F32Y - RAG2Y*F32X + RO2G2X*F12Y - RO2G2Y*F12X = IZG2*ALFA2
RAG2=(L2/2)*exp(i*Q2);
RAG2X=real(RAG2);
P
RAG2Y=imag(RAG2);
US
RO2G2=(L2/2)*exp(i*(Q2+pi));
RO2G2X=real(RO2G2);
RO2G2Y=imag(RO2G2);
EP
%
%Elo 3:
R-
%vetorial: -F32 + F43 + P3 + F = M3*AG3

PM
% -F32X + F43X = M3*AG3X - FX;

% -F32Y + F43Y = M3*AG3Y - P3 - FY;
%vetorial: -RAG3xF32 + RBG3xF43 + RPG3xF = IZG3*ALFA3
% -RAG3X*F32Y + RAG3Y*F32X + RBG3X*F43Y - RBG3Y*F43X = IZG3*ALFA3 - RPG3X*FY + RPG3Y*FX;
RAG3=(AP/2)*exp(i*(TETA3+pi));
RAG3X=real(RAG3);
P
RAG3Y=imag(RAG3);
US
RBG3=(AP/2 - L3)*exp(i*(TETA3+pi));
RBG3X=real(RBG3);
EP
RBG3Y=imag(RBG3);
RPG3=(AP/2)*exp(i*TETA3);
R-
RPG3X=real(RPG3);
RPG3Y=imag(RPG3);
PM
%
%Elo 4:
39
P
%vetorial: -F43 + F14 + P4 = M4*AG4
US
% -F43X + F14X = M4*AG4X;
% -F43Y + F14Y = M4*AG4Y - P4;
EP
%vetorial: -RBG4xF43 + RO4G4xF14 = IZG4*ALFA4;
% -RBG4X*F43Y + RBG4Y*F43X + RO4G4X*F14Y - RO4G4Y*F14X = IZG4*ALFA4;
R-
RBG4=(L4/2)*exp(i*TETA4);
RBG4X=real(RBG4);
PM
RBG4Y=imag(RBG4);
RO4G4=(L4/2)*exp(i*(TETA4+pi));
RO4G4X=real(RO4G4);
RO4G4Y=imag(RO4G4);
%
SP
%L=[F32X F32Y F12X F12Y T12 F43X F43Y F14X F14Y]’
K(1,:)=[1,0,1,0,0,0,0,0,0];
PU
M(1,1)=[M2*AG2X];
K(2,:)=[0,1,0,1,0,0,0,0,0];
-E
M(2,1)=[M2*AG2Y - imag(P2)];
K(3,:)=[-RAG2Y,RAG2X,-RO2G2Y,RO2G2X,1,0,0,0,0];
R
M(3,1)=[IZG2*ALFA2];
PM
K(4,:)=[-1,0,0,0,0,1,0,0,0];
M(4,1)=[M3*AG3X - FX];
K(5,:)=[0,-1,0,0,0,0,1,0,0];
M(5,1)=[M3*AG3Y - imag(P3) - FY];
K(6,:)=[RAG3Y,-RAG3X,0,0,0,-RBG3Y,RBG3X,0,0];
M(6,1)=[IZG3*ALFA3 - RPG3X*FY + RPG3Y*FX];
SP
K(7,:)=[0,0,0,0,0,-1,0,1,0];
M(7,1)=[M4*AG4X];
PU
K(8,:)=[0,0,0,0,0,0,-1,0,1];
M(8,1)=[M4*AG4Y - imag(P4)];
-E
K(9,:)=[0,0,0,0,0,RBG4Y,-RBG4X,-RO4G4Y,RO4G4X];
M(9,1)=[IZG4*ALFA4];
R
%
PM
L=K\M;
L
P
US
EP
R-
PM
P
US
EP
R-
PM
40
P
US
EP
R-
Capítulo 3
PM
Síntese de Mecanismos Planos de 4 Elos -
SP
Metodologia Analítica
PU
R -E
3.1 Introdução
PM
O mecanismo plano constituido por 4 elos de uma cadeia cinemática fechada (com o formato de um
quadrilátero) é bastante versátil e, portanto, comumente encontrado em vários dispositivos mecânicos.
Nesta apostila serão vistas diversas técnicas de síntese (projeto) para mecanismos de 4 elos.
O projeto de um mecanismo que atenda a determinados requisitos é, em geral, um processo iterativo em
SP
que se alternam síntese e análise. Desta forma, o projeto utilizando método analítico deve conter algoritmos
PU
tanto para síntese como para análise do mecanismo em questão.

Maiores detalhes podem ser encontrados nos livros de referência da matéria: Erdman & Sandor; e
-E
Norton.
R
PM
3.2 Síntese de Mecanismos

Trata do projeto (dimensionamento geométrico) de um mecanismo para executar uma determinada
P
tarefa.
US
Poucos são os casos em que é possível encontrar uma única solução bem determinada. Em geral, há
um número maior de variáveis a determinar do que de equações. É necessário atribuir valores a algumas
EP
variáveis e o projeto do mecanismo se torna um processo iterativo, alternando entre síntese e análise.
A utilização de um algum software gráfico para simulação de mecanismos (ex. Adams, Working Model
R-
ou Matlab) agiliza bastante o processo.

PM
O mecanismo plano de 4 barras articuladas por juntas de revolução (4R) é o mais utilizado na prática
por ser muito versátil. Desta forma, a maioria dos métodos foi criada para tratar com mecanismos 4R. Em
seguida serão vistos diversos métodos para síntese de mecanismos planos de 4 barras.
Erdman & Sandor definem três tipos de síntese:
P
Para geração de uma função: relação bem definida entre entrada e saída. Exemplo: mecanismo que
US
resolve uma equação matemática y = x1 ou y = log(x) onde a variável x é associada ao ângulo de

EP
entrada q2 e o resultado y é associado ao ângulo de saída θ4 .
Para geração de um caminho: um determinado ponto do elo acoplador é obrigado a seguir uma
R-
trajetória determinada. Entretanto, a orientação do elo não é controlada.

PM
41
Mecanismos - PMR/EPUSP Síntese
P
Para geração de um movimento: uma linha do elo acoplador é obrigada a seguir uma sequência bem
US
definida de posições. Ou seja, um ponto deve seguir uma trajetória e o elo deve seguir uma sequência
bem definida de posições.
EP
R-
Nos problemas de síntese para geração de caminho há um ponto especial do elo acoplador (elo 3) que
deve seguir determinada trajetória. Nos problemas de síntese para geração de movimento há dois pontos
PM
fixos não coincidentes do elo acoplador que definem um segmento de reta (direção), e esse segmento deve
passar por uma seqüência bem definida de posições.
Em geral, é impossível atender ao requisito do ponto especial seguir exatamente uma trajetória ou uma
seqüência de posições desejadas. O que ocorre é que o ponto especial atende ao requisito com uma certa
aproximação.
SP
Há duas abordagens para o problema. Numa delas o ponto especial do mecanismo deve passar
PU
exatamente por um certo número (em geral, 3 ou 4) de posições. Esses pontos (coordenadas) que coincidem
exatamente com as posições requeridas são chamados pontos de precisão. Em todos os outros pontos do
-E
trajeto a diferença entre a posição desejada e a obtida é chamada de erro estrutural. Essa abordagem, será
R
vista neste curso.
PM
Outra abordagem é fazer com que o erro estrutural seja minimizado em todo o percurso. Assim, o erro
estrutural não será zero em nenhum ponto (não há pontos de precisão), mas ele é minimizado como um
todo. Essa metodologia é mais avançada e não será abordada aqui.
Os métodos analíticos de síntese tratados neste curso garantem que o mecanismo poderá passar pelos
pontos de precisão especificados, mas não garantem nada entre os pontos. Pode ocorrer de o mecanismo não
SP
poder se movimentar continuamente entre dois pontos de precisão sucessivos, apesar de ter sido encontrada
uma solução analítica. Então, é necessária uma simulação gráfica ou a construção de um protótipo para a
PU
verificação da ocorrência ou não dessas posições de restrição. Se a solução obtida não for adequada deve-se
-E
procurar outra.
Outro detalhe muito importante a ser observado num projeto de mecanismo de 4 barras é o valor do
R
ângulo de transmissão: é o ângulo γ entre o elo de saída e o acoplador. O valor do ângulo de transmissão
PM
dá uma idéia da potência requerida do atuador para movimentar o mecanismo: quanto menor o ângulo de
transmissão maior a potência requerida. Como regra geral, 40◦ ≤ γ ≤ 140◦ . Se γ = 0◦ ou γ = 180◦ ,
ocorrerá travamento do mecanismo (figura 3.1).
P
3.3 Condições de Grashof

US
EP
O mecanismo plano de 4 elos (peças) e com 4 juntas de revolução, conhecido como “4R”, é um dos
mecanismos mais utilizados devido a sua praticidade e simplicidade. Ele é representado na figura 3.2.
R-
Dependendo dos valores dos comprimentos entre as 4 juntas do mecanismo é possível que pelo menos
um dos elos possa dar uma volta completa. Os quatro comprimentos de interesse são: O2 O4 , O2 A, AB,
PM
O4 B. Desses quatro comprimentos, um deles terá valor maior que todos, e será denominado de l (do
inglês largest). Um outro terá o menor valor, e será denominado de s (do inglês smallest). Os outros dois
comprimentos restantes serão denominados p e q indistintamente.
Um mecanismo com um elo que possa dar uma volta completa pode ser muito interessante em alguns
P
projetos, pois possibilita conectar um motor rotativo sem controle especial, ou seja, é possível deixá-lo
US
girando continuamente. A condição necessária para isso é dada por uma relação simples, conhecida como
condição de Grashof :
EP
s+l ≤p+q (3.3.1)

R-
Caso seja obedecida a condição de Grashof, o movimento depende da posição do elo menor (s). Assim,
PM
para a condição s + l < p + q é possível ter quatro situações, representadas na figura 3.3. Para a condição
s + l = p + q é possível ter as situações representadas na figura 3.4.
42
P
US
EP
R-
PM
SP
PU
R -E
PM
SP
Figura 3.1: Posições de travamento de mecanismos de 4 barras. Referência: livro do Norton.

PU
R -E
PM
Figura 3.2: Mecanismo plano de 4 barras e 4 juntas de revolução.

P
US
EP
Caso os comprimentos do mecanismo não satisfaçam a condição de Grashof, ou seja, caso s + l > p + q,
todos os elos móveis poderão ter apenas movimento oscilante, figura 3.5.
R-
PM
P
US
EP
R-
PM
43
P
US
EP
R-
PM
SP
PU
R -E
Figura 3.3: Condição s + l < p + q. Adaptado do livro do Norton.
PM
SP
PU
R -E
PM
Figura 3.4: Condição s + l = p + q. Adaptado do livro do Norton.

P
US
3.4 Síntese para Geração de Movimento

EP
R-
Nesse tipo de síntese há um certo número de posições prescritas de um ponto particular do elo acoplador,
PM
bem como orientações prescritas de uma linha particular do elo acoplador. Nessa apostila será apresentado o
método analítico desenvolvido por Erdman & Sandor, utilizando um “equacionamento em formato padrão”
que poderá ser aplicado para o caso de síntese para geração de movimento com prescrição de 2, 3, 4, ou 5
posições. Entretanto, é recomendável realizar a síntese com prescrição de 3 ou 4 posições e orientações.
Com exceção da síntese com prescrição de 5 posições, todos os outros casos envolvem a atribuição
P
US
de valores arbitrários a algumas variáveis para solução do sistema de equações formado. A síntese com
prescrição de 2 ou 3 posições pode envolver a solução de um sistema linear de equações; enquanto que a
EP
síntese com prescrição de 4 ou 5 posições envolve a solução de um sistema não linear.

O método inicia pela escolha de um sistema de coordenadas com origem conveniente para representar
R-
os pontos prescritos. O equacionamento é feito dividindo-se o mecanismo plano 4R em duas metades: a

PM
metade esquerda e a metade direita. A resolução do sistema de equações de cada metade do mecanismo
44
P
US
EP
R-
PM
SP
PU
R -E
Figura 3.5: Condição s + l > p + q. Adaptado do livro do Norton.
PM
é feita após atribuir valores a um certo número de parâmetros. Com os resultados obtidos é possível
determinar completamente o mecanismo. Entretanto, deve-se proceder a uma simulação para análise
SP
da viabilidade do mecanismos encontrado. A simulação é importante para verificar se o mecanismo

PU
encontrado consegue se mover entre os pontos prescritos, se não ocorre travamento, se não ocorre colisão
com obstáculos existentes na trajetória, etc. Caso a solução não seja satisfatória deve-se buscar uma nova
-E
solução variando-se alguns parâmetros.

R
PM
3.4.1 Síntese com Três Posições Móveis Prescritas

Em seguida, será apresentado o método analítico com ênfase no caso de 3 pontos prescritos, figura 3.6.
P
US
EP
R-
PM
P
US
EP
Figura 3.6: Mecanismo de 4 barras em três posições sucessivas, passando por três pontos prescritos.
R-
PM
O equacionamento para o lado esquerdo do mecanismo é feito acompanhando a notação da figura 3.7(a).
45
P
Considere que estão sendo prescritos (são conhecidos) os pontos P1 , P2 , e P3 , bem como as orientações
US
correspondentes das linhas A1 P1 , A2 P2 , e A3 P3 . O ângulo entre A2 P2 e A1 P1 é α21 , enquanto que o ângulo
EP
entre A3 P3 e A1 P1 é α31 . A notação é análoga para o caso de prescrição de 2, 4 ou 5 pontos.
Como o elo 3 é considerado um corpo rígido, qualquer linha nele gira de um mesmo ângulo α
R-
correspondente entre as posições consideradas. Assim, o ângulo entre B2 P2 e B1 P1 também é α21 .
PM
Analogamente, o ângulo entre A2 B2 e A1 B1 também é α21 .
O equacionamento para o lado direito é feito acompanhando a notação da figura 3.7(b).
SP
PU
R -E
PM
SP
PU
R -E
PM
Figura 3.7: Mecanismo de 4 barras em três posições sucessivas. (a)Pares de vetores de posição da
metade esquerda do mecanismo formando diadas. (b)Pares de vetores de posição da metade direita
P
do mecanismo.
US
EP
Equacionamento para Três Posições Prescritas

R-
Serão utilizadas as seguintes notações:

PM
Coordenadas dos Pontos Prescritos

(P1x ; P1y ) (P2x ; P2y ) (P3x ; P3y )
−−→
P2 P1 = (P2x − P1x )ı̂ + (P2y − P1y )̂ = (P2x − P1x ) + i(P2y − P1y )
−−→
P3 P1 = (P3x − P1x )ı̂ + (P3y − P1y )̂ = (P3x − P1x ) + i(P3y − P1y )
P
US
Vetores do Lado Esquerdo

EP
→ → → → →
RA1 O2 = W = Wx ı̂ + Wy ̂ = |W |eiθ = |W |cosθ + i|W |sinθ
→ → → → →
R-
RP1 A1 = Z = Zx ı̂ + Zy ̂ = |Z|eiφ = |Z|cosφ + i|Z|sinφ

→ → →
RA2 O2 = W2 = W eiβ2
PM
→ → →
RP2 A2 = Z2 = Zeiα21
46
P
→ → →
RA3 O2 = W3 = W eiβ3
US
→ → →
RP3 A3 = Z3 = Zeiα31
EP
R-
PM
SP
PU
R -E
PM
Figura 3.8: Vetores para o equacionamento do lado esquerdo - três posições e direções prescritas.
SP
PU
Equacionamento do Lado Esquerdo

-E
Caminho fechado (loop) O2 − A2 − P2 − P1 − A1 − O2 :

→ → −−→ → → → → → −−→
R
W 2 + Z 2 − P2 P1 − Z − W = 0 ou W (eiβ2 − 1) + Z(eiα21 − 1) = P2 P1
PM
Caminho fechado (loop) O2 − A3 − P3 − P1 − A1 − O2 :

→ → −−→ → → → → → −−→
W 3 + Z 3 − P3 P1 − Z − W = 0 ou W (eiβ3 − 1) + Z(eiα31 − 1) = P3 P1
Resulta no seguinte sistema de equações:
( → → −−→
W (eiβ2 − 1) + Z(eiα21 − 1) = P2 P1
P
→ → −−→ (3.4.1)
US
W (eiβ3 − 1) + Z(eiα31 − 1) = P3 P1
Esse sistema de equações contém os seguintes parâmetros conhecidos numericamente: vetores dos
EP
−−→ −−→
pontos prescritos P2 P1 e P3 P1 ; direções prescritas nos ângulos α21 e α31 .
→
R-
Parâmetros a determinar: ângulos β2 e β3 ; vetor W (dois parâmetros: módulo e argumento, ou

→
PM
componentes em x e y); vetor Z (dois parâmetros: módulo e argumento, ou componentes em x e y).

