Monopol I 10022383

SIMULAÇÃO NUMÉRICA DE UM ROTOR DE JEFFCOTT COM CONTATO
ROTOR-ESTATOR
Lucas Collares Favaron Galvão
Projeto de Graduação apresentado ao Curso de

Engenharia Mecânica da Escola Politécnica, da
Universidade Federal do Rio de Janeiro, como
parte dos requisitos necessários à obtenção do
tı́tulo de Engenheiro.
Orientador: Thiago Gamboa Ritto D.Sc.
Rio de Janeiro
Agosto de 2017
ROTOR-ESTATOR
PROJETO DE GRADUAÇÃO SUBMETIDO AO CORPO DOCENTE DO

CURSO DE ENGENHARIA MECÂNICA DA ESCOLA POLITÉCNICA
DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE
DOS REQUISITOS NECESSÁRIOS PARA A OBTENÇÃO DO GRAU DE
ENGENHEIRO MECÂNICO.
Examinado por:
Prof. Thiago Gamboa Ritto, D.Sc.
Prof. Fernando Pereira Duda, D.Sc.
Prof. José Luis Lopes da Silveira, D.Sc.
RIO DE JANEIRO, RJ – BRASIL

AGOSTO DE 2017
, Lucas Collares Favaron Galvão
Simulação numérica de um rotor de Jeffcott com contato
rotor-estator/Lucas Collares Favaron Galvão . – Rio de
Janeiro: UFRJ/Escola Politécnica, 2017.
XI, 48 p.: il.; 29, 7cm.
Projeto de Graduação – UFRJ/Escola
Politécnica/Curso de Engenharia Mecânica, 2017.
Referências Bibliográficas: p. 47 – 48.
1. Rotordinâmica. 2. Métodos numéricos. 3.
Vibrações. 4. Ciência computacional. I. D.Sc., Thiago
Gamboa Ritto. II. Universidade Federal do Rio de Janeiro,
Escola Politécnica, Curso de Engenharia Mecânica. III.
Tı́tulo.
iii
Agradecimentos
Dedico este trabalho a minha vó, Susana Collares Galvão, que sempre valorizou
muito minha educação, mas que infelizmente não está aqui para presenciar este
momento.
Gostaria de agradecer minha mãe, Monica Collares Galvão, que sempre traba-
lhou muito para me sustentar, e sempre me apoiou em tudo que fiz, sem você eu
não teria chego até aqui, e eu não poderia ter esperado uma mãe melhor. Gostaria
de agradecer minha tia, Márcia Collares Galvão, que sempre esteve ao nosso lado, e
sempre me tratou como um filho. Minha tia, Ana Luiza, e meus primos, Fernanda,
Gustavo e André.
Meu amigo de longa data, Michael Mitzuck, e todos amigos que me acompanha-
ram nesta vida.
Aos amigos que fiz aqui, Gabriel Guibu, Felipe Delano, Fernando Leitão, Stephan
Kulina, Pedro Caetano, Marcos Carnevale, Marcus Vinicius, Rafael Cardoso, Ga-
briel Guibu e aos demais amigos da engenharia mecânica, pelas horas divididas em
momentos de dificuldade e descontração. A faculdade teria sido mais custosa sem a
companhia de vocês.
O Professor Thiago Ritto, pela orientação, conhecimento e compreensão, sem os
quais este trabalho não seria realizado.
E por último, gostaria de agradecer aos meus amigos mais recentes, mas que cuja
convivência durante este último ano foi um grande suporte, obrigado Marco, Diego,
Natália, Jubini, Raphael, Paula, Vini e Sérgio e todos que conheci com este novo
Hobby.
iv
”Educai as crianças e não será
preciso punir os homens.”
– Pitágoras
v
Resumo do Projeto de Graduação apresentado à Escola Politécnica/UFRJ como
parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de Engenheiro Mecânico.

ROTOR-ESTATOR
Agosto/2017

Curso: Engenharia Mecânica
Eixos rotativos estão presentes em diversas máquinas na industria, como bom-

bas, turbinas e motores elétricos. A eficiência destas máquinas pode ser melhorada
diminuindo a distância entre o rotor e o estator ou voluto. Porém, na presença de
desbalanceamentos no disco do rotor, surgem vibrações que podem causar o con-
tato do disco com o envolutório. Neste projeto, foi utilizado o modelo de Jeffcott
com 2 graus de liberdade e velocidade angular variada para simular numéricamente
as vibrações ocorridas durante a operação, desde a partida, de um impelidor des-
balanceado. Os resultados numéricos foram analisados para tentar compreender a
dinâmica não linear do sistema quando há impacto com a parede. Também foi ex-
plorada a utilização de animação computacional a fim de auxiliar na visualização
dos fenômenos que ocorrem neste sistema.
Palavras-chave: Rotordinâmica, Métodos numéricos, Vibrações
vi
Abstract of Undergraduate Project presented to POLI/UFRJ as a partial fulfillment
of the requirements for the degree of Engineer.
NUMERICAL SIMULATION OF A JEFFCOTT ROTOR WITH

ROTOR-STATOR CONTACT
August/2017
Advisor: Thiago Gamboa Ritto D.Sc.

Department: Mechanical Engineering
Rotating shafts can be found on the most diverse industrial machinery, such
as pumps, turbines and electric motors. The efficiency of this machines can be
improved by reducing the clearance between stator. However, any mass unbalance
of the rotor will cause vibrations which could cause contact between the rotor and
stator. This work utilizes the Jeffcott rotor model with two degrees of freedom
and an accelerating shaft to numerically simulate the vibrations that occur during
the operation, since it’s start, of an unbalanced rotor. The numerical results were
analyzed in order to better comprehend the non-linear dynamics of the rub-impact.
There’s also an effort to animate the results in a programming environment in order
to better visualize the phenomenon of interest.
Palavras-chave: Rotor dynamicas, Numeric Methods, Vibrations
vii
Sumário
Lista de Figuras x
1 Introdução 1
1.1 Motivação e Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Organização do trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2 Modelo teórico 3
2.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Equações cinemáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Vibração livre não-amortecida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.4 Vibração livre amortecida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.5 Constantes K e C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.6 Impacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3 Modelagem do sistema 10
3.1 Massa do disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2 Massa do disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3 Constantes do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.4 Modelagem numérica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.5 Animação em Python . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4 Resultados 18
4.1 Analise sem impacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.1.1 Amplitude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.1.2 Diferença de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.2 Visualização da diferença de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.3 Analise com impacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.3.1 Sem atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.3.2 Com atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5 Conclusão 37
5.1 Trabalhos Futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
viii
A Códigos em Matlab 38
A.1 Função principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
A.2 Função auxiliar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
B Códigos em VPython 43
Referências Bibliográficas 47
ix
Lista de Figuras
2.1 Rotor de Jeffcott com um disco central [YOON, 2013] . . . . . . . . . 4

2.2 Visão do disco desbalanceado [YOON, 2013] . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Folga entre o disco e a parede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4 Impacto com a parede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.1 Frame do video [KOFFLERELECTRICAL, 2012] . . . . . . . . . . . 10

3.2 Desenho aproximado do impelidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3 Propiedades do aço AISI 316L [AZOM, 2001] . . . . . . . . . . . . . . 12
3.4 Evolução da velocidade no periodo analisado . . . . . . . . . . . . . . 13
3.5 Jupyter Notebook e o loop responsável pela animação. . . . . . . . . 16
3.6 Visualização. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.1 Posição x durante o tempo com ζ = 0.2 e velocidade final = 3.6wn . . 19

4.2 Posições x e y durante 10−2 s no regime permanente . . . . . . . . . . 19
4.3 Amplitudes para sistema subamortecidos . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.4 Amplitudes Para ζ pequeno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.5 Angulos de interesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.6 Diferença de fase Para diferentes ζ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.7 Trajetória do centro geométrico no primeiro segundo de movimento ζ 24
4.8 rotações sub e super crı́ticas[TIWARI, 2006] . . . . . . . . . . . . . . 25
4.9 Posição relativa do centro de massa para diferentes modos de operação. 26
4.10 Sistema com Ks = 100K,ζ = 0, 2,µ = 0 e d = 2 . . . . . . . . . . . . . 27
4.11 Sistema com Ks = 100K,ζ = 0, 2,µ = 0 e d = 1, 5 . . . . . . . . . . . 27
4.12 Sistema com Ks = 100K,ζ = 0, 2,µ = 0 e d = 2 extendido . . . . . . . 28
4.13 oscilação pós amplitude máxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.14 Folga d = 2e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.15 Folga d = 1e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.16 Amplitude em função da velocidade relativa . . . . . . . . . . . . . . 32
4.17 Coordenadas x e y para ω = 1, 6ω n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.18 Evolução da velocidade com o tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.19 Comparação de amplitude em função do tempo . . . . . . . . . . . . 33
x
4.20 Orbitas do centro geométrico do disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.21 Orbita para ω = 2, 32ωn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.22 Orbita para ω = 2, 32ωn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.23 impacto com µ = 0, 05 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
xi
Capı́tulo 1
Introdução
1.1 Motivação e Objetivo

Eixos rotativos podem ser encontrados nas mais diversas máquinas com diferentes
finalidades, como turbinas a gás, turbo geradores, bombas centrı́fugas, propulsores
e outros maquinários comuns à industria [JOHN VANCE, 2010]. Porém, ao mesmo
tempo que cumprem funções importante, rotores são também fonte de frequentes
interrupções e pertubações na operação normativa dessas máquinas, e uma causa
comum desses problemas são as vibrações que o eixo é sujeito durante a operação.
Estas vibrações se tornam especialmente problemáticas na presença de um estator
ou voluto ao redor do rotor.
Impactos e arrastos entre o rotor e a parede destas carcaças são as principais
causas de defeitos em máquinas rotatórias de grande porte [JUNGUO WANG e
HUANG, 2013]. Para o aumento da eficiência dessas máquinas, é nescessário operar
em regimes super-crı́ticos, e diminuir o espaço entre o rotor e a carcaça externa
[JANG-DER JENG, 2014]. Para isso, vê se nescessária formas de se prever as
vibrações que surgem durante a operação e seus pontos crı́ticos de velocidade, e
como observar desbalanceamentos em máquinas em operação.
Durante as últimas decadas, muitos pesquisadores exploraram diferentes modelos
para explorar a dinâmica não linear do impacto de rotores com estatores. Choy
e Padovan investigaram analiticamente o sistema a fim de observar of efeitos da
rigidez, coeficiente de atrito e amortecimento do sistema sobre a resposta transiente
to rotor [F. K. CHOY, 1987]. Chu e Zhang abordaram o problema numéricamente e
observaram orbitas periodicas, quasi-periodicas e caóticas[F. CHU, 1998]. Diversos
outros pesquisadores exploraram esse fenômeno com uma variedade de modelos e
abordagens [M.A. ABUZIAD, 2009] [S. ROQUES, 2010] [W. LI, 2011].
1
Este trabalho tem dois objetivos. O primeiro é modelar e simular numéricamente
as vibrações que ocorrem durante a operação de um rotor desbalanceado, e o que
ocorre quando há contato do rotor e estator, sem a nescessidade de resolver sistemas
complexos de equações. Para isto foi utilizado o modelo simples de um eixo bi-
apoiado, com um disco desbalanceado engastado em seu mediano, porém, apesar
de sua simplicidade, os fenômenos de vibração discutidos aqui são frequentemente
observados em aplicações reais.
O segundo objetivo é a criação de uma animação destes resultados, o que pode
auxiliar na visualização e didática deste assunto, proporcionando algo mais concreto
à uma base teórica, sem a nescessidade de uma bancada de testes.
1.2 Organização do trabalho

No próximo capitulo, serão explicados os fundamentos teóricos que servirão de
base para este trabalho, assim como serão deduzidos algumas constantes relevantes.
No capitulo 3 é apresentada nossa modelagem numérica, o método utilizado para
soluciona-la, e a animação dos resultados. No capitulo 4 serão apresentados os
resultados, e será discutido as conclusões que podemos tirar. Finalmente, no capı́tulo
5 será analisado se este trabalho alcançou os objetivos iniciais.
2
Capı́tulo 2
Modelo teórico
2.1 Introdução
Nesta análise irei me basear nos conceitos desenvolvidos pelo estudo da roto-
dinâmica. Esta área da mecânica aplicada procura desenvolver ferramentas para
que possamos prever e prescrever o comportamento de estruturas rotatórias.
Enquanto sistemas rotordinâmicos reais são complexos demais para uma solução
analı́tica completa, com o desenvolvimento de modelos simplificados e o avanço do
poder computacional, soluções numéricas tornaram-se uma importante ferramenta
para lidar com rotordinâmica [YOON, 2013].
O modelo fı́sico utilizado neste trabalho foi inicialmente desenvolvido por August
Föppl, em 1895, porém ficou mais conhecido após os trabalhos de Henry Jeffcott, em
1919, que incluiu a ação da viscosidade, e foi publicado na lingua inglesa [NELSON,
2007].
Este modelo consiste de um disco desbalanceado, localizado no mediano de um
eixo de massa desprezı́vel, que gira ao redor de seu eixo axial apoiado em suas
extremidades por mancais. Apesar da simplicidade do modelo, ele nos permite
observar e melhor entender muitos fenômenos corriqueiros da rotordinâmica, como
as velocidades crı́ticas e a inflência das resistências viscosas sobre a estabilidade
[ADMAS, 2001].
3
Figura 2.1: Rotor de Jeffcott com um disco central [YOON, 2013]
A vibração deste sistema é causada por um desbalanceamento do disco central.

Isso faz com que seu centro de massa e seu centro geométrico sejam diferentes, o
que leva a forças radiais durante a rotação da máquina.
Figura 2.2: Visão do disco desbalanceado [YOON, 2013]
2.2 Equações cinemáticas

Considerando o centro de massa do disco G (xG , yG ), as equações da dinâmica
do rotor de Jeffcott são derivadas atravez da aplicação da segunda lei de Newton
2
m dt2G = ΣFr . Considerando a massa do eixo desprezivel, as principais forças
atuando no disco são as forças de rigidez geradas pela deformação lateral do disco,
e os efeitos de amortecimento, que dependem da posição e velocidade do centro
geométrico do disco C (x, y).
mx00G = −Kx − Cx0 (2.1a)
00
myG = −Ky − Cy 0 (2.1b)
4
Onde as coordenadas do centro de massa e do centro geométrico do disco podem ser
relacionadas pela seguinte relação:
xG = x + ecos(φ) (2.2a)
yG = y + esen(φ) (2.2b)
Sendo e a excentricidade do desbalancemaneto, e φ o angulo relativo do centro

de massa com o centro geométrico. Derivando duas vezes em função do tempo,
considerando a velocidade angular do rotor ω não constante temos as relações:
x00G = x00 − eω 2 cos(φ) − eω 0 sen(φ) (2.3a)
00
yG = y 00 − eω 2 sen(φ) + eω 0 cos(φ) (2.3b)
Substituindo as Eqs. 2.3 nas Eqs. 2.1, chegamos nas equações de movimento
para o rotor de Föppl/Jeffcott.
mx00 + Kx + Cx0 = meω 2 cos(φ) + meω 0 sen(φ) (2.4a)
my 00 + Ky + Cy 0 = meω 2 sen(φ) − meω 0 cos(φ) (2.4b)
Estamos considerando que os apoios são rigidos o suficiente para evitar um desali-
nhamento do disco, evitando assim efeitos giroscópicos, e não estamos considerando
efeitos gravitacionais. Antes de buscar a solução das eqs.(2.4), analisaremos algumas
situações especificas mais simples.
2.3 Vibração livre não-amortecida

Considerando o caso de uma excentricidade e viscosidade negligênciaveis, nós
temos as EDOs:
mx00 + Kx = 0 (2.5a)
my 00 + Ky = 0 (2.5b)
A solução dessas EDOs homogênias tem a forma
y = c1 cos(rt) + c2 sen(rt) = c3 est (2.6)
5
Onde s = i.r é uma constante complexa qualquer e os valores de c são defini-
dos pela condição inicial do sistema. Substituindo a solução nas equações 2.5, nós
chegamos na seguinte igualdade:
(ms2 + k)cest = 0 (2.7)
Essa qequação é satisfeita

q para qualquer costante c para os autovalores
K K
s = ±j m . O valor m
é conhecido como a frequência natural do sistema e
será designado como ωn neste trabalho.
2.4 Vibração livre amortecida