Note que o sistema representa 4 equações escalares, enquanto que o número de parâmetros a
determinar é 6. Assim, será necessário atribuir valores a dois desses parâmetros. O mais conveniente
neste caso é atribuir valores a β2 e β3 para resultar num sistema linear de equações. Caso sejam
escolhidos outros dois parâmetros, será necessário resolver um sistema não-linear.
P
US
Resulta, então, na equação na forma matricial:

iβ " → # " −−→ #
e 2 − 1 eiα21 − 1
EP
W P 2 P1
iβ3 iα31 → = −− → (3.4.2)
e −1 e −1 Z P 3 P1
R-
O equacionamento anterior pode ser colocado na forma de um sistema linear de quatro equações
PM
escalares. Essa forma é útil caso seja utilizado algum aplicativo de resolução que não trabalhe com números
complexos.
47
P
US
    
(cos(β2 ) − 1) − sin(β2 ) (cos(α21 ) − 1) − sin(α21 ) Wx (P2 P1 )x
EP
 sin(β2 ) (cos(β2 ) − 1) sin(α21 ) (cos(α21 ) − 1)   Wy
    (P2 P1 )y 
=
  (P3 P1 )x  (3.4.3)
 
 (cos(β3 ) − 1) − sin(β3 ) (cos(α31 ) − 1) − sin(α31 )   Zx
R-
sin(β3 ) (cos(β3 ) − 1) sin(α31 ) (cos(α31 ) − 1) Zy (P3 P1 )y
PM
Vetores do Lado Direito
→ → → → →
RB1 O4 = U = Ux ı̂ + Uy ̂ = |U |eiσ = |U |cosσ + i|U |sinσ
→ → → → →
RP1 B1 = S = Sx ı̂ + Sy ̂ = |S|eiψ = |S|cosψ + i|S|sinψ
SP
→ → →
RB2 O4 = U2 = U eiγ2
→ → →
PU
RP2 B2 = S2 = Seiα21
→ → →
RB3 O4 = U3 = U eiγ3
-E
→ → →
RP3 B3 = S3 = Seiα31
R
PM
SP
PU
R -E
PM
Figura 3.9: Vetores para o equacionamento do lado direito - três posições e direções prescritas.
P
Equacionamento do Lado Direito

US
Caminho fechado (loop) O4 − B2 − P2 − P1 − B1 − O4 :

→ → −−→ → → → → → −−→
EP
U 2 + S 2 − P2 P1 − S − U = 0 ou U (eiγ2 − 1) + S(eiα21 − 1) = P2 P1
Caminho fechado (loop) O4 − B3 − P3 − P1 − B1 − O4 :
R-
→ → −−→ → → → → → −−→
U 3 + S 3 − P3 P1 − S − U = 0 ou U (eiγ3 − 1) + S(eiα31 − 1) = P3 P1
PM
Note que os mesmos ângulos α21 e α31 usados para o equacionamento do lado esquerdo são
usados aqui também, já que o elo 3 é tratado como um corpo rígido e qualquer linha nele gira de um
mesmo ângulo.
Resulta no seguinte sistema de equações:
P
( → → −−→
U (eiγ2 − 1) + S(eiα21 − 1) = P2 P1
US
→ → −−→ (3.4.4)
U (eiγ3 − 1) + S(eiα31 − 1) = P3 P1
EP
−−→ −−→
pontos prescritos P2 P1 e P3 P1 ; direções prescritas nos ângulos α21 e α31 .
R-
→
Parâmetros a determinar: ângulos γ2 e γ3 ; vetor U (dois parâmetros: módulo e argumento, ou
PM
→
componentes em x e y); vetor S (dois parâmetros: módulo e argumento, ou componentes em x e y).
48
P
Note que o sistema representa 4 equações escalares, enquanto que o número de parâmetros a
US
determinar é 6. Assim, será necessário atribuir valores a dois desses parâmetros. O mais conveniente
EP
neste caso é atribuir valores a γ2 e γ3 para resultar num sistema linear de equações. Caso sejam
escolhidos outros dois parâmetros, será necessário resolver um sistema não-linear.
R-
Resulta, então, na equação na forma matricial:
PM
iγ " → # " −−→ #
e 2 − 1 eiα21 − 1 U P2 P1
iγ3 iα31 → = −− → (3.4.5)
e −1 e −1 S P3 P1
O equacionamento anterior pode ser colocado na forma de um sistema linear de quatro equações
escalares. Essa forma é útil caso seja utilizado algum aplicativo de resolução que não trabalhe com números
SP
complexos.
PU
    
(cos(γ2 ) − 1) − sin(γ2 ) (cos(α21 ) − 1) − sin(α21 ) Ux (P2 P1 )x
 sin(γ2 ) (cos(γ2 ) − 1) sin(α21 ) (cos(α21 ) − 1)   Uy  =  (P2 P1 )y  (3.4.6)
   
-E

 (cos(γ3 ) − 1) − sin(γ3 ) (cos(α31 ) − 1) − sin(α31 )   Sx   (P3 P1 )x 
R
sin(γ3 ) (cos(γ3 ) − 1) sin(α31 ) (cos(α31 ) − 1) Sy (P3 P1 )y
PM
Exercício Resolvido 1
SP
Exercício 5-10 do livro “Design of Machinery”, R. L. Norton, 2nd edition. Projete um mecanismo
PU
tipo 4R que passe pelas três posições prescritas da figura 3.10. São dados os pontos prescritos P1 (0; 0),
P2 (−1.236; 2.138), P3 (−2.5; 2.931), os ângulos prescritos estão representados na figura. Use β2 =30◦ ,
-E
β3 =60◦ , γ2 =-10◦ , γ3 =25◦ .

R
PM
P
US
EP
R-
PM
Figura 3.10: Figura para o Exercício Resolvido 1.
Resolução
P
−−→
P2 P1 = (−1.236 − 0) + (2.138 − 0)i = −1.236 + 2.138i
US
−−→
P3 P1 = (−2.500 − 0) + (2.931 − 0)i = −2.500 + 2.931i
EP
α21 = 147.5◦ − 210◦ = −62.5◦ = 297.5◦

α31 = 110.2◦ − 210◦ = −99.8◦ = 260.2◦
R-
Adotando β2 =30◦ , β3 =60◦ , e substituindo no sistema de equações para o lado esquerdo (equação 3.4.1)
PM
obtém-se:
49
P
US
( → ◦
→ ◦
W (ei30 − 1) + Z(ei297.5 − 1) = −1.236 + 2.138i
EP
→ ◦
→ ◦
(3.4.7)
W (ei60 − 1) + Z(ei260.2 − 1) = −2.500 + 2.931i
R-
Tanto o Matlab como o Octave ou Scilab aceitam matrizes com números complexos. Porém, os ângulos
PM
devem ser usados em radiano. Assim a resolução do sistema é dada pelo seguinte roteiro em Matlab:
P1=0;
P2=-1.236 + 2.138*i;
P3=-2.500 + 2.931*i;
SP
P2P1=P2-P1;
P3P1=P3-P1;
PU
alpha21=297.5*pi/180;
-E
alpha31=260.2*pi/180;
R
beta2=30*pi/180;
PM
beta3=60*pi/180;
M_e=[exp(i*beta2)-1 , exp(i*alpha21)-1; exp(i*beta3)-1 , exp(i*alpha31)-1];

N_e=[P2P1 ; P3P1];
SP
Esquerdo=M_e\N_e
PU
W=Esquerdo(1)
Z=Esquerdo(2)
-E
A1=P1-Z
R
O2=A1-W
PM
theta=atan(imag(W)/real(W))
phi=atan(imag(Z)/real(Z))
P
US
Para o lado direito, adotando-se γ2 =-10◦ , γ3 =25◦ , e substituindo no sistema de equações para o lado
EP
direito (equação 3.4.4) obtém-se:

R-
( → ◦
→ ◦
U (ei(−10) − 1) + S(ei297.5 − 1) = −1.236 + 2.138i
PM
→ ◦
→ ◦
(3.4.8)
U (ei25 − 1) + S(ei260.2 − 1) = −2.500 + 2.931i
Prosseguindo com o mesmo arquivo roteiro para Matlab (Octave) usado anteriormente para o lado
esquerdo, a programação para o lado direito:
P
%Lado direito:
US
gamma2=-10*pi/180;
gamma3=25*pi/180;
EP
M_d=[exp(i*gamma2)-1 , exp(i*alpha21)-1; exp(i*gamma3)-1 , exp(i*alpha31)-1];

R-
N_d=[P2P1 ; P3P1];
PM
Direito=M_d\N_d
50
P
U=Direito(1)
US
S=Direito(2)
EP
B1=P1-S
O4=B1-U
R-
sigma=atan(imag(U)/real(U))
PM
psi=atan(imag(S)/real(S))
Conhecendo-se as coordenadas de P1 , A1 , O2 , B1 , e O4 é possível desenhar o mecanismo na primeira

posição prescrita. Assim, a plotagem do mecanismo resultante pode ser feita com a seguinte sequência de
SP
comandos no Matlab.
PU
%Plotagem
%posicao 1
-E
figure(1)
plot([P1,P2,P3,A1,B1],’o’) %plota pontos de interesse com marcador ’o’
R
axis([-4,4,-4,4])
PM
axis equal
hold on
plot([O2,O4],’x’)
plot([O2,A1,B1,O4]) %plota o mecanismo
plot([P1,A1,B1,P1],’--r’) %plota o triangulo formado no elo 3
SP
%posicao 2
PU
figure(2)
A2=O2+W*exp(i*beta2);
B2=O4+U*exp(i*gamma2);
-E
plot([P1,P2,P3,A2,B2],’o’)
R
axis([-4,4,-4,4])
PM
axis equal
hold on
plot([O2,A2,B2,O4]) %plota o mecanismo na posicao 2
P
%posicao 3
US
figure(3)
A3=O2+W*exp(i*beta3);
EP
B3=O4+U*exp(i*gamma3);
plot([P1,P2,P3,A3,B3],’o’)
R-
axis([-4,4,-4,4])
axis equal
PM
hold on
plot([O2,A3,B3,O4]) %plota o mecanismo na posicao 3
P
US
Em seguida, deve ser feita uma análise cinemática completa em diversas posições (usando
EP
WorkingModel, ou Adams, ou método analítico de análise visto em outra apostila) para verificar se a
solução atende todos os requisitos. Também, pode ser necessária uma análise de forças e torques no
R-
mecanismo em diversas posições. Caso esta solução não atenda os requisitos, devem ser atribuídos novos
PM
valores aos parâmetros β2 e/ou β3 e/ou γ2 e/ou γ3 , e o procedimento deve ser repetido até encontrar uma
solução satisfatória.
51
P
3.4.2 Síntese com Três Posições Prescritas e Atribuição das Coordenadas
US
dos Dois Pivôs
EP
Considere o mesmo exercício resolvido anterior, só que desta vez ao invés de atribuir valores aos
R-
parâmetros β2 , β3 , γ2 , e γ3 serão atribuídos às coordenadas dos pivôs O2 e O4 . Assim, o método a ser
visto em seguida se torna interessante para situações de projeto em que a área para fixação do mecanismo
PM
é bem limitada. Infelizmente, esse método envolve a solução de um sistema não-linear de equações, sendo
um pouco mais complexo que o método anterior.
SP
PU
R -E
PM
SP
PU
-E
Figura 3.11: Vetores para o equacionamento da síntese com três posições prescritas e atribuição das
coordenadas dos pivôs.
R
PM
Neste caso, as equações 3.4.1 para o lado esquerdo e 3.4.4 para o lado direito continuam válidas.
→
Entretanto, é mais prático trabalhar com equações que incluam o vetor de posição R dos pivôs. É
conveniente colocar a origem do sistema de coordenadas no ponto P1 prescrito. A figura 3.11 mostra
P
uma disposição genérica dos vetores de posição.

US
EP

Caminho fechado (loop) O2 − A1 − P1 − O2 :
R-
→ → →
W + Z = RE1
PM

→ → → → → →
W 2 + Z 2 = RE2 ou W eiβ2 + Zeiα21 = RE2
→ → → → → →
W 3 + Z 3 = RE3 ou W eiβ3 + Zeiα31 = RE3
P
US
Essas equações formam o seguinte sistema:

 → → →
EP
 W + Z = RE1


→ → →
W eiβ2 + Zeiα21 = RE2 (3.4.9)
R-
 → iβ3 → iα31 →


W e + Ze = RE3
PM
52
P
Note que esse sistema de equações contém os seguintes parâmetros conhecidos numericamente: vetores
US
→ → →
entre os pontos prescritos e o pivô O2 : RE1 , RE2 e RE3 ; direções prescritas nos ângulos α21 e α31 .
→
EP
Parâmetros a determinar: ângulos β2 e β3 ; vetor W (dois parâmetros: módulo e argumento, ou
→
R-
Portanto, há 6 equações escalares e 6 parâmetros a determinar. O único problema é que o sistema
PM
é do tipo não-linear. O artifício para resolver esse sistema será imaginar que β2 e β3 possuem valores
já determinados (‘atribuídos’), recaindo no método visto na seção anterior. Assim, se β2 e β3 forem
→ →
conhecidos, os únicos parâmetros a determinar são os vetores W e Z e é possível reescrever a equação 3.4.9
como:
SP
 → 
RE1
 "
1 1 → #
PU
W
 eiβ2 eiα21  → =  R
 → 
 E2 
 (3.4.10)
eiβ3
eiα31 Z →
-E
RE3
Então, o novo sistema ficou com três equações vetoriais e apenas dois parâmetros vetoriais a determinar.
R
PM
Isso só será possível se uma das equações vetoriais for combinação linear das outras duas. Essa condição
pode ser representada pela seguinte equação, chamada ‘equação de compatibilidade’:
 → 
1 1 RE1
 →  →
det  eiβ2 eiα21 RE2 

= 0 (3.4.11)
SP
→
eiβ3 eiα31 RE3
PU
Com esse truque foi possível encontrar uma única equação com números complexos (duas equações
escalares) que expressa uma condição necessária, possibilitando o cálculo de β2 e β3 .
-E
Expandindo a equação 3.4.11, obtém-se:

R
→ → → → → →
(RE3 eiα21 − RE2 eiα31 ) + eiβ2 (−RE3 + RE1 eiα31 ) + eiβ3 (RE2 − RE1 eiα21 ) = 0 (3.4.12)
PM
A equação 3.4.12 apresenta uma solução trivial que pode ser verificada facilmente: β2 = α21 e β3 = α31 .
Para encontrar o outro conjunto β2 e β3 de soluções, vamos simplificar a equação 3.4.12 da seguinte
forma:
→ → →
P
DE2 eiβ2 + DE3 eiβ3 = DE1 (3.4.13)

US
com os seguintes coeficientes, todos determinados numericamente das condições prescritas:

EP
→ → →
DE1 = −RE3 eiα21 + RE2 eiα31
R-
→ → →
DE2 = −RE3 + RE1 eiα31 (3.4.14)
PM
→ → →
DE3 = RE2 − RE1 eiα21
Agora, será mostrado um método gráfico para resolver a equação não-linear 3.4.13 e determinar β2 e
β3 . Do método gráfico serão deduzidas expressões analíticas para resolução.
A equação vetorial 3.4.13 pode ser resolvida facilmente por método gráfico usando régua, compasso e
→ →
P
transferidor. Ela representa a soma de dois vetores com módulos conhecidos (DE2 eiβ2 e DE3 eiβ3 ) resultando
US
→
num terceiro vetor completamente conhecido (DE1 ). A solução gráfica de um caso genérico é mostrada na
EP
figura 3.12:
A figura mostra duas soluções possíveis, nos pontos de intersecção das duas circunferências. Note que
R-
um conjunto de soluções é a trivial, comentada anteriormente.

PM
A solução gráfica ‘traduzida’ para a forma analítica envolve as seguintes equações para determinação
de β2 :
53
P
US
EP
R-
PM
SP
PU
R -E
PM
Figura 3.12: Resolução da equação vetorial por método gráfico.
SP
2 2 2

DE1 + DE2 − DE3
(Lei dos cossenos) δ = acos (3.4.15)
PU
2 2
2DE1 DE2
β2 = arg(DE1 ) + δ − arg(DE2 ) (3.4.16)
R -E
β˜2 = 2π − arg(DE2 ) − δ + arg(DE1 ) (3.4.17)

PM
Analogamente, para a determinação de β3 :

2 2 2

DE1 + DE3 − DE2
(Lei dos cossenos) λ = acos 2 2
(3.4.18)
2DE1 DE3
P
β3 = 2π + arg(DE1 ) − λ − arg(DE3 ) (3.4.19)

US
EP
β˜3 = 2π + arg(DE1 ) + λ − arg(DE3 ) (3.4.20)

R-
Uma vez encontrados os valores de β2 e β3 , deve-se retornar ao sistema de equações inicial

PM
(equação 3.4.9); selecionar duas equações quaisquer das três; substituir os valores encontrados de β2 e
→
β3 ; e resolver um sistema de duas equações vetoriais (números complexos) para determinar os vetores W e
→
Z. Assim, pode-se escolher, por exemplo, as equações:
( → → →
P
W eiβ2 + Zeiα21 = RE2

→ → → (3.4.21)
US
W eiβ3 + Zeiα31 = RE3

Esse sistema é linear, e é análogo ao utilizado na seção 3.4.1 e sua resolução já foi feita no exercício
EP
resolvido da seção 3.4.1.

R-
PM

Como exercício, deduza as equações para a metade direita do mecanismo.
54
P
Exercício Resolvido 2
US
Refaça o exercício da seção 3.4.1, desta vez considerando que os pivôs são prescritos. Não atribua
EP
valores a β2 e β3 , e a γ2 e γ3 como feito anteriormente. Considere: os pontos prescritos P1 (0; 0),
P2 (−1.236; 2.138), P3 (−2.5; 2.931); os ângulos prescritos α21 = 297.5◦ e α31 = 260.2◦ ; os pivôs prescritos
R-
O2 (−2.164; −1.260) e O4 (2.190; −1.260). Esse é o exercício 5-11 do livro “Design of Machinery”, R. L.
PM
Norton, 2nd edition.
Resolução
clear all
SP
close all
P1=0;
PU
P2=-1.236 + 2.138*i;
P3=-2.500 + 2.931*i;
P2P1=P2-P1;
-E
P3P1=P3-P1;
R
PM
alpha21=297.5*pi/180;
alpha31=260.2*pi/180;
O2=-2.164 -1.260*i;
O4=2.190 -1.260*i;
SP
RE1=P1-O2;
RE2=P2-O2;
PU
RE3=P3-O2;
-E
RD1=P1-O4;
RD2=P2-O4;
R
RD3=P3-O4;
PM
%Lado Esquerdo:
DE1=-RE3*exp(i*alpha21) + RE2*exp(i*alpha31);
DE2=-RE3 + RE1*exp(i*alpha31);
DE3=RE2 - RE1*exp(i*alpha21);
P
MDE1=abs(DE1); %modulo do vetor DE1

US
argDE1=angle(DE1); %argumento do vetor DE1

MDE2=abs(DE2);
EP
argDE2=angle(DE2);
MDE3=abs(DE3);
R-
argDE3=angle(DE3);
PM
delta=acos((MDE1*MDE1 + MDE2*MDE2 - MDE3*MDE3)/(2*MDE1*MDE2));

deltagraus=delta*180/pi;
beta2=argDE1 + delta - argDE2

beta2graus=beta2*180/pi
P
beta2til=2*pi + argDE1 - delta - argDE2

US
beta2tilgraus=beta2til*180/pi
EP
lambda=acos((MDE1*MDE1 + MDE3*MDE3 - MDE2*MDE2)/(2*MDE1*MDE3));

lambdagraus=lambda*180/pi;
R-
beta3=2*pi + argDE1 - lambda - argDE3

PM
beta3til=2*pi + argDE1 + lambda - argDE3
55
P
beta3tilgraus=beta3til*180/pi
US
M_e=[exp(i*beta2) , exp(i*alpha21); exp(i*beta3) , exp(i*alpha31)];
EP
N_e=[RE2 ; RE3];
Esquerdo=M_e\N_e;
R-
W=Esquerdo(1)
Z=Esquerdo(2)
PM
A1=P1-Z
O2=A1-W
M_etil=[exp(i*beta2til) , exp(i*alpha21); exp(i*beta3til) , exp(i*alpha31)];

Esquerdotil=M_etil\N_e;
SP
Wtil=Esquerdotil(1)
Ztil=Esquerdotil(2)
PU
A1til=P1-Ztil
O2til=A1til-Wtil
-E
%Lado direito:
R
DD1=-RD3*exp(i*alpha21) + RD2*exp(i*alpha31);
PM
DD2=-RD3 + RD1*exp(i*alpha31);
DD3=RD2 - RD1*exp(i*alpha21);
MDD1=abs(DD1); %modulo do vetor DD1

argDD1=angle(DD1); %argumento do vetor DD1
MDD2=abs(DD2);
SP
argDD2=angle(DD2);
MDD3=abs(DD3);
PU
argDD3=angle(DD3);
-E
delta=acos((MDD1*MDD1 + MDD2*MDD2 - MDD3*MDD3)/(2*MDD1*MDD2));

R
PM
gamma2=argDD1 + delta - argDD2

gamma2graus=gamma2*180/pi
gamma2til=2*pi + argDD1 - delta - argDD2
gamma2tilgraus=gamma2til*180/pi
P
lambda=acos((MDD1*MDD1 + MDD3*MDD3 - MDD2*MDD2)/(2*MDD1*MDD3));

US
gamma3=2*pi + argDD1 - lambda - argDD3

EP
gamma3graus=gamma3*180/pi
gamma3til=2*pi + argDD1 + lambda - argDD3
R-
gamma3tilgraus=gamma3til*180/pi
PM
M_d=[exp(i*gamma2) , exp(i*alpha21); exp(i*gamma3) , exp(i*alpha31)];

N_d=[RD2 ; RD3 ];
Direito=M_d\N_d;
U=Direito(1)
S=Direito(2)
P
B1=P1-S
US
O4=B1-U
EP
M_dtil=[exp(i*gamma2til) , exp(i*alpha21); exp(i*gamma3til) , exp(i*alpha31)];

Direitotil=M_dtil\N_d;
R-
Util=Direitotil(1)
Stil=Direitotil(2)
PM
B1til = P1 - Stil
O4til = B1til - Util
56
P
3.4.3 Síntese com Quatro Posições Prescritas
US
Para entender este método de projeto de mecanismos tipo 4R é necessário ter estudado os dois métodos
EP
anteriores das seções 3.4.1 e 3.4.2. A configuração de 4 posições prescritas genéricas pode ser vista na
R-
figura 3.13.
PM
SP
PU
R -E
PM
SP
Figura 3.13: Mecanismo de 4 barras em quatro posições sucessivas, passando por quatro pontos
PU
prescritos.
R -E
A figura 3.14 mostra a representação genérica dos vetores usados no equacionamento do lado esquerdo
PM
e do lado direito do mecanismo.

P
US
EP
R-
PM
P
US
EP
R-
Figura 3.14: Vetores para o equacionamento - síntese de 4 posições prescritas.

PM
57
P
US
Sistema de equações:
EP
−−→
 → →
iβ2 iα21

 W (e − 1) + Z(e − 1) = P2 P1
−−→
 → →
R-
W (e iβ3
− 1) + Z(e iα31
− 1) = P3 P1 (3.4.22)

 → → −−→
W (eiβ4 − 1) + Z(eiα41 − 1) = P4 P1
PM

−−→ −−→ −−→
pontos prescritos P2 P1 , P3 P1 e P4 P1 ; direções prescritas nos ângulos α21 , α31 e α41 .
→
Parâmetros a determinar: ângulos β2 , β3 e β4 ; vetor W (dois parâmetros: módulo e argumento, ou
→
SP
Note que o sistema representa 3 equações vetoriais (6 equações escalares), enquanto que o número
PU
de parâmetros a determinar é 7. Assim, será necessário atribuir valor a um desses parâmetros. O
mais conveniente neste caso é atribuir valor a β2 . Infelizmente, o sistema sempre será não-linear.
-E
O artifício para resolver esse sistema será imaginar que β2 , β3 e β4 possuem valores já determinados
R
(‘atribuídos’). Assim, se β2 , β3 e β4 forem conhecidos, os únicos parâmetros a determinar são os vetores
PM
→ →
W e Z e é possível reescrever o sistema 3.4.22 como:
 iβ "  −−→ 
iα21 → P 2 P1
e −1 e
2
−1 #
iβ
 e −1 e iα W −−→ 
3 31
− 1  → =  P 3 P1  (3.4.23)

iβ4
e −1 e iα41
−1 Z −− →
SP
P 4 P1
Então, o novo sistema ficou com três equações vetoriais e apenas dois parâmetros vetoriais a determinar.
PU
Isso só será possível se uma das equações vetoriais for combinação linear das outras duas. Essa condição
pode ser representada pela seguinte ‘equação de compatibilidade’:
-E
 −−→ 
eiβ2 − 1 eiα21 − 1 P2 P1
R
−−→  →
det  eiβ3 − 1 eiα31 − 1 P3 P1  = 0 (3.4.24)

PM
iβ4 iα41 −−→

e −1 e − 1 P4 P1
Como foi atribuído valor numérico a β2 e os ângulos α e as distâncias entre pontos P são prescritos,
será possível determinar β3 e β4 da equação vetorial 3.4.24. Expandindo-se a equação 3.4.24, obtém-se a
equação já simplificada:
P
→ → →
DE2 eiβ3 + DE3 eiβ4 = DE1
US
(3.4.25)
com os seguintes coeficientes, todos determinados numericamente das condições prescritas ou atribuídas:
EP
→ −−→ −−→
R-
DE2 = −[(eiα21 − 1)P4 P1 − (eiα41 − 1)P2 P1 ]

→ −−→ −−→ (3.4.26)
DE3 = [(eiα21 − 1)P3 P1 − (eiα31 − 1)P2 P1 ]
PM
→ −−→ −− → → →
DE1 = −(eiβ2 − 1)[(eiα31 − 1)P4 P1 − (eiα41 − 1)P3 P1 ] + DE2 + DE3
Note que a solução trivial é β3 = α31 e β4 = α41 .
Novamente, será mostrado um método gráfico para resolver a equação não-linear 3.4.25 e determinar
P
β3 e β4 . Do método gráfico serão deduzidas expressões analíticas para resolução.

→ →
US
A equação vetorial representa a soma de dois vetores com módulos conhecidos (DE2 eiβ3 e DE3 eiβ4 )
→
EP
resultando num terceiro vetor completamente conhecido (DE1 ). A solução gráfica de um caso genérico é
mostrada novamente na figura 3.15:
R-
A figura mostra duas soluções possíveis, nos pontos de intersecção das duas circunferências.
PM
A solução gráfica ‘traduzida’ para a forma analítica envolve as seguintes equações para determinação
de β3 :
58
P
US
EP
R-
PM
SP
PU
Figura 3.15: Resolução da equação vetorial por método gráfico.
R -E
PM
2 2 2

DE1 + DE2 − DE3
(Lei dos cossenos) δ = acos 2 2
(3.4.27)
2DE1 DE2
β3 = arg(DE1 ) + δ − arg(DE2 ) (3.4.28)
SP
Analogamente, para a determinação de β4 :

PU
2 2 2

DE1 + DE3 − DE2
(Lei dos cossenos) λ = acos 2 2
(3.4.29)
2DE1 DE3
-E
β4 = 2π + arg(DE1 ) − λ − arg(DE3 )
R
(3.4.30)
PM
Com os ângulos β3 e β4 determinados, pode-se retornar ao sistema de equações 3.4.22, escolher duas
→ →
delas e resolver o sistema linear para encontrar os vetores W e Z.
Escolhendo as duas primeiras equações, resulta no seguinte sistema linear:
( → → −−→
P
W (eiβ2 − 1) + Z(eiα21 − 1) = P2 P1
US
→ → −−→ (3.4.31)
W (eiβ3 − 1) + Z(eiα31 − 1) = P3 P1
EP
Pode ser reutilizado o roteiro escrito para Matlab e apresentado na solução do ‘Exercício Resolvido 2’,
→ → →
na seção 3.4.2. Basta considerar as seguintes alterações: as expressões para cálculo de DE1 , DE2 e DE3
R-
devem ser trocados pelas expressões 3.4.26; lembrar que neste caso os ângulos a determinar são β3 e β4 ;
PM
alterar adequadamente as equações matriciais para solução dos sistemas lineares.

A listagem de parte do roteiro em Matlab que executa todo esse procedimento é mostrada em seguida.
P1=??; %preencher ?? com o valor desejado

P2=??;
P
P3=??;
US
P4=??;
EP
P2P1=P2-P1;
P3P1=P3-P1;
R-
P4P1=P4-P1;
PM
alpha21=??;
alpha31=??;
59
P
alpha41=??;
US
beta2=??; %atribuir valor ’chute’ lado esquerdo
EP
gamma2=??; %atribuir valor ’chute’ lado direito
R-
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Lado Esquerdo:
PM
DE2=-((exp(i*alpha21)-1)*P4P1 - (exp(i*alpha41)-1)*P2P1);
DE3=((exp(i*alpha21)-1)*P3P1 - (exp(i*alpha31)-1)*P2P1);
DE1=-(exp(i*beta2)-1)((exp(i*alpha31)-1)*P4P1 - (exp(i*alpha41)-1)*P3P1) + DE2 + DE3;
MDE1=abs(DE1);
SP
argDE1=angle(DE1); %calcula modulo e argumento do numero complexo DE1
MDE2=abs(DE2);
PU
argDE2=angle(DE2);
MDE3
-E
argDE3=angle(DE3);
R
delta=acos((MDE1*MDE1 + MDE2*MDE2 - MDE3*MDE3)/(2*MDE1*MDE2));
PM
beta3=argDE1 + delta - argDE2

lambda=acos((MDE1*MDE1 + MDE3*MDE3 - MDE2*MDE2)/(2*MDE1*MDE3));

SP
PU
beta4=2*pi + argDE1 - lambda - argDE3

-E
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
R
PM
M_e=[exp(i*beta2)-1 , exp(i*alpha21)-1; exp(i*beta3)-1 , exp(i*alpha31)-1];

N_e=[P2P1 ; P3P1];
Esquerdo=M_e\N_e
P
W=Esquerdo(1)
US
Z=Esquerdo(2)
A1=P1-Z
EP
O2=A1-W
R-
PM

Como exercício, deduza as equações para a metade direita do mecanismo.
P
US
EP
R-
PM
60
P
3.5 Sugestões para um Bom Projeto
US
O projeto do mecanismo deve ser iniciado com um bom esboço. Nesse esboço tente encaixar pontos e
EP
direções a prescrever. Esse esboço deverá ajudar na escolha dos pontos e direções prescritas.
R-
Se possível, comece o projeto prescrevendo três posições (e três direções). O método visto na seção 3.4.1
PM
fornece uma solução inicial rápida por ser bem simples e usar sistema linear. Entretanto, a dificuldade está
na atribuição de bons valores para os dois ângulos de cada lado do mecanismo.
Outra maneira é iniciar pelo método que inclui prescrição dos pivôs, seção 3.4.2. Esse método é bem
útil quando a área de fixação do mecanismo é limitada.
Por fim, use o método de síntese com quatro posições prescritas. Use como estimativa inicial os valores
SP
encontrados no esboço ou na síntese com prescrição de três posições para os ângulos a atribuir valores (β2
PU
e γ2 ).
O projeto, normalmente, envolve várias iterações até encontrar uma boa solução. Para agilizar é
-E
recomendável preparar um roteiro para Matlab ou Octave que permita o teste de um intervalo de valores
R
para o parâmetro de ‘chute’ ao invés de um chute único. Assim, será possível verificar o comportamento
PM
desse parâmetro.
3.6 Bibliografia
SP
• Erdman, A. G., Sandor, G. N., 1997, “Mechanism Design : Analysis and Synthesis”, vol. I, 3rd ed.,
PU
Prentice Hall, Upper Saddle River, N.J.

-E
• Norton, R. L., 2008, “Design of Machinery : an Introduction to the Synthesis and Analysis of
R
Mechanisms and Machines”, 4th ed., McGraw-Hill, Dubuque, IA.

PM
P
US
EP
R-
PM
P
US
EP
R-
PM
61
P
US
EP
R-
Capítulo 4
PM
Trens de Engrenagens
SP
PU
4.1 Introdução
R -E
Engrenagens são componentes mecânicos utilizados para transmissão de movimento, normalmente
PM
entre o eixo de saída de um motor e o eixo de uma máquina ou mecanismo. Em aplicações em que médios
e altos níveis de potência são envolvidos, as engrenagens são de material metálico. Para baixos níveis de
potência, as engrenagens podem ser de plástico (polímero), formando um conjunto mais leve e de menor
custo.
SP
Outros componentes mecânicos utilizados para transmissão de movimento são: conjunto correia e polia,
conjunto corrente e roda dentada.
PU
Esta apostila contém noções sobre o uso de engrenagens em mecanismos, particularmente em redutores.
-E
Estes são sistemas destinados a reduzir a velocidade do motor e ampliar o torque. Serão vistos conceitos
R
de: ação conjugada, perfil evolvental, trens de engrenagens simples e compostos, trens de engrenagens
PM
planetários.
Ao selecionar um motor, raramente um engenheiro vai especificar um que tenha exatamente o torque
necessário para o acionamento do mecanismo. O engenheiro pode e deve fazer uso de sistemas de
transmissão do tipo redutor, pois assim o custo do motor será muito menor. Além disso, o peso e o espaço
ocupado pelo motor também serão menores. A amplificação do torque e a redução da velocidade angular
P
US
nos sistemas redutores serão explicados a seguir.