Analisando agora o caso em que a viscosidade não é desprezivel, nós temos as
seguintes equações:
mx00 + Kx + Cx0 = 0 (2.8a)
my 00 + Ky + Cy 0 = 0 (2.8b)
A solução destas equações homogênea são semelhantes à eq.2.7:
(ms2 + Cs + K)cest = 0 (2.9)
E seus autovalores são as raizes do polinômio ms2 + Cs + K:

r
C C 2 K
s=− ± ( ) − (2.10)
2m 2m m
Descriminando ωn nesta equação, temos:
r
Cωn Cωn 2
s=− ± ( ) − ωn2 ) (2.11)
2mωn 2mωn
r
C C 2
s = ωn (− ± ( ) −1 (2.12)
2mωn 2mωn
C
A razão 2mω n
é chamada de razão de amortecimento ζ. quando ζ < 1, o sistema
é dito subamortecido, e caso ζ > 1, sobreamortecido. ζ também pode ser definido
C
como Ccritico , onde Ccritico = 2mωn é o valor de C quando o sistema se encontra
criticalmente amortecido,
6
2.5 Constantes K e C
Considerando que o disco não altera a rigidez do eixo, a rigidez de deflexão lateral
no centro de uma viga bi apoiada é dada por:
48EI
(2.13)
L3
Onde E é o modulo de elasticidade do material do eixo, L o comprimento entre
os apoios e I seu momento de inércia, que é dado por:
π.D4
(2.14)
64
Sendo D o diametro do eixo.
As forças de amortecimento C são uma combinação de um amortecimento es-

trutural do eixo e dos mancais, e de efeitos viscosos do fluxo de fluidos ao redor da
máquina. Essas forças são complexas de se calcular, ou de se medir experimental-
mente,e em geral são pequenas se comparadas com as forças geradas pela rigidez.
Em meu trabalho, irei analisar valores diferentes de C para diferentes razões de
amortecimento.
2.6 Impacto
Muitas vezes, máquinas rotatórias estão envolvidas por algum tipo de carcaça
que limita a amplitude aceitavel do sistema. Estas carcaças possuem diferentes
propósitos para cada tipo de máquina, como os estatores em motores elétricos
[LI G.X., 1994], que são utilizados para gerar o campo magnético que induzira a
corrente elétrica, ou como as volutas nas bombas centrı́fugas, que restringem o fluxo
do liquido a fim de transformar a energia cinètica adquirida no impelidor em energia
potêncial de pressão.
Em nosso modelo, trabalharemos com uma carcaça cilı́ndrica coaxial com o sis-
tema em repouso. Definiremos uma distância d, em função da excentricidade e, tal
que, para amplitudes > d, haverá impacto do disco com a carcaça.
7
Figura 2.3: Folga entre o disco e a parede
A componente radial da força resultante devido ao impacto será resumida à força

elastica de deformação da carcaça exterior. Ela será proporcional à penetração
do rotor, e devido a geometria do sistema sua resultante sempre será radial. A
componente tangêncial corresponde ao atrito, e é diretamente proporcional a força
radial.
Figura 2.4: Impacto com a parede
8
Onde:
p
δ= x2 + y 2 − d (2.15)
Fn = −Ks δ para δ > 0

Fn = 0 para δ <= 0 (2.16)
Fa = µFn
Onde Ks é a rigidez elástica da carcaça externa e µ o coeficiente de atrito de

contato entre o disco e o voluto. As componentes de Fn e Fa podem então ser
divididas em função de θ:
Fnx = Fn cos(θ) (2.17a)
Fny = Fn sen(θ) (2.17b)
Fax = −Fa sen(θ) (2.18a)
Fay = Fa cos(θ) (2.18b)
Substituindo, temos as seguintes equações de movimento:
mx00 +Kx+Cx0 +H(δ)Fn (cos(θ)−µsen(θ)) = meω 2 cos(ωt)+meω 0 cos(ωt) (2.19a)
my 00 +Ky +Cy 0 +H(δ)Fn (sen(θ)+µcos(θ)) = meω 2 cos(ωt)+meω 0 cos(ωt) (2.19b)
Onde:
H(δ > 0) = 1 (2.20a)
H(δ <= 0) = 0 (2.20b)
Temos então um sistema de EDOs de segunda ordem não lineares e não continuas.
9
Capı́tulo 3
Modelagem do sistema
3.1 Massa do disco

A fim de aproximar este trabalho à aplicações reais de engenharia, eu basearei
as propiedades do meu sistema em um impelidor real. Em um video [KOFFLE-
RELECTRICAL, 2012], uma empresa especializada em balanceamento de rotores
demonstra o trabalho realizado em um impelidor de larga escala. No video é possi-
vel observar bem os fenômenos tratados neste trabalho, e por isso decidi usa-lo de
inspiração.
Figura 3.1: Frame do video [KOFFLERELECTRICAL, 2012]
O impelidor em questão pertence a uma bomba utilizada em um dique seco, isso

implica que ele foi projetado para trabalhar com água do mar. Algumas das princi-
pais preocupações na escolha do material de uma bomba que deve funcionar em agua
salgada, são com a corrosão e erosão, que é ainda maior durante a operação de uma
10
bomba devido às altas velocidades e elevação da temperatura. Também é preciso
tomar cuidado quando trabalhando com acoplamento de aços diferentes, pois a agua
salgada, por ser uma ótima condutora, acelera qualquer processo de corroção eletro-
quimica[MORROW, 2010]. Por isso considerei os aços AISI 316L (UNS S31603) e
ACI CF8M para o eixo e impelidor respectivamente, essa combinação de materiais é
muito utilizada na industria naval, pois apresentam boa resistência em operações ma-
ritimas, e sua proximidade na série galvânica evita a corroção galvânica[MORROW,
2010].
3.2 Massa do disco

Para estimar a massa do impelidor, desenhei um modelo aproximado em Auto-
cad, e atravez da função propmass, foi possı́vel estimar seu volume:
Figura 3.2: Desenho aproximado do impelidor
Sabendo que o peso especı́fico do ACI CF3M é 7900kg/m3 [J. SHIGLEY, 2004]
é possivel então estimar a massa do impelidor:
mI = 0.83575 × 7900kg ≈ 6602kg (3.1)
11
3.3 Constantes do sistema
Das propriedades do aço AISI 316L, temos que seu módulo de elasticidade E =
193 GPa [AZOM, 2001] e com e equações 2.13 e 2.14 podemos estimar um K para
o nosso modelo:
π(0, 6)4
I= = 6, 36e−3 (3.2)
64
48 × 193e9 × 6, 36e−3
K= 3
= 3, 35e9 (3.3)
2, 6
Figura 3.3: Propiedades do aço AISI 316L [AZOM, 2001]
Os valores de C foram escolhidos em função da razão de amortecimento ζ. Ire-

mos analisar diferentes valores de ζ, desde um sistema onde o amortecimento é
negligenciável, até o caso onde o sistema se encontra sobreamortecido.
Para a excentricidade e, iremos considerar o valor unitário de 1m, porém os
resultados serão apresentados em função da razão adimensional |U |/e, sendo assim
possivel extrapolar os resultados para qualquer valor de e.
3.4 Modelagem numérica

Para a resolução numérica deste sistema utilizei a plataforma Matlab e a lingua-
gem de programação Python. A resolução em ambas ferramentas foi semelhante,
onde foi discretizado o espaço de interesse e então resolvido um sistema de EDOs.
12
1 p h i=wf ∗( t +20∗exp(− t /2 0) ) ;
2 w=wf∗(1− exp(− t / 20) ) ;
3 a=(wf∗ exp(− t / 20) ) / 2 0 ;
4 dz =[ z ( 3 ) ;
5 z (4) ;
6 (−c ∗ z ( 3 )− ks ∗( d e l t a ) ∗ z ( 1 ) /amp + Mi∗ ks ∗( d e l t a ) ∗ z ( 2 ) /amp +
m∗u∗wˆ2∗ c o s ( p hi ) + m∗a∗u∗ s i n ( ph i ) ) /m;
7 (−c ∗ z ( 4 )− ks ∗( d e l t a ) ∗ z ( 2 ) /amp − Mi∗ ks ∗( d e l t a ) ∗ z ( 1 ) /amp +
m∗u∗wˆ2∗ s i n ( ph i ) − m∗a∗u∗ c o s ( p hi ) ) /m] ;
Onde a,w e phi são os valores do angulo φ de rotação do rotor e suas derivadas
em função do tempo. Escolhi trabalhar com uma velocidade angular final prescrita,
que é definida por wf, e utilizar uma função exponencial onde limt→∞ w(t) = wf
para definir a velocidade angular.
w = wf ∗ (1 − exp(−t/20));
Figura 3.4: Evolução da velocidade no periodo analisado
O valor 20 utilizado na formulação de w foi escolhido empiricamente, de forma

a providênciar uma curva de aceleração propı́cia, e foi alterado em certas análises
onde se nescessitava uma converção para velocidade final mais rápida ou lenta. A
função auxiliar, tem como entrada a matriz t, que é a matriz de tempo discretizado,
e a matriz z:
13
 
x
 
y
z=
x0 

 
y0
E retorna a matriz dz:  
x0
 0
y 
z0 = 
x00 

 
y 00
Utilizando esta função auxiliar, nossa EDO de segunda ordem foi transformada
em um sistema de EDOs de primeira ordem, e assim podemos utilizar as funções
ode45 (Matlab) e odeint (Python) para definir os arrays z e t. Ambas funções
resolvem iterativamente o sistema utilizando um dos métodos de Runge-Kutta, co-
nhecido como ODE45. Este método em sua forma atual foi introduzido no anos 90,
e se baseia no método Runge-Kutta-Fehlberg [MOLER, 2014].
Para a análise com impacto, foi preciso também tomar cuidado com a integração
próximo ao ponto de contato, pois é um ponto onde nossa equação não é completa-
mente suave, e isso poderia acarretar em erros do método ode45. Foi utilizado então
o objeto events das funções ode do Matlab. Este objeto permite criar condições nas
quais é interrompida a integração:
2 o p t i o n s = o d e s e t ( ’ Events ’ , @events ) ;
3
4 function [ position , isterminal , d ir ect ion ] = events ( t , z )