EP
4.2 Ação Conjugada

R-
PM
Um par de componentes mecânicos possui ação conjugada quando a razão entre suas velocidades é
constante. Um mecanismo simples que pode possuir ação conjugada é um par de discos de fricção em
contato, mostrado na figura 4.1. Considere que não ocorre escorregamento entre os discos.
Nesse caso, a razão entre a velocidade de rotação ω3 do disco acoplado ao eixo de saída e a velocidade
ω2 do disco acoplado ao motor é obtida a partir da velocidade VP no ponto de contato P entre os dois discos.
P
US
→ → → → →
VP = ω 2 × r PO2 = ω 3 × r PO3 (4.2.1)
EP
→ → → →
Mas, as velocidades angulares ω 2 e ω 3 possuem direção paralela ao eixo z, enquanto que r PO2 e r PO3
R-
→
estão na direção y. Na figura 4.1, ω 2 tem sentido anti-horário e o vetor tem a orientação positiva em z,
→
PM
enquanto que ω 3 tem sentido horário e o vetor tem a orientação negativa em z. Com relação aos vetores de
62
Mecanismos - PMR/EPUSP Trens de Engrenagens
P
US
EP
R-
PM
SP
PU
-E
Figura 4.1: Transmissão de movimento por discos de fricção.
R
PM
→ →
posição do ponto P, r PO2 tem a orientação de y negativo, enquanto que r PO3 tem a orientação de y positivo.
Assim:
SP
→
VP = |ω2 |b
k × (−|rPO2 | bj ) = |ω2 | |rPO2 | bi = |ω2 | r2 bi (4.2.2)
PU
Ou,
-E
→
VP = (−|ω3 | b
k ) × |rPO3 | bj = |ω3 | |rPO3 | bi = |ω3 | r3 bi
R
(4.2.3)
PM
Na forma escalar:
|VP | = |ω2 |r2 = |ω3 |r3 (4.2.4)

P
Então:
US
ωsaida ω3 r2
=−
EP
= (4.2.5)
ωentrada ω2 r3
R-
Portanto, como r2 < r3 resulta numa redução de velocidade (|ω3 | < |ω2 |). Além disso, o sentido de
rotação é invertido, daí o sinal negativo da razão de velocidades. O sinal de ω será positivo se a rotação for
PM
no sentido anti-horário (z positivo), e negativo caso a rotação seja no sentido horário. Por outro lado, o raio
r sempre é positivo.
Com relação à potência, supondo que o sistema seja conservativo, P2 = P3 . Lembrando que para um
sistema em rotação P = T ω, onde T é o torque:
P
US
|T3 | |ω2 |
|T2 | |ω2 | = |T3 | |ω3 | ⇒ = (4.2.6)
|T2 | |ω3 |
EP
Assim, |T3 | > |T2 |, ocorrendo uma amplificação no torque.

R-
PM
63
P
4.3 Ação Conjugada em Engrenagens - Perfil Evolvental de
US
Dentes
EP
Uma engrenagem é um cilindro com dentes em toda sua superfície lateral. Um par de engrenagens
R-
deve ser montado de forma que haja contato instantâneo entre pelo menos um par de dentes; normalmente,
PM
ocorre contato simultaneamente entre vários pares de dentes. Dessa forma, é transmitido movimento de
uma engrenagem à outra pelo contato entre seus dentes. Essa é uma forma de transmissão muito mais
eficiente que os discos de fricção.
A figura 4.2 mostra várias engrenagens de plástico, com dentes retos, formando um redutor para um
SP
motor elétrico de pequeno porte. A figura 4.3 mostra um par de engrenagens emparelhada; note o contato
entre dentes.
PU
R -E
PM
SP
PU
R -E
PM
Figura 4.2: Trem de engrenagens para sistema redutor. O eixo de entrada vem de um motor elétrico
pequeno.
P
US
EP
R-
PM
P
US
Figura 4.3: Par de engrenagens emparelhado. Note que dois dentes de cada engrenagem estão em
contato simultaneamente neste caso.
EP
R-
A ação conjugada (razão de velocidades constante) para engrenagens é obtida desde que o perfil dos
PM
dentes tenha um perfil especial. O perfil mais utilizado é o evolvental. Ele é obtido pela ação de desenrolar
um barbante ao redor de um cilindro, mantendo-o sempre esticado, figura 4.4.
64
P
US
EP
R-
PM
SP
PU
R -E
Figura 4.4: Geração do perfil evolvental de um dente de engrenagem.
PM
A circunferência usada a geração do perfil evolvental dos dentes é chamada de circunferência de base.
É importante notar que as circunferências usadas para estabelecer a razão entre as velocidades de um par
SP
de engrenagens emparelhadas são as respectivas circunferências primitivas. Assim, quando se especifica

um par de engrenagens 2 e 3, figura 4.5, com razão de velocidades ωω32 = ± rr23 os raios r2 e r3 se referem à
PU
circunferência primitiva de cada engrenagem.

-E
A linha de ação é uma reta tangente simultaneamente às duas circunferências de base. O ângulo α
formado entre a linha de ação e a horizontal é chamado de ângulo de pressão. Em geral, α = 20◦ . Enquanto
R
PM
um par de engrenagens acopladas entre si está girando os pontos de contato entre os dentes sempre seguem
a linha de ação.
Uma vez especificada a razão de velocidades necessária ao mecanismo, estará automaticamente
especificada a razão entre os raios (ou diâmetros) das respecitivas circunferências primitivas. Além da razão
entre as velocidades, também é necessário atender especificações de resistência estrutural (não abordadas
P
US
neste curso). Basta, então, encontrar um par de engrenagens de algum fornecedor comercial que atenda às
especificações de projeto. A compra deve ser de engrenagens de mesmo módulo para que o acoplamento
EP
entre os dentes seja correto. O módulo m é um parâmetro normatizado e indica a relação entre o diâmetro
da circunferência primitiva d e o número de dentes N . Normalmente, o módulo e o diâmetro são expressos
R-
em milímetros.
PM
d
m= (4.3.1)
N
No sistema americano é mais utilizado o passo diametral (diametral pitch) ao invés de módulo para
P
especificação de engrenagens. O passo diametral P é a relação entre o número de dentes N e o diâmetro

US
da circunferência primitiva d expresso em polegadas.

EP
N
P = (4.3.2)
d
R-
A escolha do módulo e dos diâmetros do par de engrenagens deve ser tal que o número de dentes em
PM
cada engrenagem seja de pelo menos 18.
65
P
US
EP
R-
PM
SP
PU
R -E
PM
SP
Figura 4.5: Par de engrenagens acopladas. Os pontos de contato entre dentes sempre estão na linha
PU
de ação.
R -E
PM
P
US
EP
R-
PM
Figura 4.6: Tabelas de módulos e passos diametrais de engrenagens. Referência: [Norton].

P
US
EP
A relação entre o raio da circunferência de base rb e o raio da circunferência primitiva r para um ângulo
de pressão α, figura 4.5, é dada por:
R-
PM
rb = rcosα (4.3.3)
66
P
A nomenclatura dos dentes de engrenagens pode ser vista na figura 4.7.
US
EP
R-
PM
SP
PU
Figura 4.7: Nomenclatura dos dentes de engrenagens. Referência: [Shigley1].
R -E
O passo frontal ou passo circular pt expressa o comprimento do arco na circunferência primitiva
PM
compreendido entre um ponto num dente e o ponto correspondente no dente seguinte, e é dado por:
πd
pt = = πm (4.3.4)
N
SP
Da figura 4.7, o passo frontal também é dado pela soma da espessura do dente e a largura do vão
PU
frontal. Geralmente, a espessura do dente é metade do passo frontal (pt /2).

-E
4.4 Tipos Comuns de Engrenagens

R
PM
As figuras seguintes mostram os tipos mais comuns de engrenagens.
4.5 Trens de Engrenagens

P
É uma associação de duas ou mais engrenagens. Normalmente, são empregados como redutores em
US
sistemas de transmissão. Como as engrenagens atendem os requisitos de ação conjugada, a razão de

EP
velocidades entre a engrenagem no eixo de saída e a engrenagem no eixo de entrada pode ser facilmente
encontrada aplicando as equações vistas na seção 4.2.
R-
Quando os eixos de rotação de todas as engrenagens são fixos, podem ser formados dois tipos de
PM
arranjos: trens simples e trens compostos.

Quando os eixos de rotação de algumas das engrenagens não são fixos, o arranjo é chamado de trem
planetário.
É importante observar os seguintes requisitos:
P
US
• Cada par de engrenagens diretamente acopladas deve ser formado por engrenagens de mesmo módulo
m = Nd .
EP
• As engrenagens são consideradas fixas (chavetadas) aos respectivos eixos, exceto no caso de trens
R-
planetários.
PM
67
P
US
EP
R-
PM
SP
PU
R -E
PM
Figura 4.8: Tipos comuns de engrenagens. Referência: [Shigley1].
SP
PU
R -E
PM
P
US
EP
R-
PM
P
US
Figura 4.9: Tipos comuns de engrenagens. Referência: Catálogo de produtos da [SDP/SI].

EP
R-
4.5.1 Trem Simples

PM
Neste arranjo, os eixos são fixos e cada eixo possui uma única engrenagem, figura 4.10.
68
P
US
EP
R-
PM
Figura 4.10: Trem de engrenagens simples. Apenas uma engrenagem em cada eixo de rotação.
SP
Na análise das razões de velocidades, deve-se tomar cuidado com os sinais: um par de engrenagens
PU
em que ambas sejam de dentes externos tem o sentido de rotação invertido (usar sinal negativo); enquanto
que um par de engrenagens em que uma é de dentes externos e a outra de dentes internos tem o sentido de
-E
rotação mantido (usar sinal positivo). Ver a figura 4.11.
R
PM
SP
PU
Figura 4.11: Par com dentes externos, a esquerda, e par em que uma engrenagem tem dentes externos
-E
e a outra dentes internos, a direita.

R
PM
No arranjo da figura 4.10, a análise das velocidades é feita:

Entre 2 e 3:
ω3 r2 d2 N2
=− =− =− (4.5.1)
P
ω2 r3 d3 N3
US
Entre 3 e 4:
ω4 r3 d3 N3
EP
=− =− =− (4.5.2)
ω3 r4 d4 N4
R-
Entre 4 e 5:
PM
ω5 r4 d4 N4
=− =− =− (4.5.3)
ω4 r5 d5 N5
Assim, multiplicando membro a membro os termos das equações anteriores:

ω/3 ω/4 ω5 r2 r/3 r/4
= − − − (4.5.4)
P
ω2 ω/3 ω/4 r/3 r/4 r5

US
Ou seja, eliminando os termos intermediários, resulta:

ω5 r2 d2 N2
EP
=− =− =− (4.5.5)
ω2 r5 d5 N5
R-
As engrenagens intermediárias são supérfluas. Podem ser usadas apenas para modificar o sinal da
PM
velocidade.
Deve-se usar até uma razão máxima de 10:1 para evitar falhas.
69
P
4.5.2 Trem Composto
US
Neste arranjo, os eixos são fixos e pelo menos um dos eixos da associação possui mais que uma
EP
engrenagem. Neste caso pode-se obter razões totais maiores que 10:1, mas deve-se limitar a razão 10:1
R-
para cada par. A figura 4.12 mostra um exemplo de trem composto.
PM
SP
PU
R -E
PM
Figura 4.12: Trem de engrenagens composto. Note que o eixo intermediário contém as engrenagens
3 e 4.
A análise de razões de velocidades é feita de maneira análoga:

SP
Entre 2 e 3:
PU
ω3 r2 d2 N2
=− =− =− (4.5.6)
ω2 r3 d3 N3
R -E
Entre 3 e 4:
PM
ω3 = ω4 (4.5.7)
Entre 4 e 5:
P
ω5 r4 d4 N4
=− =− =− (4.5.8)
US
ω4 r5 d5 N5
EP
Assim, multiplicando membro a membro os termos das equações anteriores:

ω/3 ω5 r2 r4
R-
= − − (4.5.9)
ω2 ω/4 r3 r5
PM
Ou seja, eliminando os termos intermediários, resulta:

ω5 r2 r4 d2 d2 N2 N4
= = = (4.5.10)
ω2 r3 r5 d3 d5 N3 N5
P
Assim, os termos intermediários (raio ou diâmetro da circunferência primitiva, ou número de dentes)

US
não são supérfluos, e devem ser considerados com muita atenção.

EP
Note que as engrenagens 2 e 3 devem ser de mesmo módulo pois estão diretamente acopladas.
Porém, o módulo das engrenagens 4 e 5 deve ser o mesmo entre si, mas pode ser diferente do
R-
módulo das engrenagens 2 e 3 já que não há acoplamento direto entre eles.

PM
70
P
4.5.3 Trem Composto Reverso (Concêntrico)
US
É uma variação do trem composto, com as seguintes características:
EP
• Eixo de saída concêntrico com eixo de entrada.
R-
PM
• Ocupa menos espaço.
• Muito utilizado em transmissões de automóveis.
SP
PU
R -E
PM
SP
PU
-E
Figura 4.13: Trem de engrenagens composto reverso. Note que as relações necessárias entre os raios
R
das engrenagens para formar um arranjo concêntrico. Referência: [Norton].

PM
Note a seguinte condição geométrica para montagem:

r2 + r3 = r4 + r5
P
US
O módulo do par 2-3 pode ser diferente do módulo do par 4-5.

EP
R-
4.5.4 Exercício Resolvido em Aula

PM
O sistema da figura 4.14 representa uma transmissão manual de um veículo simples. Os números
indicados entre parênteses são os números de dentes das engrenagens. Encontre as razões de velocidades
entre saída (rodas) e entrada para cada uma das 4 marchas.
P
US
EP
R-
PM
71
P
US
EP
R-
PM
SP
PU
-E
Figura 4.14: Exercício: Sistema de transmissão de um veículo simples.
R
PM
4.5.5 Trem Planetário (Epicicloidal)
Diferente dos arranjos anteriores, os trens planetários possuem dois graus de liberdade. Para isso, os
eixos de rotação de algumas engrenagens do conjunto não são fixos. As engrenagens com eixos móveis são
SP
chamadas de planetas. Uma engrenagem com eixo de rotação fixo, chamada de sol, ocupa uma posição
PU
central. As engrenagens planetas giram em torno da engrenagem sol conduzidas por um braço carregador,
análogo ao sistema solar com os planetas orbitando em torno do sol. Também, é comum o uso de uma
-E
engrenagem de dentes internos, chamada anel, envolvendo externamente o conjunto de engrenagens sol e
R
planetas.
PM
A figura 4.15 mostra um trem planetário com três engrenagens planetas, distribuídas simetricamente,
orbitando em torno da engrenagem sol conduzidas pelo braço carregador. Uma engrenagem anel envolve
todo o conjunto. Note na figura a independência de movimentação de cada eixo: os eixos de rotação da
sol, anel e braço carregador são independentes entre si. Como o sistema tem dois graus de liberdade, os
P
movimentos de dois desses eixos de rotação devem ser controlados, enquanto que os movimentos dos outros
US
eixos estarão implícitos.

EP
R-
PM
P
US
EP
R-
Figura 4.15: Trem de engrenagens planetário (epicicloidal), com uma engrenagem sol, três
PM
engrenagens planetas, uma engrenagem anel (de dentes internos), e o braço carregador.
72
P
Note que os eixos de rotação da engrenagem sol, da engrenagem anel e do braço carregador são
US
colineares. Mas, cada um tem movimento independente provido por montagens em mancais e/ou
EP
rolamentos que separam os movimentos.
A figura 4.16 mostra a diferença de graus de liberdade entre engrenagens com montagem convencional
R-
(trens simples ou composto) e um trem planetário onde o eixo da engrenagem planeta se move segundo a
PM
órbita.
SP
PU
R -E
PM
Figura 4.16: Diferença nos graus de liberdade de uma montagem convencional e uma montagem
planetária. Referência: [Norton].
SP
PU
Determinação de velocidades em trens redutores planetários

-E
A determinação das velocidades das engrenagens de trens planetários pode ser feita considerando um
R
sistema de coordenadas X-Y num referencial inercial, conforme mostrado na figura 4.17. Essa é uma
PM
configuração muito comum de redutor planetário, contendo uma engrenagem sol, braço carregador, uma
engrenagem planeta, e uma engrenagem anel de dentes internos. As diversas velocidades de interesse
podem ser determinadas pelas equações vetoriais correspondentes.
P
US
EP
R-
PM
P
US
EP
R-
Figura 4.17: Determinação de velocidades das engrenagens de trens planetários.

PM
73
P
Relação entre as velocidades das engrenagens sol e planeta (ponto A):
US
→ → → →
→ →
V A = V O + V AO = 0 + ω sol ∧ RAO = ωsol b
k ∧ RAObi = ωsol RAOb
j (4.5.11)
EP
R-
ou,
→ → → → →
PM
→ →
V A = V B + V AB = ω braco ∧ RBO + ω planeta ∧ RAB
(4.5.12)
k ∧ RBObi + ωplaneta b
= ωbraco b k ∧ RAB (−bi) = ωbraco RBOb
j − ωplaneta RABb
j
Igualando as equações 4.5.11 e 4.5.12:
SP
ωsol RAOb j − ωplaneta RABb
j = ωbraco RBOb j (4.5.13)
PU
Mas, RBO = RAO + RAB . Então:
-E
ωsol RAO = ωbraco RAO + ωbraco RAB − ωplaneta RAB (4.5.14)
R
PM
Reagrupando os termos:
ωplaneta − ωbraco RAO ωplaneta − ωbraco rsol
=− ou =− (4.5.15)
ωsol − ωbraco RAB ωsol − ωbraco rplaneta
A equação 4.5.15 pode ser expressa em termos de velocidades relativas:
SP
ωplaneta/braco rsol
PU
=− (4.5.16)
ωsol/braco rplaneta
-E
Relação entre as velocidades das engrenagens planeta e anel (ponto C):

R
PM
→ → → →
→ →
V C = V O + V CO = 0 + ω anel ∧ RCO = ωanel b
k ∧ RCObi = ωanel RCOb
j (4.5.17)
ou,
→ → → → → → →
V C = V B + V CB = ω braco ∧ RBO + ω planeta ∧ RCB
P
(4.5.18)
US
k ∧ RBObi + ωplaneta b
= ωbraco b k ∧ RCBbi = ωbraco RBOb
j + ωplaneta RCBb
j
EP
Igualando as equações 4.5.17 e 4.5.18:

R-
ωanel RCOb
j = ωbraco RBOb
j + ωplaneta RCBb
j (4.5.19)
PM
É interessante notar que RBO = RCO − RCB de forma a expressar a relação de velocidades em termos
dos raios das engrenagens anel (RCO ) e planeta (RCB ). Assim, substituindo e reagrupando os termos:
ωanel − ωbraco RCB ωanel/braco rplaneta
=+ ou =+ (4.5.20)
ωplaneta − ωbraco RCO ωplaneta/braco ranel
P
US
Relação entre as velocidades das engrenagens anel e sol:

EP
Como exercício, encontre a relação direta entre a velocidade da engrenagem anel e a velocidade da
engrenagem sol. Resposta:
R-
ωanel/braco rsol
PM
=− (4.5.21)
ωsol/braco ranel
74
P
Método Prático
US
A determinação das velocidades das engrenagens de trens planetários pode ser feita considerando um
EP
sistema de coordenadas Xb -Yb que se move junto com o braço carregador, além do referencial inercial X-Y
R-
com origem no centro de rotação da engrenagem sol, figura 4.18.
PM
SP
PU
R -E
PM
SP
PU
Figura 4.18: Sistemas de referência para determinação das velocidades das engrenagens de trens
-E
planetários.
R
PM
Considere as velocidades angulares relativas ao referencial inercial: ωsol , ωplaneta , ωanel , e ωbraco . E
considere as velocidades angulares relativas ao referencial que se move junto com o braço carregador:
ωsol/b , ωplaneta/b , e ωanel/b .
P
Assim, a relação entre as velocidades nos dois sistemas será:

US
ωsol = ωsol/b + ωbraco

EP
ωplaneta = ωplaneta/b + ωbraco

R-
ωanel = ωanel/b + ωbraco

PM
Para um observador no referencial que se move junto com o braço carregador tudo se passa como se
fosse um arranjo convencional, com os centros pivotados. Assim,
ωplaneta/b rsol dsol Nsol
P
=− =− =− (4.5.22)
ωsol/b rplaneta dplaneta Nplaneta
US
Ou, expresso de outra forma:

EP
ωplaneta − ωbraco rsol dsol Nsol

=− =− =− (4.5.23)
R-
ωsol − ωbraco rplaneta dplaneta Nplaneta

PM
Analogamente, a relação entre as engrenagens anel e planeta:
75
P
US
ωanel/b rplaneta dplaneta Nplaneta
=+ =+ =+ (4.5.24)
EP
ωplaneta/b ranel danel Nanel
ωanel − ωbraco rplaneta dplaneta Nplaneta
R-
=+ =+ =+ (4.5.25)
ωplaneta − ωbraco ranel danel Nanel
PM
Ainda no arranjo da figura 4.18, note que o sistema se comporta como um trem simples para um
observador no referencial que se move junto com o braço carregador. A relação de velocidades entre as
engrenagens sol e anel será:
ωanel/b rsol dsol Nsol
=− =− =− (4.5.26)
SP
ωsol/b ranel danel Nanel
PU
ωanel − ωbraco rsol dsol Nsol
=− =− =− (4.5.27)
ωsol − ωbraco ranel danel Nanel
R -E
4.5.6 Exercício Resolvido
PM
Exemplo 9-5 do livro do [Norton]. Os números indicados na figura 4.19 se referem aos dentes das
engrenagens. Os dois graus de liberdade de trens planetários implicam na necessidade de dois parâmetros
de entrada. No caso desse exemplo, os parâmetros de entrada são: velocidade do braço de 200 rpm no
sentido horário, e velocidade da engrenagem sol de 100 rpm no sentido horário. Encontrar as velocidades
SP
nas engrenagens planeta e anel.

PU
R -E
PM
P
US
EP
R-
PM
Figura 4.19: Exemplo 9-5 do livro do Norton.
Resolução:
ω2 = ω2/b + ωb
P
ω3 = ω3/b + ωb
US
ω4 = ω4/b + ωb
EP
Entre 2 e 3, para o referencial que se move com o braço:

ω3/b N2 ω3 − ωb N2
R-
=− =⇒ =−
ω2/b N3 ω2 − ωb N3
Assim:
PM
ω3 − (−200) 40
=− =⇒ ω3 = −400rpm
(−100) − (−200) 20
76
P
Entre 3 e 4:
US
ω4/b N3 ω4 − ωb N3
=+ =⇒ =+
EP
ω3/b N4 ω3 − ωb N4
ω4 − (−200) 20
=⇒ ω4 = −250rpm
R-
=+
(−400) − (−200) 80
PM
SP
PU
-E
R
PM
SP
PU
-E
R
PM
P
US
EP
R-
PM
P
US
EP
R-
PM
77
P
US
EP
R-
Referências Bibliográficas
PM
[Shigley1] J E. Shigley, Elementos de Máquinas, vol. 2, Livros Técnicos e Científicos Editora, 1984.
SP
[Shigley2] J E. Shigley, J. J. Uicker, Theory of Machines and Mechanisms, McGraw-Hill, 1994.
PU
[Norton] R. L. Norton, Design of Machinery, McGraw-Hill, 2001.
R -E
[Erdman] A. G. Erdman, G. N. Sandor, Mechanism Design, Analysis and Synthesis, vol. 1, Prentice Hall,
PM
1997.
[SDP/SI] http://www.sdp-si.com
SP
PU
R -E
PM
P
US
EP
R-
PM
P
US
EP
R-
PM
78
P
US
EP
R-
Capítulo 5
PM
Introdução ao Projeto de Cames
SP
PU
R -E
5.1 Introdução
PM
Cames são mecanismos compactos utilizados para movimentos cíclicos com deslocamentos de pequena
amplitude, normalmente com intervalos de repouso. Comparado aos mecanismos planos de 4 barras,
seu custo pode ser mais alto pois seu perfil complexo encarece a fabricação. Entretanto, os cames têm
SP
a vantagem de oferecer intervalos de repouso justapostos aos movimentos alternados, difíceis de serem
obtidos com mecanismos de 4 barras.
PU
Esta apostila visa dar uma noção introdutória de projeto de cames. Serão abordados com certa
-E
profundidade dois métodos convenientes de projeto de cames com seguidor tipo rolete: com perfis de
cames baseados em curvas tipo ciclóide e polinômio.
R
A figura 5.1 mostra meio ciclo do movimento linear alternado de um seguidor e seu came. Note o
PM
formato oval popular em cames, enquanto que o seguidor tipo rolete possui uma mola para forçar o contato
com a superfície do came. Nesse caso, o seguidor descreve um movimento alternado na vertical, com
amplitude H dada pela diferença entre o ponto da superfície do came mais afastado do seu centro e o ponto
da superfície do came mais próximo do centro. Note, também, que a figura mostra um caso particular
P
em que a linha de movimentação do seguidor passa pelo centro de rotação do came (ou seja, não ocorre
US
desalinhamento).
EP
Já a figura 5.2 mostra uma configuração genérica de um came com seguidor tipo rolete, com a respectiva
nomenclatura. O raio de base representa a circunferência com centro no pivô do came e com raio até a
R-
superfície do came mais próxima do centro.

PM
P
US
EP
R-
PM
79
Mecanismos - PMR/EPUSP Cames
P
US
EP
R-
PM
SP
PU
-E
Figura 5.1: Meio ciclo de movimentação (descida) de um came com seguidor tipo rolete.
R
PM
SP
PU
R -E
PM
Figura 5.2: Configuração e nomenclatura utilizada em pares came-seguidor. Referência: Norton.

P
US
5.2 Metodologia de Projeto

EP
A primeira fase de projeto consiste na interpretação dos requisitos para encontrar as condições de
contorno das equações do perfil do came, o período e a velocidade uniforme de rotação do came. A segunda
R-
fase consiste na elaboração dos diagramas deslocamento-velocidade-aceleração-tranco (SVAJ). A terceira

PM
fase consiste na determinação das equações de deslocamento, velociade, aceleração e tranco para as etapas
de movimento alternado (subida-descida ou movimento lateral) do seguidor.
A parte mais complexa do projeto consiste, basicamente, na determinação do perfil do came através de
equações. Esse perfil é obtido do diagrama de deslocamento superposto a uma ‘circunferência de base’ ou
P
a uma ‘circunferência primitiva’.

US
Nesta apostila será considerado o projeto de um mecanismo came-seguidor através de um exemplo em

EP
que um seguidor do tipo rolete realize ciclicamente a seguinte sequência de movimentos lineares alternados:
a)repouso na posição mais baixa durante um intervalo de 2s; b)subida até uma posição elevada de uma altura
R-
h num intervalo de 1s; c)repouso na posição mais alta durante um intervalo de 3s; d)descida até a posição
PM
mais baixa durante um intervalo de 2s.

Para simplificar vamos considerar que a linha de movimentação do seguidor passe pelo centro de rotação
80
P
do came, ou seja, não há excentricidade entre o came e o seguidor.
US
EP
5.2.1 Divisão do Movimento em Etapas
R-
Neste exemplo:
PM
Etapa I: Repouso, posição baixa, tI = 2s.
Etapa II: Subida até altura h, tII = 1s.
Etapa III: Repouso, posição alta, tIII = 3s.
SP
Etapa IV: Descida até a posição baixa, tIV = 2s.
PU
O período T deste movimento cíclico será:
-E
T = tI + tII + tIII + tIV = 2 + 1 + 3 + 2 = 8s (5.2.1)
R
E a velocidade angular correspondente, supondo o movimento do eixo do came circular uniforme, será:
2π 2π π
PM
ω= = = rad/s = 45◦ /s (5.2.2)
T 8 4
Como o movimento é cíclico (periódico), também é possível utilizar uma variável angular ao invés do
tempo. Seja θ a variável global de posição angular, sendo que 0 ≤ θ ≤ 2π. Assim, para cada etapa
encontra-se o intervalo angular correspondente a sua parcela do ciclo:
SP
Etapa I: βI = 82 360◦ = 90◦ = π2 rad

PU
Etapa II: βII = 18 360◦ = 45◦ = π4 rad

-E
Etapa III: βIII = 38 360◦ = 135◦ = 3π

4
rad
R
PM
Etapa IV: βIV = 28 360◦ = 90◦ = π2 rad
Ao invés de trabalhar com a variável global θ, é mais prático definir uma variável local de posição
angular, γ, válida apenas no intervalo considerado. Assim, é possível encontrar uma equação de perfil do
P
came para cada etapa de subida ou descida em função da variável local γ. Isso será visto mais adiante.
US
Supondo o movimento do came com velocidade de rotação uniforme para simplificar, a relação entre
ângulo local γ e tempo local t é dada por:
EP
γ = ωt (5.2.3)
R-
E, também, valem as relações das derivadas:

PM
dγ
=ω (5.2.4)
dt
dγ = ωdt (5.2.5)
Os intervalos a considerar para cada etapa serão:

P
US
βI
• Etapa I (repouso em 0): 0 ≤ γ ≤ βI ou 0≤t≤ ω
EP
βII
• Etapa II (subida): 0 ≤ γ ≤ βII ou 0≤t≤ ω
R-
βIII
• Etapa III (repouso em H): 0 ≤ γ ≤ βIII ou 0≤t≤ ω
PM
βIV
• Etapa IV (descida): 0 ≤ γ ≤ βIV ou 0≤t≤ ω
81
P
5.2.2 Diagrama SVAJ
US
O próximo passo é começar a preparar o Diagrama SVAJ (S deslocamento, V velocidade, A aceleração,
EP
J tranco - jerk). O tranco é considerado como a primeira derivada da aceleração.
R-
Considerando que a velocidade, a aceleração e o tranco são nulos por todo o intervalo das etapas de
repouso, começamos o diagrama pelas etapas de repouso, figura 5.3.
PM
SP
PU
R -E
PM
SP
Figura 5.3: Início da preparação do Diagrama SVAJ, com os intervalos de repouso.

PU
-E
Note as etapas bem definidas no diagrama, de acordo com os intervalos β definidos anteriormente. Note,
R
também, que o diagrama para deslocamento (S) apresenta uma região de repouso em zero e outra região de
PM
repouso em h.
5.2.3 Condições de Contorno

P
As condições de contorno são estabelecidas com a ajuda do Diagrama SVAJ, como na figura 5.4.
US
Sempre existirão 8 condições de contorno tanto para a subida como para a descida.
As condições de contorno, considerando as variáveis locais de ângulo γ em cada intervalo, são:
EP
Subida (etapa II)

R-
S(0) = 0 S(βII ) = h
V (0) = 0 V (βII ) = 0
PM
A(0) = 0 A(βII ) = 0
J(0) = 0 J(βII ) = 0
Descida (etapa IV)
S(0) = h S(βIV ) = 0
P
V (0) = 0 V (βIV ) = 0
US
A(0) = 0 A(βIV ) = 0
EP
J(0) = 0 J(βIV ) = 0
R-
PM
Considerando as variáveis locais de tempo t em cada intervalo:

Subida (etapa II)
82
P
US
EP
R-
PM
SP
PU
-E
Figura 5.4: Condições de Contorno no Diagrama SVAJ.
R
PM
βII
S(t = 0) = 0 S(t = ω
) =h
βII
V (t = 0) = 0 V (t = ω
) =0
SP
βII
A(t = 0) = 0 A(t = ω
) =0
PU
βII
J(t = 0) = 0 J(t = ω
) =0
Descida (etapa IV)
-E
βIV
S(t = 0) = h S(t = ω
)=0
R
βIV
V (t = 0) = 0 V (t = )=0
PM
ω
βIV
A(t = 0) = 0 A(t = ω
)=0
βIV
J(t = 0) = 0 J(t = ω
)=0
P
US
5.2.4 Equacionamento do Perfil do Came pela Curva Cicloidal

EP
Todo projeto adequado de came deve garantir pelo menos a condição de continuidade em todos os pontos
dos diagramas para deslocamento, velocidade e aceleração. A condição de continuidade no tranco pode ser
R-
descartada na maioria dos projetos para baixas e médias velocidades. Entretanto, se a velocidade do came
PM
for muito alta e se for imprescindível evitar vibrações, então também será necessário impor condição de
continuidade para o tranco por todo o ciclo. O método que utiliza a curva cicloidal não impõe continuidade
para o tranco.
Nesse método, o ponto de partida é impor uma curva senoidal para a aceleração de forma a satisfazer as
P
condições de contorno. A partir daí, a equação para velocidade é encontrada por integração da equação da
US
aceleração. A curva do deslocamento, por sua vez, é encontrada por integração da curva da velocidade.
Assim, para a subida ou descida, impõe-se uma aceleração do tipo senoidal:
EP
R-
γ
A(γ) = C0 sin(2π ) (5.2.6)
PM
83
P
Integração da aceleração para encontrar a velocidade. Lembrar que deve ser feita a integração no tempo.
US
Atenção nas variáveis! Substituindo a equação 5.2.3 na equação 5.2.6:
EP
ωt
A(t) = C0 sin(2π ) (5.2.7)
β
R-
Então,
PM
β γ β ωt
V (t) = −C0 cos(2π ) + C1 = −C0 cos(2π ) + C1 (5.2.8)
2πω β 2πω β
SP
β2 γ γ β2 ωt ωt
PU
S(t) = −C0 2 2
sin(2π ) + C 1 + C 2 = −C 0 2 2
sin(2π ) + C1 + C2 (5.2.9)
4π ω β ω 4π ω β ω
-E
Note que a equação 5.2.9 de deslocamento na subida (ou na descida) é formada pela superposição de
R
duas curvas simples: uma senóide e uma reta. Assim, essa curva recebe o nome de “ciclóide”.
PM
Note, também, que existem 3 constantes a determinar. Portanto, é necessário que sejam escolhidas
apenas 3 condições de contorno para formar um sistema de 3 equações lineares a 3 incógnitas.
As seguintes condições de contorno e respectivas equações podem ser escolhidas para a subida:
SP
βII
V (t = 0) = 0 =⇒ − C0 + C1 = 0
PU
2πω
-E
S(t = 0) = 0 =⇒ C2 = 0
R
PM
βII βII
S(t = ω
) =h =⇒ C1 + C2 = h
ω
O sistema de equações resultantes para a subida será:

P
US
 βII    
− 2πω 1 0 C0 0
EP
 0 0 1 C1  =  0  (5.2.10)
βII
0 1 C2 h
R-
ω
PM
Portanto,
2πhω 2 2πhω 2
C0 = 2
= 2
βII βsubida
P
hω hω
US
C1 = =
βII βsubida
EP
C2 = 0
R-
PM
As seguintes condições de contorno e respectivas equações podem ser escolhidas para a descida:
84
P
US
βIV
V (t = 0) = 0 =⇒ − C0 + C1 = 0
EP
2πω
R-
S(t = 0) = h =⇒ C2 = h
PM
βIV βIV
S(t = ω
)=0 =⇒ C1 + C 2 = 0
ω
O sistema de equações resultantes para a descida será:
SP
PU
 βIV    
− 2πω 1 0 C0 0
 0 0 1 C1 = h
    (5.2.11)
-E
βIV
0 ω
1 C2 0
R
Portanto,
PM
2πhω 2 2πhω 2
C0 = − 2
= − 2
βIV βdescida
hω hω
C1 = − =−
βIV βdescida
SP
C2 = h
PU
Após o cálculo das constantes, basta substituir nas equações de deslocamento, velocidade e aceleração
-E
e plotar as curvas correspondentes.