5 p o s i t i o n = s q r t ( z ( 1 ) ˆ2 + z ( 2 ) ˆ 2 ) − d ;
6 isterminal = 1;
7 direction = 0;
8 end
Quando a função events, que foi definida como a diferença entre a amplitude e
a folga inicial entre o disco e o voluto, chega a 0, a função ode é interrompida.
14
E, para garantir a integração no periodo desejavel, foi utilizado um loop:
1 while t s t a r t < t f i n a l − .0001
2
3 [ t , z , te , ze , i e ] = ode45 ( @sub eq3 , t s t a r t : . 0 0 0 1 : t f i n a l ,

z0 , o p t i o n s ) ;
4 nt = l e n g t h ( t ) ;
5 t o u t = [ t o u t ; t ( 2 : nt ) ] ;
6 zout = [ zout ; z ( 2 : nt , : ) ] ;
7 teout = [ teout ; te ] ;
8 zeout = [ zeout ; ze ] ;
9 ieout = [ ieout ; ie ] ;
10 z0 ( 1 ) = z ( nt , 1 ) ;
11 z0 ( 2 ) = z ( nt , 2 ) ;
12 z0 ( 3 ) = z ( nt , 3 ) ;
13 z0 ( 4 ) = z ( nt , 4 ) ;
14 t s t a r t = t ( nt ) ;
15 end
Enquanto o último t análisado for menor que o t final, este loop retoma a integração
utilizando como condições iniciais os últimos pontos.
3.5 Animação em Python

A resolução da equações diferenciais foi feita de forma semelhante ao Matlab,
com o auxilio dos modulos Math e Scipy.
Para a visualização dos resultados em 3D, utilizei o modulo VPython, um pro-
jeto open source criado em 2000 por David Scherer, cujo principal propósito era
auxiliar na educação ao permitir a fácil visualização de simulações de fenômenos
fı́sicos[python.org].
Para se utilizar VPython atualmente é nescessário um ambiente de IPython, e
para este próposito, utilizei o também open sourced Jupyter Notebook. O Jupyter
Notebook emula um Cerne virtual, apropiado para aplicações IPython, que nos
permite rodar códigos que utilizam o módulo VPython.
Para a animação, utilizei um loop, que a cada interação atualiza a posição e os
valores dos objetos em display. Dentre os objetos, temos:
15
1. Um cilindro, que representa o disco, e cuja posição é atualizada de acordo com
os resultados da integração.
2. Uma curva, definida por 21 pontos, que representa o eixo. O ponto central é
definido com as coordenadas do centro do disco para aquele instante, enquanto
os demais pontos são frações da posição central, aproximando o formato do
eixo à uma parabola.
3. Um outro cilindro, que representa o centro de massa. Para a sua posição,

defini uma matriz phi que, baseado na aceleração da rotação, define um phi
para cada instante t de integração. Utilizei então as funções cosseno e seno do
módulo Math para definir a posição do centro de massa em função das soluções
das EDOs.
4. Três labels, que foram utilizadas para expor a velocidade de rotação do cilin-
dro, em Hz e em função da frequência natural, e o instante t reespectivo de
integração.
Note.png
Figura 3.5: Jupyter Notebook e o loop responsável pela animação.
16
A fim de melhorar a visualização, utilizei a propiedade rate do VPython, que
limita a quantidade de iterações que um loop pode fazer por segundo, e, com o auxı́lio
da variavel FatorT, é possivel definir com certa precisão a velocidade da animação.
Também inclui a variavel FatorL, que exacerba a amplitude de deformação.
Figura 3.6: Visualização.
17
Capı́tulo 4
Resultados
Iremos analisar fenômenos que ocorrem quando um sistema deste tipo é acelerado
desde o repouso até a operação supercrı́tica. Para facilitar a visualização destes
fenômenos foram plotados gráficos em Matlab e desenvolvido uma animação gráfica
em Python. Todas equações foram resolvidas numericamente em função do tempo,
porém, devido as propriedades do sistema, os gráficos serão plotados em função da
razão de velocidade de rotação do disco. Como predeterminamos nossa velocidade
atravez de uma função, podemos associar a cada instante de tempo da matriz t a
uma velocidade relativa:
1 w=wf∗(1− exp(− t / 20) ) ;

2 wr = (w/wn) ;
Isto foi feito pois grande parte dos fenômenos de interesse ocorrem em função da
proximidade da rotação de operação com a frequência natural do sistema.
4.1 Analise sem impacto

4.1.1 Amplitude
18
Figura 4.1: Posição x durante o tempo com ζ = 0.2 e velocidade final = 3.6wn
Figura 4.2: Posições x e y durante 10−2 s no regime permanente
Como a excentricidade e é uma variavel independente própia de cada sistema, ao

analisar a amplitude iremos considerar a razão de amplitude adimensional |Ue | , onde
p
|U | = x2 + y 2 . Desta forma será mais fácil observar caracteristicas gerais deste
tipo de sistema.
Na figura 4.3 e 4.4 podemos observar o que ocorre com alguns sitemas subamor-
tecidos. Para razões de frequências muito pequenas, as amplitudes são próximas de
19
0, pois as forças de desbalanceamento ainda são muito pequenas. O comportamento
do sistema quando a operação se aproxima da frequência natural depende muito do
fator de amortecimento ζ. Para ζ < 0.5, pode-se observar um pico consideravel de
amplitude próximo ao ponto fr = 1, e que este pico é aproximadamente 2ζ1 .
Figura 4.3: Amplitudes para sistema subamortecidos
20
Figura 4.4: Amplitudes Para ζ pequeno
Para sistemas superamortecidos ζ > 1, ainda é possivel observar a mesma relação

entre ζ e a razão de amplitude, e não é possivel observar o mesmo pico para amor-
tecimentos pequenos. Em ambos os casos, quando fr >> 1, a razão de amplitude
da vibração tende a 1.
Efeitos viscosos, apesar de inevitaveis, são geralmente indesejaveis, pois implicam
em perda de energia durante a operação da máquina. Porém é importante que
se garanta um mı́nimo de amortecimento ao sistema, pois para ζ próximos de 0,
mesmo pequenos desbalanceamentos podem causar enormes amplitudes de vibrações
próximas a frequência natural. Também é recomendado manter uma margem segura
entre o intervalo de operação da máquina e sua frequência natural.
21
4.1.2 Diferença de fase
Podemos utilizar os resultados numéricos para também observar o que ocorre
com a diferença de fase entre o angulo do centro de massa em relação ao centro do
disco φ e o angulo do centro do disco em relação ao eixo axial θ.
Figura 4.5: Angulos de interesse
Analisando o triangulo OSG, sabemos que o lado SG é a constante e, OS = r =

p p
y 2 + x2 , e podemos encontrar OG = (y + esen(φ))2 + (x + ecos(φ))2 . Com os
3 lados do triangulo, podemos encontrar o angulo OSG b com a lei dos cossenos, e é
fácil demonstrar que φ − θ = 180 − OSG.b
Podemos observar na figura 4.6 que independente se o sistema se encontra sub
ou sobre-amortecido, para frequências pequenas,após os primeiros instantes do inicio
do movimento, a diferença de fase é próxima de 0, e o centro de massa está alinhado
com o centro geométrico, na parte de fora da orbita de rotação do disco.
22
Figura 4.6: Diferença de fase Para diferentes ζ
A diferença de fase nos instantes iniciais do movimento é próxima de 90, isto

ocorre pois no inicio do movimento não há deslocamento do centro geométrico do
rotor, logo as únicas forças presentes são as inerciais, o que leva ao movimento que
pode ser observado na figura 4.7.
23
Figura 4.7: Trajetória do centro geométrico no primeiro segundo de movimento ζ
Na medida que nos aproximamos da frequência natural, a diferença de fase

começa a aumentar, porém a forma como se da esse aumento depende muito de quão
amortecido está o sistema. Para razões de amortecimento maiores, esse crescimento
na diferença de fase é mais gradual, e se inicia distante da frequência natural. Para
amortecimentos menores porém, só quando nos aproximamos muito da frequência
natural é que notamos um aumento significativo. Interessnte perceber, que indepen-
dente da taxa de amortecimento, todos os casos convergem para φ − θ = 90 quando
a Fr = 1. Isso nos permite, através da medição da diferença de fase de um sistema
deste tipo, determinar facilmente sua frequência natural experimentalmente. Na
operação super-crı́tica, a diferença de fase de todos os casos tende a 180, onde o
centro de massa está novamente alinhado com o centro geométrico, porém agora
na parte interna da orbita de rotação do disco, e as forças de desbalanceamento
trabalham na direção oposta às forças inerciais do rotora.
24
Figura 4.8: rotações sub e super crı́ticas[TIWARI, 2006]
4.2 Visualização da diferença de fase