R
Lembre que o tranco é a derivada da aceleração. No caso,

2πω γ 2πω ωt
PM
J(t) = C0 cos(2π ) = C0 cos(2π ) (5.2.12)

β β β β
Atribuindo valores numéricos, raio de base 4 cm e altura h = 1 cm, e supondo movimento no sentido
anti-horário, os valores obtidos para as constantes neste exemplo foram: subida C0 = 2π, C1 = 1, C2 = 0;
descida C0 = −π/2, C1 = −0.5, C2 = 1. Os resultados do projeto do came podem ser vistos na figura 5.5
P
e na figura 5.6. Note que o gráfico de posição na figura 5.6 mostra as curvas cicloidais de subida e descida
US
como sendo a superposição (soma) de duas curvas: uma reta e uma senóide, desenhadas em vermelho.
EP
R-
PM
5.2.5 Influência do Valor do Raio da Circunferência de Base

P
US
No exemplo resolvido foi atribuído um valor de raio de base igual a 4 cm para uma altura de elevação
de 1 cm. Ver figura 5.5.
EP
Aumentando-se o raio da circunferência de base é possível obter perfis mais suaves. A figura 5.7 mostra
R-
os perfis de cames resultantes para h = 1 cm e raio de base entre 2 cm e 8 cm. Note que o came com raio
PM
de base 8 cm tem curvas muito mais suaves (principalmente para a etapa de subida) do que o came com raio
de base 2 cm. Entretanto, note que o tamanho do came aumenta.
85
P
US
EP
R-
PM
SP
PU
R -E
PM
Figura 5.5: Perfil do came obtido no projeto usando ciclóide.
SP
5.2.6 Equacionamento do Perfil do Came por Polinômios

PU
Outro método bastante interessante para projeto de perfil de cames é por uso de polinômios. Este método
permite, inclusive, continuidade no tranco. Entretanto, é mais trabalhoso que o método por curva cicloidal.
-E
Um polinômio genérico de ordem n na variável γ pode ser representado por:

R
γ γ γ γ γ
P (γ) = C0 + C1 ( ) + C2 ( )2 + C3 ( )3 + C4 ( )4 + . . . + Cn ( )n (5.2.13)
PM
β β β β β
Note que um polinômio de ordem n possui n + 1 coeficientes C. O método consiste em usar para a
função de deslocamento S um polinômio de ordem tal que o número de seus coeficientes a determinar seja
igual ao número de condições de contorno. No exemplo visto nesta apostila, há 6 condições de contorno
P
para garantir continuidade até a aceleração, ou 8 condições de contorno para garantir continuidade até o
US
tranco. Assim, deve ser usado um polinômio de ordem 5 ou de ordem 7, respectivamente.

Como exemplo, veremos o mesmo projeto proposto anteriormente mas, agora, garantindo continuidade
EP
até o tranco. Devem ser escolhidos polinômios de ordem 7 tanto para a subida como para a descida, pois
R-
essas etapas apresentam 8 condições de contorno cada.

PM
2 3 4 5 6 7
γ γ γ γ γ γ γ
S(γ) = C0 +C1 +C2 +C3 +C4 +C5 +C6 +C7 (5.2.14)
β β β β β β β
Lembrando que γ = ωt:
P
US
2 3 4 5 6 7
ωt ωt ωt ωt ωt ωt ωt
S(t) = C0 + C1 + C2 + C3 + C4 + C5 + C6 + C7
EP
β β β β β β β
(5.2.15)
R-
PM
A velocidade é a derivada no tempo do deslocamento. A aceleração é a derivada no tempo da velocidade.

O tranco (jerk) é a derivada no tempo da aceleração. Então:
86
P
US
EP
R-
PM
SP
PU
R -E
PM
SP
PU
R -E
PM
Figura 5.6: Diagramas com as curvas obtidas no projeto usando ciclóide.

P
US
EP
R-
PM
" 2 3 4
ω ωt ωt ωt ωt
V (t) = C1 + 2C2 + 3C3 + 4C4 + 5C5 +
β β β β β
P
5 6 #
ωt ωt
US
+6C6 + 7C7 (5.2.16)

β β
EP
R-
PM
87
P
US
EP
R-
PM
SP
PU
R -E
PM
SP
Figura 5.7: Influência do raio da circunferência de base no came do exemplo resolvido.

PU
R -E
" 2 3
ω2

ωt ωt ωt
A(t) = 2 2C2 + 6C3 + 12C4 + 20C5 +
PM
β β β β
4 5 #
ωt ωt
+30C6 + 42C7 (5.2.17)
β β
P
US
" 2 3 4 #
ω3

ωt ωt ωt ωt
J(t) = 3 6C3 + 24C4 + 60C5 + 120C6 + 210C7 (5.2.18)
β β β β β
EP
Assim, teremos que resolver os seguintes sistemas para encontrar os coeficientes dos polinômios
R-
correspondentes:
PM
Subida:
 
1 0 0 0 0 0 0 0    
1 1 1 C0 0
1 1 1 1 1    

 ω
0 C h
 1  
 β 0 0 0 0 0 0 
P
 C2   0 
0 ω 2ω 3ω 4ω 5ω 6ω 7ω  
US
  
β  C3 
   = 0
 β β β β β β  
0 0 β 2
 2ω 2
0 0 0 0 0  C4   0  (5.2.19)
EP
 2 2 2 2 2 2     
0 0 2ω2 6ω2 12ω2 20ω2 30ω 42ω  
C 
β2   5 0

 β β β β β2
3
 C6
0 0 0 6ω 0 0 0 0    0
R-
 β3
0 0 0 6ω
3 24ω 3 60ω 3 120ω 3 210ω 3 C7 0
PM
β3 β3 β3 β3 β3
Assim,
88
P
US
C0 = C1 = C2 = C3 = 0
EP
R-
C4 = 35 C5 = −84 C6 = 70 C7 = −20
PM
Descida:
 
1 0 0 0 0 0 0 0    
1 1 1 1 1 1 1 1  C0 h
 C1   0 
SP
 ω
0 0 0 0 0 0 0    
β  C   0 
7ω   2 

0 ω 2ω 3ω 4ω 5ω 6ω
PU
 
β  C3 
β β β β β β
   0
  
0 0 2ω 2
0 0 0 0 0  C4  =  0  (5.2.20)

β2
-E
2ω 2 6ω 2 12ω 2 20ω 2 30ω 2 42ω 2  
    
0 0  C5   0 
  
 β2 β2 β2 β2 β2 β 2
6ω 3
R
 C6
0 0 0 0 0 0 0    0
 β3
PM
0 0 0 6ω 3 24ω 3 60ω 3 120ω 3 210ω 3 C7 0
β3 β3 β3 β3 β3
Assim,
C0 = 1 C1 = C2 = C3 = 0
SP
PU
C4 = −35 C5 = 84 C6 = −70 C7 = 20
-E
Para o exemplo numérico em que o raio de base é 4 cm e a elevação é de 1 cm, teremos os resultados
R
mostrados na figura 5.8.

PM
P
US
EP
R-
PM
P
US
EP
R-
PM
89
P
Perfil do Came
US
V(cm/s)
EP
R-
PM
SP
PU
-E
R
A(cm/s 2) J(cm/s3)
PM
SP
PU
R -E
PM
Figura 5.8: Resultados para o projeto usando polinômio e continuidade de tranco.
5.2.7 Projeto de Came com Apenas uma Etapa de Repouso

P
US
Em alguns casos é necessário projetar um came para a seguinte sequência: repouso - subida - descida
EP
(o repouso ocorre na parte mais baixa do deslocamento). Ou repouso - descida - subida (o repouso ocorre
na parte mais elevada). Há apenas uma etapa de repouso. É preciso considerar se o tempo de subida é igual
R-
ao de descida, ou se os tempos são diferentes.

PM
Caso os tempos de subida e descida sejam iguais, a curva será simétrica e o projeto será muito mais
simples. Se a escolha for por curva cicloidal, podem ser obtidas as equações para uma das etapas (subida,
por exemplo) e o resultado pode ser rebatido (refletido) para a outra etapa. Se a escolha for por curva
polinomial, é possível juntar a subida e a descida numa única etapa e considerar um único polinômio; as
P
condições de contorno ficam (sequência subida-descida):

US
S(0) = 0; S( β2 ) = h; S(β) = 0
V (0) = 0; V (β) = 0 A(0) = 0; A(β) = 0
EP
Assim, com 7 condições de contorno, deve-se utilizar um polinômio de ordem 6.

R-
Caso o tempo de subida seja diferente do de descida o projeto se torna mais complicado. Se a escolha for
por curva cicloidal, devem ser obtidas equações para cada uma das etapas. Em geral, há mudança abrupta
PM
de aceleração no ponto de mudança entre subida e descida, figura 5.9.
90
P
Perfil
US
EP
Veloc.
R-
PM
SP
PU
Acel. Tranco
R-E
PM
SP
PU
Figura 5.9: Resultados para ciclóide em subida descida.

R -E
PM
Se for escolhido o método de polinômio, é melhor usar um polinômio diferente para cada etapa (subida
e descida), pois o uso de um único polinômio pode trazer resultados inadequados quando não há simetria.
Compare na figura 5.10 os resultados para o uso de polinômios.
P
US
EP
R-
PM
P
US
EP
R-
PM
91
P
US
EP
R-
PM
SP
PU
R -E
PM
Figura 5.10: Resultados para polinômio em subida descida. Esquerda, uso de um único polinômio
para subida-descida. Direita, uso de polinômios distintos para subida e para descida.
5.3 Ferramentas Computacionais

SP
Programas como Matlab ou Scilab podem ser usados para o projeto de cames pelos métodos vistos aqui
PU
(cicloidal, polinômio) ou outros. Para tanto, é necessário escrever funções contendo todo o equacionamento
-E
e os dados do projeto: condições de contorno, período, intervalos em ângulos, sentido de rotação, raio de
R
base (r), deslocamento máximo (h), equações.

PM
Além de resolver rapidamente as equações para encontrar os coeficientes das curvas dos perfis de cames,
esses programas também podem plotar os gráficos de deslocamento, velocidade, aceleração, tranco, e do
prórpio perfil.
O caso do projeto com curva cicloidal é o mais fácil de ser implementado, já que consiste num sistema
P
linear de 3 equações e 3 incógnitas. Note das equações 5.2.10 e 5.2.11 que apenas a lista com as 3 condições
US
de contorno varia com o projeto.

Já no caso de uso de polinômios, a implementação é muito mais trabalhosa. É necessário considerar
EP
que o projeto pode envolver desde um polinômio de ordem 5 (sistema de 6 equações a 6 incógnitas) até um
R-
polinômio de ordem 9 (sistema de 10 equações a 10 incógnitas).

Com relação à plotagem do perfil do came, é muito mais prático utilizar coordenadas polares do que
PM
cartesianas. Os números complexos e a Fórmula de Euler (reiθ = rcosθ + irsinθ) são indicados para
coordenadas polares. Assim, para plotar um arco de circunferência de raio r = 4 e de ângulo γ basta criar
uma lista com uma grande quantidade de valores de γ, e plotar a parte imaginária de reiθ (coordenada y)
em função da parte real (coordenada x). Por exemplo, para γ = 45◦ = π/4rad:
P
US
r=4;
EP
A=45*pi/180;
R-
alpha=linspace(0,A,100); %cria lista com 100 valores

PM
plot(real(r*exp(i*alpha)), imag(r*exp(i*alpha)))
92
P
Observe a figura 5.11 com um esquema para plotagem do perfil do came usado no exemplo desta
US
apostila. Lembre que S(x) é a função de deslocamento obtida do método cicloidal ou de polinômio.
EP
R-
PM
SP
PU
R -E
PM
Figura 5.11: Esquema do came do exemplo.
SP
PU
-E
5.4 Exercícios Propostos

R
PM
Ex 1 Projete um came que gere o seguinte movimento cíclico no seguidor: subida até uma altura 2 cm em
180◦ , descida em 180◦ . Use curva cicloidal, e admita uma velocidade de rotação do came ω = π/2 rad/s.
Encontre as curvas de deslocamento, velocidade, aceleração e tranco. Obtenha os gráficos correspondentes
e desenhe o perfil do came supondo um raio de base 5 cm e sentido horário de rotação.
P
US
Ex 2 Projete um came que gere o seguinte movimento cíclico no seguidor: subida desde a base até uma
altura 1 cm com duração 1s, repouso por no topo por 5s, descida até a base com duração 1s, e repouso na
EP
base por 5s. Encontre o período, velocidade angular do came (suposta constante), e divida os intervalos
nos ângulos β correspondentes. Considere um raio de base de 5 cm. Implemente primeiro usando curva
R-
cicloidal e, depois, curva polinomial que garanta continuidade do tranco inclusive. Encontre as curvas de
PM
deslocamento, velocidade, aceleração e tranco. Obtenha os gráficos correspondentes e desenhe o perfil do

came.
Ex 3 Projete um came que gere o seguinte movimento cíclico no seguidor: subida até uma altura 2 cm
P
em 60◦ , descida até a base em 90◦ , repouso na base por 210◦ . Primeiro faça o projeto usando uma
US
única curva cicloidal para subida-descida. Depois, faça o projeto usando uma única curva polinomial para
subida-descida. Por fim, faça o projeto usando uma curva polinomial para subida e outra curva polinomial
EP
para descida. Considere todas as condições de contorno necessárias para cada caso. Encontre as curvas de
R-
deslocamento, velocidade, aceleração e tranco. Obtenha os gráficos correspondentes e desenhe o perfil do

PM
came.
93
P
US
EP
R-
Referências Bibliográficas
PM
[Norton] R. L. Norton, Design of Machinery, McGraw-Hill, 2001.
SP
[Shigley2] J E. Shigley, J. J. Uicker, Theory of Machines and Mechanisms, McGraw-Hill, 1994.
PU
[Erdman] A. G. Erdman, G. N. Sandor, Mechanism Design, Analysis and Synthesis, vol. 1, Prentice Hall,
-E
1997.
R
PM
SP
PU
R -E
PM
P
US
EP
R-
PM
P
US
EP
R-
PM
94
P
US
EP
R-
Apêndice A
PM
Matlab (Octave) para Mecanismos
SP
PU
A.1 Introdução
R -E
Este texto apresenta uma breve introdução ao uso do aplicativo Matlab para o curso de Projeto de
PM
Mecanismos. Será dada ênfase aos seguintes tópicos:
• manipulação de listas, vetores, matrizes;
• uso de números complexos para o estudo de mecanismos planos;

SP
• saída de dados e geração de gráficos;

PU
• criação de animações simples.