Aqui é possivel demonstrar como a visualização pode auxı́liar na compreensão
dos fenômenos que ocorrem neste sistema. A posição do centro de massa foi definida
de forma completamente independente da velocidade relativa de rotação, porém, é
possı́vel observar claramente os estágios discutidos na seção anterior.
Para uma melhor visualização, defini parametros do sistema a fim que a
frequência natural fosse relativamente baixa, porém, como vimos anteriormente,
todos os fenõmenos discutidos neste trabalho podem ser expressos em função da
razão adimensional de velocidade.
25
Figura 4.9: Posição relativa do centro de massa para diferentes modos de operação.
4.3 Analise com impacto

4.3.1 Sem atrito
Primeiro, vamos observar os resultados obtidos para µ = 0. Analisaremos dife-
rentes valores de rigidez do voluto e para diferentes folgas entre o disco e as paredes.
Para sermos mais generalistas, a rigidez será definida em função da rigidez do eixo,
enquanto a folga será definida em função da excentricidade, pois, como vimos ante-
riormente, a amplitude de vibração é diretamente proporcional a excentricidade do
desbalanceamento.
Primeiro, para uma parede rigida (rigidez 100 vezes maior que a rigidez do eixo),
e para gaps iniciais de 2 e 1,5 vezes a excentricidade:
26
Figura 4.10: Sistema com Ks = 100K,ζ = 0, 2,µ = 0 e d = 2
Figura 4.11: Sistema com Ks = 100K,ζ = 0, 2,µ = 0 e d = 1, 5
Esses resultados não condizem com o que se espera intuitamente. É de se esperar,

que uma parede suficientemente rigida, serveria como um limitador da amplitude
27
próximo a região de ressonância. Porém, podemos observar que apesar de a ampli-
tude máxima realmente permanecer menor no periodo observado, não há a quebra
de contato com a parede pós o periodo de ressonância, e também, a derivada da
amplitude permanece positiva, o que indica que não chegamos ao ponto de máximo.
Estendendo o periodo de análise para as mesmas condições, temos:
Figura 4.12: Sistema com Ks = 100K,ζ = 0, 2,µ = 0 e d = 2 extendido
Aqui podemos observar que não só o periodo de contato se extende, como também
a amplitude máxima é maior. Também podemos observar que logo após a máxima
amplitude, temos uma diminuição quase que imediata da amplitude, assim como
uma breve oscilação de amplitude máxima (fig 4.13), após a qual o sistema segue
na amplitude esperada para o regime permanente, que é próximo ao valor da ex-
centricidade ( |Ue | = 1) quando a velocidade de operação é afastada o suficiente da
frequência natural.
O que está acontecendo é, ao introduzir a resistência da parede, nós temos a
seguinte equação dinâmica:
xC
mx00G + Cx0C + KxC + Ki.δ. = meω 2 cos(ωt) + meω 0 cos(ωt) (4.1)
amp
Que pode ser reescrita da seguinte forma:
δ
mx00G + Cx0C + (K + Ki. )xC = meω 2 cos(ωt) + meω 0 cos(ωt) (4.2)
amp
28
Figura 4.13: oscilação pós amplitude máxima
Matematicamente, estamos simplesmente aumentando o K efetivo do sistema.

De novo, intuitivamente isso nos levaria a esperar uma amplitude menor, já que K
é a rigidez, porém, como estamos lidando com ressonância, precisamos avaliar como
isto afeta os outros fatores relevantes. Um dos fatores alterados por esta mudança
é a frequência natural, pois, como vimos anteriormente:
r
K
ωn = (4.3)
m
29
O aumento da frequência desloca o ponto de maior amplitude para a direita, e ex-
plica o porque o contato com a parede se extende muito alem da regiâo de ressonância
do sistema original. Outra caracteristica importante deste modelo matemático é a
razão de amortecimento. Como observado anteriormente nos resultados anteriores,
a amplitude máxima é inversamente proporcional à razão de amortecimento:
|U | 1
= (4.4a)
e ωn 2ζ
C
ζ= (4.4b)
Ccritico
Ccritico = 2mωn (4.4c)
Com o aumento da frequência natural, o Ccritico do também aumenta, porém,

como o amortecimento efetico C não muda, o que ocorre é que a razão de amor-
tecimento efetiva do sistema é menor, e por consequência, a amplitude máxima é
maior.
Este comportamento fica mais claro quando analisamos sistemas onde Ks é me-
nor. Nas seguintes simulações, onde Ks = K, foram plotadas 3 situações, uma em
que há impacto quando a amplitude é maior que uma distância d, outra em que
não há impacto, porém o K inicial é o dobrado, sem alterar as outras variaveis do
sistema, e por último o caso em que não há impacto. Em todos os casos ζ = 0, 2.
Figura 4.14: Folga d = 2e
30
Figura 4.15: Folga d = 1e
Pode-se perceber que na amplitude de impacto, nossa simulação diverge do caso

sem impacto, e se aproxima do sistema com maior K inicial, e também, quanto
menor o d inicial, mais próximo ela do caso em que o K inicial é a soma de K e Ks.
Isto tudo também explica o comportamento estranho observado na figura 4.9. Com
as eqs.4.2 e 4.3, temos:
s
δ
K + Ki. amp
ωn = (4.5)
m
Logo, enquanto δ aumenta, a frequência natural também aumenta, e assim,
o ponto de máxima amplitude é deslocado para a direita. Após este máximo, a
diminuição da amplitude, e por consequência, do δ, reduz novamente a frequência
natural do sistema, o que por sua vez desloca o ponto teórico de maior amplitude
para esquerda, e acelera o decaı́mento da amplitude. Por causa disto, este é um
ponto instavel do modelo matemático.
4.3.2 Com atrito

Quando consideramos um coeficiente de atrito não nulo e relativamente alto,
a vibração do sistema deixa de ser periodica, e assume um novo comportamento
aparentemente caótico. As simulações a seguir foram feitas com um sistema onde
ζ = 0.2, Ks = 100K e µ = 0.2.
31
Figura 4.16: Amplitude em função da velocidade relativa
Figura 4.17: Coordenadas x e y para ω = 1, 6ω n
32
Enquanto antes a amplitude do sistema era única para cada valor de razão de
velocidade, agora temos uma banda de amplitudes. Para se comprovar que este
novo comportamento é realmente caótico, seria nescessário um aprofundamento com
outras ferramentas matemáticas, como por exemplo, o expoente de Lyapunov [SAVI,
2006]. Esta mudança de comportamente pode ser observado quando o sistema se
encontra no estado permanente, por exemplo, para velocidade de operação de 2ωn :
Figura 4.18: Evolução da velocidade com o tempo
Figura 4.19: Comparação de amplitude em função do tempo
33
Esse novo comportamento também pode ser observado se traçadas as orbitas
de movimento do centro geométrico para cada fração de velocidade. Os gráficos a
seguir traçam o movimento do centro geométrico no espaço de um décimo de segundo
quando o sistema se encontra no estado permanente, para diferentes velocidades
relativas finais. Novamente, as constante dos sistemas são ζ = 0.2, Ks = 100K e
µ = 0.2.
Figura 4.20: Orbitas do centro geométrico do disco
34
Como podemos ver, a orbita descrita pelo centro do disco nesta região não é mais
circular, e a distância dele com o centro dos eixos de coordenadas não é mais cons-
tante para uma mesma velocidade relativa. Encontramos diversas orbitas peculiares
nesta região, por exemplo, podemos observar na figura 4.21 uma região próxima a
t = 80s temos uma região onde o máximo de y é menor que o de x.
Figura 4.21: Orbita para ω = 2, 32ωn
traçando a orbita neste periodo, observamos melhor este comportamento.
Figura 4.22: Orbita para ω = 2, 32ωn
Logo após o periodo observado o sistema ficou instável, e a amplitude cresceu

indefinidamente. O gráfico a seguir foi feito do mesmo sistema, porém com um
coeficiente de atrito µ = 0, 05:
35
Figura 4.23: impacto com µ = 0, 05
Neste sistema, a oscilação na amplitude máxima demorou a se manifestar, porém

após este periodo a vibração também se tornou instável.
36
Capı́tulo 5
Conclusão
Atravéz da análise numérica do sistema sem impacto, foi possı́vel observar

fenômenos importantes encontrados em sistemas rotordinâmicos, e identificar si-
nais que ajudam a identicar as velocidades crı́ticas de um sistema rotordinâmico,
assim como avaliar o nı́vel de desbalanceamento de um rotor. Através da animação
em VPython conseguimos ter uma visualização mais concreta destes fenômenos, sem
a nescessidade de um aparato experimental, muito mais custoso, e isto é algo que
pode ter um valor especial em um ambiente didático.
Para a análise com impacto sem atrito, foi possı́vel observar alguns comporta-
mentos matemáticos interessantes, porém o modelo matemático é insatisfatório para
traçar paralelos relevantes com o fenômeno fı́sico que ele visa representar. Quando
incluı́do o atrito, as vibrações se tornaram muito mais complexas, apresentando
comportamentos não periodicos e caóticos, e apresentaram auto-excitações que se
tornavam instavel após certas velocidades, porém seriam nescessárias outras análises
matemáticas para entender melhor o que ocorre com estes sistemas.
5.1 Trabalhos Futuros