R-E
Tanto o Matlab como o Octave podem ser instalados em computadores com os Sistemas Operacionais
PM
mais populares. Existe um aplicativo para o Sistema Android, o Addi, que tem boa qualidade. Deve ser
usado em conjunto com o aplicativo AddiPlot para gráficos. Ambos podem ser encontrados no site do
Google Play Store, e são gratuitos.
É importante consultar a documentação própria do aplicativo sempre que necessário. O Matlab
P
possui documentação integrada, enquanto que o Octave possui documentação online ou num arquivo pdf
US
(https://www.gnu.org/software/octave/octave.pdf).
EP
A.2 Instalação do Octave

R-
PM
O site oficial do Octave é https://www.gnu.org/software/octave/index.html, enquanto que o site

https://www.gnu.org/software/octave/download.html contém instruções gerais de instalação do Octave para
diversos sistemas.
O Octave pode ser facilmente instalado em Sistemas Linux. Basta utilizar o instalador da distribuição
P
utilizada (Debian, Ubuntu, etc.). A instalação básica inclui apenas o aplicativo em estilo terminal para
US
execução de comandos; para uma instalação em estilo de ambiente integrado (terminal + editor) opte pelo
EP
pacote qtoctave. A partir da versão 3.8, o Octave inclui o ambiente integrado com editor de texto e outros
acessórios.
R-
Entretanto, a instalação em Sistemas Windows pode ser um pouco mais complicada. Uma sugestão é
PM
seguir as instruções no site http://wiki.octave.org/Octave_for_Windows, que indica a maneira de instalar

versões pré-compiladas para o sistema Windows, que são baseadas no MinGW (emulador GNU para
95
Mecanismos - PMR/EPUSP Matlab - Octave
P
Windows). Os arquivos binários de instalação estão em http://sourceforge.net/projects/octave/files/Octave
US
Windows binaries/. A nova versão 3.8, com ambiente integrado, ainda não estava oficialmente disponível
EP
para Windows durante a redação desta apostila. Mas podem ser encontradas versões compiladas não oficiais
através de busca na Internet. http://mxeoctave.osuv.de
R-
PM
A.3 Operações Básicas
Operações simples podem ser executadas diretamente na janela principal do programa. Basta digitar e
pressionar ENTER. Operações mais longas devem ser editadas em um arquivo no formato txt com extensão
SP
m.
Notar que ângulos devem ser sempre expressos em radiano.
PU
Alguns valores de constantes mais comuns (pi, e, i ou j de números complexos, etc.) já estão
-E
pré-definidos.
R
O símbolo >> será usado para simbolizar o prompt de entrada de comando da janela principal do
PM
programa.
Veja alguns exemplos:
>> pi
ans = 3.1416
SP
>> cos(pi)
PU
ans = -1
>> 2*exp((3*pi/4)*i)
-E
ans = -1.4142 + 1.4142i

R
>> a=2
PM
a = 2
>> b=3
b = 3
>> c=a+b
P
c = 5
US
>> q = 4*(2 - 3*j)

EP
q = 8 - 12i
R-
Potências de 10:
PM
>> 1e3
ans = 1000
>> 1e-2
ans = 0.010000
P
US
Procure na documentação e teste as seguintes funções:

EP
abs(x); conj(x); real(x); imag(x); angle(x); exp(x); log(x); log10(x);

sqrt(x); rem(x,y); round(x); ceil(x); floor(x); sin(x); asin(x); etc.
R-
Entre um número complexo qualquer, como no exemplo abaixo, e teste algumas funções pertinentes
PM
(abs(x), angle(x), conj(x), real(x), imag(x))
96
P
>> nc1 = -4 + 3i
US
nc1 =
EP
-4.0000 + 3.0000i
R-
A.4 Listas
PM
Uma lista é uma coleção de dados de um mesmo tipo (número, ou caractere, ou string) e unidimensional,
ou seja, a cada elemento se pode associar um índice único. A lista é um dos elementos mais úteis no
MATLAB.
SP
A maneira mais simples de se criar uma lista no MATLAB é escrevendo seus elementos um a um
separados por vírgula ou por espaço dentro de colchetes.
PU
>> L1 = [12,exp(1),pi,i]
-E
L1 =
R
12.0000 2.7183 3.1416 0 + 1.0000i
PM
ou então,
>> L1 = [12 exp(1) pi i]

L1 =
SP
12.0000 2.7183 3.1416 0 + 1.0000i

PU
Note que esta é uma lista (ou vetor) horizontal. Para criar uma lista vertical (coluna), basta separar seus
-E
elementos por ponto e vírgula.

R
>> L1 = [12;exp(1);pi;i]
PM
L1 =
12.0000
2.7183
3.1416
P
0 + 1.0000i
US
Ou então, use o sinal de apóstrofo para representar a transposta do vetor linha em seguida ao sinal de
EP
ponto:
R-
>> L1 = [12 exp(1) pi i].’

PM
L1 =
12.0000
2.7183
3.1416
P
0 + 1.0000i
US
É importante observar que se não fosse usado o sinal de ponto antes do apóstrofo o resultado seria o
EP
conjugado da transposta, no caso de listas com números complexos. Verifique!

R-
Uma maneira simples para criar listas com incremento (ou decremento) uniforme é exemplificada a
seguir:
PM
97
P
>> Lsobe = 0:2:10
US
Lsobe =
EP
0 2 4 6 8 10
>> Ldesce = 20:-2:12
R-
Ldesce =
PM
20 18 16 14 12
Analogamente, a lista anterior também pode ser criada usando colchetes:
>> Ldesce = [20:-2:12]
SP
Ldesce =
20 18 16 14 12
PU
A referência a um elemento da lista é feita utilizando seu índice, semelhante ao que é feito com matrizes.
-E
A cada elemento de uma lista corresponde um índice. O índice do primeiro elemento sempre é 1 (e não
R
zero). O índice deve ser colocado entre parênteses.
PM
>> L1(2)
ans = 2.7183
>> L1(3,1)
SP
ans = 3.1416
>> Ldesce(1,3)
PU
ans = 16
-E
Uma maneira de se criar uma lista com uma quantidade bem definida de elementos, por exemplo 50
R
elementos, com incremento uniforme é usando a função linspace(x1,x2,n):

PM
>> x=linspace(-pi/2,20,50)
x =
Columns 1 through 10:
-1.57080 -1.13058 -0.69036 -0.25014 0.19009 0.63031 1.07053 1.51075 1.95097 2.39119
P
US
2.83141 3.27163 3.71185 4.15207 4.59229 5.03251 5.47273 5.91295 6.35317 6.79339
EP

R-
7.23361 7.67383 8.11405 8.55427 8.99449 9.43471 9.87493 10.31515 10.75537 11.19559
PM
11.63581 12.07603 12.51625 12.95647 13.39670 13.83692 14.27714 14.71736 15.15758 15.59780
16.03802 16.47824 16.91846 17.35868 17.79890 18.23912 18.67934 19.11956 19.55978 20.00000
P
US
Para evitar que os 50 elementos sejam mostrados na tela, basta terminar o comando com o sinal de ponto
EP
e vírgula. Tente usar o mesmo comando anterior com o sinal de ponto e vírgula no final da linha e veja o
que acontece.
R-
A praticidade do uso do Matlab com listas e matrizes fica evidente quando se necessita, por exemplo,
PM
calcular a função co-seno para cada um dos elementos de uma lista. A aplicação para a lista x gerada
anteriormente:
98
P
>> y=cos(x)
US
y =
EP
6.1230e-17 4.2614e-01 7.7102e-01 9.6888e-01 9.8199e-01 8.0785e-01 4.7966e-01 6.0014e-02
R-
PM
-3.7108e-01 -7.3141e-01 -9.5228e-01 -9.9156e-01 -8.4176e-01 -5.3146e-01 -1.1981e-01 3.1468e-01
6.8917e-01 9.3224e-01 9.9755e-01 8.7264e-01 5.8134e-01 1.7918e-01 -2.5715e-01 -6.4444e-01
SP
-9.0885e-01 -9.9995e-01 -9.0038e-01 -6.2912e-01 -2.3790e-01 1.9869e-01 5.9739e-01 8.8217e-01
PU
-E
9.9874e-01 9.2487e-01 6.7464e-01 2.9576e-01 -1.3951e-01 -5.4818e-01 -8.5232e-01 -9.9394e-01
R
PM
-9.4602e-01 -7.1772e-01 -3.5256e-01 7.9833e-02 4.9700e-01 8.1940e-01 9.8555e-01 9.6377e-01
Columns 49 and 50:
7.5822e-01 4.0808e-01
SP
A.5 Operações com Listas

PU
-E
Em seguida, serão vistas operações com listas. Considere as listas L2 e L3, ambas com a mesma
quantidade de elementos, definidas como:
R
PM
>> L2 = 1:-0.1:0
L2 =
Columns 1 through 7
1.0000 0.9000 0.8000 0.7000 0.6000 0.5000 0.4000
P
Columns 8 through 11
US
0.3000 0.2000 0.1000 0

EP
>> L3=0:0.1:1
L3 =
R-
Columns 1 through 7
PM
0 0.1000 0.2000 0.3000 0.4000 0.5000 0.6000

0.7000 0.8000 0.9000 1.0000
P
As operações podem ser divididas em operações com escalares (um valor numérico simples) e operações
US
entre listas. Uma lista pode ser multiplicada, dividida, adicionada ou subtraída por/de um escalar de uma
EP
maneira bem simples. Estude os exemplos a seguir.

R-
>> 10*L2-1
PM
ans =
Columns 1 through 7
99
P
9.0000 8.0000 7.0000 6.0000 5.0000 4.0000 3.0000
US
EP
2.0000 1.0000 0 -1.0000
>>
R-
PM
Por outro lado, as operações matemáticas entre listas são realizadas elemento a elemento. Por exemplo,
>> L2-L3
ans =
Columns 1 through 7
SP
1.0000 0.8000 0.6000 0.4000 0.2000 0 -0.2000
PU
-0.4000 -0.6000 -0.8000 -1.0000
-E
>> L2./L3 %divisao de L2 por L3 elemento a elemento
R
Warning: Divide by zero.
PM
ans =
Columns 1 through 7
Inf 9.0000 4.0000 2.3333 1.5000 1.0000 0.6667
SP
0.4286 0.2500 0.1111 0

>> L2.\L3 %divisao de L3 por L2 elemento a elemento
PU
Warning: Divide by zero.

ans =
-E
Columns 1 through 7
R
0 0.1111 0.2500 0.4286 0.6667 1.0000 1.5000

PM
2.3333 4.0000 9.0000 Inf
>> L2.*L3 %multiplicacao de L2 por L3 elemento a elemento
ans =
P
Columns 1 through 7
US
0 0.0900 0.1600 0.2100 0.2400 0.2500 0.2400

EP
0.2100 0.1600 0.0900 0
R-
PM
Repare, entretanto, nas seguintes operações:
>> L2*L3 %tentativa de multiplicacao de uma matriz (1x11) por outra (1x11)
??? Error using ==> *
P
Inner matrix dimensions must agree.

US
>> L2*L3.’ %multiplicacao de uma matriz (1x11) por outra (11x1)

EP
ans =
1.6500
R-
Note a maneira de se executar uma multiplicação ou uma divisão entre listas. Deve-se usar o sinal de
PM
ponto (.) antes do símbolo da operação de multiplicação ou divisão.
100
P
Operações entre listas só podem ser executadas se as listas forem de mesma dimensão (mesmo número
US
de elementos).
EP
Repare a diferença entre a divisão direita (/) e a divisão esquerda (\).
Note também os resultados e os avisos de divisão por zero.
R-
PM
A.6 Matrizes
A maneira mais simples de se criar uma matriz em MATLAB é inserindo seus elementos um a um,
como uma lista, mas separando cada linha da matriz por ponto e vírgula:
SP
>> format bank
PU
>> M1=[3 49 pi; 2^5,0.87,0.2-10*i;100 200 200]
M1 =
-E
3.00 49.00 3.14
R
32.00 0.87 0.20
PM
100.00 200.00 200.00
Repare que o formato dos números foi modificado para bank (comando >>format bank). O que
aconteceria se a mesma matriz fosse definida com o formato default do MATLAB (short)?
SP
Um elemento de uma matriz bidimensional pode ser referenciado através de seus dois índices:
PU
>> M1(2,3)
ans =
-E
0.20
R
PM
As listas (vetores) vistas anteriormente podem ser consideradas um caso particular de matriz
unidimensional.
Em geral, as matrizes bidimensionais em MATLAB podem ser consideradas como sendo formadas por
linhas (ou colunas) de listas. Por exemplo, sejam dadas duas listas definidas abaixo:
P
>> format
US
>> Lis1=linspace(1,10,10)
EP
Lis1 =
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
R-
>> Lis2=linspace(0.1,1,10)
PM
Lis2 =
Columns 1 through 7
0.1000 0.2000 0.3000 0.4000 0.5000 0.6000 0.7000
P
0.8000 0.9000 1.0000

US
Diversas matrizes podem ser facilmente criadas com essas listas:

EP
>> Mat1=[Lis1;Lis2]
R-
Mat1 =
PM
Columns 1 through 7
1.0000 2.0000 3.0000 4.0000 5.0000 6.0000 7.0000
101
P
0.1000 0.2000 0.3000 0.4000 0.5000 0.6000 0.7000
US
EP
8.0000 9.0000 10.0000
0.8000 0.9000 1.0000
R-
>> Mat2=[Lis1.’ Lis2.’]
PM
Mat2 =
1.0000 0.1000
2.0000 0.2000
3.0000 0.3000
SP
4.0000 0.4000
5.0000 0.5000
PU
6.0000 0.6000
7.0000 0.7000
-E
8.0000 0.8000
R
9.0000 0.9000
PM
10.0000 1.0000
É possível referenciar todos os elementos de uma linha ou coluna utilizando-se o sinal de dois pontos
(:),
SP
>> Mat1(2,:)
PU
ans =
Columns 1 through 7
-E
0.1000 0.2000 0.3000 0.4000 0.5000 0.6000 0.7000

R
PM
0.8000 0.9000 1.0000

>> Mat2(5,:)
ans =
5.0000 0.5000
P
>> Mat1(:,7)
US
ans =
EP
7.0000
0.7000
R-
>> Mat2(:,1)
PM
ans =
1
2
3
P
4
US
5
6
EP
7
R-
8
9
PM
10
102
P
Estendendo ainda mais o conceito de criação de matrizes, uma matriz também pode ser formada de
US
outra matriz,
EP
>> Mat3=[Mat1;Lis1]
R-
Mat3 =
Columns 1 through 7
PM
1.0000 2.0000 3.0000 4.0000 5.0000 6.0000 7.0000
0.1000 0.2000 0.3000 0.4000 0.5000 0.6000 0.7000
1.0000 2.0000 3.0000 4.0000 5.0000 6.0000 7.0000
SP
8.0000 9.0000 10.0000
PU
0.8000 0.9000 1.0000
8.0000 9.0000 10.0000
-E
A dimensão de uma matriz pode ser obtida com a função size(M).
R
PM
>> size(Mat2)
ans =
10 2
ou seja, a matriz Mat2 tem dimensão 10x2.

SP
A matriz identidade pode ser criada com a função eye

PU
>> Ident3=eye(3)
-E
Ident3 =
R
1 0 0
PM
0 1 0
0 0 1
A.7 Operações com Matrizes

P
US
As operações com matrizes são bem convenientes com o MATLAB. Veja alguns exemplos:
EP
>> det(M1)
ans =
R-
-2.9239e+005- 4.3000e+004i
PM
>> inv(M1)
ans =
-0.0014 - 0.0066i 0.0307 - 0.0045i 0.0002 + 0.0016i
0.0219 + 0.0002i -0.0010 + 0.0001i -0.0003 - 0.0001i
P
-0.0211 + 0.0031i -0.0144 + 0.0021i 0.0052 - 0.0008i

US
>> Mat1*Mat2
EP
ans =
385.0000 38.5000
R-
38.5000 3.8500
PM
>> Mat1.*Mat2
??? Error using ==> .*
103
P
Matrix dimensions must agree.
US
>> Mat1.*Mat2.’
EP
ans =
Columns 1 through 7
R-
1.0000 4.0000 9.0000 16.0000 25.0000 36.0000 49.0000
PM
0.0100 0.0400 0.0900 0.1600 0.2500 0.3600 0.4900
64.0000 81.0000 100.0000
0.6400 0.8100 1.0000
SP
A.8 Loops e Tomadas de Decisão
PU
-E
Loops podem ser usados para criar listas, executar diversas operações de forma repetitiva, etc. Tomadas
R
de decisão podem ser utilizadas na criação de suas próprias funções, conforme será visto mais adiante. A
PM
utilização dessas ferramentas no MATLAB é bastante semelhante ao uso em linguagens de programação
populares.
A.8.1 Loops usando for

SP
O for pode ser usado quando se quer repetir certas operações um número bem definido de vezes,
PU
atribuindo os valores de uma lista a uma variável. Isto pode ser entendido mais facilmente através de um
exemplo.
-E
Para se criar uma lista que tenha ordem de formação mais complexa do que o visto na seção A.4, pode
R
ser utilizado o comando for

PM
>> x=2;
>> y=5;
>> for k=1:3
for l=1:3
P
US
M1(k,l)=sin(x);
x=y+x;
EP
y=y/k;
end
R-
end
PM
>> M1
M1 =
0.9093 0.6570 -0.5366
-0.9614 -0.0089 -0.5914
P
0.5788 0.9465 0.9928

US
Note que as operações compreendidas entre um par for end são executadas em cada iteração. Descubra
EP
o por quê do uso do sinal de ponto e vírgula no final das expressões. O que aconteceria se não fosse usado
R-
o ponto e vírgula?
PM
104
P
A.8.2 Loops usando while
US
O comando while é usado de forma análoga ao comando for. A diferença fundamental é que com o
EP
uso do while os comandos são repetidos até que se satisfaça uma determinada condição. Veja no exemplo
R-
a seguir.
PM
>> v1=5;
>> n=1;
>> while v1>0.5
L(n)=n*v1;
SP
n=n+1;
v1=v1-v1/2;
PU
end
-E
>> L
L =
R
PM
5.0000 5.0000 3.7500 2.5000
A.8.3 Tomadas de decisão usando if-else

É usado de forma análoga a outras linguagens de programação. Não há muito o que explicar já que deve
SP
ser do conhecimento de todos. Repare que deve terminar com o comando end. Exemplo:
PU
>> for m=1:3

-E
for n=1:3
if m==n
R
M2(m,n)=1;
PM
elseif m<n
M2(m,n)=2;
else
M2(m,n)=0;
P
end
US
end
EP
end
>> M2
R-
M2 =
PM
1 2 2
0 1 2
0 0 1
Note que se houver apenas duas possibilidades a verificar deve-se usar if-else-end, enquanto que se houver
P
US
três ou mais possibilidades a verificar deve-se usar if-elseif-...-elseif-else-end.