É válido explorar mais o uso de visualizações em computador para o ensino de
rotordinâmica, e outras áreas da engenharia aplicada, dentro dos cursos de engenha-
ria. A ciência computacional possui um vasto valor que ainda é pouco explorado na
área da didática.
Em relação ao sistema com impacto e arrasto, seria interessante trazer novas
ferramentas matemáticas para tirar-se conclusões mais aprofundadas, e poder prevêr
como um sistema real deste tipo se comportaria.
37
Apêndice A
Códigos em Matlab
A.1 Função principal
1 function j e f f c o t t
2 close all
3 clear all
4 clc
5
6 %d e c l a r a c a o de v a r i a v e i s g l o b a i s
7 g l o b a l m c k u w wf ph i d ks
8
10 %e n t r a d a s
11 m=6602;
12 k =3.35∗10ˆ9;
13 wn=s q r t ( k/m) ;
14 c c r i t =2∗m∗wn ;
15 u=1;
16 wf = 6 . 6 ∗wn ; %v e l o c i d a d e f i n a l
17 ks = 100∗ k ; %K de impacto
18 d = 2∗u ; %tamanho do gap
19
20 o p t i o n s = o d e s e t ( ’ Events ’ , @events ) ;
21 fatorC = 0 . 2 ;
22 c=c c r i t ∗ f a t o r C ;
23
24 %c o n d i c o e s i n i c i a i s
25
38
26 x0 =0;
27 y0 =0;
28 dx0 =0;
29 dy0 =0;
30
31 tstart = 0;
32 t f i n a l = 100;
33 tout = t s t a r t ;
34 zout = [ 0 0 0 0 ] ;
35 teout = [ ] ;
36 zeout = [ ] ;
37 ieout = [ ] ;
38 z0 =[ x0 ; y0 ; dx0 ; dy0 ; ] ;
39
40 while t s t a r t < t f i n a l − 0.0001

41 % Loop que i n t e r r o m p e e r e i n i c i a a i n t e g r a c a o em t o d o s os
pontos em que
42 % a amplitude chega a d . I s s o e f e i t o para s e t e r
i n t e r v a l o s de
43 % i n t e g r a c a o com f u n c o e s ” s u a v e s ”
44 [ t , z , te , ze , i e ] = ode45 ( @sub eq4 , t s t a r t : . 0 0 0 1 : t f i n a l , z0 ,
options ) ;
45
46
47 nt = l e n g t h ( t ) ;
48 t o u t = [ t o u t ; t ( 2 : nt ) ] ;
49 z o u t = [ zout ; z ( 2 : nt , : ) ] ;
50 teout = [ teout ; te ] ;
51 zeout = [ zeout ; ze ] ;
52 ieout = [ ieout ; ie ] ;
53
54 % R e i n i c i a a i n t e g r a c a o a p a r t i r do ponto onde houve

interrupcao
55 z0 ( 1 ) = z ( nt , 1 ) ;
56 z0 ( 2 ) = z ( nt , 2 ) ;
57 z0 ( 3 ) = z ( nt , 3 ) ;
58 z0 ( 4 ) = z ( nt , 4 ) ;
59
60
39
61
62 t s t a r t = t ( nt ) ;
63 end
64
65 x=z o u t ( : , 1 ) ;
66 y=z o u t ( : , 2 ) ;
67 dx=z o u t ( : , 3 ) ;
68 dy=z o u t ( : , 4 ) ;
69
70
71 p h i=wf ∗( t o u t +20∗exp(− t o u t /20) ) ;

72 w=wf∗(1− exp(− t o u t /20) ) ;
73
74 wot = (w/wn) ;
75
76
77
78 figure
79 axes ( ’ f o n t s i z e ’ ,14)
80 p l o t ( tout , x , tout , y , ’ l i n e w i d t h ’ , 0 . 0 1 )
81 y l a b e l ( ’ amplitude [m] ’ , ’ f o n t s i z e ’ , 1 6 )
82 x l a b e l ( ’ tempo [ s ] ’ , ’ f o n t s i z e ’ , 1 6 )
83 legend ( ’x ’ , ’y ’ )
84 g r i d on
85
86 figure
87 axes ( ’ f o n t s i z e ’ ,14)
88 p l o t ( wot , x , wot , y , ’ l i n e w i d t h ’ , 0 . 0 1 )
89 y l a b e l ( ’ amplitude [m] ’ , ’ f o n t s i z e ’ , 1 6 )
90 x l a b e l ( ’ \omega/\ omega n ’ , ’ f o n t s i z e ’ , 1 6 )
91 legend ( ’x ’ , ’y ’ )
92 g r i d on
93
94
95 figure
96 axes ( ’ f o n t s i z e ’ ,14)
97 p l o t ( wot , s q r t ( x .ˆ2+ y . ˆ 2 ) , ’ l i n e w i d t h ’ , 1 )
98 x l a b e l ( ’ \omega/\ omega n ’ , ’ f o n t s i z e ’ , 1 6 )
99 ylabel ( ’ | u |/ e ’ , ’ f o n t s i z e ’ ,16)
40
100 legend ( ’ 0.2 ’ )
101 g r i d on
102
103 figure
104 axes ( ’ f o n t s i z e ’ ,14)
105 p l o t ( tout , s q r t ( x .ˆ2+ y . ˆ 2 ) , ’ l i n e w i d t h ’ , 1 )
107 ylabel ( ’ | u |/ e ’ , ’ f o n t s i z e ’ ,16)
108 legend ( ’ 0.2 ’ )
109 g r i d on
110
111 figure
112 axes ( ’ f o n t s i z e ’ ,14)
113 p l o t ( tout ,w/wn , ’ l i n e w i d t h ’ , 1 )
115 y l a b e l ( ’ \omega/\ omega n ’ , ’ f o n t s i z e ’ , 1 6 )
116 g r i d on
117
118
119 function [ position , isterminal , d ir ect ion ] = events ( t , z )

120 p o s i t i o n = s q r t ( z ( 1 ) ˆ2 + z ( 2 ) ˆ 2 ) − d ;
121 isterminal = 1;
122 direction = 0;
123 end
124 end
41
A.2 Função auxiliar
1 f u n c t i o n dz=s u b e q 4 ( t , z )
2 g l o b a l m c k u a w wf p hi d ks amp d e l t a
3
4 amp = s q r t ( z ( 1 ) ˆ2 + z ( 2 ) ˆ 2) ;
5 d e l t a = amp − d ;
6 p h i=wf ∗( t +20∗exp(− t /2 0) ) ;
7 w=wf∗(1− exp(− t / 20) ) ;
8 a=(wf∗ exp(− t / 20) ) / 2 0 ;
9 Mi = 0 . 0 5 ;
10
11
12 i f delta > 0
13 dz =[ z ( 3 ) ;
14 z (4) ;
15 (−c ∗ z ( 3 ) − k∗ z ( 1 ) − ks ∗( d e l t a ) ∗ z ( 1 ) /amp + Mi∗ ks ∗(
d e l t a ) ∗ z ( 2 ) /amp + m∗u∗wˆ2∗ c o s ( p hi ) + m∗a∗u∗ s i n (
p hi ) ) /m
16 (−c ∗ z ( 4 ) − k∗ z ( 2 ) − ks ∗( d e l t a ) ∗ z ( 2 ) /amp − Mi∗ ks ∗(
d e l t a ) ∗ z ( 1 ) /amp + m∗u∗wˆ2∗ s i n ( ph i ) − m∗a∗u∗ c o s (
p hi ) ) /m] ;
17 else
18 dz =[ z ( 3 ) ;
19 z (4) ;
20 (−c ∗ z ( 3 ) − k∗ z ( 1 ) + m∗u∗wˆ2∗ c o s ( p hi ) + m∗a∗u∗ s i n ( ph i
) ) /m
21 (−c ∗ z ( 4 ) − k∗ z ( 2 ) + m∗u∗wˆ2∗ s i n ( ph i ) − m∗a∗u∗ c o s ( p hi
) ) /m] ;
22 end
42
Apêndice B
Códigos em VPython
1 #importando os modulos
2 import numpy as np
3 import s c i p y . i n t e g r a t e as i n t e g r a t e
4 import math
5 from vpython import ∗
6 import i p y w i d g e t s as wd
7
9 #EDO
10 def sub edoRotorJeffcottSelo (z , t ) :
11 dz =[ z [ 2 ] ,
12 z [3] ,
13 (−c ∗ z [2] − k∗ z [ 0 ] + m∗( a∗ t ) ∗∗2∗u∗math . c o s ( a∗ t ∗∗2/2) + m∗a∗u
∗ s i n ( a∗ t ∗∗2/2) ) /m,
14 (−c ∗ z [3] − k∗ z [ 1 ] + m∗( a∗ t ) ∗∗2∗u∗math . s i n ( a∗ t ∗∗2/2) − m∗a∗u
∗ c o s ( a∗ t ∗∗2/2) ) /m]
15 r e t u r n dz
16
17
18 #J a n e l a de v i s u a l i z a c a o
19 s c e n e . width = 800
20 s c e n e . h e i g h t = 600
21 s c e n e . background = c o l o r . white
22 s c e n e . c e n t e r =vec ( −10 , −10 ,0)
23 s c e n e . f o r w a r d = v e c t o r (−1,−1,−3)
24
25 #Butoes
43
26 on = True
27 BP = wd . Button ( d e s c r i p t i o n= ’ Pausar ’ )
28 BR = wd . Button ( d e s c r i p t i o n= ’ R e s e t a r ’ )
29 FatorL = wd . F l o a t S l i d e r ( d e s c r i p t i o n= ’ Fator deformacao ’ , min
=1, max=10 , s t e p =1, v a l u e =10)
30 FatorT = wd . F l o a t S l i d e r ( d e s c r i p t i o n= ’ Fator tempo ’ , min =0.01 ,
max=1, s t e p =0.01 , v a l u e =0.1)
31 c o n t a i n e r = wd . HBox( c h i l d r e n =[BP,BR, FatorL , FatorT ] )
32 display ( container )
33 l a b e l 1 = l a b e l ( pos=vec ( 2 5 , 2 5 , 0 ) , t e x t= ’ ’ )
36 def P handler ( s ) :
37 g l o b a l on
38 on = not on
39 i f s . d e s c r i p t i o n == ’ Continuar ’ : s . d e s c r i p t i o n = ’ Pausar
’
40 e l s e : s . d e s c r i p t i o n = ’ Continuar ’
41 BP. o n c l i c k ( P h a n d l e r )
42
43 d e f R ha nd le r ( s ) :
44 global j
45 j = 0
46 BR. o n c l i c k ( R h and le r )
47
48
49
50
51 # V a l o r e s do s i s t e m a
52 m=1
53 L=1.6
54 k=400
55 wn=(k/m) ∗ ∗ ( 1 / 2 )
56 c c r i t =2∗m∗wn
57 c=c c r i t ∗ 0 . 2
58 u=.01
59 Hz=10
60 w=0
61 a = wn/3
44
62 #Condicoes i n i c i a i s
63 x0=0
64 y0=0
65 dx0=0
66 dy0=0
67 i =[x0 , y0 , dx0 , dy0 ]
68
69 #Espaco de tempo a s e r i n t e g r a d o
70 tspan=np . l i n s p a c e ( 0 , 1 0 , 1 0 0 0 1 )
71
72
73
74
75 #I n t e g r a c a o
76 z=i n t e g r a t e . o d e i n t ( s u b e d o R o t o r J e f f c o t t S e l o , i , tspan )
77
78
79
80
81 #animacao
82 Vel=tspan ∗a/wn
83 p h i = np . power ( tspan , 2 ) ∗a /2
84 v e l a b s = tspan ∗a /(2∗ math . p i )
85 za = ( 0 , 4 0 , 8 0 )
86 j =[[0.0 , 0.0 , 0.0] , [0.0 , 0.0 , 80.0]]
87 e i x o = c u r v e ( pos=( j ) , r a d i u s =0.3)
88 r o t o r = c y l i n d e r ( pos=v e c t o r ( 0 , 0 , 4 0 ) , a x i s=v e c t o r ( 0 , 0 , 1 ) ,
r a d i u s =10)
89 CM = c y l i n d e r ( pos=v e c t o r ( 1 , 0 , 4 0 ) , a x i s=v e c t o r ( 0 , 0 , 1 ) , r a d i u s
= −0.2 , l e n g t h =1.5)
90 EixoX = arrow ( pos=v e c t o r ( −30 ,0 ,41) , a x i s=v e c t o r ( 6 0 , 0 , 0 )
, s h a f t w i d t h =0.1 , headwidth = 1 , h e a d l e n g t h = 1 )
91 EixoY = arrow ( pos=v e c t o r (0 , −30 ,41) , a x i s=v e c t o r ( 0 , 6 0 , 0 )
, s h a f t w i d t h =0.1 , headwidth = 1 , h e a d l e n g t h = 1 )
92 CM. c o l o r = v e c t o r ( 0 , 0 , 0 )
93 EixoX . c o l o r = v e c t o r ( 0 , 1 , 1 )
94 EixoY . c o l o r = v e c t o r ( 0 , 1 , 1 )
95 j =0
96 w h i l e True :
45
97 rate (10)
98 i f on and j <10001:
99 l a b e l 1 . t e x t = ’ V e l o c i d a d e = %1.5 f da f r e q u e n c i a
n a t u r a l ’%Vel [ j ]
100 l a b e l 2 . t e x t = ’ tempo = %1.5 f s ’%tspan [ j ]
101 l a b e l 3 . t e x t = ’ V e l o c i d a d e = %1.5 f Hz ’%v e l a b s [ j ]
102 xa =(0 , FatorL . v a l u e ∗100∗ z [ j , 0 ] , 0 )
103 ya =(0 , FatorL . v a l u e ∗100∗ z [ j , 1 ] , 0 )
104 po=(xa , ya , 5 0 )
105 j n =[( xa [ 0 ] , ya [ 0 ] , za [ 0 ] ) , ( 0 . 1 9 ∗ xa [ 1 ] , 0 . 1 9 ∗ ya [ 1 ] , 0 . 0 5 ∗
za [ 2 ] ) , ( 0 . 3 6 ∗ xa [ 1 ] , 0 . 3 6 ∗ ya [ 1 ] , 0 . 1 ∗ za [ 2 ] ) , ( 0 . 5 1 ∗ xa
[ 1 ] , 0 . 5 1 ∗ ya [ 1 ] , 0 . 1 5 ∗ za [ 2 ] ) , ( 0 . 6 4 ∗ xa [ 1 ] , 0 . 6 4 ∗ ya
[ 1 ] , 0 . 2 ∗ za [ 2 ] ) , ( 0 . 7 5 ∗ xa [ 1 ] , 0 . 7 5 ∗ ya [ 1 ] , 0 . 2 5 ∗ za [ 2 ] )
, ( 0 . 8 4 ∗ xa [ 1 ] , 0 . 8 4 ∗ ya [ 1 ] , 0 . 3 ∗ za [ 2 ] ) , ( 0 . 9 1 ∗ xa
[ 1 ] , 0 . 9 1 ∗ ya [ 1 ] , 0 . 3 5 ∗ za [ 2 ] ) , ( 0 . 9 6 ∗ xa [ 1 ] , 0 . 9 6 ∗ ya
[ 1 ] , 0 . 4 ∗ za [ 2 ] ) , ( 0 . 9 9 ∗ xa [ 1 ] , 0 . 9 9 ∗ ya [ 1 ] , 0 . 4 5 ∗ za [ 2 ] )
, ( xa [ 1 ] , ya [ 1 ] , 0 . 5 ∗ za [ 2 ] ) , ( 0 . 9 9 ∗ xa [ 1 ] , 0 . 9 9 ∗ ya
[ 1 ] , 0 . 5 5 ∗ za [ 2 ] ) , ( 0 . 9 6 ∗ xa [ 1 ] , 0 . 9 6 ∗ ya [ 1 ] , 0 . 6 ∗ za [ 2 ] )
, ( 0 . 9 1 ∗ xa [ 1 ] , 0 . 9 1 ∗ ya [ 1 ] , 0 . 6 5 ∗ za [ 2 ] ) , ( 0 . 8 4 ∗ xa
[ 1 ] , 0 . 8 4 ∗ ya [ 1 ] , 0 . 7 ∗ za [ 2 ] ) , ( 0 . 7 5 ∗ xa [ 1 ] , 0 . 7 5 ∗ ya
[ 1 ] , 0 . 7 5 ∗ za [ 2 ] ) , ( 0 . 6 4 ∗ xa [ 1 ] , 0 . 6 4 ∗ ya [ 1 ] , 0 . 8 ∗ za [ 2 ] )
, ( 0 . 5 1 ∗ xa [ 1 ] , 0 . 5 1 ∗ ya [ 1 ] , 0 . 8 5 ∗ za [ 2 ] ) , ( 0 . 3 6 ∗ xa
[ 1 ] , 0 . 3 6 ∗ ya [ 1 ] , 0 . 9 ∗ za [ 2 ] ) , ( 0 . 1 9 ∗ xa [ 1 ] , 0 . 1 9 ∗ ya
[ 1 ] , 0 . 9 5 ∗ za [ 2 ] ) , ( xa [ 2 ] , ya [ 2 ] , za [ 2 ] ) ]
106 e i x o . v i s i b l e=F a l s e
107 e i x o = c u r v e ( pos=( j n ) , r a d i u s =0.3)
108 r o t o r . pos=v e c t o r ( xa [ 1 ] , ya [ 1 ] , 4 0 )
109 CM. pos=v e c t o r ( xa [ 1 ] + 2 ∗ math . c o s ( p hi [ j ] ) , ya [ 1 ] + 2 ∗ math .
s i n ( ph i [ j ] ) , 4 0 )
110 j+=i n t ( FatorT . v a l u e ∗100)
46
Referências Bibliográficas
YOON, S. Y. Control of Surge in Centrifugal Compressors by Active Magnetic