EP
A.9 Plotando gráficos

R-
O MATLAB é bastante versátil para criação de gráficos em diversos estilos (bidimensional,

PM
tridimensional, barras, polar, etc.).
105
P
Considere a função co-seno aplicada a listas. Para gráficos simples bidimensionais deve-se usar a função
US
plot.
EP
>> clear %limpa todas as variaveis definidas anteriormente
R-
>> close all %fecha todas as janelas graficas ja abertas
>> x=linspace(-pi/2,20,50);
PM
>> y=cos(x);
>> axes(’linewidth’,3,’fontsize’,15) %formatacao dos eixos
>> plot(x,y,’linewidth’,3)
SP
Logo em seguida a esse comando, deve ser aberta uma nova janela gráfica com o gráfico da função
desejada. Note que o MATLAB ajusta os eixos automaticamente. Os comandos seguintes adicionam grades
PU
ao gráfico para facilitar a leitura (grid on), e salvam o gráfico num arquivo (comando print). Veja a
-E
documentação dessas funções para maiores detalhes.
R
>> grid on
PM
>> print "funcaocosseno.png", " -dpng", "-S800,600" SP
PU
R -E
PM
P
US
EP
R-
Figura A.1: Exemplo de gráfico simples da função co-seno.

PM
Para adicionar títulos aos eixos e ao gráfico, siga o modelo abaixo:
>> xlabel(’Eixo x’)

>> ylabel(’Eixo y’)
P
US
>> title(’Grafico usando lista’)

EP
Para manter o gráfico anterior (comando hold on), e plotar mais de uma curva simultaneamente:
R-
>> %testado usando Octave

>> plot(x,0.5*y,’linewidth’,3,x,sin(x),’x-’,’linewidth’,2,’markersize’,10)
PM
>> print "plotduasfuncoes.png", "-dpng", "-S800,600"
106
P
US
EP
R-
PM
SP
PU
R -E
PM
Figura A.2: Exemplo de duas funções (co-seno e seno) plotadas no mesmo gráfico.
Note que o programa normalmente une por linha reta os pontos chamados no comando plot. Por
SP
exemplo, no caso da lista gerada com a função co-seno, o comando plot une os pontos sucessivos por
PU
uma linha reta. Portanto, se a quantidade de pontos gerados não for grande o suficiente ou o incremento
não for suficientemente pequeno, a curva gerada não será “suave”.
-E
Outras opções da função plot, tais como cor ou tipo da linha do gráfico, símbolos dos pontos
R
plotados, podem ser vistas no help correspondente. Procure também alguma informação sobre legendas
PM
(help legend).
A.10 Trabalhando com arquivos de dados

P
O Matlab possui diversas funções para importar ou exportar dados de/para arquivos. Apesar de o Matlab
US
permitir o uso de diversos formatos de arquivos, as formas mais usuais são o formato txt (ascii) e o formato
EP
binário próprio do Matlab. Geralmente, o mais conveniente é salvar em formato txt pois poderá ser utilizado
por outros programas.
R-
Veja a seguir um exemplo simples para gerar várias listas de dados e exportá-las na forma de colunas
PM
para um arquivo. As listas são as seguintes:

(Lembre que todo texto colocado após o símbolo % serve apenas como comentário/documentação).
>> clear %destrói todas as variáveis que estejam em uso.

>> x=[0:20*pi/400:20*pi]’; %note que foi usado ’ para gerar uma coluna (transposta)
P
US
>> A=cos(x);
>> B=exp(-x/20);
EP
>> for i=1:length(x)

>> C(i)=B(i)*A(i);
R-
>> end
PM
>> C=C’; %foi usado ’ para transformar na forma de coluna
107
P
>> D=-B;
US
>> figure(2) %abre uma nova janela de grafico de numero 2
EP
>> axes(’linewidth’,3,’fontsize’,15)
>> plot(x,A,’linewidth’,3,x,B,’linewidth’,3,x,C,’linewidth’,3,x,D,’linewidth’,3)
R-
>> axis([0 70 -1 1.5])
PM
>> legend(’A’,’B’,’C’,’D’);
>> print "dadosparasalvar.png", "-dpng", "-S800,600"
O gráfico das listas em função de x pode ser obtido com o comando plot(x,A,x,B,x,C,x,D), figura A.3.
SP
PU
R -E
PM
SP
PU
R -E
Figura A.3: Gráfico com os dados criados.

PM
O comando mais simples para salvar os valores das variáveis armazenadas é o save. Entretanto, este
comando salva no formato binário, num arquivo com extensão mat. Como exemplo, as variáveis x, A e
B serão salvas num arquivo chamado dados1.mat (note que é importante sempre utilizar a extensão .mat
P
para que os dados possam ser importados em outra ocasião). Após selecionar o diretório onde o arquivo
US
será salvo (current directory), dê o comando:

EP
>> save dados1.mat x A B C D

R-
PM
Para importar esses dados e as variáveis correspondentes basta usar o comando load:
>> clear %limpa os dados anteriores da memoria

>> who %lista as variaveis na memoria. Foram deletadas
>> load dados1.mat
P
>> who %note que as variaveis foram lidas do arquivo

US
EP
Com o comando length é possível determinar que a quantidade de dados de cada lista é 401. Para
salvar todas essas 5 listas num arquivo dados2.dat de formato ascii simples usar o comando dlmwrite:
R-
PM
>> dlmwrite(’dados2.dat’,[x A B C D],’\t’)
108
P
Note que as variáveis foram reunidas numa única matriz [x A B C D] pois o comando dlmwrite é para
US
exportar matrizes. ’\t’ é usado para separar os dados com um tab. Se não for usado ’\t’ o default será a
EP
separação por uma vírgula.
Para importar dados de um arquivo ascii é só usar o comando dlmread. Por exemplo, para importar os
R-
dados do arquivo dados2.dat recém criado numa matriz M é só usar o comando:
PM
>> clear %limpa todas as variaveis
>> M=dlmread(’dados2.dat’)
>> who %lista as variaveis atuais: M apenas
SP
Para atribuir as variáveis originais x, A, B, C, D a cada coluna:
PU
>> x=M(:,1)
-E
>> A=M(:,2)
>> B=M(:,3)
R
>> C=M(:,4)
PM
>> D=M(:,5)
A.11 Criando funções

SP
O usuário pode criar suas próprias funções para facilitar seu trabalho. Basta seguir a sintaxe adequada.
PU
É importante notar que as variáveis internas de uma função são apenas locais, ou seja, não são utilizáveis
na janela de comando; a não ser que a variável seja retornada como resultado pela função.
-E
De uma forma geral, a primeira linha do arquivo deve começar com a declaração da função. A função
R
deve ser criada como se fosse um arquivo roteiro, usando um editor de texto. Vários exemplos são dados a
PM
seguir:
function funcao1(p1,p2,p3) %declara a função de nome funcao1, com

%três argumentos de entrada (p1,p2,p3), e que não retorna nada.
P
US
function []=funcao1(p1,p2,p3) %declara a função de nome funcao1, com

EP
%três argumentos de entrada (p1,p2,p3), e que não retorna nada.

R-
PM
function y=funcao2(p1,p2) %declara a função de nome funcao2, com duas

%entradas (p1 e p2) e uma saída y
P
US
function [y1,y2,y3]=funcao3(p1,p2) %declara a função de nome funcao3, com duas

%entradas (p1 e p2) e três saídas y1, y2 e y3
EP
R-
A função criada deve ser salva com o mesmo nome, acrescentando a extensão m. Por exemplo, a primeira
PM
função definida anteriormente deverá ter seu arquivo salvo com o nome funcao1.m. Deve-se tomar cuidado
para não utilizar nomes de funções já existentes no Matlab.
109
P
Em seguida, podem ser inseridas informações de uso da função sob a forma de comentários (%).
US
Toda essa informação pode ser acessada da janela principal de comandos do Matlab através do comando
EP
help nome_função. Para a primeira função definida pode-se ter:
R-
function funcao1(p1,p2,p3)
%FUNCAO1 executa uma determinada ação
PM
%A ação utiliza os argumentos de entrada nas formas: p1 é um número
%inteiro positivo; p2 é um vetor; p3 é um número complexo.
O corpo da função, contendo todos os comandos a serem executados, vem após as linhas de informação.
SP
Comentários podem ser colocados em qualquer parte utilizando o símbolo %.
PU
Exemplo 1
-E
A função converte_mp, listada em seguida, faz a conversão de valores em polegadas para metros, ou de
metros para polegadas.
R
PM
function y=converte_mp(v,c)
%converte_mp executa a conversao entre metros e polegadas
%y=converte_mp(v,c)
%O valor numerico do argumento ’v’ e’ convertido
SP
%de polegada para metro se o argumento ’c’ for o caractere ’m’;

PU
% ou ’v’ e’ convertido de metro para polegada

%se o argumento ’c’ for o caractere p
R -E
if c==’m’
PM
y=v*0.0254;
elseif c==’p’
y=v/0.0254;
else disp(’ERRO: o argumento c deve ser o caractere m ou p’)
P
end
US
Prepare essa função num editor de texto e salve o arquivo como converte_mp.m. Teste seu uso:
EP
>> converte_mp(5,’m’)
R-
ans = 0.12700
PM
>> converte_mp(0.127,’p’)
ans = 5
Exemplo 2
P
Neste segundo exemplo será visto como passar uma expressão literal (string) para dentro de uma função
US
e como converter essa string em comandos executáveis pelo Matlab.

EP
Suponha que seja necessário realizar o cálculo de uma função complexa para um número grande de
valores, por exemplo, de 0 a 20 em variações de 0.50. Seja a função y = 2x3.15 + cos(x) + e−4x e sua
R-
derivada dy
dx
= 6.30x2.15 − sin(x) − 4e−4x .
PM
Neste caso, será criada uma função que receba as duas expressões literais (duas variáveis tipo string
como argumento) e o valor da variável x.
110
P
O Matlab possui o comando eval que converte uma string em comandos executáveis. Prepare um
US
arquivo funcao2.m definindo a função com os comandos seguintes:
EP
function [y,Dy]=funcao2(Y,D,v)
R-
%Funcao2 para retornar valores de uma funcao e sua derivada
PM
%[y,Dy]=funcao2(Y,D,x) retorna o valor numerico da funcao y e de sua
%derivada Dy, recebendo como argumentos a funcao y na sua forma literal Y,
%a derivada de y na forma literal D, e o valor x da variavel.
m=size(v);
for k=1:m(2)
SP
x=v(k);
PU
y(k)=eval(Y);
Dy(k)=eval(D);
-E
end
R
PM
Neste caso, é mais conveniente criar um arquivo roteiro (script) para entrada dos dados. Foi criado o
arquivo entrada.m listado a seguir:
%arquivo roteiro para exemplificar o uso da funcao2.m

SP
Y=’2*x^(3.15)+cos(x)+exp(-4*x)’;
D=’6.30*x^(2.15)-sin(x)-4*exp(-4*x)’;
PU
x=[0:0.5:20];
[yy,dy]=funcao2(Y,D,x);
-E
plot(x,yy,’o-’,x,dy,’+-’)
R
legend(’y(x)’,’dy/dx’);
PM
xlabel(’x’);
print "graficofuncao2.png", "-dpng", "-S800,600"
Na janela de comando do Matlab deve-se colocar o diretório desses dois arquivos na lista de caminhos
P
ativos. Então, basta dar o comando entrada. Será plotado o gráfico da figura A.4.
US
EP
A.12 Representação Algébrica de Vetores

R-
A área de trabalho e pesquisa em Teoria de Mecanismos tem sido muito beneficiada com a popularização
PM
do microcomputador e de aplicativos dedicados à manipulação de matrizes (Matlab, Mathematica, etc.).

Assim, a preferência atual recai por métodos computacionais analíticos (sempre que possível) ou numéricos
(aproximados). Esta seção aborda a representação de vetores geométricos como elementos algébricos. Um
vetor será representado como uma lista ou matriz coluna.
P
Como visto anteriormente em outras matérias (Física, Mecânica Geral, etc.), um vetor pode ser expresso
US
pelos seus componentes num sistema ortogonal Cartesiano.

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111
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EP
R-
PM
SP
PU
R -E
PM
SP
PU
R -E
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Figura A.4: Execução do arquivo roteiro entrada.m gerando a plotagem das expressões calculadas
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na funcao2.m.
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PM
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112

Projeto de Mecanismos: Apostila de Análise Cinemática

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P

1.11 Movimento de Rotação Pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.12 Composição de Translação e Rotação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.14 Problema Resolvido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2 Análise Cinética (Dinâmica) de Mecanismos 26

3 Síntese de Mecanismos Planos de 4 Elos - Metodologia Analítica 41

3.2 Síntese de Mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.4 Síntese para Geração de Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

3.4.1 Síntese com Três Posições Móveis Prescritas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

4.2 Ação Conjugada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

4.3 Ação Conjugada em Engrenagens - Perfil Evolvental de Dentes . . . . . . . . . . . . . . . 64

4.5 Trens de Engrenagens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

5 Introdução ao Projeto de Cames 79

A Matlab (Octave) para Mecanismos 95

A.3 Operações Básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

A.5 Operações com Listas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

A.8.2 Loops usando while . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

A.9 Plotando gráficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

A.11 Criando funções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

A.12 Representação Algébrica de Vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

planos. A análise de mecanismos espaciais será vista posteriormente.

análise de velocidade −→ análise de aceleração . Normalmente, a análise de posição é a mais complicada

1.2 Representação de Vetores de Posição e de Deslocamento

Os vetores de posição indicam a localização de pontos em relação ao sistema de coordenadas adotado.

encontre os respectivos ângulos usando o comando arg.

• Componente em X = Parte Real = RAO2 cos(θ2 ).

• Componente em Y = Parte Imaginária = RAO2 sen(θ2 ).

1.3 Problema de Determinação da Posição

Um problema típico encontrado na análise de mecanismos é o seguinte. Considere um mecanismo plano

O processo de análise do movimento tem início considerando uma representação simplificada do

Figura 1.4: Representação de mecanismo plano de 4 barras por um quadrilátero.

fechado (loop) e, em seguida, formar o sistema de pares de equações escalares (componentes em X e em

não-lineares é o Método de Newton-Raphson.

Figura 1.8: Mecanismo de 4 barras de montagem aberta e com 0 ≤ q2 ≤ π.

e2 = a2 + d2 − 2ad cos(q2 ) (1.4.1)

Assim, os ângulos de interesse a determinar do problema de posição (θ3 e θ4 ) são determinados na

Determine você mesmo as equações equivalentes para esse sistema.

Figura 1.10: Mecanismo de 4 barras de montagem cruzada.

E se os pontos O e C não estiverem alinhados na horizontal? Como fica o equacionamento? Ver

1.5 Roteiro em Matlab

Figura 1.12: Mecanismo de 4 barras para simulação em Matlab.

%Metodo: utilizacao da Lei dos Cossenos

%Obervacao: o Matlab nao reconhece acentuacao

%Algumas alteracoes para simulacao em Scilab:

% 2)substitua j por %i (numero complexo)

if ??? EXERCICIO 1: Qual é a condicao a preencher para 0<=q2<=pi?

axis([-5 5 -5 5]) %limites dos eixos x e y

set(gca,’XTick’,-5:1:5) %divisao do eixo horizontal

Lx=[0,a*cos(q2),d+c*cos(T4),d]; %sequencia O-A-B-C em X

Ly=[0,a*sin(q2),c*sin(T4),0]; %sequencia O-A-B-C em Y

plot(Tx,Ty,’-ob’,’LineWidth’,2); %plota triangulo APC

de entrada 0 ≤ q2 ≤ π, e para π ≤ q2 ≤ 2π.

do ponto B; e as linhas 61 e 62 com a definição da coordenada do ponto P.

Exercício Proposto 1.5.4. Escreva um programa em Matlab que simule um mecanismo 4R de

configuração cruzada. O programa anterior pode ser readaptado.

1.6 Método 2: Método de Freudenstein

os comprimentos das barras r1 , r2 , r3 , r4 e o ângulo de entrada q2 , o problema de posição consiste em

A equação vetorial de caminho fechado (loop) é a seguinte:

A decomposição em X é dada pela equação escalar:

−r1 + r2 cos(q2 ) + r3 cos(θ3 ) − r4 cos(θ4 ) = 0 (1.6.2)

r3 cos(θ3 ) = r4 cos(θ4 ) + r1 − r2 cos(q2 )

r3 sen(θ3 ) = r4 sen(θ4 ) − r2 sen(q2 )

Lx=[0,acos(q2),d+ccos(T4),d]; %sequencia O-A-B-C em X

Ly=[0,asin(q2),csin(T4),0]; %sequencia O-A-B-C em Y