Bearings. Springer-Verlag London, 2013.
KOFFLERELECTRICAL. “Balancing a Large Impellerl”. 2012. Disponı́vel em:

<https://www.youtube.com/watch?v=VKr5RZt6MQo>.
AZOM. “Stainless Steel - Grade 316 (UNS S31600)l”. 2001. Disponı́vel em:
<https://www.azom.com/article.aspx?ArticleID=863>.
TIWARI, R. “A Brief History of Rotor Dynamics and Recent Trends.” ISTAM,

2006.
JOHN VANCE, FOUAD ZEIDAN, B. M. Machinery Vibration and Rotordynamics.

John Wiley and Sons, 2010.
JUNGUO WANG, JIANZHONG ZHOU, D. D. B. Y., HUANG, C. “Nonlinear

dynamic analysis of a rub-impact rotor supported by oil film bearings”,
Springer, 2013.
JANG-DER JENG, LU HSU, C.-W. H. C.-Y. C. “Identification for Bifurcation and

Responses of Rub-Impacting Rotor System”, 37th National Conference
on Theoretical and Applied Mechanics (37th NCTAM 2013) and The 1st
International Conference on Mechanics (1st ICM), 2014.
F. K. CHOY, J. P. “Non-linear transient analysis of rotor-casing rub events.”

Journal of Sound and Vibration, 1987.
F. CHU, Z. Z. “Bifurcation and Chaos in a Rub Impact Jeffcott Rotor System”,

Journal of Sound and Vibration 210 1-8, 1998.
M.A. ABUZIAD, M.E. ELESHAKY, M. Z. “Effect of partial rotor-to-stator rub on

shaft vibration.” Journal of Mechanical Science and Technology 23, 2009.
S. ROQUES, M. LEGRAND, P. C. C. S. C. P. “Modeling of a rotor speed transient

response with radial rubbing.” Journal of Sound and Vibration 329, 2010.
47
W. LI, Y. YANG, D. S. J. C. “A novel nonlinear model of rotor/bearing/seal system
and numerical analysis.” Mechanism and Machine Theory 618-631, 2011.
NELSON, F. “Rotor Dynamics without Equations”, International Journal of CO-

MADEM, 10(3) July 2007, PP. 2 - 10, 2007.
ADMAS, M. J. Rotating Machinery Vibration: From Analysis to Troubleshooting.

Marcel Dekker, Inc., New York, 2001.
LI G.X., P. M. “Impact phenomena of rotor-casing dynamical-systems.” Springer,

1994.
MORROW, S. J. “Material selection for seawater pumps”, Springer, 2010.
J. SHIGLEY, C. MISCHKE, R. B. Mechanical Engineering Design, 7th edition.

McGraw-Hill, 2004.
MOLER, C. “Ordinary Differential Equation Solvers ODE23 and ODE45”. 2014.

Disponı́vel em: <https://blogs.mathworks.com/cleve/2014/05/26/
ordinary-differential-equation-solvers-ode23-and-ode45/>.
SAVI, M. A. Dinâmica Não-linear e Caos. E-PAPERS, 2006.
BOYCE, M. P. Centrifugal compressors: a basic guide. PennWell Books, 2003.
48

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SIMULAÇÃO NUMÉRICA DE UM ROTOR DE JEFFCOTT COM CONTATO

Lucas Collares Favaron Galvão

Projeto de Graduação apresentado ao Curso de

Orientador: Thiago Gamboa Ritto D.Sc.

Lucas Collares Favaron Galvão

PROJETO DE GRADUAÇÃO SUBMETIDO AO CORPO DOCENTE DO

Prof. Thiago Gamboa Ritto, D.Sc.

Prof. Fernando Pereira Duda, D.Sc.

Prof. José Luis Lopes da Silveira, D.Sc.

RIO DE JANEIRO, RJ – BRASIL

SIMULAÇÃO NUMÉRICA DE UM ROTOR DE JEFFCOTT COM CONTATO

Lucas Collares Favaron Galvão

Orientador: Thiago Gamboa Ritto D.Sc.

Eixos rotativos estão presentes em diversas máquinas na industria, como bom-

NUMERICAL SIMULATION OF A JEFFCOTT ROTOR WITH

Lucas Collares Favaron Galvão

Advisor: Thiago Gamboa Ritto D.Sc.

2.1 Rotor de Jeffcott com um disco central [YOON, 2013] . . . . . . . . . 4

3.1 Frame do video [KOFFLERELECTRICAL, 2012] . . . . . . . . . . . 10

4.1 Posição x durante o tempo com ζ = 0.2 e velocidade final = 3.6wn . . 19

1.1 Motivação e Objetivo

1.2 Organização do trabalho

A vibração deste sistema é causada por um desbalanceamento do disco central.

Figura 2.2: Visão do disco desbalanceado [YOON, 2013]

2.2 Equações cinemáticas

mx00G = −Kx − Cx0 (2.1a)

Sendo e a excentricidade do desbalancemaneto, e φ o angulo relativo do centro

x00G = x00 − eω 2 cos(φ) − eω 0 sen(φ) (2.3a)

mx00 + Kx + Cx0 = meω 2 cos(φ) + meω 0 sen(φ) (2.4a)

my 00 + Ky + Cy 0 = meω 2 sen(φ) − meω 0 cos(φ) (2.4b)

2.3 Vibração livre não-amortecida

A solução dessas EDOs homogênias tem a forma

y = c1 cos(rt) + c2 sen(rt) = c3 est (2.6)

(ms2 + k)cest = 0 (2.7)

Essa qequação é satisfeita

2.4 Vibração livre amortecida

A solução destas equações homogênea são semelhantes à eq.2.7:

(ms2 + Cs + K)cest = 0 (2.9)

E seus autovalores são as raizes do polinômio ms2 + Cs + K:

As forças de amortecimento C são uma combinação de um amortecimento es-

A componente radial da força resultante devido ao impacto será resumida à força

Figura 2.4: Impacto com a parede

Fn = −Ks δ para δ > 0

Onde Ks é a rigidez elástica da carcaça externa e µ o coeficiente de atrito de

Fnx = Fn cos(θ) (2.17a)

Fny = Fn sen(θ) (2.17b)

Fax = −Fa sen(θ) (2.18a)

Fay = Fa cos(θ) (2.18b)

Substituindo, temos as seguintes equações de movimento:

mx00 +Kx+Cx0 +H(δ)Fn (cos(θ)−µsen(θ)) = meω 2 cos(ωt)+meω 0 cos(ωt) (2.19a)

my 00 +Ky +Cy 0 +H(δ)Fn (sen(θ)+µcos(θ)) = meω 2 cos(ωt)+meω 0 cos(ωt) (2.19b)

H(δ > 0) = 1 (2.20a)

H(δ <= 0) = 0 (2.20b)

3.1 Massa do disco

Figura 3.1: Frame do video [KOFFLERELECTRICAL, 2012]

O impelidor em questão pertence a uma bomba utilizada em um dique seco, isso

3.2 Massa do disco

Figura 3.2: Desenho aproximado do impelidor

mI = 0.83575 × 7900kg ≈ 6602kg (3.1)

Figura 3.3: Propiedades do aço AISI 316L [AZOM, 2001]

Os valores de C foram escolhidos em função da razão de amortecimento ζ. Ire-

3.4 Modelagem numérica

Figura 3.4: Evolução da velocidade no periodo analisado